JP4997479B2 - 電気式動力舵取装置 - Google Patents
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Description
したがって、ノイズの影響を低減するとともにトルクリップルの発生を抑制するようにモータを制御することができる。
また、請求項3に記載の発明のように、アシスト勾配がモータに起因するノイズの発生による影響をうけない程度に大きい場合には第1の値を考慮することなく第2の値に基づいてモータを制御してもよい。
また、請求項5に記載の発明のように、フィルタ後トルクがモータに起因するノイズの発生による影響をうけない程度に大きい場合には第1の値を考慮することなく第2の値に基づいてモータを制御してもよい。
また、請求項7に記載の発明のように、操舵トルクがモータに起因するノイズの発生による影響をうけない程度に大きい場合には第1の値を考慮することなく第2の値に基づいてモータを制御してもよい。
以下、本発明の第1実施形態について図を参照して説明する。まず、本第1実施形態に係る電気式動力舵取装置の構成を図1(A)(B)に基づいて説明する。
図1(A)は、本発明の第1実施形態に係る電気式動力舵取装置20の全体構成例を示す構成図である。電気式動力舵取装置20は、主に、ステアリングホイール21、ステアリング軸22、ピニオン入力軸23、トルクセンサ24、減速機27、ラックアンドピニオン28、ロッド29、ECU30、モータ40等から構成されている。
このラックアンドピニオン28では、ピニオン入力軸23の回転運動をラック軸の直線運動に変換可能にしており、またこのラック軸の両端にはロッド29が連結され、さらにこのロッド29の端部には図略のナックル等を介して操舵輪FR、FLが連結されている。これにより、ピニオン入力軸23が回転すると、ラックアンドピニオン28、ロッド29等を介して操舵輪FR、FLの実舵角を変化させることができるので、ピニオン入力軸23の回転量および回転方向に従った操舵輪FR、FLの操舵を可能にしている。
また、演算部31bにおいては、フィルタ後トルクT1に対する基本アシストトルクT0の変化率であるアシスト勾配R(=dT0/dT)が、図3に示す操舵トルクT(フィルタ後トルクT1)と基本アシストトルクT0との対応関係により演算される。
ステップS203において、第1補正電流値決定処理がなされる。この処理では、図6に示すトルク変化量−第1補正電流値マップを参照することにより、第1補正電流値iaが、不感帯を考慮した基本アシスト電流値ioを補正するための制御量として、トルク変化量dT/dtに対応するように決定される。なお、トルク変化量−第1補正電流値マップは、特許請求の範囲に記載の「第1のマップ」に相当する。
i1=ia+(ib−ia)×r ・・・(1)
したがって、アシスト勾配Rに応じてノイズの影響を低減するとともにトルクリップルの発生を抑制するようにモータ40を制御することができる。
次に、本発明の第2実施形態に係る電気式動力舵取装置について図9〜図11を参照して説明する。図9は、第2実施形態に係る電気式動力舵取装置20のECU30によるモータ40の制御ブロック線図である。図10は、本第2実施形態に係る電気式動力舵取装置20のECU30によるモータ駆動制御の流れを示すフローチャートである。図11は、補間比設定処理に用いられるフィルタ後トルク−補間比マップの一例を示す説明図である。
まず、図10のステップS101にて各検出値が読み込まれると、ステップS103にて基本アシスト電流値ioが演算される。
したがって、フィルタ後トルクに応じてノイズの影響を低減するとともにトルクリップルの発生を抑制するようにモータを制御することができる。
次に、本発明の第3実施形態に係る電気式動力舵取装置について図12および図13を参照して説明する。図12は、第3実施形態に係る電気式動力舵取装置20のECU30によるモータ40の制御ブロック線図である。図13は、補間比設定処理に用いられる操舵トルク−補間比マップの一例を示す説明図である。
まず、図10のステップS101にて各検出値が読み込まれると、ステップS103にて基本アシスト電流値ioが演算される。
したがって、操舵トルクTに応じてノイズの影響を低減するとともにトルクリップルの発生を抑制するようにモータを制御することができる。
(1)演算部31dにおいて、トルク変化量dT/dtに応じて第1補正電流値iaおよび第2補正電流値ibを決定し、上記式(1)に基づいて補正電流値i1を演算することに限らず、トルク変化量dT/dtに応じて例えば電圧等の所定の制御量における第1および第2の値を決定し、両値および上記式(1)に基づいて補正電流値i1を演算してもよい。このとき、上記第1の値はノイズの影響を低減するための不感帯を考慮して決定され、上記第2の値はトルク変化量dT/dtが十分小さい場合であってもトルクリップルを抑制するように決定される。
また、ラック軸とモータとを平行に配置したいわゆるラックパラレル式の電気式動力舵取装置、ピニオン入力軸23を有するピニオン部にモータを配置したいわゆるピニオン式の電気式動力舵取装置、または、いわゆるデュアルピニオン式の電気式動力舵取装置等に適用してもよい。
21…ステアリングホイール
24…トルクセンサ
30…ECU(制御手段)
40…モータ
dT/dt…トルク変化量(操舵トルクの単位時間当たりの変化量)
ia…第1補正電流値(所定の制御量における第1の値)
ib…第2補正電流値(所定の制御量における第2の値)
iq*…目標駆動電流値
i1…補正電流値
R…アシスト勾配
r…補間比
T…操舵トルク
T0…基本アシストトルク
T1…フィルタ後トルク
Claims (8)
- 車両のステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータと、
前記ステアリングホイールによる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクの単位時間当たりの変化量が前記モータを制御するための所定の制御量における第1の値に変換される第1のマップ手段であって前記変化量が増加するほど前記第1の値を増加させ前記変化量が十分小さい場合には前記第1の値を0にする第1のマップ手段と、
前記変化量が前記モータを制御するための前記制御量における第2の値に変換される第2のマップ手段であって前記変化量が増加するほど前記第2の値を増加させ前記変化量が0に向けて減少するほど前記第2の値を0に近づけるように減少させる第2のマップ手段と、
前記第1の値と前記第2の値とに基づいて前記モータを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。 - 前記制御手段は、前記操舵トルクに対する基本アシストトルクの変化率であるアシスト勾配の増加に伴い前記第2の値を前記第1の値よりも大きく反映させるように前記モータを制御することを特徴とする請求項1記載の電気式動力舵取装置。
- 前記制御手段は、前記操舵トルクに対する基本アシストトルクの変化率であるアシスト勾配が前記モータに起因するノイズの発生による影響をうけない程度に大きい場合には前記第1の値を考慮することなく前記第2の値に基づいて前記モータを制御することを特徴とする請求項1または2記載の電気式動力舵取装置。
- 前記制御手段は、前記操舵トルクをフィルタ処理したトルクであるフィルタ後トルクの増加に伴い前記第2の値を前記第1の値よりも大きく反映させるように前記モータを制御することを特徴とする請求項1記載の電気式動力舵取装置。
- 前記制御手段は、前記操舵トルクをフィルタ処理したトルクであるフィルタ後トルクが前記モータに起因するノイズの発生による影響をうけない程度に大きい場合には前記第1の値を考慮することなく前記第2の値に基づいて前記モータを制御することを特徴とする請求項1または4記載の電気式動力舵取装置。
- 前記制御手段は、前記操舵トルクの増加に伴い前記第2の値を前記第1の値よりも大きく反映させるように前記モータを制御することを特徴とする請求項1記載の電気式動力舵取装置。
- 前記制御手段は、前記操舵トルクが前記モータに起因するノイズの発生による影響をうけない程度に大きい場合には前記第1の値を考慮することなく前記第2の値に基づいて前記モータを制御することを特徴とする請求項1または6記載の電気式動力舵取装置。
- 前記所定の制御量は、前記モータを制御するための電流値であることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の電気式動力舵取装置。
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