CZ36842U1 - Manipulační zařízení k manipulaci s nákladem pro vyjímání jednotek ze skladového systému - Google Patents
Manipulační zařízení k manipulaci s nákladem pro vyjímání jednotek ze skladového systému Download PDFInfo
- Publication number
- CZ36842U1 CZ36842U1 CZ2022-39593U CZ202239593U CZ36842U1 CZ 36842 U1 CZ36842 U1 CZ 36842U1 CZ 202239593 U CZ202239593 U CZ 202239593U CZ 36842 U1 CZ36842 U1 CZ 36842U1
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- container
- wheels
- handling
- containers
- handling device
- Prior art date
Links
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims description 35
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005352 clarification Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
- B61C9/00—Locomotives or motor railcars characterised by the type of transmission system used; Transmission systems specially adapted for locomotives or motor railcars
- B61C9/38—Transmission systems in or for locomotives or motor railcars with electric motor propulsion
- B61C9/46—Transmission systems in or for locomotives or motor railcars with electric motor propulsion with motors forming parts of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
- B61D15/00—Other railway vehicles, e.g. scaffold cars; Adaptations of vehicles for use on railways
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
- B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
- F16H7/02—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members with belts; with V-belts
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0235—Containers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Economics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Marketing (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Finance (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Meat, Egg Or Seafood Products (AREA)
- Road Paving Structures (AREA)
- Chair Legs, Seat Parts, And Backrests (AREA)
- Professional, Industrial, Or Sporting Protective Garments (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Automatic Disk Changers (AREA)
Description
Úřad průmyslového vlastnictví v zápisném řízení nezjišťuje, zda předmět užitného vzoru splňuje podmínky způsobilosti k ochraně podle § 1 zák. ě. 478/1992 Sb.
Manipulační zařízení k manipulaci s nákladem pro vyjímání jednotek ze skladovacího systému
Oblast techniky
Předkládané technické řešení se týká manipulačního zařízení k manipulaci s nákladem pro použití ve skladovacím systému obsahujícím mřížový rám obsahující stohy kontejnerů.
Dosavadní stav techniky
Některé obchodní a průmyslové činnosti vyžadují systémy, které umožňují skladování a vyzvedávání velkého množství různých produktů. Jeden ze známých systémů pro skladování a vyzvedávání položek ve více produktových řadách zahrnuje uspořádání kontejnerů v řadách polic uspořádaných v uličkách. V každém kontejneru je umístěno větší množství výrobků jednoho typu. Uličky umožňují přístup mezi řadami regálů, takže požadované výrobky mohou vyzvedávat pracovníci nebo roboti, kteří se pohybují v uličkách. Je však zřejmé, že nutnost zajistit prostor pro přístup k výrobkům znamená, že hustota skladování v těchto systémech je relativně nízká. Jinými slovy, množství prostoru skutečně využívaného pro skladování výrobků je relativně malé ve srovnání s množstvím prostoru potřebného pro skladovací systém jako celek.
V alternativním přístupu, který nabízí výrazné zvýšení hustoty skladování, jsou kontejnery naskládány na sebe a tyto stohy jsou uspořádány do řad. Tyto kontejnery jsou přístupné shora, čímž se odstraňuje potřeba uliček mezi řadami a je tak do daného prostoru možné umístit více kontejnerů.
Způsoby manipulace s kontejnery stohovanými do řad jsou známé již dlouhá desetiletí. V některých takových systémech, například popsaných v dokumentu US 2701065 A (Bertel), jsou volně stojící stohy kontejnerů uspořádány do řad, aby se zmenšil objem skladu spojený se skladováním těchto kontejnerů a zároveň se v případě potřeby umožnil přístup ke konkrétnímu kontejneru. Přístup k danému kontejneru je možný díky relativně složitým zvedacím mechanismům, které lze použít ke stohování kontejnerů a k vyjmutí daných kontejnerů ze stohů. Náklady na tyto systémy jsou však v mnoha situacích nepraktické a byly komerčně využívány především pro skladování a manipulaci s velkými přepravními kontejnery.
Koncepce použití volně stojících stohů kontejnerů a zajištění mechanismu pro vyzvedávání a ukládání konkrétních kontejnerů byla dále rozvíjena, například podle popisu známého z dokumentu EP 0767113 B1 (Cimcorp). V dokumentu se popisuje mechanismus pro odebírání množiny na sobě naskládaných kontejnerů pomocí robotického manipulátoru v podobě obdélníkové trubky, která je spuštěna kolem stohu kontejnerů, a která je konfigurována tak, aby byla schopna uchopit kontejner na jakékoliv úrovni stohu. Tímto způsobem lze ze stohu zvednout několik kontejnerů najednou. Tuto pohyblivou trubku lze použít k přesunu několika kontejnerů z vrcholu jednoho stohu na vrchol jiného stohu nebo k přesunu kontejnerů ze stohu stranou a naopak. Tyto systémy mohou být užitečné zejména v případech, kdy všechny kontejnery v jednom stohu obsahují stejný výrobek (tzv. stoh s jedním výrobkem). Manipulátor lze použít k přesunu kontejnerů mezi stohy s jedním výrobkem, například k přidání většího počtu kontejnerů s jedním typem výrobku do skladu, a k vyzvednutí jednoho nebo více kontejnerů ze dvou nebo více stohů s jedním výrobkem za účelem vytvoření výstupního stohu s více výrobky. Příkladem může být vyzvednutí beden se zeleninou v centrálním skladu za účelem vytvoření objednávky na více výrobků pro dodání do maloobchodních prodejen.
V systému popsaném společností Cimcorp musí být výška trubky nejméně tak vysoká, jako je výška největšího stohu kontejnerů, aby bylo možné vyjmout nejvyšší stoh kontejnerů během jedné operace. Při použití v uzavřeném prostoru, jako je sklad, je proto maximální výška stohů omezena
- 1 CZ 36842 U1 potřebou umístění trubky manipulátoru. Systém navíc není dostatečně uzpůsoben pro výběr jednoho kontejneru ze stohu s množinou produktů.
Internetové maloobchodní firmy, které prodávají různé položky sortimentu, jako jsou například online obchody s potravinami a supermarkety, vyžadují systémy, které jsou schopny uchovávat desítky nebo dokonce stovky tisíc různých položek sortimentu.
Použití stohů s jednotlivými výrobky může být v takových případech nepraktické, protože by bylo nutné použít velmi velkou podlahovou plochu pro umístění všech potřebných stohů. Kromě toho může být žádoucí skladovat pouze malá množství některých položek, například zboží podléhající rychlé zkáze nebo zboží, které se objednává jen zřídka, takže vytváření stohů s jednotlivými výrobky není efektivním řešením.
Pro maximalizaci hustoty skladování v systému se v některých aplikacích upřednostňuje použití stohů s množinou výrobků, přičemž v kontejnerech tvořících jednotlivé stohy se mohou nacházet různé výrobky. Uskladněné položky musí zůstat přiměřeně rychle a snadno přístupné, aby bylo možné ze skladovacího systému efektivně vybrat více různých položek potřebných k vyřízení objednávky zákazníka, a to i v případě, že některé z požadovaných položek jsou uloženy v nižší úrovni stohu pod několika dalšími kontejnery.
Mezinárodní patentová přihláška WO 98/049075 A (Autostore) popisuje systém, v němž jsou stohy s množinou výrobků uspořádány v rámové konstrukci. Systém tohoto typu je schematicky zobrazen na obr. 1 až 4 přiložených výkresů.
Jak je zobrazeno na obr. 1 a 2, stohovatelné kontejnery 10 jsou stohovány jeden na druhém a tvoří stohy 12. Tyto stohy 12 jsou uspořádány do mřížové rámové konstrukce 14 ve skladu nebo ve výrobním prostředí. Obr. 1 je schematický perspektivní pohled na rámovou konstrukci 14 a obr. 2 je pohled shora dolů, který zobrazuje stoh 12 z kontejnerů 10 uspořádaných v rámové konstrukci 14. Každý kontejner 10 typicky uchovává množinu položek sortimentu (nezobrazených) a položky výrobku v kontejneru 10 mohou být totožné nebo se může jednat o různé druhy výrobků v závislosti na aplikaci.
Rámová konstrukce 14 se skládá z množiny vzpřímených členů 16, které podpírají vodorovné členy 18, 20. První soubor rovnoběžných vodorovných členů 18 je uspořádán kolmo k druhému souboru rovnoběžných vodorovných členů 20 a vytváří množinu vodorovných mřížových konstrukcí podpíraných vzpřímenými členy 16. Tyto členy 16, 18, 20 jsou obvykle vyrobeny z kovu. Kontejnery 10 jsou stohovány mezi členy 16, 18, 20 rámové konstrukce 14, takže rámová konstrukce 14 chrání před vodorovným pohybem stohů 12 kontejnerů 10 a navádí svislý pohyb kontejnerů 10.
Vrchní úroveň rámové konstrukce 14 zahrnuje kolejnice 22 uspořádané do mřížového obrazce napříč horní částí stohů 12. Dále s odkazem na obr. 3 a 4 podpírají kolejnice 22 množinu robotických manipulačních zařízení 30. První sada 22a rovnoběžných kolejnic 22 navádí pohyb manipulačních zařízení 30 v prvním směru (X) napříč horní částí rámové konstrukce 14 a druhá sada 22b rovnoběžných kolejnic 22, uspořádaných kolmo k první sadě kolejnic 22a, navádí pohyb manipulačních zařízení 30 v druhém směru (Y), kolmém k prvnímu směru. Tímto způsobem umožňují kolejnice 22 pohyb manipulačních zařízení 30 bočně ve dvou rozměrech ve vodorovné rovině X-Y, takže lze manipulačními zařízeními 30 pohybovat do polohy nad libovolný ze stohů 12.
Manipulační zařízení 30 jsou dále popsána v norském patentu NO 317366 B1 (Autostore), tento dokument popisuje manipulační zařízení k manipulaci s nákladem podle úvodní části nároku 1. Obr. 3(a) a 3(b) zobrazují schematické perspektivní pohledy na manipulační zařízení 30 zezadu, respektive zepředu, a obr. 3(c) zobrazuje schematický čelní perspektivní pohled na manipulační zařízení 30 zvedající kontejner 10.
- 2 CZ 36842 U1
Každé manipulační zařízení 30 obsahuje vůz 32, který je uspořádán tak, aby se pohyboval ve směru X a Y po kolejnicích 22 rámové konstrukce 14 nad stohy 12. První sada kol 34, která sestává z dvojice kol 34 na přední části vozu 32 a dvojice kol 34 na zadní části vozu 32, je uspořádána tak, aby zabírala se dvěma sousedními kolejnicemi první sady 22a kolejnic 22. Podobně druhá sada kol 36, která sestává z dvojice kol 36 na každé straně vozu 32, je uspořádána tak, aby zabírala se dvěma sousedními kolejnicemi druhé sady 22b kolejnic 22. Každou sadu kol 34, 36 lze zvedat a spouštět tak, že buď první sada kol 34, nebo druhá sada kol 36 je v každém okamžiku v záběru s příslušnou sadou 22a, 22b kolejnic.
Když je první sada kol 34 v zabrání s první sadou 22a kolejnic a druhá sada kol 36 je zdvižena nad kolejnice 22, lze kola 34 pohánět pomocí hnacího mechanismu (nezobrazeného) umístěného ve voze 32 za účelem pohybování s manipulačním zařízením 30 ve směru X. K posouvání manipulačního zařízení 30 ve směru Y je první sada kol 34 zdvižena nad kolejnice 22 a druhá sada kol 36 je spuštěna do zabrání s druhou sadou 22b kolejnic. Hnací mechanismus lze následně použít k pohonu druhé sady kol 36 k dosažení pohybu ve směru Y.
Manipulační zařízení 30 je vybaveno jeřábovým zařízením 40. Jeřábové zařízení 40 se skládá z konzolového ramene 42, které vyčnívá z horní části vozu 32. Pomocí čtyř lan 46 je na konzolovém rameni 42 zavěšena deska 44 chytače. Lana 46 jsou spojena s navíjecím zařízením (nezobrazeným) a umístěným uvnitř vozu 32. Lana 46 lze navíjet nebo vytahovat z konzolového ramene 42 tak, aby bylo možné nastavit polohu desky 44 chytače vzhledem k vozu 32 ve směru Z.
Deska 44 chytače je uzpůsobena tak, aby zabírala s horní částí kontejneru 10. Deska 44 chytače může například obsahovat kolíky (nezobrazené), které se spojují s odpovídajícími otvory (nezobrazenými) v lemu, který tvoří horní povrch kontejneru 10, a posuvné příchytky (nezobrazené), které je možné uvést do zabrání s lemem a uchopují kontejner 10. Příchytky jsou ovládány tak, aby zabíraly s kontejnerem 10, vhodným hnacím mechanismem umístěným v desce 44 chytače, která je napájena a řízena signály přenášenými samotnými lany 46 nebo prostřednictvím samostatného řídicího kabelu (nezobrazeného).
K odstranění kontejneru 10 z horní části stohu 12 se manipulační zařízení 30 posouvá dle potřeby ve směru X a Y, takže je deska 44 chytače umístěna nad stohem 12. Deska 44 chytače je následně spuštěna svisle ve směru Z k zabrání s kontejnerem 10 v horní části stohu 12, jak je zobrazeno na obr. 3(c). Deska 44 chytače uchopuje kontejner 10 a je následně vysunuta nahoru na lanech 46 s uchyceným kontejnerem 10. V horní části svého svislého chodu je kontejner 10 umístěn pod konzolovým ramenem 42 a je přidržován nad úrovní kolejnic 22. Tímto způsobem se může manipulační zařízení 30 pohybovat do jiné polohy v rovině X-Y a přenáší kontejner 10 podél ní a přepravuje kontejner 10 na jiné místo. Lana 46 jsou dostatečně dlouhá, aby umožnila manipulačnímu zařízení 30 vyzvednout a umístit kontejnery z jakékoliv úrovně stohu 12, včetně těch na úrovni podlahy. Vůz 32 je dostatečně těžký, aby vyvážil hmotnost kontejneru 10 a zůstal během zvedání stabilní. Hmotnost vozu 32 může být částečně tvořena bateriemi, které se používají k napájení hnacího mechanismu kol 34, 36.
Jak je zobrazeno na obr. 4, opatřena je množina totožných manipulačních zařízení 30, takže mohou jednotlivá manipulační zařízení 30 fungovat souběžně a zvýšit tak výkonnost celého systému. Systém zobrazený na obr. 4 obsahuje dvě specifická místa, známá jako porty 24, kterými lze kontejnery 10 přenášet do systému nebo ze systému. Ke každému portu 24 je připojen další dopravníkový systém (není zobrazen), takže kontejnery 10 dopravené do portu 24 manipulačním zařízením 30 mohou být dopravníkovým systémem přemístěny na jiné místo, například do vychystávací stanice (není zobrazena). Podobně mohou být kontejnery 10 přesouvány dopravníkovým systémem do portu 24 z vnějšího místa, například do stanice pro plnění kontejnerů (není zobrazena), a přepraveny do stohu 12 pomocí manipulačního zařízení 30 k doplnění zásob v systému.
- 3 CZ 36842 U1
Každé manipulační zařízení 30 dokáže zdvihnout a přesunout současně jeden kontejner 10. Pokud je nezbytné vyzvednout kontejner 10 („cílový kontejner“), který se nenachází v horní části stohu 12, musí být překrývající kontejnery 10 („necílové kontejnery“) nejdříve odstraněny, aby bylo možné získat přístup k cílovému kontejneru 10.
Každé z manipulačních zařízení 30 je ovládáno centrálním počítačem. Každý jednotlivý kontejner 10 v systému je sledován, takže je možné vyzvedávat, přepravovat a dle potřeby vyměňovat příslušné kontejnery 10.
Systém popsaný s odkazem na obr. 1 až 4 má mnoho výhod a je vhodný pro široké spektrum operací skladování a vyzvedávání. Umožňuje zejména velmi husté skladování výrobků a poskytuje velmi hospodárný způsob skladování velkého množství různých položek v kontejnerech 10, přičemž umožňuje přiměřeně hospodárný přístup ke všem kontejnerům 10, je-li nutné provést vyzvednutí.
U velkoobjemových systémů, u nichž je rozhodující rychlost provozu, je důležité maximalizovat výkonnost každého manipulačního zařízení, pokud jde o rychlost provozu, životnost baterie, spolehlivost, nosnost, stabilitu atd. Proto může být žádoucí poskytnout manipulační zařízení, která nabízejí lepší výkon v jedné nebo více z těchto oblastí.
Může být také žádoucí zvýšit počet současně používaných manipulačních zařízení, aby bylo možné zvýšit rychlost, s jakou lze položky ze skladovacího systému vyzvednout. Například přihlašovatelova souběžně vyřizovaná mezinárodní patentová přihláška WO 2013167907 A1 (PCT/GB2013/051215) popisuje skladovací systém, v němž je k dispozici více než jeden ze dvou různých typů manipulačních zařízení. Jeden typ manipulačního zařízení je uzpůsoben k tomu, aby při jedné operaci zvedl ze stohu více kontejnerů a umožnil tak přístup k cílovému kontejneru ve stohu manipulačním zařízením s jedním kontejnerem druhého typu. V takových případech může být žádoucí zmenšit velikost manipulačního zařízení, aby se minimalizovaly případy, kdy je optimální dráha pohybu jednoho zařízení omezena přítomností jiných zařízení.
Na základě těchto skutečností bylo navrženo toto technické řešení.
Podstata technického řešení
Toto technické řešení je definováno manipulačním zařízením k manipulaci s nákladem podle nároku 1. Výhodná provedení technického řešení jsou definována v závislých nárocích 2 až 6.
Uspořádáním objemných složek manipulačního zařízení nad prostor pro příjem kontejneru se zmenšuje stopa manipulačního zařízení v porovnání s konzolovými konstrukcemi zobrazenými na obr. 3(a) až 3(c) a popsanými v dokumentu NO 317366 B1, kde jsou objemné složky umístěny ve vozovém modulu umístěné po jedné straně prostoru pro příjem kontejneru. S výhodou manipulační zařízení podle tohoto technického řešení vyplňuje prostor pouze nad jedním stohem kontejnerů v rámu na rozdíl od konzolových konstrukcí zobrazených na obr. 3(a) až 3(c), které vyplňují prostor nad dvěma stohy. To znamená, že díky technickému řešení lze zlepšit účinnost provozu skladovacího systému, protože zmenšená plocha umožňuje umístit více manipulačních zařízení a snižuje pravděpodobnost, že jedno zařízení bude bránit optimální dráze jiného zařízení.
Manipulační zařízení s výhodou obsahuje sadu kol pro podepření manipulačního zařízení nad stohy. Boční pohyb manipulačního zařízení je veden kolejnicemi umístěnými nad rámem. Kolejnice jsou uspořádány do mřížového obrazce, který umožňuje dvourozměrný pohyb manipulačního zařízení ve vodorovné rovině. Kola zabírají s kolejnicemi. Jsou opatřeny dvě sady kol, kdy jedna sada je uspořádána k zabrání s první sadou kolejnic k vedení pohybu manipulačního zařízení v prvním směru a druhá sada je uspořádána k zabrání s druhou sadou uspořádanou k zabrání s druhou sadou kolejnic k vedení pohybu manipulačního zařízení v druhém směru.
- 4 CZ 36842 U1
V jednom provedení podle tohoto technického řešení jsou kola uspořádána po obvodu prostoru pro příjem kontejneru. Kola mohou být poháněna jedním nebo více motory umístěnými ve vozovém modulu. Pohon může být přenášen z motorů ve vozovém modulu na kola pomocí prostředků k přenosu pohonu umístěných kolem prostoru pro příjem kontejneru. Hnací přenosové prostředky mohou například zahrnovat vhodné uspořádání řemenic a hnacích řemenů.
Alternativně mohou kola obsahovat integrované motory, například motory integrované v nábojích kol. Každé kolo je tak samostatnou pohonnou jednotkou a hnací řemeny nejsou nutné. Toto uspořádání je výhodné, protože zmenšuje velikost manipulačního zařízení a usnadňuje servis.
Jedna nebo obě sady kol jsou konfigurovány pro zvedání a spouštění vzhledem k druhé sadě kol. Ve vozovém modulu je za tímto účelem umístěn jeden nebo více motorů pro zvedání kol nebo i jiná zařízení pro zvedání kol.
Vozový modul může obsahovat navíjecí nebo jeřábové zařízení ke zdvihání kontejneru do prostoru pro příjem kontejneru. Jeřábové zařízení může obsahovat jeden nebo více než jeden motor ke zdvihání kontejneru a tento nebo každý motor jeřábového zařízení může být umístěn ve vozovém modulu.
Jeřábové zařízení může obsahovat zařízení chytače nakonfigurované k uchycení kontejneru shora. Zařízení chytače může být zavěšeno na lanech, která se mohou odvíjet z vozu a do něj navíjet za účelem pohybu zařízení chytače svisle.
Manipulační zařízení k manipulaci s nákladem je vybaveno zdvihacím zařízením uspořádaným ke zdvihání jednoho kontejneru ze stohu do prostoru pro příjem kontejneru. Zdvihací zařízení může obsahovat dvojici zdvihacích ramen umístěných na obou stranách prostoru k příjmu kontejneru, přičemž v takovém případě může zdvihací zařízení obsahovat zařízení chytače namontované mezi konci ramen a uspořádané k uchopení kontejneru shora.
Manipulační zařízení má s výhodou těžiště, které se nachází v podstatě přímo nad zařízením chytače při sklonění zařízení chytače pod prostor pro příjem kontejneru.
V dalším provedení, které není součástí technického řešení, obsahuje zdvihací zařízení tyče nebo lana uspořádané k zabrání se svislými kanály zhotovenými v bočních stěnách kontejnerů. Kanály mohou být přístupné otvory v horní části každého kontejneru. Při takovém uspořádání nejsou svisle vybíhající prostory ve skladovacím systému zapotřebí.
Tyto tyče nebo lana mohou nést kotevní mechanismus uspořádaný k uvolnitelnému zabrání s kontejnerem. Kotevní mechanismus může například obsahovat jedno nebo více než jedno bočně vysouvatelné rameno k zabrání s povrchem kontejneru. Kotevní mechanismus může být ovládán dálkově, například vodičem, který probíhá válcovitým vývrtem tyče nebo lana.
Manipulační zařízení obsahuje horní část, spodní část s prostorem pro příjem kontejneru a naviják pro zvedání kontejneru do prostoru pro příjem kontejneru. Naviják s výhodou obsahuje navíjecí motor, který je umístěn v horní části nad prostorem pro příjem kontejneru. Spodní část s výhodou obsahuje sadu kol k usnadnění bočního pohybu manipulačního zařízení vzhledem k rámu a horní část rovněž obsahuje alespoň jeden motor k pohonu jednoho nebo více než jednoho kola sady kol.
Spodní část může obsahovat rámovou konstrukci k podpírání kol sady kol. Rámová konstrukce může být uspořádána kolem prostoru pro příjem kontejneru. Prostor pro příjem kontejneru může být například ze čtyř stran ohraničen rámovou konstrukcí. Jeden nebo více než jeden prvek rámové konstrukce může být pohyblivý ke zdvižení a spuštění první sady kol vzhledem k druhé sadě kol, čímž se usnadní zabrání buď první sady kol nebo druhé sady kol k první, respektive druhé sadě kolejnic nebo drah. Pohyblivé prvky rámové konstrukce mohou být poháněny motorem umístěným
- 5 CZ 36842 U1 v horní části manipulačního zařízení.
Manipulační zařízení podle tohoto technického řešení je s výhodou samohybný robotický vůz.
Podle jiného aspektu technické řešení spočívá ve skladovacím systému, který obsahuje rám pojímající několik stohů kontejnerů, podle nároku 7.
Provedení, které není součástí předkládaného technického řešení, poskytuje skladovací systém obsahující: první sadu rovnoběžných kolejnic nebo drah a druhou sadu rovnoběžných kolejnic nebo drah, které vybíhají příčně k první sadě v podstatě ve vodorovné rovině a vytvářejí mřížový obrazec obsahující množinu mřížových prostorů; množinu stohů kontejnerů umístěných pod kolejnicemi a uspořádanými tak, aby každý stoh vyplňoval stopu v podstatě jednoho mřížového prostoru; manipulační zařízení dle popisu uvedeného výše a uspořádané k bočnímu pohybu nad stohy na kolejnicích, manipulační zařízení obsahuje prostor pro příjem kontejneru umístěný nad kolejnicemi a zdvihací zařízení uspořádané ke zdvihání jednoho kontejneru ze stohu do prostoru pro příjem kontejneru; přičemž manipulační zařízení má stopu, která vyplňuje ve skladovacím systému v podstatě pouze jeden mřížový prostor.
Jiné provedení, které není součástí technického řešení, zahrnuje skladovací systém obsahující rám obsahující množinu stohů s kontejnery, první manipulační zařízení schopné zdvihat množinu kontejnerů ze stohu při jedné operaci, a druhé manipulační zařízení schopné zdvihat jeden kontejner a přesouvat tento kontejner v bočním směru. První a druhé manipulační zařízení jsou umístěna nad rámem a jsou k zajištění přístupu k různým stohům nezávisle pohyblivá. Druhé manipulační zařízení je typu popsaného výše a vyplňuje prostor odpovídající v podstatě pouze jednomu stohu s kontejnery.
V tomto aspektu poskytuje zajištění prvního manipulačního zařízení schopného zdvihat množinu kontejnerů ze stohu při jedné operaci současně s druhým manipulačním zařízením schopným zdvihat jeden kontejner a přesouvat kontejner v bočním směru optimální řešení pro vyzvedávání kontejneru, který se nachází uprostřed nebo na dně stohu. V takovém případě je nutné provést pouze dvě operace za účelem vyzvednutí cílového kontejneru, což výrazně zvyšuje rychlost a účinnost procesu vyzvedávání v porovnání s uspořádáními podle dosavadního stavu techniky, ve kterých lze najednou zdvihnout pouze jeden kontejner.
Skladovací systém může dále obsahovat jedno nebo více než jedno místo portu, na kterém mohou být kontejnery ze skladovacího systému odebírány, popřípadě do něj přidávány. Manipulační zařízení podle tohoto technického řešení může být schopno přepravovat cílový kontejner ze stohu do místa portu. Kontejnery mohou obsahovat kontejnery nahoře otevřené. Kontejnery mohou být uspořádány tak, aby se vzájemně blokovaly nebo byly ve vzájemném zabrání ve svislém směru při ukládání do stohu.
V typické aplikaci může být použito více manipulačních zařízení, aby bylo možné zvedat a přemísťovat více kontejnerů současně. Manipulační zařízení mohou být různých typů a mohou být zvolena tak, aby byly vyváženy náklady a spotřeba energie systému s rychlostí a flexibilitou provozu. Jednou z výhod tohoto technického řešení je, že díky tomu, že manipulační zařízení zabírají prostor pouze nad jedním stohem, lze zvýšit účinnost systému s více zařízeními ve srovnání s manipulačními zařízeními podle dosavadního stavu techniky, která vyplňují dva nebo více než dva stohy. Zvýšení účinnosti může vyplývat z možnosti umístit v daném systému více manipulačních zařízení, z optimalizace směrování zařízení s využitím prostoru získaného zmenšením půdorysu zařízení nebo z kombinace těchto faktorů.
- 6 CZ 36842 U1
Objasnění výkresů
Obr. 1 je schematický perspektivní pohled na rámovou konstrukci pro umístění většího počtu stohů kontejnerů ve známém skladovacím systému;
obr. 2 je schematický pohled v půdorysu na část rámové konstrukce z obr. 1;
obr. 3(a) až 3(c), kde obr. 3(a) a 3(b) jsou schematické perspektivní pohledy zezadu a zepředu na známé manipulační zařízení pro použití s rámovou konstrukcí na obr. 1 a 2, a obr. 3(c) je schematický perspektivní pohled na známé manipulační zařízení při použití zdvihání kontejneru; a obr. 4 je schematický perspektivní pohled na známý skladovací systém zahrnující množství manipulačních zařízení typu uvedeného na obr. 3(a), 3(b) a 3(c), instalovaných na rámové konstrukci na obr. 1 a 2.
Dále budou popsána provedení současného technického řešení, pouze za pomoci příkladů, s odkazem na zbývající připojené obrázky, ve kterých jsou použity podobné vztahové značky pro obdobné znaky a na kterých:
obr. 5 je schematický perspektivní pohled na manipulační zařízení podle jednoho provedení podle tohoto technického řešení;
obr. 6(a) a 6(b) jsou schematické perspektivní pohledy na manipulační zařízení podle obr. 5, přičemž část manipulačního zařízení je na obr. 6(a) a 6(b) odříznuta, aby byl vidět vnitřek zařízení, a obr. 6(c) znázorňuje jednu z možných systémových architektur zařízení;
obr. 7 je schematický perspektivní pohled na skladovací systém, který se skládá z množiny známých manipulačních zařízení typu uvedeného na obr. 3(a), 3(b) a 3(c) a z většího počtu manipulačních zařízení typu uvedeného na obr. 5, instalovaných na rámové konstrukci z obr. 1 a 2;
obr. 8, 9 a 10 zobrazují schematické boční, perspektivní a horní pohledy na manipulační zařízení podle dalšího provedení podle tohoto technického řešení s vynechaným vnějším krytem;
obr. 11 je schematický perspektivní pohled na manipulační zařízení z obr. 8 až 10 s vynechaným vnějším krytem;
obr. 12 je boční pohled na manipulační zařízení z obr. 8 až 11;
obr. 13 je schematický perspektivní pohled na kola vhodná k použití v manipulačním zařízení z obr. 8 až 12;
obr. 14 je schematický perspektivní pohled na část manipulačního zařízení podle dalšího provedení podle tohoto technického řešení;
obr. 15 a 16 jsou schematické perspektivní a boční pohledy na vnitřní složky manipulačního zařízení z obr. 14; a obr. 17 je perspektivní pohled na manipulační zařízení podle jednoho dalšího provedení podle tohoto technického řešení.
- 7 CZ 36842 U1
Příklady uskutečnění technického řešení
Obr. 5 zobrazuje manipulační zařízení 100 podle provedení tohoto užitného vzoru. Toto manipulační zařízení 100 obsahuje vůz 102 vybavený navijákovým nebo jeřábovým zařízením 104 ke zdvihání skladovacího kontejneru 106 shora. Jeřábové zařízení 104 obsahuje navijáková lana 108 a zařízení 110 chytače. Zařízení 110 chytače je nakonfigurováno k uchycení vršku kontejneru 106 a jeho zdvihnutí ze stohu kontejnerů 106 ve skladovacím systému typu zobrazeného na obr. 1 a 2.
Rovněž s odkazem na obr. 6(a) a 6(b) obsahuje vůz 102 horní část tvořenou vozovým modulem 112 a dolní část 114.
Dolní část 114 je vybavena dvěma sadami kol 116, 118, které se pohybují po kolejnicích umístěných v horní části rámu skladovacího systému. Přinejmenším jedno kolo každé sady kol 116, 118 je poháněno tak, aby umožňovalo pohyb vozu 102 po kolejnicích ve směru X a Y. Jak bude vysvětleno níže, jednu nebo obě sady kol 116, 118 lze svisle posunout, aby se každá sada kol zvedla z příslušných kolejnic, což umožní vozu 102 pohybovat se požadovaným směrem.
Kola 116, 118 jsou uspořádána po obvodu prostoru 120, známého jako prostor pro příjem kontejneru v dolní části 114. Velikost tohoto prostoru 120 umožňuje umístění kontejneru 106 po jeho zdvižení jeřábovým zařízením 104, jak je zobrazeno na obr. 6(a). Nachází-li se v prostoru 120, kontejner 106 se zdvihne z kolejnic pod ním, aby mohl vůz 102 bočně přesunout na jiné místo. Po dosažení cílového místa, například jiného stohu, přístupového místa ve skladovacím systému nebo pásového dopravníku, lze kontejner 106 spustit z prostoru 120 (jak je zobrazeno na obr. 6(b)) a uvolnit jej ze zařízení 110 chytače.
Vozový modul 112 vozu 102 obsahuje veškeré důležité objemné složky manipulačního zařízení, jak je zobrazeno na obr. 6(c). Vozový modul 112 obsahuje baterii a související elektroniku, řídicí jednotky a komunikační zařízení, motory k pohonu kol 116, 118, motory k pohonu jeřábového zařízení 104 a další snímače a systémy.
Takto je stopa vozu 102 větší než velikost kontejneru 106 pouze natolik, aby se do ní vešla kola 116, 118 na obou stranách prostoru 120. Jinými slovy vyplňuje vůz 102 ve skladovacím systému prostor jedné mříže. Vůz 102 tak zabírá v rovině X-Y minimální možný prostor a jeho půdorysná stopa je přibližně poloviční ve srovnání s konzolovou konstrukcí podle dosavadního stavu techniky zobrazenou na obr. 3. Pro srovnání je na obr. 7 zobrazeno manipulační zařízení 100 podle užitného vzoru při použití ve skladovacím systému typu zobrazeného na obr. 1 a 2 spolu s manipulačními zařízeními 30 konzolového typu podle dosavadního stavu techniky znázorněnými na obr. 3. Je možné vidět, že manipulační zařízení 30 podle dosavadního stavu techniky, třebaže jsou nižší, vyplňují prostor dvou stohů v porovnání s vyššími manipulačními zařízeními 100 podle dosavadního stavu techniky, avšak s menší stopou.
Manipulační zařízení 100 podle tohoto technického řešení mohou rovněž nabídnout vylepšenou stabilitu, zvýšenou manipulační nosnost a sníženou hmotnost v porovnání s manipulačním zařízením 30 konzolového typu podle dosavadního stavu techniky, protože v užitném vzoru je zatížení kontejnerů zavěšeno mezi dvojici kol na každé straně vozu. Naopak zařízení 30 podle dosavadního stavu techniky musí mít relativně těžký vozový modul za účelem vyvážení zátěže v konzolové konfiguraci.
Obr. 8 až 12 zobrazují jedno provedení podle tohoto technického řešení. Vozový modul 112 vozu 102 obsahuje tři hlavní motory: hnací motor 150, který slouží ke zdvihání a spouštění lan 108 navijáku, která jsou navinuta na cívkách 109 uchycených na hnacích hřídelích umístěných na protilehlých stranách vozu 102; hnací motor 152, který pohání první sadu kol 116, a hnací motor 154, který pohání druhou sadu kol 118. Vozový modul 112 vozu 102 rovněž obsahuje baterii 156 k napájení motorů a řídicích jednotek, snímačů a dalších složek dle popisu uvedeného
- 8 CZ 36842 U1 výše s odkazem na obr. 6(c).
Pohon je přenášen z hnacích motorů 152, 154 na příslušné sady kol 116, 118 pomocí řemenových hnacích mechanismů. Hnací motor 152 pohání řemenici 160 připojenou ke krátké hnací hřídeli 162, která vybíhá napříč tělem vozu. Pohon je přenášen z krátké hnací hřídele 162 na každé kolo první sady kol 116 pomocí hnacího řemene 164. Hnací motor 154 pohání řemenici 170 připojenou k dlouhé hnací hřídeli 172, která vybíhá napříč tělem vozu ve směru kolmém ke krátké hnací hřídeli 162. Pohon je přenášen z dlouhé hnací hřídele 172 na každé kolo druhé sady kol 118 pomocí hnacího řemene 174.
Řemeny poháněná kola 116, 118 jsou upevněna na spodku dolní části 114 vozu 102. Použití hnacích řemenů 164, 174 pro přenos pohonu z motorů na kola umožňuje, aby byly motory 152, 154 namontovány ve vozovém modulu 112 vozu.
V tomto provedení lze první sadu kol 116 zdvihnout nad kolejnice nebo spustit na kolejnice pomocí polohovacího mechanismu kol, jak je nejzřetelněji znázorněno na obr. 9, 11 a 12. Každé kolo 116 je namontováno na rameni 180, které je na svém vnějším konci otočně upevněno. Vnitřní konec každého ramene 180 je spojen s dolním koncem příslušného závěsu 182. Horní konce obou závěsů 182 jsou spojeny s dolním koncem společného závěsu 184. Horní konec společného závěsu 184 je zase spojen s pákovým ramenem 186, které je uváděno do chodu motorem 188. Spouštěním motoru 188 k vytažení společného závěsu 184 nahoru, může být první sada kol 116 zdvižena tak, že druhá sada kol 118 je sama v záběru s kolejnicemi, což umožňuje pohyb vozu 102 ve směru Y. Spouštěním motoru 188 ke stlačování společného závěsu 184 dolů se první sada kol 116 pohybuje směrem dolů k zabrání s kolejnicemi a ke zdvižení vozu tak, že je druhá sada kol 118 zdvižena nad kolejnice, jak je zobrazeno na obr. 9, 11 a 12. Vůz 102 se může následně pohybovat ve směru X.
Druhá sada kol 118 je namontována k pevným T-kusům 190 umístěným na kterémkoliv konci dolní části 114 vozu 102.
Obr. 8, 9 a 12 zobrazují manipulační zařízení 100 s kontejnerem 106 zdviženým do prostoru 120. Obr. 11 zobrazuje manipulační zařízení 100 s kontejnerem 106 pod manipulačním zařízením 100 a zařízením 110 chytače, které se chystá zabrat kontejner 106. Kola 116, 118 a související podpěry, závěsy a hnací řemeny 164, 174 jsou uspořádány kolem okrajů prostoru 120, takže vozový modul 112 vozu 102 je pevně podepřen.
Obr. 13 zobrazuje kolo 200 vhodné pro použití jako jedno z kol 116, 118 manipulačního zařízení 100. Kolo 200 má ozubený středový kanál 202, který tvoří řemenici pro spolupráci s hnacím řemenem 164, 174. Kanál 202 je ohraničen dvěma pryžovými pneumatikami 204, které se při použití opírají o kolejnice. Kolo 200 může být připevněno k rameni 180 prostřednictvím osy (nezobrazené), která prochází axiálním otvorem 206 v kole 200. Aby se minimalizovalo opotřebení, je tato konstrukce kola kompaktní a vyvážená, a pneumatiky 204 slouží k udržení hnacího řemene 164, 174 v ose při použití.
Obr. 14 zobrazuje dvě kola 200 namontovaná v rámové konstrukci 210 manipulačního zařízení podle dalšího provedení předkládaného užitného vzoru. Stejně jako v předchozích provedeních se i v tomto provedení manipulační zařízení skládá z vozu s vozovým modulem 112, v níž jsou umístěny hlavní složky zařízení, a dolní části s prostorem 120 pro příjem kontejneru, přičemž kola 200 jsou uspořádána na čtyřech stranách tohoto prostoru (na obr. 14 jsou zobrazena kola pouze na jedné straně).
V tomto případě se rámová konstrukce 210 skládá ze dvou rovnoběžných panelů, mezi kterými jsou umístěna kola 200. K přenosu pohonu na kola 200 z motoru umístěného ve vozovém modulu 112 vozu slouží hnací řemen 212.
- 9 CZ 36842 U1
Dále s odkazem na obr. 15 a 16 lze kola 200 v tomto provedení zvedat a spouštět pohybem rámové konstrukce 210 vzhledem k vozovému modulu 112 vozu 102. Rámová konstrukce 210 je nainstalována na těleso 230 vozového modulu 112 vozu pomocí kolejnic 232. Kolejnice 232 jsou připevněny k tělesu 230 ve svislé orientaci a rámová konstrukce 210 je posuvně připevněna ke kolejnicím 232.
Rámová konstrukce 210 je přidržována dvojicí závěsů 240, které probíhají mezi panely. Spodní konce závěsů 240 jsou připevněny k příslušným hřídelím 242, které překlenují mezeru mezi panely. Horní konce závěsů 240 jsou otočně připojeny k závitovým výstupkům 246, které jsou namontovány na vodorovné závitové hnací hřídeli 244. Výstupky 246 jsou posuvně připevněny k vodorovným kolejnicím 248.
Hnací hřídel 244 je poháněna motorem 250 prostřednictvím hnacího řemene (nezobrazeného). Když se hnací hřídel 244 otáčí v prvním směru, horní konce závěsů 240 se pohybují od sebe a tlačí rámovou konstrukci 210 směrem dolů, čímž se kola 200 spouštějí na kolejnici. Když se hnací hřídel 244 otáčí druhým, opačným směrem, horní konce závěsů 240 se pohybují společně a vytahují rámovou konstrukci 210 nahoru, čímž zvedají kola 200.
Třebaže je na obr. 14 až 16 zobrazena pouze jedna rámová konstrukce 210 se dvěma koly 200, je zřejmé, že identická rámová konstrukce 210 by mohla být umístěna na opačné straně vozu. Obě rámové konstrukce 210 jsou vyvyšovány a spouštěny společným motorem, takže lze čtyři kola 200 zdvihnout a spustit současně a regulovat tak zabrání této první sady kol 200 s kolejnicemi vybíhajícími v prvním směru napříč rámem. Třebaže to na obr. 14 až 16 není zobrazeno, vůz obsahuje další sadu kol uspořádanou tak, aby se při zvednutí první sady kol spojila s kolejnicemi, které probíhají ve druhém, kolmém směru napříč rámem.
Je možné si povšimnout, že je možné mnoho různých variant a modifikací. Obě sady kol mohou být například poháněny jedním motorem s vhodným převodovým uspořádáním, které přenáší výkon na příslušnou sadu kol. V jiných provedeních může jedno nebo více než jedno kolo obsahovat integrovaný motor nebo motor umístěný vedle kola. Příklad takového uspořádání je zobrazen na obr. 17.
S odkazem na obr. 17 je zobrazeno manipulační zařízení 252 podle dalšího provedení podle tohoto technického řešení. Zařízení 252 má vnější pouzdro 254 ve tvaru krychle, na kterém je u dolního okraje 258 pouzdra 254 namontována řada kol 256. Kola 256 jsou koly s motorizovanými středy, kdy má každé kolo 256 v sobě motor integrovaný do svého středu 260 kola 256. Motory slouží k přímému pohonu příslušných kol 256, a proto toto provedení nevyžaduje hnací řemeny spojené mezi koly a hnacími motory.
V tomto příkladu jsou motory napájeny bateriemi umístěnými v bočních stěnách 262 dolní části 264 pouzdra 254, přiléhající k prostoru 266 pro příjem kontejneru zařízení 252. Umístění baterií nízko tímto způsobem má výhodný efekt spočívající ve snížení těžiště zařízení 252, čímž se zvyšuje jeho stabilita a umožňuje vyšší zrychlení a zpomalení. Zařízení 252 je jinak podobné předchozím provedením a obsahuje podobné mechanismy ke zdvihání a spouštění kol 256 a podobné zdvihací zařízení ke zdvihání kontejneru do prostoru 266 pro příjem kontejneru. Baterie umístěné v bočních stěnách 262 se rovněž používají k pohonu těchto složek.
V kterémkoliv z dříve popsaných provedení může mít mechanismus používaný ke zvedání kontejnerů do prostoru pro příjem kontejnerů jakoukoliv vhodnou podobu.
Pro dosažení maximální stability a nosnosti je žádoucí použít čtyři zdvihací lana, přičemž jedno lano je umístěno v blízkosti každého z rohů zařízení, ale v případě potřeby lze použít i jiné uspořádání, například s menším počtem lan. Všechna lana se prakticky navíjejí a odvíjejí pomocí jednoho motoru, ale v případě potřeby lze použít více motorů.
- 10 CZ 36842 U1
Místo motoru může mechanismus používaný ke zdvihání kol používat lineární pohony, jako jsou lineární motory nebo hydraulické písty. Místo bateriového napájení jsou osobám znalým stavu techniky zřejmé i jiné způsoby napájení zařízení k manipulaci s nákladem, např. napájení z trolejového vedení nebo napájení prostřednictvím kolejnic, po kterých zařízení jezdí.
Je možné si povšimnout, že prvky popsané v souvislosti s jedním konkrétním provedením jsou zaměnitelné s prvky popsanými v souvislosti s jinými provedeními. Například motorizovaná kola s nábojem popsaná na obr. 17 by mohla být použita v kterémkoliv z dalších provedení, popřípadě by mohly být baterie v kterémkoliv z provedení umístěny nízko u prostoru pro příjem kontejneru, 10 aby se zlepšila stabilita a zvýšilo zrychlení/zpomalení. Čtenáři znalému stavu techniky budou zřejmé i další změny a modifikace, které nejsou výslovně uvedené výše.
Claims (7)
1. Manipulační zařízení (100) k manipulaci s nákladem pro použití ve skladovacím systému obsahujícím mřížový rám obsahující množinu stohů (12) kontejnerů (106), přičemž toto manipulační zařízení (100) k manipulaci s nákladem je konfigurováno pro uspořádání nad stohy (12) kontejnerů (106) a je schopno zvednout kontejner (106) ze stohu a přemístit tento kontejner (106) bočně na jiné místo, přičemž toto manipulační zařízení (100) k manipulaci s nákladem obsahuje dvě sady kol (116, 118) pro podpírání manipulačního zařízení (100) na kolejnicích uspořádaných nad mřížovým rámem, nad stohy (12), kde tyto dvě sady kol (116, 118) obsahují první sadu kol (116) pro záběr s první sadou kolejnic (22a) pro vedení pohybu zařízení v prvním směru, a druhou sadu kol (118) pro záběr s druhou sadou kolejnic (22b) pro vedení pohybu zařízení ve druhém směru, přičemž j edna nebo každá sada kol (116, 118) je nakonfigurována pro zvedání a spouštění vzhledem k druhé sadě kol (116, 118), vyznačující se tím, že obsahuje prostor (120) pro příjem kontejneru (106), do kterého může být kontejner (106) zdvihnut, přičemž tento prostor (120) pro příjem kontejneru (106) je uspořádán pod vozovým modulem (112), ve kterém jsou umístěny komponenty, jako jsou napájecí komponenty, ovládací komponenty, hnací komponenty a zvedací komponenty, a přičemž ve vozovém modulu (112) je umístěn jeden nebo více motorů (188) ke zdvihání kol nebo jiná zařízení ke zdvihání kol pro zvedání a spouštění jedné ze sady kol (116, 118) vzhledem k druhé sadě kol (116, 118).
2. Manipulační zařízení (100) k manipulaci s nákladem podle nároku 1, vyznačující se tím, že kola (116, 118) jsou uspořádána u obvodu prostoru (120) pro příjem kontejneru (106).
3. Manipulační zařízení (100) k manipulaci s nákladem podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že ve vozovém modulu (112) je dále umístěno jeřábové zařízení (104) pro zdvihání kontejneru (106) do prostoru pro příjem kontejneru, přičemž toto jeřábové zařízení (104) obsahuje jeden nebo více motorů pro zdvihání kontejneru, a tento jeden nebo více motorů je umístěno ve vozovém modulu (112).
4. Manipulační zařízení (100) k manipulaci s nákladem podle nároku 3, vyznačující se tím, že jeřábové zařízení (104) obsahuje zařízení (110) chytače uspořádané pro zachycení kontejneru shora.
5. Manipulační zařízení (100) k manipulaci s nákladem podle nároku 4, vyznačující se tím, že zařízení (110) chytače je zavěšeno na kabelech, které mohou být vysouvány z vozu (102) nebo zatahovány do něj pro vertikální pohyb zařízení (110) chytače.
6. Manipulační zařízení (100) k manipulaci s nákladem podle kteréhokoliv z předchozích nároků, vyznačující se tím, že tímto zařízením k manipulaci s nákladem je samohybný robotický vůz.
7. Skladovací systém, vyznačující se tím, že obsahuje rám s množinou stohů (12) kontejnerů (106) a jedno nebo více manipulačních zařízení (100) k manipulaci s nákladem podle kteréhokoliv z předcházejících nároků s uspořádáním nad těmito stohy kontejnerů.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GBGB1314313.6A GB201314313D0 (en) | 2013-08-09 | 2013-08-09 | Apparatus for retrieving units from a storage system |
GB201314313 | 2013-08-09 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CZ36842U1 true CZ36842U1 (cs) | 2023-02-21 |
Family
ID=49261970
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CZ2022-39594U CZ36843U1 (cs) | 2013-08-09 | 2014-07-24 | Manipulační zařízení k manipulaci s nákladem pro vyjímání jednotek ze skladového systému |
CZ2022-39595U CZ36844U1 (cs) | 2013-08-09 | 2014-07-24 | Mřížová rámová konstrukce |
CZ2022-39593U CZ36842U1 (cs) | 2013-08-09 | 2014-07-24 | Manipulační zařízení k manipulaci s nákladem pro vyjímání jednotek ze skladového systému |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CZ2022-39594U CZ36843U1 (cs) | 2013-08-09 | 2014-07-24 | Manipulační zařízení k manipulaci s nákladem pro vyjímání jednotek ze skladového systému |
CZ2022-39595U CZ36844U1 (cs) | 2013-08-09 | 2014-07-24 | Mřížová rámová konstrukce |
Country Status (33)
Country | Link |
---|---|
US (8) | US10000337B2 (cs) |
EP (9) | EP4101791B8 (cs) |
JP (5) | JP6486927B2 (cs) |
KR (3) | KR20210043757A (cs) |
CN (2) | CN106414278B (cs) |
AP (1) | AP2016009081A0 (cs) |
AT (3) | AT17536U1 (cs) |
AU (5) | AU2014304360B2 (cs) |
BR (2) | BR122020013001B1 (cs) |
CA (1) | CA2920669A1 (cs) |
CL (1) | CL2016000315A1 (cs) |
CZ (3) | CZ36843U1 (cs) |
DE (2) | DE202014011467U1 (cs) |
DK (11) | DK3299316T3 (cs) |
EA (2) | EA202092786A1 (cs) |
EE (1) | EE01586U1 (cs) |
ES (10) | ES1292211Y (cs) |
FI (5) | FI3030504T4 (cs) |
GB (3) | GB201314313D0 (cs) |
HR (4) | HRP20220488T1 (cs) |
HU (6) | HUE059297T2 (cs) |
IL (7) | IL291653B2 (cs) |
LT (2) | LT4101791T (cs) |
MX (2) | MX2016001709A (cs) |
MY (2) | MY177095A (cs) |
NO (1) | NO3030504T3 (cs) |
NZ (4) | NZ755559A (cs) |
PL (11) | PL4101791T3 (cs) |
PT (7) | PT3556689T (cs) |
SA (2) | SA516370901B1 (cs) |
SG (1) | SG11201600949WA (cs) |
SI (1) | SI4101791T1 (cs) |
WO (1) | WO2015019055A1 (cs) |
Families Citing this family (265)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO335839B1 (no) | 2012-12-10 | 2015-03-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Robot for transport av lagringsbeholdere |
US9139363B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-09-22 | John Lert | Automated system for transporting payloads |
GB201404870D0 (en) * | 2014-03-18 | 2014-04-30 | Ocado Ltd | Robotic service device and handling method |
US11858738B2 (en) | 2013-08-09 | 2024-01-02 | Ocado Innovation Limited | Apparatus for retrieving units from a storage system |
GB201314313D0 (en) * | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
GB201409883D0 (en) | 2014-06-03 | 2014-07-16 | Ocado Ltd | Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices |
GB201410025D0 (en) † | 2014-06-05 | 2014-07-16 | Ocado Ltd | Systems and methods for communication |
NO337544B1 (no) | 2014-06-19 | 2016-05-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem |
GB2527543A (en) * | 2014-06-25 | 2015-12-30 | Ocado Innovation Ltd | System and method for managing shipping containers |
EP3050824B1 (en) | 2015-01-28 | 2019-10-09 | Autostore Technology AS | Robot for transporting storage bins |
DE102015001410A1 (de) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Palettentransportvorrichtung |
US9487356B1 (en) * | 2015-03-02 | 2016-11-08 | Amazon Technologies, Inc. | Managing low-frequency inventory items in a fulfillment center |
WO2016166353A1 (en) | 2015-04-15 | 2016-10-20 | Ocado Innovation Limited | Storage system and methods |
US12030716B2 (en) | 2015-04-15 | 2024-07-09 | Ocado Innovation Limited | Storage system with partition means and methods |
GB201602332D0 (en) | 2015-04-15 | 2016-03-23 | Ocado Innovation Ltd | Robotic container handling device and method |
CA3206720A1 (en) * | 2015-04-15 | 2016-10-20 | Ocado Innovation Limited | Object handling system and method |
GB2558798A (en) * | 2015-04-15 | 2018-07-18 | Ocado Innovation Ltd | System and method for configuration of self-storage |
GB201509921D0 (en) | 2015-06-08 | 2015-07-22 | Ocado Innovation Ltd | Object storage, handling and retrieving system and method |
CN107466204A (zh) * | 2015-04-15 | 2017-12-12 | 奥卡多创新有限公司 | 培育***与方法 |
PL3283402T3 (pl) * | 2015-04-15 | 2024-06-10 | Ocado Innovation Limited | System magazynowania ze środkami grodzącymi i sposobami podziału |
PT3283712T (pt) * | 2015-04-15 | 2019-05-28 | Ocado Innovation Ltd | Dispositivo de estacionamento robótico e método de manipulação |
GB2541488A (en) | 2015-04-15 | 2017-02-22 | Ocado Innovation Ltd | Robotic picking system device and method |
US10538388B2 (en) | 2015-04-15 | 2020-01-21 | Ocado Innovation Limited | System and method for configuration of buildings or storage |
US10196209B2 (en) | 2015-04-15 | 2019-02-05 | Ocado Innovation Limited | Storage systems and methods |
CA2978143C (en) | 2015-04-15 | 2023-09-19 | Ocado Innovation Limited | Object handling system and method |
WO2016172793A1 (en) | 2015-04-27 | 2016-11-03 | Attabotics Inc. | Storage and retrieval system |
US10435241B2 (en) | 2015-06-02 | 2019-10-08 | Alert Innovation Inc. | Storage and retrieval system |
US11203486B2 (en) | 2015-06-02 | 2021-12-21 | Alert Innovation Inc. | Order fulfillment system |
US11142398B2 (en) | 2015-06-02 | 2021-10-12 | Alert Innovation Inc. | Order fulfillment system |
GB201509661D0 (en) * | 2015-06-03 | 2015-07-15 | Ocado Innovation Ltd | Temperature controlled storage system |
NO339783B1 (en) * | 2015-06-11 | 2017-01-30 | Jakob Hatteland Logistics As | Storage system |
EP3115319B1 (de) | 2015-07-09 | 2019-08-28 | Schmitz Cargobull AG | Nutzfahrzeug zum versenden von versandgut |
US9796527B1 (en) * | 2015-09-29 | 2017-10-24 | Amazon Technologies, Inc. | High density automated storage and retrieval system |
CN111776562B (zh) | 2015-11-11 | 2023-11-03 | 奥卡多创新有限公司 | 存储容器、箱和设备 |
GB201521488D0 (en) | 2015-12-06 | 2016-01-20 | Ocado Innovation Ltd | Sequencing systems and methods |
NO20160118A1 (en) | 2016-01-26 | 2017-07-27 | Autostore Tech As | Remotely operated vehicle |
NO342469B1 (en) * | 2016-02-01 | 2018-05-28 | Autostore Tech As | Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same |
GB201602505D0 (en) | 2016-02-12 | 2016-03-30 | Ocado Innovation Ltd | Storage systems,methods and containers |
GB201603520D0 (en) | 2016-02-29 | 2016-04-13 | Ocado Innovation Ltd | Robotic service device and handling method |
GB201603518D0 (en) | 2016-02-29 | 2016-04-13 | Ocado Innovation Ltd | Robotic fire extinguishing device and handling method |
KR20180121582A (ko) | 2016-03-03 | 2018-11-07 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 시스템 |
CN108698759A (zh) | 2016-03-03 | 2018-10-23 | 村田机械株式会社 | 临时保管*** |
GB201604100D0 (en) * | 2016-03-10 | 2016-04-20 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
GB201604095D0 (en) | 2016-03-10 | 2016-04-20 | Ocado Innovation Ltd | Storage systems and methods |
EP4024317A1 (en) | 2016-04-26 | 2022-07-06 | Ocado Innovation Limited | Communications system for an online retail environment |
US20190152057A1 (en) | 2016-04-26 | 2019-05-23 | Ocado Innovation Limited | Robotic load handler coordination system, cell grid system and method of coordinating a robotic load handler |
GB201610837D0 (en) | 2016-06-21 | 2016-08-03 | Ocado Innovation Ltd | Robotic cargo handling system and method |
EP3269231A1 (en) | 2016-07-11 | 2018-01-17 | Heliospectra AB (publ) | Lightingsystem for storehouse cultivation |
GB201615751D0 (en) * | 2016-09-15 | 2016-11-02 | Ocado Innovation Ltd | Growing systems and methods |
GB201616597D0 (en) | 2016-09-30 | 2016-11-16 | Ocado Innovation Limited | Method and apparatus for retrieving units form a storage system |
GB201617727D0 (en) | 2016-10-19 | 2016-11-30 | Ocado Innovation Limited | Storage systems and methods |
NO342037B1 (en) | 2016-11-02 | 2018-03-19 | Autostore Tech As | Controlling movements of a robot running on tracks |
NO20161734A1 (en) | 2016-11-02 | 2018-01-02 | Autostore Tech As | Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks |
EP3324099A1 (en) | 2016-11-16 | 2018-05-23 | Heliospectra AB (publ) | Cooled modular lighting arrangement |
JP6946637B2 (ja) * | 2016-11-17 | 2021-10-06 | 日本電気株式会社 | 案内部材及び案内システム |
GB201619748D0 (en) | 2016-11-22 | 2017-01-04 | Ocado Innovation Ltd | Optical communications system |
EP3326452B1 (en) | 2016-11-24 | 2020-06-10 | Heliospectra AB | Cultivation storage system |
EP3855376A1 (en) | 2016-11-29 | 2021-07-28 | Alert Innovation Inc. | Automated retail supply chain and inventory management system |
NO343227B1 (en) * | 2017-01-30 | 2018-12-10 | Autostore Tech As | Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle |
GB201701615D0 (en) | 2017-02-01 | 2017-03-15 | Ocado Innovation Ltd | Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof |
USD897623S1 (en) * | 2017-02-17 | 2020-09-29 | Autostore Technology AS | Dual track |
US11315072B2 (en) * | 2017-02-24 | 2022-04-26 | Alert Innovation Inc. | Inventory management system and method |
NO343300B1 (en) * | 2017-03-10 | 2019-01-21 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and method of operating the same |
WO2018170277A1 (en) * | 2017-03-15 | 2018-09-20 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for storing, retrieving and processing objects including stackable semicircular towers |
NL2018723B1 (en) * | 2017-04-14 | 2018-10-24 | Logiqs B V | Vehicle for moving a container and system allowing such vehicle to move the container |
NO345224B1 (en) | 2017-05-08 | 2020-11-09 | Autostore Tech As | Container handling vehicle for picking up storage containers in an automated storage and retrieval system and a method of operating such a system. |
NO20180586A1 (en) * | 2018-04-25 | 2019-10-28 | Autostore Tech As | Charging system for container handling vehicles and method of charging a power supply |
NO346327B1 (en) | 2017-05-16 | 2022-06-07 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system |
EP4371908A3 (en) | 2017-05-16 | 2024-07-24 | Autostore Technology AS | Automated storage and retrieval system |
GB201707922D0 (en) * | 2017-05-17 | 2017-06-28 | Ocado Innovation Ltd | Modular storage systems and methods |
EP3431418B8 (en) * | 2017-07-20 | 2020-04-01 | Mikhail Voloskov | Shuttle for use in a three-dimensional warehouse system |
GB201716204D0 (en) | 2017-10-04 | 2017-11-15 | Ocado Innovation Ltd | Transporting vessel, object handling system and method of relocating a transporting vessel |
GB201716201D0 (en) | 2017-10-04 | 2017-11-15 | Ocado Innovation Ltd | Object handling coordination system and method of relocating a transporting vessel |
NO344464B1 (en) | 2017-10-19 | 2019-12-23 | Autostore Tech As | Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system |
NO344407B1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-12-02 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment |
JP6906754B2 (ja) * | 2017-10-31 | 2021-07-21 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
NO346519B1 (en) * | 2017-11-02 | 2022-09-19 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system, use of a multi trolley vehicle on the system and a method of operating the system |
GB201719058D0 (en) * | 2017-11-17 | 2018-01-03 | Ocado Innovation Ltd | Control device and method for a robot system |
NO344310B1 (en) * | 2017-11-22 | 2019-11-04 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system comprising a three dimensional grid, container-handling vehicle and method of retrieving at least one storage container from the storage 40 storage and retrieval system |
CN108045816A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-05-18 | 深圳市联润达集装箱管理服务有限公司 | 一种集装箱仓储柜及集装箱堆高仓储*** |
MX2020006492A (es) | 2017-12-21 | 2020-11-24 | Ocado Innovation Ltd | Dispositivo de posicionamiento, sistema de comunicaciones y metodo. |
NO347820B1 (en) * | 2018-01-09 | 2024-04-08 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system, a container handling vehicle which can operate on an automated storage and retrieval system and a method of operating an automated storage and retrieval system |
NO346347B1 (en) * | 2018-04-25 | 2022-06-20 | Autostore Tech As | Container handling vehicle comprising first and second section and assembly of motors in second section, and system |
JP7234258B2 (ja) * | 2018-01-09 | 2023-03-07 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | 遠隔操作車両のための変位機構 |
NO20181098A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-13 | Autostore Tech As | A method of operating an automated storage and retrieval system |
NO345674B1 (en) | 2018-04-25 | 2021-06-07 | Autostore Tech As | Container-handling vehicle with a lifting shaft and method of operating gripper elements on a lifting frame of a container-handling vehicle |
WO2019137866A1 (en) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | Autostore Technology AS | A displacement mechanism for a remotely operated vehicle |
NO344970B1 (en) * | 2018-04-25 | 2020-08-03 | Autostore Tech As | Container-handling vehicle comprising a lifting device and method of raising or lowering a storage container relative a container-handling vehicle having a lifting device |
NO346364B1 (en) * | 2018-04-25 | 2022-06-27 | Autostore Tech As | Container handling vehicle with first and second sections and battery in second section, and system. |
GB2570119B (en) | 2018-01-10 | 2022-06-08 | Ocado Innovation Ltd | A controller and method for transporting devices |
GB201800961D0 (en) * | 2018-01-22 | 2018-03-07 | Ocado Innovation Ltd | System and method for order picking |
GB201803771D0 (en) | 2018-03-09 | 2018-04-25 | Ocado Innovation Ltd | Transporting device position determining apparatus and method |
CN110271827A (zh) * | 2018-03-13 | 2019-09-24 | 深圳市三维通机器人***有限公司 | 轨道智能分拣*** |
GB201804198D0 (en) | 2018-03-15 | 2018-05-02 | Ocado Innovation Ltd | Parcel sorting system, method and a container thereof |
GB201804867D0 (en) * | 2018-03-27 | 2018-05-09 | Ocado Innovation Ltd | A transporting device |
CN108313602A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-07-24 | 苏州得尔达国际物流有限公司 | 圆筒件自动存储*** |
GB201805841D0 (en) * | 2018-04-09 | 2018-05-23 | Ocado Innovation Ltd | Affordance For Use On An Item In A Container |
GB201805917D0 (en) | 2018-04-10 | 2018-05-23 | Ocado Innovation Ltd | System and method for picking items |
CA3095584A1 (en) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | Autostore Technology AS | Container handling vehicle with first and second sections and lifting device motor in second section |
GB201807562D0 (en) * | 2018-05-09 | 2018-06-20 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus and method for charging a robotic load handling device |
GB201809020D0 (en) | 2018-06-01 | 2018-07-18 | Ocado Innovation Ltd | Control device and method for item verification |
US10913641B2 (en) | 2018-06-08 | 2021-02-09 | Attabotics Inc. | Storage units and robotic storage/retrieval vehicles for a three-dimensional storage system |
AU2019280272B2 (en) | 2018-06-08 | 2023-01-05 | Attabotics Inc. | Improved storage and retrieval systems |
JP7482791B2 (ja) | 2018-06-12 | 2024-05-14 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | 持上げデバイスを備えた容器アクセスステーション |
CA3099204A1 (en) * | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Storage system |
CN112262085B (zh) | 2018-06-12 | 2022-04-19 | 自动存储科技股份有限公司 | 具有带锁定装置以锁定远程操作车辆的容器存取站的储存网格 |
CN115158949A (zh) * | 2018-06-12 | 2022-10-11 | 自动存储科技股份有限公司 | 储存***、在储存***中取回和储存物品的方法及转移方法 |
US11772685B2 (en) | 2018-06-12 | 2023-10-03 | Autostore Technology AS | System for storing and transporting storage containers |
CN112469646B (zh) | 2018-06-12 | 2022-07-12 | 自动存储科技股份有限公司 | 卸载设备和卸载站以及从储存容器卸载物项的方法 |
NO346644B1 (en) * | 2019-02-19 | 2022-11-14 | Autostore Tech As | A storage system, a container vehicle and a charging station for the storage system and a method of charging the container vehicle. |
EP3807189A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology As | Storage system |
CN112262087B (zh) | 2018-06-12 | 2022-03-04 | 自动存储科技股份有限公司 | 用于搬运轨道***上的故障车辆的方法及使用该方法的储存和取回*** |
US11697422B2 (en) | 2018-06-12 | 2023-07-11 | Autostore Technology AS | Delivery vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location |
CN114604545A (zh) | 2018-06-12 | 2022-06-10 | 自动存储科技股份有限公司 | 远程操作的输送运载工具 |
CN112585069B (zh) | 2018-06-12 | 2022-08-19 | 自动存储科技股份有限公司 | 用于控制服务于自动储存和取回***的容器搬运车辆和专用车辆的操作的方法和*** |
US11993163B2 (en) | 2018-06-12 | 2024-05-28 | Autostore Technology AS | Automated storage system with a container vehicle and a charging system |
NO345886B1 (en) | 2018-06-12 | 2021-09-27 | Autostore Tech As | Vehicle tilting Device and Method of accessing a Storage container |
EP3807179B1 (en) | 2018-06-12 | 2023-09-27 | Autostore Technology As | Express bin lift for automated storage system |
CN115123719A (zh) | 2018-06-12 | 2022-09-30 | 自动存储科技股份有限公司 | 自动存取*** |
WO2019238641A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator |
EP3807178A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology AS | An automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location |
GB201810128D0 (en) | 2018-06-20 | 2018-08-08 | Ocado Innovation Ltd | System and method of order fulfilment |
US10769587B2 (en) * | 2018-07-02 | 2020-09-08 | Walmart Apollo, Llc | Systems and methods of storing and retrieving retail store product inventory |
WO2020011355A1 (en) | 2018-07-11 | 2020-01-16 | O.W. Machinebouw B.V. | A storage system, a storage container and a push chain |
CN109319367B (zh) * | 2018-10-15 | 2024-04-09 | 盐城国投中科新能源科技有限公司 | 一种电芯载板存储立库 |
NO344852B1 (en) * | 2018-11-06 | 2020-06-02 | Autostore Tech As | Robot vehicle with picking system |
NO344971B1 (en) * | 2018-11-06 | 2020-08-03 | Autostore Tech As | Robot vehicle assembly with picking system |
GB201904827D0 (en) | 2018-11-14 | 2019-05-22 | Ocado Innovation Ltd | Container-manoeuvring apparatus |
GB201821130D0 (en) | 2018-12-21 | 2019-02-06 | Ocado Innovation Ltd | Robotic device test station and methods |
GB201900322D0 (en) | 2019-01-09 | 2019-02-27 | Ocado Innovation Ltd | Growing systems and methods |
NO20190089A1 (en) * | 2019-01-23 | 2020-07-24 | Autostore Tech As | Service vehicle, an automated storage and retrieval system and a method for operating a service vehicle on the system. |
GB201902230D0 (en) * | 2019-02-19 | 2019-04-03 | Ocado Innovation Ltd | Storage systems and methods |
GB201903982D0 (en) * | 2019-03-22 | 2019-05-08 | Ocado Innovation Ltd | Load-handling device |
NO20190432A1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-09-30 | Autostore Tech As | A system for providing secure storing and retrieving of personal storage containers via an interaction area |
NO347473B1 (en) * | 2019-04-12 | 2023-11-13 | Autostore Tech As | Li-Fi for data communication in Autostore |
CN111731729A (zh) * | 2019-04-30 | 2020-10-02 | 北京京东乾石科技有限公司 | 货架穿梭车及货架*** |
GB201906157D0 (en) | 2019-05-02 | 2019-06-19 | Ocado Innovation Ltd | An apparatus and method for imaging containers |
CN109985817A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-07-09 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种分拣***及分拣方法 |
WO2020250166A1 (en) * | 2019-06-11 | 2020-12-17 | Attabotics Inc | Manufacturing system with an interconnected storage structure and manufacturing cells sharing a common robotic fleet |
US20220297941A1 (en) | 2019-07-14 | 2022-09-22 | Aquabot Ltd. | Order fulfillment system |
CN110239871A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-09-17 | 南京翌星自动化***有限公司 | 一种物流搬运存储*** |
CN110255038A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-09-20 | 南京翌星自动化***有限公司 | 一种自动换向搬运设备 |
US11738447B2 (en) | 2019-07-29 | 2023-08-29 | Nimble Robotics, Inc. | Storage systems and methods for robotic picking |
US11724880B2 (en) * | 2019-07-29 | 2023-08-15 | Nimble Robotics, Inc. | Storage systems and methods for robotic picking |
CN112338894A (zh) * | 2019-08-09 | 2021-02-09 | 深圳市普渡科技有限公司 | 基于配送***的调度方法 |
CN112338923A (zh) * | 2019-08-09 | 2021-02-09 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人配送*** |
NO347754B1 (en) * | 2019-09-02 | 2024-03-18 | Autostore Tech As | Method, and associated system, of providing an operator access to a target storage position in an automated storage and retrieval system |
GB201918018D0 (en) | 2019-12-09 | 2020-01-22 | Ocado Innovation Ltd | Storage, growing systems and methods |
GB201918020D0 (en) | 2019-12-09 | 2020-01-22 | Ocado Innovation Ltd | Storage, growing systems and methods |
NO346425B1 (en) * | 2020-01-07 | 2022-08-08 | Autostore Tech As | A remotely operated vehicle for moving on a rail system |
KR20220129574A (ko) | 2020-01-22 | 2022-09-23 | 에너지 볼트 인코포레이티드 | 댐핑 셀프-센터링 메커니즘을 포함하는 그래버 |
GB202001012D0 (en) * | 2020-01-24 | 2020-03-11 | Ocado Innovation Ltd | Raising and lowering containers |
GB202001108D0 (en) | 2020-01-27 | 2020-03-11 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus and method for charging a load handling device |
JP7134189B2 (ja) * | 2020-01-29 | 2022-09-09 | ソフトバンクロボティクス株式会社 | コンテナ移動装置 |
GB202001297D0 (en) | 2020-01-30 | 2020-03-18 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus and method for charging a load handling device |
GB202003054D0 (en) | 2020-03-03 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
GB202003047D0 (en) | 2020-03-03 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
GB202003056D0 (en) | 2020-03-03 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | A grid frame work structure |
GB202008183D0 (en) | 2020-03-04 | 2020-07-15 | Ocado Innovation Ltd | Automated storage systems and devices |
GB202003097D0 (en) | 2020-03-04 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | Automated storage systems, and devices |
GB202003110D0 (en) | 2020-03-04 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | Automated storage systems, and devices |
GB202003090D0 (en) | 2020-03-04 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | Automated storage systems, and devices |
GB202003092D0 (en) | 2020-03-04 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | Automated storage systems, and devices |
GB202003091D0 (en) | 2020-03-04 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | Automated storage systems, and devices |
US11607711B2 (en) | 2020-03-31 | 2023-03-21 | United Parcel Service Of America, Inc. | Multi-tiered parcel sortation system |
GB2595362B (en) | 2020-04-24 | 2022-09-07 | Ocado Innovation Ltd | Energy storage system for a load handling device |
GB202006089D0 (en) * | 2020-04-24 | 2020-06-10 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus and method for charging a load handling device on a grid |
GB202007654D0 (en) | 2020-05-22 | 2020-07-08 | Ocado Innovation Ltd | Storage, growing systems and methods |
GB202008129D0 (en) | 2020-05-29 | 2020-07-15 | Ocado Innovation Ltd | Multi-function inventory handling station assembly |
GB202008292D0 (en) * | 2020-06-02 | 2020-07-15 | Ocado Innovation Ltd | Load-handling device |
EP4189242A1 (en) * | 2020-06-16 | 2023-06-07 | Gruppo Piccini S.p.A. | System and method for generating electricity |
GB202009430D0 (en) | 2020-06-19 | 2020-08-05 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
DE102020207852A1 (de) | 2020-06-24 | 2021-12-30 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie ein Lager- und Entnahmesystem |
BR112022026870A2 (pt) * | 2020-06-30 | 2023-01-24 | Energy Vault Inc | Sistema e método de armazenamento e entrega de energia |
NO346381B1 (en) * | 2020-07-10 | 2022-07-04 | Autostore Tech As | Extendable wheel base |
GB202011000D0 (en) | 2020-07-16 | 2020-09-02 | Ocado Innovation Ltd | A controller and method for transporting devices |
GB202012042D0 (en) | 2020-08-03 | 2020-09-16 | Ocado Innovation Ltd | Gripper |
GB202012459D0 (en) | 2020-08-11 | 2020-09-23 | Ocado Innovation Ltd | A selector for robot-retrievable items |
AU2021326289B2 (en) | 2020-08-13 | 2024-07-11 | Ocado Innovation Limited | Storage system, methods and devices |
JP2023537618A (ja) | 2020-08-14 | 2023-09-04 | オカド・イノベーション・リミテッド | グリッドフレームワーク構造 |
GB202013968D0 (en) | 2020-09-04 | 2020-10-21 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
GB202016097D0 (en) | 2020-08-14 | 2020-11-25 | Ocado Innovation Ltd | Track assembly for a storage system |
GB202013719D0 (en) | 2020-09-01 | 2020-10-14 | Ocado Innovation Ltd | Transporting device and storage system |
GB202014789D0 (en) | 2020-09-18 | 2020-11-04 | Ocado Innovation Ltd | A load handling device |
GB2598937A (en) * | 2020-09-18 | 2022-03-23 | Ocado Innovation Ltd | Load-handling device |
DE102020212355A1 (de) | 2020-09-30 | 2022-03-31 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie ein entsprechendes Lager- und Entnahmesystem |
GB202015589D0 (en) | 2020-10-01 | 2020-11-18 | Ocado Innovation Ltd | Container storage and retrieval system |
GB202017601D0 (en) | 2020-11-06 | 2020-12-23 | Ocado Innovation Ltd | Storage system and storage container |
CN114524208B (zh) * | 2020-11-23 | 2024-04-19 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种取箱方法及取箱设备 |
US11932129B2 (en) | 2020-12-21 | 2024-03-19 | Nimble Robotics, Inc. | Mobile robot having pneumatic charging system |
KR102522451B1 (ko) | 2020-12-23 | 2023-04-18 | (주)에이텍모빌리티 | 자동화 물류창고시스템 |
KR102484910B1 (ko) | 2020-12-23 | 2023-01-09 | (주)에이텍티앤 | 이동라인 기반의 자동화 물류창고시스템 |
KR102484915B1 (ko) | 2020-12-23 | 2023-01-09 | (주)에이텍티앤 | 트레이 기반의 자동화 물류창고시스템 |
CA3204768A1 (en) | 2020-12-24 | 2022-06-30 | Ocado Innovation Limited | Motion control of a robotic load handling device |
CN113753457B (zh) * | 2021-01-05 | 2023-01-31 | 北京京东乾石科技有限公司 | 存取车、存取***和存取方法 |
GB202100557D0 (en) | 2021-01-15 | 2021-03-03 | Ocado Innovation Ltd | Winch Assembly of a Load Handling Device |
CN115485227A (zh) | 2021-02-02 | 2022-12-16 | 能源库公司 | 具有升降机提升***的能量储存*** |
GB202101996D0 (en) | 2021-02-12 | 2021-03-31 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus for charging a robotic load handling device |
GB202102023D0 (en) | 2021-02-12 | 2021-03-31 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus for charging a robotic load handling device |
WO2022175561A1 (en) | 2021-02-22 | 2022-08-25 | Ocado Innovation Limited | A fall restraint apparatus for a grid framework structure |
GB202105316D0 (en) | 2021-04-14 | 2021-05-26 | Ocado Innovation Ltd | An automated load handling system |
GB2606013B (en) | 2021-04-22 | 2024-02-14 | Ocado Innovation Ltd | A system and a transport device therefor |
WO2022229453A1 (en) | 2021-04-29 | 2022-11-03 | Ocado Innovation Limited | Storage system and storage container |
EP4091969A1 (en) | 2021-05-17 | 2022-11-23 | Ocado Innovation Limited | Mechanical handling apparatus |
KR20240007940A (ko) | 2021-05-17 | 2024-01-17 | 오카도 이노베이션 리미티드 | 기계적 취급 장치 |
GB2607031B (en) | 2021-05-25 | 2023-06-07 | Ocado Innovation Ltd | Glide bearing assembly |
GB202107884D0 (en) | 2021-06-02 | 2021-07-14 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
GB202107894D0 (en) | 2021-06-02 | 2021-07-14 | Ocado Innovation Ltd | A storage and retrieval system |
GB2608377B (en) | 2021-06-29 | 2023-09-27 | Ocado Innovation Ltd | Gripper assembly |
JPWO2023281827A1 (cs) * | 2021-07-08 | 2023-01-12 | ||
GB202110636D0 (en) | 2021-07-23 | 2021-09-08 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
EP4124590A1 (en) | 2021-07-26 | 2023-02-01 | Ocado Innovation Limited | Mechanical handling apparatus |
WO2023017183A1 (en) | 2021-08-13 | 2023-02-16 | Ocado Innovation Limited | Load handling device & methods of exchanging a power source |
WO2023021307A1 (en) | 2021-08-20 | 2023-02-23 | Ocado Innovation Limited | Determining a kinematic state of a load handling device in a storage system |
GB2610196A (en) | 2021-08-25 | 2023-03-01 | Ocado Innovation Ltd | Single part hinge, and related methods and uses |
GB202112308D0 (en) | 2021-08-27 | 2021-10-13 | Ocado Innovation Ltd | A cam mechanism for direction-change assembly of a load-handling device, and related methods and uses |
WO2023038383A1 (ko) * | 2021-09-13 | 2023-03-16 | 주식회사 에이텍에이피 | 픽업로봇 |
KR102509308B1 (ko) * | 2021-09-13 | 2023-03-14 | 주식회사 에이텍에이피 | 휠 틸팅구동부를 구비한 픽업로봇 |
GB202113609D0 (en) | 2021-09-23 | 2021-11-10 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
GB2611292B (en) | 2021-09-23 | 2023-11-08 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
GB2611056B (en) | 2021-09-23 | 2023-11-15 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
GB202114725D0 (en) | 2021-10-14 | 2021-12-01 | Ocado Innovation Ltd | Systems and methods for order processing |
AU2022364171A1 (en) | 2021-10-14 | 2024-05-09 | Ocado Innovation Limited | Systems and methods for order processing |
CN114044463A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-02-15 | 苏州优备精密智能装备股份有限公司 | 精准大移载装置 |
GB202117123D0 (en) | 2021-11-26 | 2022-01-12 | Ocado Innovation Ltd | Detecting a transport device in a workspace |
GB202117132D0 (en) | 2021-11-26 | 2022-01-12 | Ocado Innovation Ltd | Detecting an identification marker on a transport device in a workspace |
GB202117095D0 (en) | 2021-11-26 | 2022-01-12 | Ocado Innovation Ltd | Determining an exclusion zone in a workspace of transport devices |
GB202117102D0 (en) | 2021-11-26 | 2022-01-12 | Ocado Innovation Ltd | Calibrating a camera for mapping image pixels to grid points in a storage system |
GB2613199A (en) | 2021-11-29 | 2023-05-31 | Ocado Innovation Ltd | Automated container loader |
CN116262588A (zh) | 2021-12-13 | 2023-06-16 | 能源库公司 | 能量储存和输送***及方法 |
GB2613866A (en) | 2021-12-17 | 2023-06-21 | Ocado Innovation Ltd | An adjustable spacer |
WO2023111222A1 (en) | 2021-12-17 | 2023-06-22 | Ocado Innovation Limited | Seismic detection system and method |
GB2614924A (en) | 2022-01-25 | 2023-07-26 | Ocado Innovation Ltd | Glue joint |
NO347439B1 (en) * | 2022-03-08 | 2023-11-06 | Autostore Tech As | Container handling vehicle |
GB2616661A (en) | 2022-03-17 | 2023-09-20 | Ocado Innovation Ltd | Gripper |
NO347372B1 (en) * | 2022-03-23 | 2023-10-02 | Autostore Tech As | A remotely operated vehicle for an automated storage and retrieval system |
GB2616910B (en) | 2022-03-25 | 2024-04-17 | Ocado Innovation Ltd | Inventory handling station assembly |
GB2618157A (en) | 2022-04-29 | 2023-11-01 | Ocado Innovation Ltd | Winch Assembly of a Load Handling Device |
GB2618385A (en) | 2022-05-06 | 2023-11-08 | Ocado Innovation Ltd | Storage containers for a grid framework structure |
GB202207149D0 (en) | 2022-05-16 | 2022-06-29 | Item transfer system and storage and retrieval system | |
GB202207553D0 (en) | 2022-05-23 | 2022-07-06 | Ocado Innovation Ltd | Power source retention system |
WO2023227532A1 (en) | 2022-05-23 | 2023-11-30 | Ocado Innovation Limited | Multi-temperature storage system |
GB2619064A (en) | 2022-05-26 | 2023-11-29 | Ocado Innovation Ltd | A combined power and data unit for a storage and retreival system, and related devices |
WO2023237403A1 (en) | 2022-06-09 | 2023-12-14 | Ocado Innovation Limited | 3-d lattice optimisation |
GB2621244A (en) | 2022-07-04 | 2024-02-07 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus for retrieving storage containers from a storage and retrieval system |
GB2622132A (en) | 2022-07-04 | 2024-03-06 | Ocado Innovation Ltd | A cable routing component |
GB2621845A (en) | 2022-08-23 | 2024-02-28 | Ocado Innovation Ltd | Determining properties of powder bed fusion additive manufacturing produced components |
GB2622279A (en) | 2022-09-12 | 2024-03-13 | Ocado Innovation Ltd | A joint assembly |
GB2623532A (en) | 2022-10-18 | 2024-04-24 | Ocado Innovation Ltd | Method and system for detecting track defects |
WO2024100295A1 (en) | 2022-11-11 | 2024-05-16 | Ocado Innovation Limited | A grid framework structure |
GB2624221A (en) | 2022-11-11 | 2024-05-15 | Ocado Innovation Ltd | Power source exchange system and method of exchanging a power source |
WO2024100299A1 (en) | 2022-11-11 | 2024-05-16 | Ocado Innovation Limited | Track assembly for a storage and retrieval system |
WO2024110652A1 (en) | 2022-11-25 | 2024-05-30 | Ocado Innovation Limited | Vehicle |
GB2624696A (en) | 2022-11-28 | 2024-05-29 | Ocado Innovation Ltd | Container-handling system |
GB2625052A (en) | 2022-11-30 | 2024-06-12 | Ocado Innovation Ltd | Detecting a moving picking station on a grid |
GB2624908A (en) | 2022-11-30 | 2024-06-05 | Ocado Innovation Ltd | Detecting debris on a grid of a storage system |
GB2624910A (en) | 2022-11-30 | 2024-06-05 | Ocado Innovation Ltd | Detecting an identification marker on a picking station |
GB2625542A (en) | 2022-12-19 | 2024-06-26 | Ocado Innovation Ltd | Method and system for determining belt slippage |
GB202219513D0 (en) | 2022-12-22 | 2023-02-08 | Ocado Innovation Ltd | Storage system and storage container |
GB2625812A (en) | 2022-12-24 | 2024-07-03 | Ocado Innovation Ltd | Battery assembly |
US20240217796A1 (en) | 2022-12-28 | 2024-07-04 | 6 River Systems, Llc | Force impulse to measure load stability |
GR1010541B (el) * | 2023-02-28 | 2023-09-13 | Θωμας Δημητριου Στογιαννης | Συστημα εκπληρωσης παραγγελιων σε αυτοματοποιημενη αποθηκη με ρομποτ |
US11982261B1 (en) | 2023-04-10 | 2024-05-14 | Energy Vault, Inc. | Energy storage and delivery system and method |
GB202320138D0 (en) | 2023-12-29 | 2024-02-14 | Ocado Innovation Ltd | Cabling system |
GB202400570D0 (en) | 2024-01-16 | 2024-02-28 | Ocado Innovation Ltd | A method of assembling a frame structure |
Family Cites Families (120)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2165513A (en) | 1938-07-28 | 1939-07-11 | Roy W Smith | Cold storage locker room |
US2701065A (en) | 1950-09-06 | 1955-02-01 | Charles A Bertel | Apparatus for storing and handling containers |
US3703243A (en) | 1970-09-15 | 1972-11-21 | John Thomas Monk | Straddle carrier |
GB1310784A (en) | 1970-09-17 | 1973-03-21 | Nissan Motor | Control system for gas turbine engine |
JPS5149734Y2 (cs) * | 1972-11-04 | 1976-11-30 | ||
US3800963A (en) | 1972-12-04 | 1974-04-02 | E Holland | Material storage and handling system |
US4088232A (en) | 1974-04-01 | 1978-05-09 | Clark Equipment Co. | Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove |
CH632466A5 (fr) | 1979-08-21 | 1982-10-15 | Sibonne Sa | Installation d'entreposage. |
CH640797A5 (en) | 1981-04-08 | 1984-01-31 | Sibonne Sa | Storage installation comprising carriages which can be moved in two directions |
US4998595A (en) | 1989-03-14 | 1991-03-12 | Cheng Chen Lin | Structure of lateral driving device for car |
JPH03117417A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-20 | Iseki & Co Ltd | 歩行型草刈機の走行装置 |
JPH03139144A (ja) * | 1989-10-25 | 1991-06-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ホイールモータ装置 |
US5020621A (en) * | 1989-12-19 | 1991-06-04 | Martin Christopher V | Electric motor powered skateboard with integral brakes |
JP2876335B2 (ja) | 1990-05-10 | 1999-03-31 | 有限会社タクマ精工 | 自走式台車における駆動輪上下動装置 |
JPH0490957A (ja) | 1990-08-02 | 1992-03-24 | Toshiba Corp | 直進横行車両 |
JPH0490957U (cs) | 1990-12-25 | 1992-08-07 | ||
US5190427A (en) | 1991-10-02 | 1993-03-02 | Necer International Co., Ltd. | Computer-controlled block to block shifting type multi-floor multi-block equipment conveying and storage system |
JPH0554412U (ja) * | 1991-12-27 | 1993-07-20 | 株式会社三豊製作所 | 重量物用移動装置 |
DE4203823C2 (de) | 1992-02-10 | 2001-03-08 | Robert Michaelides | Lagereinrichtung |
JPH06263329A (ja) | 1993-03-12 | 1994-09-20 | Toray Ind Inc | 紡績糸用巻芯およびその製造方法 |
FR2710330B1 (fr) | 1993-09-23 | 1995-11-24 | Etude Mecanisation Automatisat | Magasin de stockage automatisé. |
FR2730715B1 (fr) * | 1995-02-22 | 1997-04-04 | Gec Alsthom Syst Et Serv | Chariot automoteur et magasin de stockage desservi par de tels chariots |
FI105668B (fi) | 1995-10-02 | 2000-09-29 | Cimcorp Oy | Poimintajärjestelmä |
US6042321A (en) | 1996-07-30 | 2000-03-28 | Westafalia Technologies, Inc. | Automated storage and retrieval system for palletless dairy cases |
JP3760544B2 (ja) | 1997-01-20 | 2006-03-29 | アシスト シンコー株式会社 | 搬送装置 |
JPH10250978A (ja) | 1997-03-13 | 1998-09-22 | Murata Mach Ltd | 天井走行車 |
JPH10299280A (ja) | 1997-04-21 | 1998-11-10 | Daiwa Kosan Kk | 自動車・荷物等の立体格納装置 |
NO972004D0 (no) | 1997-04-30 | 1997-04-30 | Hatteland Electronic As Jacob | Metode for organisering av vareflyt for en horisontalt lagdelt og dypstablet lagerbeholdning med uensartede komponenter, samt forflytningsutstyr for standariserte beholdere til formålet |
JPH11278607A (ja) | 1998-03-25 | 1999-10-12 | Murata Mach Ltd | 自動倉庫 |
DE19849391C2 (de) | 1998-10-27 | 2002-02-14 | Josef Basic | Kistenstapellager |
NO317366B1 (no) | 1999-07-01 | 2004-10-18 | Autostore As | Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper |
DE19935742A1 (de) * | 1999-07-29 | 2001-02-08 | Juergen Klein | Automatisiertes Lager-System für kurze und/oder mittlere oder lange Lagergüter |
US6572319B1 (en) | 1999-09-20 | 2003-06-03 | August Design | Modular cell elevator for containership |
US6429016B1 (en) | 1999-10-01 | 2002-08-06 | Isis Pharmaceuticals, Inc. | System and method for sample positioning in a robotic system |
JP3699957B2 (ja) | 2000-06-28 | 2005-09-28 | 株式会社日立製作所 | 乗客コンベア |
JP3994663B2 (ja) | 2000-12-28 | 2007-10-24 | 株式会社ダイフク | 移動体 |
CA2435115C (en) * | 2001-01-26 | 2011-03-22 | Bakvertisi Limited | Method and apparatus for container storage and container retrieval |
TWI233913B (en) | 2002-06-06 | 2005-06-11 | Murata Machinery Ltd | Automated guided vehicle system |
SE524006C2 (sv) * | 2002-10-31 | 2004-06-15 | Eab Ab | Vagn för transport av en last längs ett skenpar |
US7032763B1 (en) | 2002-11-18 | 2006-04-25 | Mi-Jack Products, Inc. | System and method for automatically guiding a gantry crane |
US8628289B1 (en) * | 2003-05-06 | 2014-01-14 | Charles E. Benedict | Material handling and storage/warehouse system |
US8651790B2 (en) | 2006-09-25 | 2014-02-18 | Charles E. Benedict | Warehouse storage system |
US7991505B2 (en) | 2003-08-29 | 2011-08-02 | Casepick Systems, Llc | Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles |
JP4045451B2 (ja) * | 2003-12-26 | 2008-02-13 | 村田機械株式会社 | 天井走行車システム |
ITBA20040003A1 (it) * | 2004-01-16 | 2004-04-16 | Icam S R L | Magazzino di stoccaggio compatto automatizzato |
US7708514B2 (en) | 2004-03-31 | 2010-05-04 | Bec Companies, Inc. | Automated shipboard material handling and storage system |
SG174000A1 (en) | 2004-06-24 | 2011-09-29 | Irobot Corp | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
JP4348276B2 (ja) | 2004-11-02 | 2009-10-21 | 本田技研工業株式会社 | ロボット制御装置 |
US7381022B1 (en) | 2004-12-18 | 2008-06-03 | Rodney Joe King | Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system |
FI126245B (fi) | 2005-03-09 | 2016-08-31 | Konecranes Finland Oy | Menetelmä paletittoman tavarakollin sijoittamiseksi ja luovuttamiseksi varastohyllystä ja kollien logistiikan hallitsemiseksi sekä laitteisto menetelmän toteuttamiseksi |
WO2007007354A1 (en) | 2005-07-07 | 2007-01-18 | Marco Martelli | System for the general warehouse management of pallets, motor vehicles or the like |
WO2007043129A1 (ja) | 2005-10-03 | 2007-04-19 | Nissei Limited | トレー送り機構及びこれを用いた物品格納装置 |
US7912574B2 (en) | 2006-06-19 | 2011-03-22 | Kiva Systems, Inc. | System and method for transporting inventory items |
US7850412B2 (en) | 2006-09-25 | 2010-12-14 | Bec Companies, Inc. | Overhead boat storage system |
US7909558B2 (en) | 2006-09-25 | 2011-03-22 | Bec Companies, Inc. | Overhead vehicle storage system |
US7753637B2 (en) | 2007-03-01 | 2010-07-13 | Benedict Charles E | Port storage and distribution system for international shipping containers |
JP5088468B2 (ja) | 2007-03-09 | 2012-12-05 | 村田機械株式会社 | 懸垂式搬送台車を用いた搬送システム |
FR2919591B1 (fr) | 2007-08-02 | 2009-11-27 | Savoye | Plateforme mobile de depannage pour magasin de stockage automatise |
CN101139869A (zh) * | 2007-08-25 | 2008-03-12 | 傅黎明 | 智能化立体仓储设备 |
DE102008011539B3 (de) | 2008-02-28 | 2009-06-18 | Noell Mobile Systems Gmbh | Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung |
AT506887A1 (de) * | 2008-05-26 | 2009-12-15 | Tgw Mechanics Gmbh | Lagersystem und verfahren zum betreiben desselben |
FI125622B (fi) | 2008-06-13 | 2015-12-31 | Cargotec Finland Oy | Konttilukin, terminaalitraktorin tai vastaavan käyttöjärjestelmä |
MY159763A (en) | 2008-10-03 | 2017-01-31 | Jens-Christian Herold | A container handling system comprising a crane and a plurality of base elements which can be mounted on top of containers for supporting the crane and transporting the containers |
DE102009017241B4 (de) | 2009-04-09 | 2016-12-01 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Lagersystem |
TWI680928B (zh) | 2009-04-10 | 2020-01-01 | 美商辛波提克有限責任公司 | 垂直升降系統及在多層儲存結構往返運送空的貨箱單元之方法 |
ITTO20090771A1 (it) | 2009-10-09 | 2011-04-10 | Icam S R L | Navetta di un magazzino automatizzato |
US9723832B2 (en) * | 2009-10-19 | 2017-08-08 | Brooks Automation, Inc. | Modular sample store |
DE102009050585A1 (de) | 2009-10-24 | 2011-04-28 | Pfenning Elektroanlagen Gmbh | Portalhubwagen zum Einsatz in Containerterminals und für allgemeine Transportaufgaben |
DE202009014456U1 (de) | 2009-10-26 | 2011-03-10 | Westfalia Intralogistic Gmbh | Lageranordnung |
EP2323006B1 (de) | 2009-11-13 | 2013-01-09 | Telejet Kommunikations GmbH | Lagersysteme mit Traktoren und Anhängern |
US20110168465A1 (en) | 2010-01-14 | 2011-07-14 | Gary Starr | Hub wheel motor |
WO2011145726A1 (ja) | 2010-05-21 | 2011-11-24 | 日本精工株式会社 | インホイールモータ |
AT509950B1 (de) * | 2010-06-01 | 2013-01-15 | Knapp Ag | Lager- und kommissioniersystem |
JP5382470B2 (ja) | 2010-11-04 | 2014-01-08 | 村田機械株式会社 | 搬送システム及び搬送方法 |
CN201882525U (zh) * | 2010-11-24 | 2011-06-29 | 谢翠铭 | 无过道自动化立体仓库仓储装置 |
DE102011001847A1 (de) | 2011-04-06 | 2012-10-11 | Gottwald Port Technology Gmbh | Portalhubgerät mit elektrischen Antrieben |
CN103608740B (zh) | 2011-04-11 | 2017-06-30 | 克朗设备公司 | 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备 |
US8798840B2 (en) | 2011-09-30 | 2014-08-05 | Irobot Corporation | Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data |
EP3653540B1 (en) | 2012-05-11 | 2021-03-17 | Ocado Innovation Limited | Storage systems and methods for retrieving units from a storage system |
US20140086714A1 (en) * | 2012-09-27 | 2014-03-27 | Ohad MALIK | Automated warehousing systems and method |
NO335839B1 (no) * | 2012-12-10 | 2015-03-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Robot for transport av lagringsbeholdere |
US9026269B2 (en) * | 2013-01-18 | 2015-05-05 | Tait Towers Manufacturing, LLC | System and method for providing wireless power and control signals to a trolley |
CN103101737B (zh) | 2013-02-18 | 2015-06-17 | 齐鲁工业大学 | 一种沿交叉轨道行走的穿梭车 |
US9139363B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-09-22 | John Lert | Automated system for transporting payloads |
CN103171851B (zh) | 2013-04-03 | 2015-05-27 | 上海速锐信息技术有限公司 | 一种具有爬坡功能的智能四向穿梭车 |
DE102013006391B4 (de) * | 2013-04-12 | 2015-02-26 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Bedienfahrzeug, Verfahren zum Bewegen eines Bedienfahrzeugs an einer Lagerregal-Anordnung und Lagerregal-Anordnung |
CN103287776B (zh) | 2013-06-05 | 2016-01-20 | 贵阳普天物流技术有限公司 | 密集立库货架的自动存取方法及装置 |
GB201310124D0 (en) | 2013-06-06 | 2013-07-24 | Ocado Ltd | Order filling system |
GB201310125D0 (en) | 2013-06-06 | 2013-07-24 | Ocado Ltd | Storage and retrieval system |
GB201310784D0 (en) | 2013-06-17 | 2013-07-31 | Ocado Ltd | Systems and Methods for Order Processing |
GB201314313D0 (en) | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
GB201404870D0 (en) * | 2014-03-18 | 2014-04-30 | Ocado Ltd | Robotic service device and handling method |
US9002506B1 (en) | 2013-09-25 | 2015-04-07 | Amazon Technologies, Inc. | Item retrieval using a robotic drive unit |
US20150098775A1 (en) | 2013-10-09 | 2015-04-09 | Sergey N. Razumov | Automatic order picking system and method in retail facility |
GB201402263D0 (en) | 2014-02-10 | 2014-03-26 | Ocado Ltd | Intermediate holding facility for picking station |
US9886036B2 (en) | 2014-02-10 | 2018-02-06 | John Bean Technologies Corporation | Routing of automated guided vehicles |
CN103818672B (zh) | 2014-02-28 | 2016-06-29 | 上海速锐物流科技有限公司 | 一种三维立体行驶的智能穿梭车及其控制方法 |
GB201409883D0 (en) | 2014-06-03 | 2014-07-16 | Ocado Ltd | Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices |
NO337544B1 (no) | 2014-06-19 | 2016-05-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem |
GB2527543A (en) * | 2014-06-25 | 2015-12-30 | Ocado Innovation Ltd | System and method for managing shipping containers |
EP3050824B1 (en) | 2015-01-28 | 2019-10-09 | Autostore Technology AS | Robot for transporting storage bins |
GB201602332D0 (en) * | 2015-04-15 | 2016-03-23 | Ocado Innovation Ltd | Robotic container handling device and method |
WO2016172793A1 (en) * | 2015-04-27 | 2016-11-03 | Attabotics Inc. | Storage and retrieval system |
CN111776562B (zh) * | 2015-11-11 | 2023-11-03 | 奥卡多创新有限公司 | 存储容器、箱和设备 |
GB201521488D0 (en) * | 2015-12-06 | 2016-01-20 | Ocado Innovation Ltd | Sequencing systems and methods |
NO342458B1 (en) * | 2016-01-14 | 2018-05-21 | Autostore Tech As | A storage system and method for storing and transporting bins |
NO342469B1 (en) * | 2016-02-01 | 2018-05-28 | Autostore Tech As | Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same |
NO344609B1 (en) * | 2016-06-06 | 2020-02-10 | Autostore Tech As | Conveyor with tilt function |
NO344308B1 (en) * | 2016-06-21 | 2019-10-28 | Autostore Tech As | Storage system comprising a charging station assembly and method of replacing the power source of a remotely operated vehicle |
GB201616597D0 (en) | 2016-09-30 | 2016-11-16 | Ocado Innovation Limited | Method and apparatus for retrieving units form a storage system |
NO343227B1 (en) * | 2017-01-30 | 2018-12-10 | Autostore Tech As | Remotely operated vehicle and storage system comprising such vehicle |
GB201701615D0 (en) * | 2017-02-01 | 2017-03-15 | Ocado Innovation Ltd | Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof |
NO343300B1 (en) * | 2017-03-10 | 2019-01-21 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and method of operating the same |
NO343676B1 (en) * | 2017-09-20 | 2019-05-06 | Autostore Tech As | Container handling vehicle |
GB201716204D0 (en) | 2017-10-04 | 2017-11-15 | Ocado Innovation Ltd | Transporting vessel, object handling system and method of relocating a transporting vessel |
NO344407B1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-12-02 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment |
NO345129B1 (en) * | 2017-11-23 | 2020-10-12 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and a method of operating the same. |
GB2570119B (en) | 2018-01-10 | 2022-06-08 | Ocado Innovation Ltd | A controller and method for transporting devices |
GB201803771D0 (en) | 2018-03-09 | 2018-04-25 | Ocado Innovation Ltd | Transporting device position determining apparatus and method |
AU2019280272B2 (en) * | 2018-06-08 | 2023-01-05 | Attabotics Inc. | Improved storage and retrieval systems |
-
2013
- 2013-08-09 GB GBGB1314313.6A patent/GB201314313D0/en not_active Ceased
-
2014
- 2014-07-16 GB GBGB1412645.2A patent/GB201412645D0/en not_active Ceased
- 2014-07-24 AT ATGM50023/2022U patent/AT17536U1/de unknown
- 2014-07-24 FI FIEP14755893.6T patent/FI3030504T4/fi active
- 2014-07-24 PL PL22188104.8T patent/PL4101791T3/pl unknown
- 2014-07-24 MY MYPI2016700462A patent/MY177095A/en unknown
- 2014-07-24 WO PCT/GB2014/052273 patent/WO2015019055A1/en active Application Filing
- 2014-07-24 ES ES202230585U patent/ES1292211Y/es not_active Expired - Lifetime
- 2014-07-24 PT PT191785914T patent/PT3556689T/pt unknown
- 2014-07-24 FI FIEP22188104.8T patent/FI4101791T3/fi active
- 2014-07-24 HU HUE21203151A patent/HUE059297T2/hu unknown
- 2014-07-24 EP EP22188104.8A patent/EP4101791B8/en active Active
- 2014-07-24 DK DK17198849.6T patent/DK3299316T3/da active
- 2014-07-24 ES ES14755893T patent/ES2666993T5/es active Active
- 2014-07-24 HU HUU2200029U patent/HU5506U/hu unknown
- 2014-07-24 PT PT212031512T patent/PT3967629T/pt unknown
- 2014-07-24 NZ NZ755559A patent/NZ755559A/en unknown
- 2014-07-24 US US14/910,858 patent/US10000337B2/en active Active
- 2014-07-24 NO NO14755893A patent/NO3030504T3/no unknown
- 2014-07-24 CZ CZ2022-39594U patent/CZ36843U1/cs active Protection Beyond IP Right Term
- 2014-07-24 EP EP17198849.6A patent/EP3299316B1/en active Active
- 2014-07-24 BR BR122020013001-6A patent/BR122020013001B1/pt active IP Right Grant
- 2014-07-24 CN CN201480055620.3A patent/CN106414278B/zh active Active
- 2014-07-24 NZ NZ755562A patent/NZ755562A/en unknown
- 2014-07-24 EA EA202092786A patent/EA202092786A1/ru unknown
- 2014-07-24 BR BR112016002773-6A patent/BR112016002773B1/pt active IP Right Grant
- 2014-07-24 DE DE202014011467.6U patent/DE202014011467U1/de not_active Expired - Lifetime
- 2014-07-24 AT ATGM50002/2022U patent/AT17480U1/de unknown
- 2014-07-24 GB GB1413155.1A patent/GB2520104A/en not_active Withdrawn
- 2014-07-24 PL PL14755893.6T patent/PL3030504T5/pl unknown
- 2014-07-24 DK DK17198905.6T patent/DK3293129T3/da active
- 2014-07-24 AU AU2014304360A patent/AU2014304360B2/en active Active
- 2014-07-24 MX MX2016001709A patent/MX2016001709A/es unknown
- 2014-07-24 IL IL291653A patent/IL291653B2/en unknown
- 2014-07-24 EP EP21188812.8A patent/EP3922582A1/en active Pending
- 2014-07-24 PL PL20207331T patent/PL3795501T3/pl unknown
- 2014-07-24 EE EEU202100049U patent/EE01586U1/et active Protection Beyond IP Right Term
- 2014-07-24 ES ES21203151T patent/ES2924124T3/es active Active
- 2014-07-24 PT PT171988496T patent/PT3299316T/pt unknown
- 2014-07-24 PL PL19211561.6T patent/PL3632821T4/pl unknown
- 2014-07-24 ES ES22188104T patent/ES2942677T3/es active Active
- 2014-07-24 CN CN201910740448.XA patent/CN110371556B/zh active Active
- 2014-07-24 DE DE202014011468.4U patent/DE202014011468U1/de not_active Expired - Lifetime
- 2014-07-24 DK DK21203151.2T patent/DK3967629T3/da active
- 2014-07-24 JP JP2016532728A patent/JP6486927B2/ja active Active
- 2014-07-24 EP EP14755893.6A patent/EP3030504B2/en active Active
- 2014-07-24 ES ES19178591T patent/ES2825950T3/es active Active
- 2014-07-24 DK DK20207331.8T patent/DK3795501T5/da active
- 2014-07-24 ES ES17198905T patent/ES2774063T3/es active Active
- 2014-07-24 LT LTEP22188104.8T patent/LT4101791T/lt unknown
- 2014-07-24 IL IL277225A patent/IL277225B2/en unknown
- 2014-07-24 MY MYPI2019006345A patent/MY202434A/en unknown
- 2014-07-24 KR KR1020217011148A patent/KR20210043757A/ko active Application Filing
- 2014-07-24 DK DK22188104.8T patent/DK4101791T3/da active
- 2014-07-24 PL PL441422A patent/PL441422A1/pl unknown
- 2014-07-24 CA CA2920669A patent/CA2920669A1/en active Pending
- 2014-07-24 FI FIU20224003U patent/FI13263Y1/en active IP Right Grant
- 2014-07-24 EP EP17198905.6A patent/EP3293129B1/en not_active Revoked
- 2014-07-24 SG SG11201600949WA patent/SG11201600949WA/en unknown
- 2014-07-24 EP EP20207331.8A patent/EP3795501B2/en active Active
- 2014-07-24 SI SI201432024T patent/SI4101791T1/sl unknown
- 2014-07-24 NZ NZ755560A patent/NZ755560A/en unknown
- 2014-07-24 KR KR1020167005930A patent/KR102324550B1/ko active IP Right Grant
- 2014-07-24 LT LTEP21203151.2T patent/LT3967629T/lt unknown
- 2014-07-24 ES ES17198849T patent/ES2766700T3/es active Active
- 2014-07-24 FI FIU20224013U patent/FI13198Y1/fi active IP Right Grant
- 2014-07-24 FI FIU20224004U patent/FI13197Y1/en active IP Right Grant
- 2014-07-24 DK DK14755893.6T patent/DK3030504T4/da active
- 2014-07-24 HR HRP20220488TT patent/HRP20220488T1/hr unknown
- 2014-07-24 PT PT202073318T patent/PT3795501T/pt unknown
- 2014-07-24 HU HUE19178591A patent/HUE051298T2/hu unknown
- 2014-07-24 EP EP19211561.6A patent/EP3632821B1/en active Active
- 2014-07-24 PL PL19178591T patent/PL3556689T3/pl unknown
- 2014-07-24 KR KR1020237035346A patent/KR20230149864A/ko not_active Application Discontinuation
- 2014-07-24 NZ NZ717311A patent/NZ717311A/en unknown
- 2014-07-24 IL IL307391A patent/IL307391A/en unknown
- 2014-07-24 HR HRP20230364TT patent/HRP20230364T1/hr unknown
- 2014-07-24 HU HUU2200037U patent/HU5524U/hu unknown
- 2014-07-24 PL PL17198905T patent/PL3293129T3/pl unknown
- 2014-07-24 PT PT147558936T patent/PT3030504T/pt unknown
- 2014-07-24 PL PL21203151.2T patent/PL3967629T3/pl unknown
- 2014-07-24 HU HUE22188104A patent/HUE061540T2/hu unknown
- 2014-07-24 PL PL17198849T patent/PL3299316T3/pl unknown
- 2014-07-24 CZ CZ2022-39595U patent/CZ36844U1/cs active Protection Beyond IP Right Term
- 2014-07-24 DK DK19178591.4T patent/DK3556689T3/da active
- 2014-07-24 HU HUE17198849A patent/HUE046971T2/hu unknown
- 2014-07-24 HR HRP20221004TT patent/HRP20221004T1/hr unknown
- 2014-07-24 PL PL439337A patent/PL243986B1/pl unknown
- 2014-07-24 EP EP21203151.2A patent/EP3967629B2/en active Active
- 2014-07-24 EA EA201690353A patent/EA037241B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2014-07-24 PT PT171989056T patent/PT3293129T/pt unknown
- 2014-07-24 PT PT221881048T patent/PT4101791T/pt unknown
- 2014-07-24 AP AP2016009081A patent/AP2016009081A0/xx unknown
- 2014-07-24 ES ES202230029U patent/ES1286914Y/es not_active Expired - Lifetime
- 2014-07-24 ES ES202230474U patent/ES1289974Y/es not_active Expired - Lifetime
- 2014-07-24 ES ES20207331T patent/ES2914425T3/es active Active
- 2014-07-24 EP EP19178591.4A patent/EP3556689B1/en not_active Revoked
- 2014-07-24 AT ATGM50021/2022U patent/AT17522U1/de unknown
- 2014-07-24 PL PL441424A patent/PL441424A1/pl unknown
- 2014-07-24 CZ CZ2022-39593U patent/CZ36842U1/cs active Protection Beyond IP Right Term
-
2016
- 2016-02-03 IL IL243935A patent/IL243935B/en active IP Right Grant
- 2016-02-08 MX MX2022011396A patent/MX2022011396A/es unknown
- 2016-02-09 CL CL2016000315A patent/CL2016000315A1/es unknown
- 2016-04-07 SA SA516370901A patent/SA516370901B1/ar unknown
- 2016-04-07 SA SA520420800A patent/SA520420800B1/ar unknown
-
2018
- 2018-02-26 US US15/905,360 patent/US10829302B2/en active Active
- 2018-02-26 US US15/905,294 patent/US10577178B2/en active Active
- 2018-08-03 AU AU2018211338A patent/AU2018211338B2/en active Active
- 2018-08-03 AU AU2018211341A patent/AU2018211341B2/en active Active
-
2019
- 2019-02-19 JP JP2019027431A patent/JP6728420B2/ja active Active
-
2020
- 2020-06-16 US US16/902,459 patent/US10913602B2/en active Active
- 2020-07-01 JP JP2020113954A patent/JP7060652B2/ja active Active
- 2020-08-26 AU AU2020223703A patent/AU2020223703A1/en not_active Abandoned
- 2020-09-09 IL IL277260A patent/IL277260B/en active IP Right Grant
- 2020-09-10 IL IL277276A patent/IL277276B/en unknown
- 2020-10-08 HR HRP20201610TT patent/HRP20201610T1/hr unknown
- 2020-10-23 US US17/078,689 patent/US11851275B2/en active Active
- 2020-12-10 US US17/118,349 patent/US11066237B2/en active Active
- 2020-12-10 US US17/118,334 patent/US10961051B1/en active Active
-
2021
- 2021-06-17 IL IL284168A patent/IL284168B2/en unknown
- 2021-10-01 DK DKBA202100088U patent/DK202100088U4/da active IP Right Grant
- 2021-10-01 DK DKBA202100087U patent/DK202100087U4/da active IP Right Grant
- 2021-10-13 JP JP2021168192A patent/JP7362710B2/ja active Active
- 2021-12-29 DK DKBA202100118U patent/DK202100118Y4/da active IP Right Grant
- 2021-12-29 DK DKBA202100119U patent/DK202100119U4/da active IP Right Grant
-
2022
- 2022-06-02 AU AU2022203804A patent/AU2022203804B2/en active Active
-
2023
- 2023-10-04 JP JP2023173005A patent/JP2023179620A/ja active Pending
- 2023-12-29 US US18/401,196 patent/US20240208726A1/en active Pending
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7362710B2 (ja) | 保管システムからユニットを回収するための装置 | |
JP6983798B2 (ja) | 保管システムからユニットを取り出すための方法及び装置 | |
CA3038890A1 (en) | Method and apparatus for retrieving units from a storage system | |
EA047162B1 (ru) | Устройство для получения единиц хранения из системы складирования |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FG1K | Utility model registered |
Effective date: 20230221 |
|
ND1K | First or second extension of term of utility model |
Effective date: 20230519 |