JP5035744B2 - 電動パワーステアリング制御装置、および方法 - Google Patents
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Description
前記故障診断手段は、前記トルクセンサまたは前記モータが正常に動作していることを前提条件として判断する。
前記故障診断手段は、故障確定条件が成立した場合にはアシスト制御を停止させる。
さらに、前提条件として、トルクセンサまたはモータが正常に動作していることを判断し、前提条件が成立しなかった場合には、フェールセール処理が実行される。従って、前提条件が成立せずに故障確定条件の判定がなされなかったとしても、適切なフェールセーフを実行することが可能となる。
また、故障確定条件が成立した場合にはアシスト制御を停止させることにより、不安定なアシスト制御を回避することができる。
(第1実施形態)
図1は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。この図において、ステアリング61はステアリングシャフト62、ユニバーサルジョイント63、64、シャフト65を介してラック&ピニオン66に連結されている。さらに、ラック&ピニオン66には車輪のタイロッド67が設けられており、ハンドル61の回転運動はタイロッド67の軸方向の運動に変換される構造となっている。
3 モータ
4 トルクセンサ
10 メインマイコン(主制御部)
110 CPU(制御手段)
150 サブマイコン(副制御部I
120,121 モータ電流検出回路
1133 故障診断部
Claims (4)
- ステアリングに印加されたトルクを検出するトルクセンサからのトルク信号に基づき、操舵補助トルク発生用のモータを駆動するためのアシスト制御を行う制御手段と、
前記トルクセンサまたは前記モータが正常に動作していることを表す前提条件が成立した後に、故障状態を表す故障確定条件を判定し、故障確定条件が成立した場合に前記アシスト制御のフェールセーフを実行する故障診断手段とを備え、
前記故障診断手段は、前記前提条件が所定時間、成立しなかった場合に、前記アシスト制御のフェールセーフを実行することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 前記制御手段は、アシスト制御の演算をそれぞれ実行する主制御部および副制御部を備え、前記故障診断手段は、主制御部および副制御部のそれぞれの演算結果が異なる場合に、前記故障確定条件が成立したと判断することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記故障診断手段は、故障確定条件が成立した場合にはアシスト制御を停止させることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- ステアリングに印加されたトルクを検出するトルクセンサからのトルク信号に基づき、操舵補助トルク発生用のモータを駆動するためのアシスト制御を行うステップと、
前記トルクセンサまたは前記モータが正常に動作していることを表す前提条件が成立した後に、故障状態を表す故障確定条件を判定するステップと、
故障確定条件が成立した場合に前記アシスト制御のフェールセーフを実行するステップとを備え、
前記フェールセーフを実行するステップは、前記前提条件が所定時間、成立しなかった場合に、前記アシスト制御のフェールセーフを実行することを特徴とする電動パワーステアリング制御方法。
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