JP4636127B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
そこで、今後の更なる改善策として、EPS故障時でもアシスト力を弱めることなく、最終的なアシスト停止を回避できるような制御手段が要求されている。
請求項1に記載のEPSは、舵輪の操舵をアシストする出力を発生する電動モータと、舵輪に与えられるトルクに応じた電気的出力を発生するトルク検出手段と、トルク検出手段から得られる電気的出力に基づき、電動モータの動作を制御する制御手段とを備える。また、トルク検出手段は、舵輪の操舵に応じて変化する磁束を発生する磁束発生手段と、磁束発生手段で発生した磁束、および所定の電源から与えられる印加電圧に応じて、電気的出力を発生する複数の出力発生手段とを有する。
請求項2に記載のEPSによれば、制御手段は、間欠的に、印加電圧を一時的に可変する電圧可変手段と、印加電圧が一時的に可変されたときに、印加電圧の一時的な可変に応じて電気的出力も一時的に変動する場合に正常と判定し、印加電圧が一時的に可変されたにも関わらず電気的出力が変動しない場合に故障と判定することにより、複数の出力発生手段の中から故障した出力発生手段を特定する故障器特定手段とを有する。
これにより、複数の出力発生手段の中に故障した出力発生手段があるか否かを判定することなく、常時、故障した出力発生手段を特定することができる。このため、いずれかの出力発生手段に故障が生じたときに、故障した出力発生手段を迅速に特定することができる。
請求項3に記載のEPSによれば、制御手段は、電気的出力に対する上限値および下限値を設定しており、故障した出力発生手段を特定したときに、故障と特定されなかった出力発生手段の中から、印加電圧の一時的な可変後の電気的出力が上限値と下限値との間から外れていない出力発生手段を選択し、選択した出力発生手段により得られる電気的出力に基づき電動モータの動作制御を続ける。
請求項4に記載のEPSによれば、制御手段は、印加電圧の一時的な可変により電気的出力にも一時的な変動が生じたときに、電気的出力の一時的な変動が生じなかったものとみなす補正を行って電動モータの動作を制御する。
これにより、制御手段による意図的な電気的出力の変動に基づくことなく、本来の操舵によるトルクに応じた制御を実行することができる。
実施例1のEPS1を図面に基づいて説明する。
EPS1は、図1に示すように、電動モータ2の出力により舵輪3の操舵をアシストするものであり、主として、乗員により舵輪3に与えられるトルクに基づき制御されている。また、このトルクは、例えば、ステアリングシャフト(以下、シャフト4と呼ぶ)に組み込まれたトルクセンサ5により検出されてECU6に出力され、ECU6は、検出されたトルク等に応じて電動モータ2の動作制御を実行している。
なお、電動モータ2には、直流モータ、ブラシレスDCモータ、スイッチトリラクタンスモータ、埋込磁石型同期モータ等、種々の形式のモータを採用することができる。
この結果、トルクセンサ5は、舵輪3に与えられるトルクに応じた電気的出力を発生することができる。
なお、出力線L1、L2は、ECU6のマイコン30に記憶されており、トルク検出値の算出等の各種の制御処理に利用される。
実施例1のEPS1の特徴を、図面を用いて説明する。
まず、ECU6のマイコン30は、2つのホールIC13、14の中に故障したものがあるか否かを判定する故障判定手段として機能する。例えば、マイコン30は、ホールIC13、14から得られる電気的出力の和sumVを、常時、算出している。
実施例1のEPS1の制御方法を、図5に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップS1で、ホールIC13、14から得られる電気的出力に基づいて、和sumVを算出する。次に、ステップS2で、和sumVが2VM±αの範囲内にあるか否かを判定する。そして、和sumVが2VM±αの範囲内にないと判定した場合(NO)、ホールIC13、14の中に故障器があると判定し、故障器を特定するための操作を実行する。
なお、和sumVが2VM±αの範囲内にあると判定した場合(NO)、ステップS4に進み、通常の制御処理に従って電動モータ2の制御を続行する。
実施例1のEPS1によれば、ECU6は、トルクセンサ5のホールIC13、14から得られる2つの電気的出力に基づき、電動モータ2の動作を制御する。
そして、ECU6のマイコン30は、ホールIC13、14の中に故障器があるか否かを判定する故障判定手段として機能し、マイコン30および電源出力回路34は、故障器があると判定されたときに、ホールIC13、14への印加電圧を一時的に可変する電圧可変手段として機能し、さらにマイコン30は、印加電圧が一時的に可変されたときの電気的出力の推移に基づき、故障器を特定する故障器特定手段として機能する。
これにより、ECU6による意図的な電気的出力の変動に基づくことなく、本来の操舵によるトルクに応じた制御を実行することができる。
実施例2のEPS1によれば、ECU6のマイコン30は、ホールIC13、14の中に故障器があるか否かを判定しない(つまり、マイコン30は、故障判定手段としての機能を具備しない)。そして、電圧可変手段としてのマイコン30および電源出力回路34は、故障器の有無にかかわらず、間欠的に、印加電圧を一時的に可変する。また、故障器特定手段としてのマイコン30は、印加電圧が間欠的に可変されるたびに、電気的出力の推移に基づきホールIC13、14の中から故障器を特定するための処理を実行する。
これにより、故障器の有無を判定することなく迅速に故障器を特定することができる。
実施例1、2のEPS1によれば、トルクセンサ5は、2つのホールIC13,14を有していたが、3つ以上のホールICを有するようにトルクセンサ5を構成してもよい。この場合、非故障器が2つ以上あれば、非故障器の中から印加電圧の一時的な可変後の電気的出力が上限値VHと下限値VLとの間から外れていない非故障器を選択し、選択した非故障器により得られる電気的出力に基づき電動モータ2の動作制御を続けることができる。
2 電動モータ
3 舵輪
5 トルクセンサ(トルク検出手段)
6 ECU(制御手段)
11 磁束発生手段
12 電源
13 ホールIC(出力発生手段)
14 ホールIC(出力発生手段)
30 マイコン(故障判定手段、電圧可変手段、故障器特定手段)
34 電源出力回路(電圧可変手段)
Claims (4)
- 舵輪の操舵をアシストする出力を発生する電動モータと、
前記舵輪に与えられるトルクに応じた電気的出力を発生するトルク検出手段と、
このトルク検出手段から得られる前記電気的出力に基づき、前記電動モータの動作を制御する制御手段とを備え、
前記トルク検出手段は、
前記舵輪の操舵に応じて変化する磁束を発生する磁束発生手段と、
この磁束発生手段で発生した磁束、および所定の電源から与えられる印加電圧に応じて、前記電気的出力を発生する複数の出力発生手段とを有し、
前記制御手段は、
前記複数の出力発生手段の中に故障した前記出力発生手段があるか否かを判定する故障判定手段と、
故障した前記出力発生手段があると判定されたときに、前記印加電圧を一時的に可変する電圧可変手段と、
前記印加電圧が一時的に可変されたときに、前記印加電圧の一時的な可変に応じて前記電気的出力も一時的に変動する場合に正常と判定し、前記印加電圧が一時的に可変されたにも関わらず前記電気的出力が変動しない場合に故障と判定することにより、故障した前記出力発生手段を特定する故障器特定手段とを有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 舵輪の操舵をアシストする出力を発生する電動モータと、
前記舵輪に与えられるトルクに応じた電気的出力を発生するトルク検出手段と、
このトルク検出手段から得られる前記電気的出力に基づき、前記電動モータの動作を制御する制御手段とを備え、
前記トルク検出手段は、
前記舵輪の操舵に応じて変化する磁束を発生する磁束発生手段と、
この磁束発生手段で発生した磁束、および所定の電源から与えられる印加電圧に応じて、前記電気的出力を発生する複数の出力発生手段とを有し、
前記制御手段は、
間欠的に、前記印加電圧を一時的に可変する電圧可変手段と、
前記印加電圧が一時的に可変されたときに、前記印加電圧の一時的な可変に応じて前記電気的出力も一時的に変動する場合に正常と判定し、前記印加電圧が一時的に可変されたにも関わらず前記電気的出力が変動しない場合に故障と判定することにより、前記複数の出力発生手段の中から故障した前記出力発生手段を特定する故障器特定手段とを有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、
前記電気的出力に対する上限値および下限値を設定しており、
故障した前記出力発生手段を特定したときに、故障と特定されなかった前記出力発生手段の中から、前記印加電圧の一時的な可変後の前記電気的出力が前記上限値と前記下限値との間から外れていない前記出力発生手段を選択し、
選択した前記出力発生手段により得られる前記電気的出力に基づき前記電動モータの動作制御を続けることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1ないし請求項3の内のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記印加電圧の一時的な可変により前記電気的出力にも一時的な変動が生じたときに、前記電気的出力の一時的な変動が生じなかったものとみなす補正を行って前記電動モータの動作を制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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