EP2065330A1 - Greifereinrichtung mit einem Schrittschaltwerk, insbesondere Scherengreifer - Google Patents

Greifereinrichtung mit einem Schrittschaltwerk, insbesondere Scherengreifer Download PDF

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EP2065330A1
EP2065330A1 EP08018619A EP08018619A EP2065330A1 EP 2065330 A1 EP2065330 A1 EP 2065330A1 EP 08018619 A EP08018619 A EP 08018619A EP 08018619 A EP08018619 A EP 08018619A EP 2065330 A1 EP2065330 A1 EP 2065330A1
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EP
European Patent Office
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gripper
pawl
housing part
gripper device
movement
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Probst Greiftechnik Verlegesysteme GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/422—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles actuated by lifting force

Definitions

  • the present invention relates to a gripper device with a stepping mechanism, in particular a scissor gripper, according to the preamble of claim 1.
  • Out DE 27 27 919 shows a stepper for a scissor gripper, which includes a circuit board with a control groove, which engages a mounted at the lower end of a shift rod control pin. If the scissors-type gripper is lifted when the gripping jaws are open after a load, for example a building material package, has been deposited, the control pin engages in accordance with FIG Figure 7a in a recess of a driver.
  • a problem with such scissors grapples provided with a stepper mechanism is that when the scissor gripper in the described state is attached to an example long boom arm of a lifting vehicle and treated improperly, serious problems can occur.
  • the object of the present invention is to design a gripper device in a relatively simple manner such that unintentional unlocking and falling down of the gripper device can not take place even with large oscillations of the gripper device attached to a boom arm of a lifting device.
  • the main advantage of the gripper device according to the invention is that during transport of the open scissors gripper, which hangs on a long arm and with large oscillations of the boom undesirable Nachunten fallen the jaw region of the scissor gripper is reliably avoided, because the unlocking movement at the release of a pawl of the stepper by a special damping device is slowed down.
  • Damage to the steel structure of the scissors gripper can therefore be advantageously prevented just as reliably as hazards to operators.
  • damping device used to damp the pawl can be relatively simple.
  • damping devices regardless of the type of mechanical gripper devices in the same manner can be arranged on the stepper. For different weights and designs of gripper devices different strong or weak damping devices can be used easily.
  • the present invention relates to a gripper device, in particular a scissor gripper with two opposing gripper arms and with a stepper mechanism.
  • the scissor gripper is fastened to the extension arm of a driving device with a fastening device, wherein the stepping mechanism controls the opening of the gripping arms and the closing thereof.
  • the stepping mechanism comprises a driver or a pawl which can be blocked or released by a stop element as a function of the movements of the scissor gripper during lifting and lowering. It is inventively provided a device that slows down the movement of the pawl from the region of the stop element such that an unwanted and early release of the pawl is avoided in improper handling of the scissors gripper.
  • the pawls are preferably arranged on a gripper-side region of the scissor gripper and the abutment element on a region of the scissor gripper on the side.
  • the pawl actuating pawl is pivotally mounted in the housing part, wherein the stop element comprises two superimposed stops, one of which actuates the pawl arranged over the pawl and the other the pawl.
  • the damper means is a rotary damper having an arm portion rotatably supported about an axis and having a slot into which an axle connected to the pawl engages such that pivotal movement of the pawl is transmitted to the rotary damper and decelerated away from the stop portion in the direction of the pawl becomes. In the opposite direction, the pivoting movement is not slowed down.
  • the rotary damper is a commercially available hydraulic damper, in particular an oil damper.
  • a gripper devices for example, in addition to the aforementioned scissor grippers and toggle lever and Einhebelgreifer or the like are conceivable.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a known shear gripper 1, which consists essentially of a first gripper element 2 and a second gripper element 3.
  • the first gripper element 2 comprises two gripper arms 5, 6 which are spaced apart from one another in the transverse direction and connected to one another via a first transverse part 4.
  • Each gripper arm 5, 6 essentially comprises a first subregion 7 or 8 and a second subregion 9 or 10, which are preferably under at an approximately right angle to each other.
  • a gripping jaw 11 extending in the transverse direction and connecting the partial regions 9 and 10 is arranged.
  • the gripping element 3 embodied in the corresponding manner comprises the gripping arms 12 and 13, which are spaced apart in the transverse direction, the transverse part 14 and the gripping jaw 15.
  • the gripper arm 12 comprises the subregions 16 and 17 extending preferably at an approximately right angle to one another and the gripper arm 13 which also preferably approximately at a right angle to each other Subareas 18 and 19, wherein the gripping jaw 15 is arranged at the lower ends of the portions 17 and 19 extending in the transverse direction.
  • the portions 7 and 8 of the gripper arms 5 and 6 and the portions 16 and 18 of the gripper elements 12 and 13 are pivotally connected to each other about a transverse axis of rotation 20, wherein the axis of rotation 20 approximately in the middle of the portions 7, 8, 16 and 18 is located. In this way, the gripping arms 5, 6 are pivoted against each other.
  • pivotable connecting rods 23 and 24 are arranged around pivot points 21 and 22, whose free end portions are pivotally connected in pivot points 26 and 27 with a transverse part 25.
  • the free end portions of the portions 16 and 18 of the gripper arms 12 and 13 are connected about pivot points 28 and 29 with connecting rods 30 and 31, the free end portions are pivotally connected to the cross member 25 in the pivot points 26 and 27 respectively.
  • a fastening device 32 is mounted centrally, with which the scissor gripper 1 can be fastened to a cantilever arm of a lifting or driving device, not shown. Due to the dead load of the cantilever arm hanging on the jib 1, the gripping arms 5, 6 and 12, 13 are moved in the direction of the closed position.
  • FIG. 1 shows the scissors gripper 1 in the open state
  • FIG. 2 a side view of the scissor gripper 1 in the partially opened state shown.
  • the connecting rods 30 and 31 are connected to each other approximately centrally by a cross member 34, while the connecting rods 23 and 24 are connected approximately centrally by a cross member 35 with each other. Furthermore, the partial regions 7 and 8 are connected to one another by a transverse part 36, while the partial regions 16 and 18 are likewise connected to one another by a transverse part (not visible).
  • stepper 40 which hereinafter in connection with the FIG. 3 is explained in more detail. It should be noted, however, that the stepper 40 may be disposed in a different manner between locations that move relative to each other when opening and closing the gripper arms 5, 6.
  • the stepping mechanism 40 comprises in the manner already explained at the outset a stop device 41 which is arranged on the transverse part 34 of the scissor gripper 1 and has a lower stop element 43.
  • the stop means 41 is configured approximately U-shaped, wherein the stop element 43 forms the lower transverse part of the U-part and the legs of the U-part are attached or welded to the cross member 35.
  • a housing part 45 is fixed, preferably welded, on one side of the stop member 43 slides along when the Scissor gripper 1 enters the region of its opening position.
  • the adjusting pawl 52 and the pawl 51 are arranged in the already explained manner, whose function in detail in connection with the schematic representations of FIGS. 4 to 8 be explained. Details of FIGS. 4 to 8 already related to the FIG. 3 are explained in the appropriate way.
  • FIG. 4 shows the state in which the scissors gripper 1 is raised with the cantilever arm and the gripping arms 9, 10 and 17, 19 are opened ( FIG. 1 ).
  • the pawl 51 protruding from the housing 45 engages lockingly on the stop device 41.
  • a locking occurs between the transverse part 36 of the gripper arms 5, 6 and the transverse part 35 between the connecting rods 23, 24.
  • the scissors-type gripper 1 with the gripping material clamped therein is set down on a base, wherein the abutment element 43 moves downwards and pushes the pawl 51 into the housing 45.
  • the stopper member 43 has moved downwardly past the pawl 51, it pivots out of the housing 54.
  • the pawl 51 moves slightly upwards, in which case the adjusting pawl 52 is again moved out of the housing part 45 to the front.
  • FIG. 4 is reached again. In this state, the gripper arms 9, 10 and 12, 13 of the scissor gripper 1 are opened.
  • the cycle starts again from the beginning.
  • the core of the present invention consists in the fact that the pivoting movement or the fallback speed of the pawl 51 out of the area of the stop element 43 is preferably achieved by a rotary damper 60 (FIG. FIG. 3 ) is attenuated or slowed down or delayed for the reasons mentioned above, so that in strong fluctuations of the scissor gripper 1 on the boom, z. B. due to rapid movements and unevenness of the surface traveled by the lifting device, a fast Nachunten fallen the gripping area of the scissor gripper 1 by unintentional release of the system of the pawl 41 on the stop element 43 is prevented.
  • the rotary damper 60 mounted on a side wall 61 of the housing 45 comprises an arm portion 62 which is pivotable about an axis 63 of the rotary damper 60, this pivoting being slowed or inhibited by the rotary damper 60 as the pawl 51 falls back into the housing portion 45.
  • a slot 64 is arranged, in which an axis 65 engages, which is connected to the pawl 51. This can therefore only move into the housing part 45 against the damping force exerted by the arm part 62 of the rotary damper 60, whereby this movement is slowed down to the required extent.
  • the rotary damper 60 is a commercially available damper which causes in one direction of rotation (falling back of the pawl in the housing) damping or slowing down the rotational movement and in the other direction of rotation (pivoting the pawl from the housing part) a comparatively Undamped or not slowed movement allows.
  • the FIG. 8 shows a curb laying forceps 40, which is also applicable for example in connection with the present invention.
  • the curb-laying forceps 40 comprises two gripper elements 48, 44 pivotable relative to one another about a pivot point 42, wherein the one gripper element 44 can be fastened with the aid of a fastening device 41 to a cantilever arm of a lifting or driving device (not shown).
  • a not shown in detail stepper can be arranged between the gripper elements 48 and 44.
  • the solid lines indicate the curb-laying forceps 40 in the closed position and the broken lines the curb-laying forceps 40 in the open position.
  • the FIG. 9 shows a prefabricated tongs 50 with gripper elements 51 and 52.
  • the precast tongs 50 can be fastened with the aid of a fastening device 54 on the boom arm of a lifting or driving device.
  • the gripper elements 51, 52 can be opened and closed with the aid of the chain drive 53 shown in a conventional manner.
  • an unspecified stepping mechanism for determining the relative movement between the gripper elements 51, 52 and for controlling the opening and closing movements of the gripper elements 51, 52 providable.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung mit zum Ergreifen eines Greifgutes öffen- und schließbaren Greiferelementen (2,3), wobei die Greifereinrichtung mit der Hilfe einer Befestigungseinrichtung (32) an einem Auslegerarm eines Fahrgerätes befestigbar ist, und wobei ein Schrittschaltwerk (40) zum Steuern der Öffen- und Schließbewegungen der Greiferelemente (2,3) zwischen einem geöffneten Zustand und einem geschlossenen Zustand vorgesehen ist. Das Schrittschaltwerk (40) erfasst die Relativbewegung zwischen zwei Teilen der Greifereinrichtung, wobei ein Verriegelungselement des Schrittschaltwerkes (40) zwischen einer Freigabestellung, in der die Greiferelemente (2,3) eine Schließbewegung ausführen, und einer Verriegelungsstellung, in der die Greiferelemente (2,3) in der geöffneten Stellung gehalten werden, bewegbar ist. Bei Schwankungen der am Auslegerarm hängenden und geöffneten Greifereinrichtung ist durch eine die Bewegung des Verriegelungselementes verlangsamende Dämpfungseinrichtung des Schrittschaltwerkes (40) verhinderbar, dass das Verriegelungselement in die Freigabestellung gelangt.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung mit einem Schrittschaltwerk, insbesondere einen Scherengreifer, nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
  • Aus DE 27 27 919 geht ein Schrittschaltwerk für einen Scherengreifer hervor, das eine Schaltplatte mit einer Steuernut umfasst, in die ein am unteren Ende einer Schaltstange befestigter Steuerzapfen eingreift. Wenn der Scherengreifer bei geöffneten Greifbacken nach dem Absetzen einer Last, beispielsweise eines Baustoffpaketes, angehoben wird, greift der Steuerzapfen gemäß Figur 7a in eine Ausnehmung eines Mitnehmers ein. Ein Problem derartiger, mit einem Schrittschaltwerk versehenen Scherengreifer besteht darin, dass dann, wenn der Scherengreifer in dem beschriebenen Zustand an einem beispielsweise langen Auslegerarm eines Hubfahrzeuges befestigt ist und unsachgemäß behandelt wird, schwerwiegende Probleme auftreten können. Wenn das Hubfahrzeug beispielsweise auf einer relativ großen Baustelle bei einem großen Zeitdruck zu schnell zu einem Lagerplatz auf einem unebenen Untergrund fährt, um ein Baustoffpaket abzuholen, wobei der genannte Steuerzapfen in die Ausnehmung des Mitnehmers eingreift, kann es zu erheblichen Aufwärts- und Abwärts-Schwingbewegungen des Auslegerarmes und somit auch des Scherengreifers kommen. Je länger der Auslegerarm ist, desto größer fallen die Amplituden dieser Schwingbewegungen aus. Dies hat zur Folge, dass bei einer starken Aufwärtsbewegung der Scherengreifer derart nach oben beschleunigt wird, dass bei der Umkehrung der Schwingbewegung in eine Absenkung des Auslegerarmes kurzfristig eine Art "Schweben" des Scherengreifers stattfindet. Dies führt dazu, dass der Steuerzapfen aus der Ausnehmung des Mitnehmers herausbewegt wird. Dies hat zur Folge, dass beim Wiedereintreten der Schwerkraft der entriegelte Greifbackenbereich des Scherengreifers nach unten fällt, bis entweder die beiden Greifbacken des Scherengreifers aufeinander treffen oder aber bis durch eine entsprechende, beispielsweise durch Ketten gebildete, Fangvorrichtung die Schließbewegung auf ein bestimmtes Maß begrenzt wird. Aufgrund dieser Dynamik treten insbesondere dann, wenn die Fallbewegung des Scherengreifers begrenzt werden soll, in dem entsprechenden Begrenzungselement aufgrund der schlagartigen Belastung enorm hohe Kräfte auf. Diese hohen Kräfte, die wegen der undefinierten Dynamik nicht berechenbar sind, führen dann zu langfristigen Schäden an der Stahlkonstruktion des Scherengreifers.
  • Um diese Schäden zu vermeiden, wurde versucht, die angesprochenen Begrenzungselemente mit einer Art Dämpfung oder Federung auszurüsten, um schlagartige Stoppbewegungen zu vermeiden und stattdessen die Fallbewegung über einen gewissen Weg zu bremsen und damit "sanfter" zu machen.
    Solche Begrenzungselemente mit einer dämpfenden Funktion sind jedoch sehr aufwändig und müssen zudem für unterschiedliche Scherengreifertypen unterschiedlich ausgeführt, anders angelenkt, anders dimensioniert und insbesondere auch gewartet werden.
  • Eine Lösung des Problems könnte dadurch erreicht werden, dass bei den oben beschriebenen Scherengreifer die Ausnehmung für den Steuerzapfen vertieft wird, sodass der Steuerzapfen bei den zuvor genannten Schwingungen des Auslegearmes einen größeren Hub ausführen müsste, um in unerwünschter Weise aus der Ausnehmung herauszugelangen. Dies hätte aber zur Folge, dass die Bauhöhe des Scherengreifers insgesamt vergrößert werden müsste und dass daher der Einsatz desselben begrenzt würde. Ein ähnlicher Scherengreifer ist auch in der DE 91 03 520.1 erläutert.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, auf relativ einfache Weise eine Greifereinrichtung derart auszugestalten, dass auch bei großen Schwingungen der an einem Auslegerarm eines Hubgerätes befestigten Greifereinrichtung eine unbeabsichtigte Entriegelung und ein Nachuntenfallen der Greifereinrichtung nicht erfolgen können.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Greifereinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
  • Der wesentliche Vorteil der erfindungsgemäßen Greifereinrichtung, insbesondere des erfindungsgemäßen Scherengreifers, besteht darin, dass beim Transport des geöffneten Scherengreifers, der an einem langen Auslegerarm hängt, und bei großen Schwingungen des Auslegerarmes ein unerwünschtes Nachuntenfallen des Greifbackenbereiches des Scherengreifers sicher vermieden wird, weil die Entriegelungsbewegung bei der Freigabe einer Sperrklinke des Schrittschaltwerks durch eine spezielle Dämpfungseinrichtung verlangsamt wird.
  • Beschädigungen der Stahlkonstruktion des Scherengreifers können daher vorteilhafterweise ebenso zuverlässig verhindert werden, wie Gefährdungen von Bedienungspersonen.
  • Ein weiterer wesentlicher Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass die zur Dämpfung der Sperrklinke verwendete Dämpfungseinrichtung relativ einfach aufgebaut sein kann. Vorteilhafterweise sind derartige Dämpfungseinrichtungen unabhängig von der Art der mechanischen Greifereinrichtungen in der gleichen Art und Weise an dem Schrittschaltwerk anordenbar. Für unterschiedliche Gewichte und Ausführungen von Greifereinrichtungen können ohne weiteres unterschiedlich starke oder schwache Dämpfungseinrichtungen eingesetzt werden.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung, insbesondere einen Scherengreifer mit zwei sich gegenüberliegenden Greifarmen und mit einem Schrittschaltwerk. Der Scherengreifer ist an dem Auslegearm eines Fahrgerätes mit einer Befestigungseinrichtung befestigbar ist, wobei das Schrittschaltwerk das Öffnen der Greifarme sowie das Schließen derselben steuert. Das Schrittschaltwerk umfasst einen Mitnehmer bzw. eine Sperrklinke, die von einem Anschlagelement in Abhängigkeit von den Bewegungen des Scherengreifers beim Anheben und Absenken blockierbar oder freigebbar ist. Es ist erfindungsgemäß eine Einrichtung vorgesehen, die die Bewegung der Sperrklinke aus dem Bereich des Anschlagelementes derart verlangsamt, dass eine unerwünschte und frühzeitige Freigabe der Sperrklinke bei einer unsachgemäßen Handhabung des Scherengreifers vermieden wird.
  • Dabei sind die Sperrklinken bevorzugt an einem greiferseitigen Bereich des Scherengreifers und das Anschlagelement an einem aufhängeseitigen Bereich des Scherengreifers angeordnet.
  • Bei einer Ausgestaltung der Erfindung sind die Sperrklinke und eine Stellklinke in einem Gehäuseteil zwischen einer ersten Stellung in der sie aus dem Gehäuseteil herausragen, und einer zweiten Stellung in der sie in das Gehäuseteil zurückbewegt sind, beweglich angeordnet, vorzugsweise verschwenkbar, wobei sie bei der Betätigung des Scherengreifers derart bewegt werden, dass die folgenden Operationen ablaufen.
    1. a) Beim Anheben des Scherengreifers untergreift das Anschlagteil die aus dem Gehäuseteil heraustretende Sperrklinke, wobei die Greifarme geöffnet sind.
    2. b) Beim nachfolgenden Absetzen des Scherengreifers auf einem Greifgut, beispielsweise auf einem Baustoffpaket, gibt das Anschlagelement die Sperrklinke frei, sodass sich diese aus dem Bereich des Anschlagteiles herausbewegt bzw. in das Gehäuseteil eintritt.
    3. c) Beim nachfolgenden Anheben und Festspannen des Baustoffpaketes durch das Gewicht desselben und durch das Eigengewicht des Scherengreifers zwischen den Greifarmen, wird eine Stellklinke betätigt und die Sperrklinke wird aus dem Gehäuseteil herausbewegt.
    4. d) Beim Absetzen des Scherengreifers nach dem Verfahren zu einem vorgegebenen Ort und beim Öffnen der Greifarme zur Freigabe des Baustoffpaketes wird das Anschlagteil an der Sperrklinke vorbeibewegt, wobei die Sperrklinke in das Gehäuseteil hineinbewegt wird und danach wieder aus dem Gehäuseteil heraustritt.
    5. e) Beim nachfolgenden Anheben des Scherengreifers untergreift das Anschlagelement die Sperrklinke.
      Diese bewegt sich zunächst eine kleine Strecke nach oben, wobei die Stellklinke entriegelt wird und nach vorne aus dem Gehäuseteil herauskippt.
      Dabei wird die Sperrklinke blockiert, sodass der geöffnete Scherengreifer angehoben werden kann. Der Zustand gemäß a) ist wieder erreicht.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform des vorliegenden Scherengreifers ist die die Sperrklinke betätigende Stellklinke in dem Gehäuseteil verschwenkbar angeordnet, wobei das Anschlagelement zwei übereinander angeordnete Anschläge aufweist, von denen einer die über der Sperrklinke angeordnete Stellklinke und der andere die Sperrklinke betätigt. Diese Ausführungsform ist besonders vorteilhaft bei Greifereinrichtungen mit einem geringen Hub.
  • Vorzugsweise ist die Dämpfereinrichtung ein Rotationsdämpfer mit einem um eine Achse drehbar gehaltenen Armteil, das ein Langloch aufweist, in das eine mit der Sperrklinke verbundene Achse derart eingreift, dass eine Schwenkbewegung der Sperrklinke auf den Rotationsdämpfer übertragen und in der Richtung der Sperrklinke vom Anschlagteil weg verlangsamt wird. In der entgegen gesetzten Richtung wird die Schwenkbewegung nicht verlangsamt.
  • Besonders bevorzugt handelt es sich bei dem Rotationsdämpfer um einen handelsüblichen Hydraulikdämpfer, insbesondere einen Öldämpfer. Als Greifereinrichtungen sind beispielsweise neben den genannten Scherengreifern auch Kniehebel- und Einhebelgreifer oder dergleichen denkbar.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
  • Im Folgenden werden die Erfindung und deren Ausgestaltungen im Zusammenhang mit den Figuren näher erläutert. Es zeigen:
    • Figur 1 einen Scherengreifer mit einem vorliegenden Schrittschaltwerk im geöffneten Zustand;
    • Figur 2 eine Seitenansicht des Scherengreifers der Figur 1 im teilweise geöffneten Zustand;
    • Figur 3 eine dreidimensionale Detaildarstellung eines beispielhaft verwendeten Schrittschaltwerkes;
    • Figur 4 eine Seitenansicht des vorliegenden Schrittschaltwerkes der Figur 3 bei angehobenem Scherengreifer, wobei die Greifarme des Scherengreifers geöffnet sind;
    • Figur 5 das Schrittschaltwerk in dem Zustand, in dem der Scherengreifer über einem Greifgut abgesetzt wird, wobei die Greifarme geöffnet sind;
    • Figur 6 den Zustand, in dem der Scherengreifer durch Nachobenbewegen des Auslegerarmes eines Hubgerätes angehoben wird, wobei die Greifarme des Scherengreifers gespannt bzw. geschlossen sind;
    • Figur 7 das Schrittschaltwerk in dem Zustand, in dem der Scherengreifer mit dem Greifgut abgesetzt wird und die Greifarme geöffnet werden; und
    • Figuren 8 bis 10 Weiterbildungen der Erfindung.
  • Die Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung einen an sich bekannten Scherengreifer 1, der im Wesentlichen aus einem ersten Greiferelement 2 und einem zweiten Greiferelement 3 besteht. Das erste Greiferelement 2 umfasst zwei voneinander in Querrichtung beabstandete und über ein erstes Querteil 4 miteinander verbundene Greiferarme 5, 6. Jeder Greiferarm 5, 6 umfasst im Wesentlichen einen ersten Teilbereich 7 bzw. 8 und einen zweiten Teilbereich 9 bzw. 10, die vorzugsweise unter einem in etwa rechten Winkel zueinander verlaufen. Am unteren freien Endbereich der Teilbereiche 9 und 10 ist eine in Querrichtung verlaufende und die Teilbereiche 9 und 10 verbindende Greifbacke 11 angeordnet.
  • Das in der entsprechenden Weise ausgebildete Greifelement 3 umfasst die in Querrichtung voneinander beabstandete Greifarme 12 und 13, das Querteil 14 sowie die Greifbacke 15. Der Greiferarm 12 umfasst die vorzugsweise unter einem in etwa rechten Winkel zueinander verlaufende Teilbereiche 16 und 17 und der Greiferarm 13 umfasst die ebenfalls vorzugsweise in etwa unter einem rechten Winkel zueinander verlaufende Teilbereiche 18 und 19, wobei die Greifbacke 15 an den unteren Enden der Teilbereiche 17 und 19 in Querrichtung verlaufend angeordnet ist. Die Teilbereiche 7 und 8 der Greiferarme 5 und 6 sowie die Teilbereiche 16 und 18 der Greiferelemente 12 und 13 sind um eine in Querrichtung verlaufende Drehachse 20 miteinander verschwenkbar verbunden, wobei sich die Drehachse 20 etwa in der Mitte der Teilbereiche 7, 8, 16 und 18 befindet. Auf diese Weise können die Greifarme 5, 6 gegeneinander verschwenkt werden.
  • An den freien Enden der Teilbereiche 7 und 8 sind um Drehpunkte 21 bzw. 22 verschwenkbare Verbindungsstäbe 23 bzw. 24 angeordnet, deren freie Endbereiche in Drehpunkten 26 bzw. 27 verschwenkbar mit einem Querteil 25 verbunden sind. In der entsprechenden Weise sind die freien Endbereiche der Teilbereiche 16 und 18 der Greiferarme 12 und 13 um Drehpunkte 28 bzw. 29 mit Verbindungsstäbe 30 bzw. 31 verbunden, deren freie Endbereiche in den Drehpunkten 26 bzw. 27 verschwenkbar mit dem Querteil 25 verbunden sind. An dem Querteil 25 ist mittig eine Befestigungseinrichtung 32 montiert, mit der der Scherengreifer 1 an einem Auslegerarm eines nicht näher dargestellten Hub- bzw. Fahrgerätes befestigbar ist. Durch die Eigenlast des am Auslegerarm hängenden Scherengreifers 1 werden die Greifarme 5, 6 und 12, 13 in Richtung auf die geschlossene Stellung bewegt.
  • Während die Figur 1 den Scherengreifer 1 im geöffneten Zustand zeigt, ist in der Figur 2 eine Seitenansicht des Scherengreifers 1 in dem teilweise geöffneten Zustand dargestellt.
  • Die Verbindungsstäbe 30 und 31 sind etwa mittig durch ein Querteil 34 miteinander verbunden, während die Verbindungsstäbe 23 und 24 etwa mittig durch ein Querteil 35 miteinander verbunden sind. Ferner sind die Teilbereiche 7 und 8 durch ein Querteil 36 miteinander verbunden, während die Teilbereiche 16 und 18 ebenfalls durch ein Querteil (nicht sichtbar) miteinander verbunden sind.
  • Zwischen dem Querteil 36, das die Teilbereiche 7 und 8 der Greiferarme 5 bzw. 6 miteinander verbindet, und dem Querteil 35, das die Verbindungsstäbe 23 und 24 miteinander verbindet, ist ein in der Figur 1 schematisch mit 40 bezeichnetes Schrittschaltwerk 40 angeordnet, das nachfolgend im Zusammenhang mit der Figur 3 näher erläutert wird. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass das Schrittschaltwerk 40 auch in einer anderen Weise zwischen Orten angeordnet sein kann, die sich beim Öffnen und Schließen der Greiferarme 5, 6 relativ zueinander bewegen.
  • Im Wesentlichen umfasst das Schrittschaltwerk 40 in der eingangs bereits erläuterten Weise eine am Querteil 34 des Scherengreifers 1 angeordnete Anschlageinrichtung 41, die ein unteres Anschlagelement 43 besitzt. Vorzugsweise ist die Anschlageinrichtung 41 etwa U-förmig ausgestaltet, wobei das Anschlagelement 43 das untere Querteil des U-Teiles bildet und die Schenkel des U-Teiles an dem Querteil 35 befestigt bzw. verschweißt sind.
  • An dem Querteil 36 ist ein Gehäuseteil 45 befestigt, vorzugsweise verschweißt, an dessen einer Seite das Anschlagelement 43 entlang gleitet, wenn der Scherengreifer 1 in den Bereich seiner Öffnungsposition gelangt. An dem Gehäuseteil 45 sind in der bereits eingangs erläuterten Weise die Stellklinke 52 und die Sperrklinke 51 angeordnet, deren Funktion im Einzelnen im Zusammenhang mit den schematischen Darstellungen der Figuren 4 bis 8 erläutert werden. Einzelheiten der Figuren 4 bis 8, die bereits im Zusammenhang mit der Figur 3 erläutert wurden, sind in der entsprechenden Weise bezeichnet.
  • Die Figur 4 zeigt den Zustand, in dem der Scherengreifer 1 mit dem Auslegerarm angehoben ist und die Greifarme 9, 10 und 17, 19 geöffnet sind (Figur 1). In der ersichtlichen Weise greift die aus dem Gehäuse 45 hervor tretende Sperrklinke 51 verriegelnd an der Anschlageinrichtung 41 an. Dabei tritt eine Verriegelung zwischen dem Querteil 36 der Greiferarme 5,6 und dem Querteil 35 zwischen den Verbindungsstäben 23, 24 ein.
  • Wenn der Scherengreifer 1 gemäß Figur 5 auf einem Greifgut abgesetzt wird, wobei die Greifarme 9, 10 und 17, 19 geöffnet sind, bewegt sich die Anschlageinrichtung 41 nach unten, wobei die Sperrklinke 51 freigegeben wird und in das Gehäuse 45 zurückschwenkt.
  • Beim Anheben des Auslegerarmes und des Scherengreifers 1 bewegt sich gemäß Figur 6 die Anschlageinrichtung 41 nach oben, wobei sie die Stellklinke 52 betätigt, sodass die Sperrklinke 51 durch die Stellklinke 52 aktiviert unterhalb des Anschlagelementes 43 wieder aus dem Gehäuseteil 45 heraustritt. Die Stellklinke 52 wird bei diesem Vorgang durch das Anschlagelement 43 in das Gehäuseteil 45 hinein bewegt. Das Greifgut ist dann gespannt und kann zum Bestimmungsort verfahren werden.
  • Zur Freigabe des Greifgutes wird nachfolgend gemäß Figur 7 der Scherengreifer 1 mit dem darin gespannten Greifgut auf einem Untergrund abgesetzt, wobei sich das Anschlagelement 43 nach unten bewegt und die Sperrklinke 51 in das Gehäuse 45 hineindrückt. Wenn sich das Anschlagelement 43 nach unten an der Sperrklinke 51 vorbei bewegt hat, schwenkt diese aus dem Gehäuse 54 heraus. Beim anschließenden Anheben berührt das Anschlagelement 43 die Sperrklinke 51 von unten. Die Sperrklinke 51 bewegt sich dabei etwas nach oben, wobei dann die Stellklinke 52 wieder aus dem Gehäuseteil 45 nach vorne herausbewegt wird. Der Zustand der Figur 4 ist wieder erreicht. In diesem Zustand sind die Greiferarme 9, 10 und 12, 13 des Scherengreifers 1 geöffnet. Beim nachfolgenden Anheben des Scherengreifers 1 beginnt der Zyklus wieder von vorne.
  • Der Kern der vorliegenden Erfindung besteht nun darin, dass die Einschwenkbewegung bzw. die Rückfallgeschwindigkeit der Sperrklinke 51 aus dem bereich des Anschlagelementes 43 vorzugsweise durch einen Rotationsdämpfer 60 (Figur 3) aus den eingangs erwähnten Gründen gedämpft bzw. verlangsamt oder verzögert wird, sodass bei starken Schwankungen des Scherengreifers 1 am Auslegerarm, z. B. aufgrund von schnellen Fahrbewegungen und Unebenheiten des von dem Hubgerät befahrenen Untergrundes, ein schnelles Nachuntenfallen des Greifbereiches des Scherengreifers 1 durch ein unbeabsichtigtes Lösen der Anlage der Sperrklinke 41 am Anschlagelement 43 verhindert wird. Anders ausgedrückt wird durch den Rotationsdämpfer 60 bei der Umkehrung einer schnellen Aufwärtsbewegung des Auslegearmes in eine Absenkung die Sperrklinke 51 dann, wenn sie nicht mehr von unten her mit dem Anschlagelement 43 der Anschlageinrichtung 41 belastet ist, gedämpft bzw. verlangsamt in das Gehäuseteil 45 zurückgeführt. Dadurch wird verhindert, dass beim Wiedereintreten der Schwerkraft der Greifbereich des Scherengreifers 1 schon entriegelt ist und nach unten fällt. Durch den Rotationsdämpfer 60 wird also erreicht, dass das genannte Zurückfallen der Sperrklinke 51 in das Gehäuseteil 45 derart gedämpft bzw. verlangsamt wird, dass in jedem Fall sichergestellt ist, dass beim Wiedereintreten der Schwerkraft die Sperrklinke 51 den Bereich des Anschlagelementes 43 noch nicht verlassen hat und daher noch eine zuverlässige Verriegelung zwischen dem Querbalken 35 der Verbindungsstäbe 23, 24 und dem Querbalken 36 der Greiferarme 5, 6 besteht. Beim anschließenden Anheben berührt das Anschlagelement 43 die Sperrklinke 51 von unten. Die Sperrklinke 51 bewegt sich etwas nach oben, wobei die Stellklinke 52 wieder aus dem Gehäuseteil 45 nach vorne heraustritt. Der Zustand der Figur 4 ist jetzt wieder erreicht.
  • Gemäß Figur 3 umfasst der an einer Seitenwand 61 des Gehäuses 45 befestigte Rotationsdämpfer 60 ein Armteil 62, das um eine Achse 63 des Rotationsdämpfers 60 verschwenkbar ist, wobei dieses Verschwenken durch den Rotationsdämpfer 60 beim Zurückfallen der Sperrklinke 51 in das Gehäuseteil 45 verlangsamt oder gehemmt wird. In dem Armteil 62 ist ein Langloch 64 angeordnet, in das eine Achse 65 eingreift, die mit der Sperrklinke 51 verbunden ist. Diese kann sich daher nur gegen die von dem Armteil 62 des Rotationsdämpfers 60 ausgeübte Dämpfungskraft in das Gehäuseteil 45 hineinbewegen, wobei diese Bewegung in dem erforderlichen Ausmaß verlangsamt wird.
  • Vorzugsweise handelt es sich bei dem Rotationsdämpfer 60 um einen handelsüblichen Dämpfer, der in der einen Drehrichtung (Zurückfallen der Sperrklinke in das Gehäuse) eine Dämpfung bzw. Verlangsamung der Drehbewegung bewirkt und der in der anderen Drehrichtung (Ausschwenken der Sperrklinke aus dem Gehäuseteil) eine vergleichsweise ungedämpfte bzw. nicht verlangsamte Bewegung zulässt.
  • Es können allgemein gesagt auch andere Vorrichtungen, z. B. auch Bremsvorrichtungen, Gasdruckdämpfer oder dergleichen, verwendet werden, die dazu geeignet sind, das Ausschwenken der Sperrklinke 51 aus dem Bereich des und Anschlagelementes 43 unter den oben geschilderten Bedingungen zu verhindern.
  • Die Figur 8 zeigt eine Bordsteinverlegezange 40, die beispielsweise ebenfalls im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung anwendbar ist. Die Bordsteinverlegezange 40 umfasst zwei gegeneinander um einen Drehpunkt 42 verschwenkbare Greiferelemente 48, 44, wobei das eine Greiferelement 44 mit der Hilfe einer Befestigungseinrichtung 41 an einem Auslegearm eines nicht näher dargestellten Hub- bzw. Fahrgerätes befestigbar ist. Ein nicht näher dargestelltes Schrittschaltwerk kann zwischen den Greiferelementen 48 und 44 angeordnet sein. In der Figur 8 zeigen die durchgehenden Linien die Bordsteinverlegezange 40 in der geschlossenen Position und die unterbrochenen Linien die Bordsteinverlegezange 40 in der geöffneten Position.
  • Die Figur 9 zeigt eine Fertigteilzange 50 mit Greiferelemente 51 und 52. Die Fertigteilzange 50 ist mit der Hilfe einer Befestigungseinrichtung 54 an dem Auslegerarm eines Hub- bzw. Fahrgerätes befestigbar. Die Greiferelemente 51, 52 sind mit der Hilfe des gezeigten Kettenantriebes 53 in an sich bekannter Weise öffen- und schließbar. Auch bei dieser Fertigteilzange ist ein nicht näher dargestelltes Schrittschaltwerk zur Ermittlung der Relativbewegung zwischen den Greiferelementen 51, 52 und zur Steuerung der Öffen- und Schließbewegungen der Greiferelemente 51, 52 vorsehbar.
  • Ebenso ist es denkbar, die vorliegende Erfindung im Zusammenhang mit dem in den Figuren 10a und 10b dargestellten Transportgreifer 60 der Art anzuwenden, wie er beispielsweise in der eingangs genannten DE 27 27 919 C2 beschrieben ist, wobei durch eine Einrichtung verhindert wird, dass der in der Figur 10a gezeigte Steuerzapfen 61 der Schaltstange 62 bei Schwankungen des mit einer Befestigungseinrichtung 63 an einem Auslegerarm befestigten Transportgreifers 60 aus dem Bereich der Steuerausnehmung 64 des Mitnehmers 65 unter den oben erläuterten Bedingungen heraustritt. Dabei verlangsamt die genannte Einrichtung die Bewegung des Steuerzapfens 61 aus dem Bereich der Steuerausnehmung 64. In der Figur 10b sind die Greiferelemente des Transportgreifers 60 mit 66 und 67 und das Schrittschaltwerk mit 68 bezeichnet.

Claims (12)

  1. Greifereinrichtung mit zum Ergreifen eines Greifgutes öffen- und schließbaren Greiferelementen (2, 3), wobei die Greifereinrichtung mit der Hilfe einer Befestigungseinrichtung (32) an einem Auslegerarm eines Fahrgerätes befestigbar ist, und wobei ein Schrittschaltwerk (40) zum Steuern der Öffen- und Schließbewegungen der Greiferelemente (2, 3) zwischen einem geöffneten Zustand und einem geschlossenen Zustand vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Schrittschaltwerk (40) die Relativbewegung zwischen zwei Teilen der Greifereinrichtung erfasst, wobei ein Verriegelungselement des Schrittschaltwerkes (40) zwischen einer Freigabestellung, in der die Greiferelemente (2, 3) eine Schließbewegung ausführen, und einer Verriegelungsstellung, in der die Greiferelemente (2, 3) in der geöffneten Stellung gehalten werden, bewegbar ist, und dass bei Schwankungen der am Auslegerarm hängenden und geöffneten Greifereinrichtung durch eine die Bewegung des Verriegelungselementes verlangsamende Einrichtung des Schrittschaltwerkes (40) verhinderbar ist, dass das Verriegelungselement in die Freigabestellung gelangt.
  2. Greifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Schrittschaltwerk (40) eine in einem Gehäuseteil (45) angeordnete Sperrklinke (51) besitzt, die beim Anheben der Greifereinrichtung in den Bereich eines Anschlagelementes (43) bewegbar ist, um die Greiferelemente (2,3) im geöffnetem Zustand zu halten, wobei die die Bewegung der Sperrklinke (51) aus dem Bereich des Anschlagelementes (43) verlangsamende Einrichtung (60) bei Schwankungen der Greifereinrichtung am Auslegerarm verhindert, dass die Sperrklinke (51) aus dem Bereich der Anschlageinrichtung gelangt.
  3. Greifereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie die Form eines Scherengreifers (1) aufweist, bei dem die Greiferelemente (2, 3) um einen ersten Drehpunkt (20) zum Öffnen und Schließen relativ zueinander verschwenkbar sind, wobei jeweils über den ersten Drehpunkt (20) zur Seite der Befestigungseinrichtung (32) hinausragende Bereiche der Greiferelemente (2, 3) in zweiten Drehpunkten (21, 22; 28, 29) verschwenkbar mit Verbindungsstäben (23, 24; 30, 31) verbunden sind, deren den zweiten Drehpunkten (21, 22; 28, 29) abgewandte Enden um einen dritten Drehpunkt (26) relativ zueinander und in Bezug auf die Befestigungseinrichtung (32) verschwenkbar sind.
  4. Greifereinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Schrittschaltwerk (40) derart an der Greifereinrichtung angeordnet ist, dass das Anschlagelement (43) im geöffneten Zustand der Greiferarme (5, 6; 12, 13) die Sperrklinke (51) untergreift, und dass das Anschlagelement (43) an einem ersten Ort der Greifereinrichtung und ein die Sperrklinke (51) aufnehmendes Gehäuseteil (45) an einem zweiten Ort der Greifereinrichtung befestigt sind, wobei der erste Ort und der zweite Ort beim Öffnen und Schließen der Greiferelemente (2, 3) relativ zueinander bewegbar sind.
  5. Greifereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagelement (43) in Bezug auf die zweiten Drehpunkte (21, 22; 28, 29) auf der Seite der Befestigungseinrichtung (32) und das die Stellklinke (51) aufnehmende Gehäuseteil (45) in Bezug auf die zweiten Drehpunkte (21, 22; 28, 29) auf der Seite der Greiferelemente (2, 3) angeordnet sind.
  6. Greifereinrichtung nach den Ansprüchen 2 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Schrittschaltwerk (40) in dem Gehäuseteil (45) die verschwenkbare Sperrklinke (51) und eine mit der Sperrklinke (51) mechanisch gekoppelte, verschwenkbare Stellklinke (52) derart aufweist, dass
    - die Sperrklinke (51) dann, wenn sie vom Anschlagelement (43) beaufschlagt und die Greifereinrichtung, deren Greiferelemente (2, 3) geöffnet sind, nach oben gehoben wird, die Stellklinke (52) so betätigt, dass sie aus dem Gehäuseteil (45) heraustritt (Figur 4), dass
    - die Sperrklinke (51) dann, wenn die Greifereinrichtung über einem Greifgut abgesenkt wird und die Greifereinrichtung an einem Untergrund zur Anlage gelangt, sich das Anschlagelement (43) in Richtung auf den Untergrund bewegt und aus dem Bereich der Stellklinke (51) gelangt, wobei diese in das Gehäuseteil (45) zurückschwenkt, wobei die Stellklinke (52) in dem aus dem Gehäuseteil (45) herausgeschwenkten Zustand verbleibt (Figur 5), dass
    - beim nachfolgenden Anheben der Greifereinrichtung die Anschlageinrichtung (43) sich an der in das Gehäuseteil (54) hinein geschwenkten Stellklinke (52) vorbeibewegt und die Stellklinke (52) betätigt, wobei diese in das Gehäuseteil (45) zurückschwenkt und die Sperrklinke (51) derart betätigt, dass diese aus dem Gehäuseteil (45) herausschwenkt, wobei das Anschlagteil (43) die Stellklinke (52) passieren kann und ein Greifgut zwischen den Greiferelementen (2, 3) fest gespannt wird (Figur 6), dass
    - beim nachfolgenden Absenken der Greifereinrichtung zum Ablegen des Greifgutes nach dem Transport zu einem vorbestimmten Ort und zum Öffnen der Greiferelemente (2, 3), die Anschlageinrichtung (43) sich an der im Gehäuseteil (45) befindlichen Stellklinke (52) nach unten vorbeibewegt und die Sperrklinke (51) in das Gehäuseteil (45) hineinverschwenkt (Figur 7), sodass diese dann, wenn das Anschlagelement (43) den Bereich der Sperrklinke (51) nach unten passiert hat, wieder aus dem Gehäuseteil (45) herausschwenkt, und dass
    - beim nachfolgenden Anheben der Greifereinrichtung, wobei die Greiferelemente (2, 3) geöffnet sind, die Anschlageinrichtung (43) die aus dem Gehäuseteil (45) ausgeschwenkte Sperrklinke (51) wieder untergreift, wobei die Sperrklinke (51) bei ihrer Druckbeaufschlagung durch das Anschlagelement (43) die Stellklinke (52) derart betätigt, dass diese aus dem Gehäuseteil (45) herausschwenkt (Figur 4).
  7. Greifereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuseteil (45) an die Bewegung eines über die Drehachse (20) zur Seite der Befestigungseinrichtung (32) hinausragenden Bereiches eines Greiferarmes (6) gekoppelt ist.
  8. Greifereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagelement (43) an die Bewegung einer Verbindungsstange (23) gekoppelt ist.
  9. Greifereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (60) zur Verlangsamung der Bewegung der Sperrklinke (51) aus dem Bereich des Anschlagelements (43) heraus ein Hydraulik- oder Gasdämpfer ist.
  10. Greifereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die die Bewegung der Sperrklinke (51) aus dem Bereich des Anschlagelements (43) heraus dämpfende Einrichtung ein Rotationsdämpfer ist, der ein um eine Drehachse drehbares Armteil (62) aufweist, das an der Sperrklinke (51) angreift.
  11. Greifereinrichtung nach Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Armteil (62) des Rotationsdämpfers ein Langloch (64) aufweist, in das eine mit der Sperrklinke (51) verbundene Achse (65) eingreift.
  12. Greifereinrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Armteil (62) bei der Bewegung der Sperrklinke (51) aus dem Bereich der Anschlageinrichtung (43) heraus durch den Rotationsdämpfer (60) gedämpft wird, um die Bewegung der Sperrklinke (51) zu verlangsamen, und bei der Bewegung der Sperrklinke (51) in der entgegen gesetzten Richtung nicht oder vergleichsweise wenig gedämpft wird, sodass die Sperrklinke (51) ungedämpft bzw. nahezu ungedämpft in den Bereich des Anschlagelements (43) zurückschwenken kann.
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