JP2019119253A - ステアバイワイヤシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアバイワイヤシステムにおいて、反力トルクを発生させる操舵反力発生装置が二重化される。操舵反力発生装置は第1系統と第2系統を含み、各系統が反力モータを有する。制御装置は、ステアリングホイールの操作に応じて操舵反力発生装置の動作を制御することによって反力トルクを制御する。両系統が正常な場合、制御装置は、少なくとも1つの系統の反力モータの動作を制御して、通常特性の反力トルクを発生させる。一重故障が発生した場合、制御装置は、正常な系統の反力モータの動作を制御して、第1特性の反力トルクを発生させる。第1特性の反力トルクは、同じ操舵角に対する通常特性の反力トルクと異なる。
【選択図】図3
Description
前記ステアバイワイヤシステムは、
前記車両の車輪を転舵する転舵装置と、
前記転舵装置から機械的に分離され、ステアリングホイールに反力トルクを付与する操舵反力発生装置と、
前記ステアリングホイールの操作に応じて前記操舵反力発生装置の動作を制御することによって前記反力トルクを制御する制御装置と
を備える。
前記操舵反力発生装置は、二重化され、第1系統と第2系統を含んでいる。
前記第1系統と前記第2系統の各々は、反力モータを有する。
前記第1系統と前記第2系統の両方が正常な場合、前記制御装置は、前記第1系統と前記第2系統のうち少なくとも一方の前記反力モータの動作を制御して、通常特性の前記反力トルクを発生させる。
前記第1系統と前記第2系統の一方が故障した一重故障の場合、前記制御装置は、前記第1系統と前記第2系統の他方の前記反力モータの動作を制御して、第1特性の前記反力トルクを発生させる。
前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクと異なる。
前記通常特性と前記第1特性は、共に、操舵角が増えるにつれて前記反力トルクが増加する傾向を有する。
第2特性は、前記第1系統と前記第2系統の両方が故障した二重故障の場合の前記反力トルクの特性である。
前記第1特性は、前記通常特性と前記第2特性の中間に設定される。
第2特性は、前記第1系統と前記第2系統の両方が故障した二重故障の場合の前記反力トルクの特性である。
第1操舵角範囲は、前記操舵角が0から所定値までの範囲である。
第2操舵角範囲は、前記操舵角が前記所定値よりも大きい範囲である。
前記第1操舵角範囲において、前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクよりも大きく、同じ操舵角に対する前記第2特性の前記反力トルクよりも小さい。
前記第2操舵角範囲において、前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクよりも小さく、同じ操舵角に対する前記第2特性の前記反力トルクよりも大きい。
前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクよりも小さい。
前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクよりも大きい。
前記一重故障が発生した場合、前記制御装置は、前記反力モータの電流制御の応答性を増加あるいは減少させる。
前記反力モータの動作を制御して前記反力トルクを発生させる際、前記制御装置は、トルクリップルを抑制するトルクリップル抑制制御を行う。
前記制御装置は、前記一重故障の場合の前記トルクリップル抑制制御の制御ゲインを、前記第1系統と前記第2系統の両方が正常な場合よりも下げる。
前記一重故障が発生した後、前記車両のドライバが前記ステアリングホイールを操作していない期間に、前記制御装置は、前記反力トルクの特性を前記通常特性から前記第1特性に変更する。
図1は、本実施の形態に係るステアバイワイヤシステム1の構成例を概略的に示すブロック図である。ステアバイワイヤシステム1は、車両に搭載されており、ステアバイワイヤ方式で車両の車輪WHを転舵する。より詳細には、ステアバイワイヤシステム1は、ステアリングホイール10、ステアリングシャフト20、操舵反力発生装置30、転舵装置40、センサ群(51〜53)、及び制御装置100を備えている。
次に、本実施の形態に係る操舵反力発生装置30の構成について詳しく説明する。操舵反力発生装置30が故障すると、ドライバが感じる反力トルクTRが小さくなり、ドライバは操舵角θを正確にコントロールしづらくなる。例えば、ドライバは、意図よりも過剰にステアリングホイール10を操舵してしまう可能性がある。そこで、本実施の形態によれば、操舵反力発生装置30が“二重化”される。
以下、本実施の形態に係る制御装置100による反力制御について詳しく説明する。制御装置100は、ステアリングホイール10の操作に応じて操舵反力発生装置30の反力モータ31の動作を制御することによって、反力トルクTRを制御する。
一重故障時の第1特性C1としては様々な設定例が考えられる。以下、第1特性C1の様々な設定例について説明する。
図5は、第1特性C1の第1の設定例を説明するための概念図である。横軸はステアリングホイール10の操舵角θを表し、縦軸は反力トルクTRを表している。図5には、通常特性Cnと第1特性C1に加えて、第2特性C2も示されている。
図7は、第1特性C1の第2の設定例を説明するための概念図である。第1の設定例の場合と重複する説明は適宜省略される。
図9は、第1特性C1の第3の設定例を説明するための概念図である。第1の設定例の場合と重複する説明は適宜省略される。
反力トルクTRには、減速機32に起因するトルクリップルが重畳される可能性がある。反力モータ31の動作を制御して反力トルクTRを発生させる際、制御装置100は、そのようなトルクリップルを抑制(軽減)するために、周知のトルクリップル抑制制御(例えば、操舵トルク微分制御)を行う。
上述の通り、本実施の形態によれば、一重故障が発生した場合、反力特性は、通常特性Cnから第1特性C1に変化する。このとき、反力特性が急激に変化すると、ドライバは過度な違和感を覚える可能性がある。過度な違和感を防止するために、制御装置100は、反力特性を通常特性Cnから第1特性C1に徐々に変化させてもよい。
10 ステアリングホイール(ハンドル)
20 ステアリングシャフト
30 操舵反力発生装置
30−1 第1系統
30−2 第2系統
31 反力モータ
32 減速機
33 出力軸
34 伝達機構
35 異常検出センサ
40 転舵装置
51 操舵角センサ
52 操舵トルクセンサ
53 車速センサ
100 制御装置
WH 車輪(転舵輪)
Claims (9)
- 車両に搭載されるステアバイワイヤシステムであって、
前記車両の車輪を転舵する転舵装置と、
前記転舵装置から機械的に分離され、ステアリングホイールに反力トルクを付与する操舵反力発生装置と、
前記ステアリングホイールの操作に応じて前記操舵反力発生装置の動作を制御することによって前記反力トルクを制御する制御装置と
を備え、
前記操舵反力発生装置は、二重化され、第1系統と第2系統を含んでおり、
前記第1系統と前記第2系統の各々は、反力モータを有し、
前記第1系統と前記第2系統の両方が正常な場合、前記制御装置は、前記第1系統と前記第2系統のうち少なくとも一方の前記反力モータの動作を制御して、通常特性の前記反力トルクを発生させ、
前記第1系統と前記第2系統の一方が故障した一重故障の場合、前記制御装置は、前記第1系統と前記第2系統の他方の前記反力モータの動作を制御して、第1特性の前記反力トルクを発生させ、
前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクと異なる
ステアバイワイヤシステム。 - 請求項1に記載のステアバイワイヤシステムであって、
前記通常特性と前記第1特性は、共に、操舵角が増えるにつれて前記反力トルクが増加する傾向を有する
ステアバイワイヤシステム。 - 請求項1又は2に記載のステアバイワイヤシステムであって、
第2特性は、前記第1系統と前記第2系統の両方が故障した二重故障の場合の前記反力トルクの特性であり、
前記第1特性は、前記通常特性と前記第2特性の中間に設定される
ステアバイワイヤシステム。 - 請求項1又は2に記載のステアバイワイヤシステムであって、
第2特性は、前記第1系統と前記第2系統の両方が故障した二重故障の場合の前記反力トルクの特性であり、
第1操舵角範囲は、前記操舵角が0から所定値までの範囲であり、
第2操舵角範囲は、前記操舵角が前記所定値よりも大きい範囲であり、
前記第1操舵角範囲において、前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクよりも大きく、同じ操舵角に対する前記第2特性の前記反力トルクよりも小さく、
前記第2操舵角範囲において、前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクよりも小さく、同じ操舵角に対する前記第2特性の前記反力トルクよりも大きい
ステアバイワイヤシステム。 - 請求項1又は2に記載のステアバイワイヤシステムであって、
前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクよりも小さい
ステアバイワイヤシステム。 - 請求項1又は2に記載のステアバイワイヤシステムであって、
前記第1特性の前記反力トルクは、同じ操舵角に対する前記通常特性の前記反力トルクよりも大きい
ステアバイワイヤシステム。 - 請求項4又は6に記載のステアバイワイヤシステムであって、
前記一重故障が発生した場合、前記制御装置は、前記反力モータの電流制御の応答性を増加あるいは減少させる
ステアバイワイヤシステム。 - 請求項1乃至7のいずれか一項に記載のステアバイワイヤシステムであって、
前記反力モータの動作を制御して前記反力トルクを発生させる際、前記制御装置は、トルクリップルを抑制するトルクリップル抑制制御を行い、
前記制御装置は、前記一重故障の場合の前記トルクリップル抑制制御の制御ゲインを、前記第1系統と前記第2系統の両方が正常な場合よりも下げる
ステアバイワイヤシステム。 - 請求項1乃至8のいずれか一項に記載のステアバイワイヤシステムであって、
前記一重故障が発生した後、前記車両のドライバが前記ステアリングホイールを操作していない期間に、前記制御装置は、前記反力トルクの特性を前記通常特性から前記第1特性に変更する
ステアバイワイヤシステム。
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