CN112338923A - 机器人配送*** - Google Patents

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胡德源
陈鹏
刘欢
张涛
蔡阳春
王远志
黄思敏
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Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
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Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明提供了一种机器人配送***，包括：机器人和悬空的交通网络，所述交通网络包括若干交叉的车道，所述车道具有第一底部，所述第一底部具有开口，所述机器人包括移动底盘和伸缩机构，伸缩机构包括承载部，所述移动底盘驱动所述机器人沿着所述第一底部移动，所述机器人移动至所述开口时，所述伸缩机构能够驱动所述承载部与所述移动底盘分离并使所述承载部穿过所述开口向地面方向伸出。根据本发明提供的机器人配送***，可提升机器人的配送效率。

Description

机器人配送***
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人配送***。
背景技术
移动机器人已逐步应用于大众服务场景中。例如，在餐厅、写字楼、酒店中提供配送服务。在上述场景中，现有的一些机器人在地面上移动，但由于上述环境中地面通常人流量较大，拥堵时严重影响机器人的移动，导致配送效率降低。
发明内容
本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种机器人配送***，提升配送效率。
为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：
本发明提供一种机器人配送***，包括：
机器人和悬空的交通网络，所述交通网络包括若干交叉的车道，所述车道具有第一底部，所述第一底部具有开口，所述机器人包括移动底盘和伸缩机构，伸缩机构包括承载部，所述移动底盘驱动所述机器人沿着所述第一底部移动，所述机器人移动至所述开口时，所述伸缩机构能够驱动所述承载部与所述移动底盘分离并使所述承载部穿过所述开口向地面方向伸出。
其中，所述交通网络包括升降梯，所述升降梯包括顶部、第二底部以及升降部，所述顶部连通所述车道，所述第二底部连通所述地面，所述升降部将所述机器人从所述第二底部提升至所述顶部，或者所述升降部将所述机器人从所述顶部降低至所述第二底部。
其中，所述车道的两侧具有侧壁，所述侧壁具有维护部，所述维护部包括可拆卸的板体，或者所述维护部包括可打开的板体。
其中，所述机器人内部设置储物仓，所述承载部设置于所述储物仓的底部，所述储物仓包括舱盖，所述舱盖设置于所述机器人顶面。
其中，所述车道的宽度大于且接近所述机器人的宽度。
其中，所述第一底部具有平坦面，所述移动底盘包括驱动轮，所述驱动轮驱动所述机器人在所述平坦面上移动。
其中，所述伸缩机构包括拉索，所述拉索连接所述承载部，并在所述承载部移动时提供拉力。
其中，还包括餐桌，所述餐桌设置于所述开口的下方，所述伸缩机构驱动所述承载部向地面方向伸出并靠近所述餐桌。
其中，所述承载部设置检测器，所述检测器检测所述承载部承装的物体是否被取出，在检测到所述物体被取出时，所述伸缩机构驱动所述承载部回收至所述机器人内部。
其中，所述检测器至少包括红外检测器和重量检测器中的一种。
根据本发明提供的机器人配送***，悬空的交通网络不影响地面的环境布置，机器人可以在车道上自由移动，承载部可以承装物体，比如食物，机器人将物体运送到开口处，通过伸缩机构使承装的物体穿过开口伸向地面，位于地面的用户可以方便取用。
附图说明
图1示出了本发明的实施方式所涉及的机器人配送***的俯视视角的立体结构示意图；
图2示出了本发明的实施方式所涉及的机器人配送***的仰视视角的立体结构示意图；
图3示出了本发明的实施方式所涉及的机器人配送***的升降梯的立体结构示意图。
具体实施方式
以下，参考附图，详细地说明本发明的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。
如图1至图3所示，本发明提供一种机器人配送***1。机器人配送***1可以设置于餐厅、酒店、写字楼、办公楼、医院等场景，使机器人在空中执行配送任务，机器人可以配送食品、办公用品等等物品。机器人配送***1包括：机器人10和悬空的交通网络20。交通网络20包括若干交叉的车道21。车道21具有第一底部211。第一底部具有开口2111。机器人10包括移动底盘11和伸缩机构12。伸缩机构12包括承载部121。移动底盘11驱动机器人10沿着第一底部211移动。机器人10移动至开口2111时，伸缩机构12能够驱动承载部121与移动底盘11分离并使承载部121穿过开口2111向地面方向伸出。在这种情况下，悬空的交通网络不影响地面的环境布置，机器人可以在车道上自由移动，承载部可以承装物体，比如食物，机器人将物体运送到开口处，通过伸缩机构使承装的物体穿过开口伸向地面，位于地面的用户可以方便取用。
在本实施方式中，机器人10可以大体呈立方体。车道21的宽度可以大于且接近机器人10的宽度。具体而言，车道21的宽度仅允许一个机器人10通过。在这种情况下，节省了车道的空间尺寸，降低了设置交通网络的成本。可以理解的是，多个机器人可以同时在交通网络中执行配送任务。由于多机器人的灵活性，相比于轨道式机器人，整体提升了配送效率。
在一些示例中，车道21的宽度接近多个机器人的宽度之和。在这种情况下，可以允许多个机器人同时通过。
在本实施方式中，开口2111可以呈矩形。开口2111的尺寸小于机器人10的尺寸。以便机器人10可以停留在开口2111上。可以理解的是，开口2111的尺寸需大于承载部的尺寸。以便承载部顺利通过开口2111。在一些示例中，第一底部211可以设置移动挡板(未图示)，移动挡板移动后，形成开口2111。
在一些示例中，车道21可以悬挂于室内场景的天花板上。由此，使车道悬空于地面。地面可以是餐厅、酒店、写字楼、办公楼、医院等环境的地面，也可以各个楼层的楼层地面。
如图3所示，在本实施方式中，交通网络20包括升降梯22。升降梯22包括顶部221、第二底部222以及升降部223。顶部221连通车道21。第二底部222连通地面。升降部223将机器人10从第二底部222提升至顶部221。或者，升降部223将机器人10从顶部221降低至第二底部222。由此，机器人可以通过升降梯实现自主进入或者退出交通网络，方便对机器人进行装载或者维护。
在本实施方式中，升降梯22为垂直升降梯。在一些示例中，升降梯22也可以是斜坡式的升降梯。
在本实施方式中，各个车道21可以垂直设置。各个车道21在交叉处连通。车道21均为笔直车道。在这种情况下，降低了车道加工的难度。可以理解的是，在一些示例中，车道也可以是弯曲的，本发明不做限定。
在本实施方式中，车道21的两侧具有侧壁212。侧壁212具有维护部(未图示)。维护部包括可拆卸的板体。或者，维护部包括可打开的板体。在这种情况下，机器人出现故障在车道上无法离开时，维护人员可通过维护部将机器人取出。
如图3所示，在本实施方式中，机器人10内部设置储物仓13。承载部121设置于储物仓13的底部。储物仓13包括舱盖131。舱盖131设置于机器人10顶面14。由此，工作人员可以在舱盖打开时，从储物仓取出或者放置物体。
在本实施方式中，第一底部211具有平坦面。移动底盘11包括驱动轮(未图示)。驱动轮驱动机器人10在平坦面上移动。在这种情况下，首先，机器人为非轨道式机器人，因机器人在平坦面上移动，可自由在车道上移动并进入或者离开各个车道，相比于轨道式机器人，由于不受固定路径的限制，其工作效率大幅提升；其次，交通网络的设置成本远远低于设置轨道的成本；再次，由于机器人在平坦面上移动，降低了对机器人爬坡能力以及越障能力的要求，可简化移动底盘的悬挂***，从而降低机器人的成本。
在本实施方式中，伸缩机构12包括拉索122。拉索122连接承载部121，并在承载部121移动时提供拉力。在这种情况下，使用拉索便于收缩于机器人内部，并且可借助承载部的重力使承载部与机器人分离，完成配送任务，简化了结构。
在一些示例中，拉索122可以为缆绳。可以理解的是，拉索122也可以是其他材料，在此不做限定。
在本实施方式中，拉索122包括四根。四个拉索122分别布置于承载部121的四个顶角。由此，可提升承载部121在升降过程中的稳定性。
在本实施方式中，机器人配送***1还包括餐桌30。可以理解的是，此时，机器人配送***1应用于餐厅场景中，升降梯22可以设置于餐厅的后厨。餐桌30可以设置于开口2111的下方。在一些示例中，餐桌30可以设置于开口2111的正下方，餐桌30也可以设置于开口2111正下方的附近。伸缩机构12驱动承载部121向地面方向伸出并靠近餐桌30。由此，机器人配送***可设置于餐厅内部，完成空中送餐。
在本实施方式中，承载部121设置检测器(未图示)。检测器检测承载部121承装的物体是否被取出。在检测到物体被取出时，伸缩机构12驱动承载部121回收至机器人10内部。在这种情况下，待检测到物体被取出时，承载部可自动回收，机器人可继续执行其他任务。
在一些示例中，检测器至少包括红外检测器和重量检测器中的一种。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人配送***，其特征在于，包括：机器人和悬空的交通网络，所述交通网络包括若干交叉的车道，所述车道具有第一底部，所述第一底部具有开口，所述机器人包括移动底盘和伸缩机构，伸缩机构包括承载部，所述移动底盘驱动所述机器人沿着所述第一底部移动，所述机器人移动至所述开口时，所述伸缩机构能够驱动所述承载部与所述移动底盘分离并使所述承载部穿过所述开口向地面方向伸出。
2.如权利要求1所述的机器人配送***，其特征在于，所述交通网络包括升降梯，所述升降梯包括顶部、第二底部以及升降部，所述顶部连通所述车道，所述第二底部连通所述地面，所述升降部将所述机器人从所述第二底部提升至所述顶部，或者所述升降部将所述机器人从所述顶部降低至所述第二底部。
3.如权利要求1所述的机器人配送***，其特征在于，所述车道的两侧具有侧壁，所述侧壁具有维护部，所述维护部包括可拆卸的板体，或者所述维护部包括可打开的板体。
4.如权利要求1所述的机器人配送***，其特征在于，所述机器人内部设置储物仓，所述承载部设置于所述储物仓的底部，所述储物仓包括舱盖，所述舱盖设置于所述机器人顶面。
5.如权利要求1所述的机器人配送***，其特征在于，所述车道的宽度大于且接近所述机器人的宽度。
6.如权利要求1所述的机器人配送***，其特征在于，所述第一底部具有平坦面，所述移动底盘包括驱动轮，所述驱动轮驱动所述机器人在所述平坦面上移动。
7.如权利要求1所述的机器人配送***，其特征在于，所述伸缩机构包括拉索，所述拉索连接所述承载部，并在所述承载部移动时提供拉力。
8.如权利要求1所述的机器人配送***，其特征在于，还包括餐桌，所述餐桌设置于所述开口的下方，所述伸缩机构驱动所述承载部向地面方向伸出并靠近所述餐桌。
9.如权利要求1所述的机器人配送***，其特征在于，所述承载部设置检测器，所述检测器检测所述承载部承装的物体是否被取出，在检测到所述物体被取出时，所述伸缩机构驱动所述承载部回收至所述机器人内部。
10.如权利要求9所述的机器人配送***，其特征在于，所述检测器至少包括红外检测器和重量检测器中的一种。
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