JP2876335B2 - 自走式台車における駆動輪上下動装置 - Google Patents
自走式台車における駆動輪上下動装置Info
- Publication number
- JP2876335B2 JP2876335B2 JP2120456A JP12045690A JP2876335B2 JP 2876335 B2 JP2876335 B2 JP 2876335B2 JP 2120456 A JP2120456 A JP 2120456A JP 12045690 A JP12045690 A JP 12045690A JP 2876335 B2 JP2876335 B2 JP 2876335B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving plate
- spring
- vertical moving
- pressure
- pressure rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 26
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 7
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 7
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G5/00—Resilient suspensions for a set of tandem wheels or axles having interrelated movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Handcart (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自走式台車における駆動輪上下動装置に係
るものである。
るものである。
（従来技術） 従来、第８図に示したように、前後左右に配置された
複数の非駆動輪Ａにより床面Ｂ上を移動する台座部Ｃ
と、該台座部Ｃに軸Ｄにより揺動自在に軸止された上下
動板Ｅと、該上下動板に車軸Ｆにより軸止され、下方の
走行位置と上方の格納位置との間で上下動する駆動輪Ｇ
と、前記上下動板Ｅと前記台座部Ｃとの間に設けられた
バネＨと、該バネＨの弾力に抗して前記上下動板Ｅを上
動させるモータＩと、前記台座部Ｃに設けられ、前記床
面Ｂに配設された案内テープを検知する走行センサとを
有する自走式台車における駆動輪上下動装置は公知であ
る。
複数の非駆動輪Ａにより床面Ｂ上を移動する台座部Ｃ
と、該台座部Ｃに軸Ｄにより揺動自在に軸止された上下
動板Ｅと、該上下動板に車軸Ｆにより軸止され、下方の
走行位置と上方の格納位置との間で上下動する駆動輪Ｇ
と、前記上下動板Ｅと前記台座部Ｃとの間に設けられた
バネＨと、該バネＨの弾力に抗して前記上下動板Ｅを上
動させるモータＩと、前記台座部Ｃに設けられ、前記床
面Ｂに配設された案内テープを検知する走行センサとを
有する自走式台車における駆動輪上下動装置は公知であ
る。
また、従来公知の特開平１−208266号公報には、車体
に対し上下動自在に設けられた上下動板（33）に取付け
られ下方の走行位置と上方の格納位置との間前記上下動
板（33）とともに上下動する車輪（14）と、前記車輪
（14）に接地圧を付与するバネ（35）とを有するものに
おいて、前記上下動板（33）の上方には前記車体に対し
て油圧シリンダ（29）の圧力により上下動する圧力杆
（32）を設け、前記バネ（35）は前記圧力杆（32）と前
記上下動板（33）との間に設けたものが記載されてい
る。
に対し上下動自在に設けられた上下動板（33）に取付け
られ下方の走行位置と上方の格納位置との間前記上下動
板（33）とともに上下動する車輪（14）と、前記車輪
（14）に接地圧を付与するバネ（35）とを有するものに
おいて、前記上下動板（33）の上方には前記車体に対し
て油圧シリンダ（29）の圧力により上下動する圧力杆
（32）を設け、前記バネ（35）は前記圧力杆（32）と前
記上下動板（33）との間に設けたものが記載されてい
る。
（発明が解決しようとする課題） 第８図に記載のバネＨは、駆動輪Ｇが下方の走行位置
にあるときは伸長していて、この状態で所定のバネ圧を
接地圧として駆動輪Ｇに付与し、駆動輪Ｇが上方の格納
位置にあるときは接地圧より強い力で圧縮された状態と
なる。このため、駆動輪Ｇを格納させるモータＩには、
接地圧より遥かに強いバネＨの圧力に抗する馬力が必要
であった。
にあるときは伸長していて、この状態で所定のバネ圧を
接地圧として駆動輪Ｇに付与し、駆動輪Ｇが上方の格納
位置にあるときは接地圧より強い力で圧縮された状態と
なる。このため、駆動輪Ｇを格納させるモータＩには、
接地圧より遥かに強いバネＨの圧力に抗する馬力が必要
であった。
これに対して、前記公知公報に記載のものでは、バネ
（35）は、車輪（14）が下方の走行位置にあるときは圧
縮され、車輪（14）が上方の格納位置にあるときは伸長
する構成になっているから、車輪（14）を上下動させる
油圧シリンダ（29）には、必要以上の力は要求されな
い。
（35）は、車輪（14）が下方の走行位置にあるときは圧
縮され、車輪（14）が上方の格納位置にあるときは伸長
する構成になっているから、車輪（14）を上下動させる
油圧シリンダ（29）には、必要以上の力は要求されな
い。
しかし、前記公知公報に記載のものは、上下動板（3
3）と圧力杆（32）とバネ（35）との関係が、合理的に
設計されていない。即ち、前記公知公報の構成では、圧
力杆（32）が上下動板（33）の上方に位置し、バネ（3
5）は圧力杆（32）と上下動板（33）との間に配置され
ている。このような構成であると、上下動板（33）の上
方にバネ（35）と圧力杆（32）が配置されるから、重心
が高くなって、自走式台車の安定性が損なわれる。更
に、自走式台車の台座部の下方のスペースは、限られて
いるため、上下動板（33）の上方にバネ（35）と圧力杆
（32）を配置することは困難となる。
3）と圧力杆（32）とバネ（35）との関係が、合理的に
設計されていない。即ち、前記公知公報の構成では、圧
力杆（32）が上下動板（33）の上方に位置し、バネ（3
5）は圧力杆（32）と上下動板（33）との間に配置され
ている。このような構成であると、上下動板（33）の上
方にバネ（35）と圧力杆（32）が配置されるから、重心
が高くなって、自走式台車の安定性が損なわれる。更
に、自走式台車の台座部の下方のスペースは、限られて
いるため、上下動板（33）の上方にバネ（35）と圧力杆
（32）を配置することは困難となる。
（課題を解決するための手段） よって、本発明は、下面に複数の非駆動輪８を備えた
台座部２と、該台座部２に対し上下動自在に設けられた
上下動板13と、該上下動板13に取付けられ下方の走行位
置と上方の格納位置との間前記上下動板13とともに上下
動する駆動輪31と、前記台座部２に設けられ床面52に配
設された案内テープを検知する走行センサ67と、前記駆
動輪31に接地圧を付与するバネ66とを有する自走式台車
において、前記上下動板13には上下方向に伸びる案内棒
63の上端を固定若しくは当接させて前記案内棒63を下動
させると前記上下動板13も下動するように構成し、前記
上下動板13の下方にはモータ55の動力により前記台座部
２に対して上下動する圧力杆62を設け、前記案内棒63の
下端は前記圧力杆62を貫通して下方に突出させ、前記バ
ネ66は前記案内棒63の前記下端と前記圧力杆62との間に
設けて前記圧力杆62が前記モータ55の動力により下動す
ると前記バネ66は前記案内棒63を介して前記上下動板13
を下動させて前記駆動輪31を前記床面52に接地させ更に
前記モータ55が回転すると前記バネ66は前記圧力杆62と
前記案内棒63の前記下端との間で圧縮されて前記駆動輪
31に接地圧を付与するように構成した自走式台車におけ
る駆動輪上下動装置としたものである。
台座部２と、該台座部２に対し上下動自在に設けられた
上下動板13と、該上下動板13に取付けられ下方の走行位
置と上方の格納位置との間前記上下動板13とともに上下
動する駆動輪31と、前記台座部２に設けられ床面52に配
設された案内テープを検知する走行センサ67と、前記駆
動輪31に接地圧を付与するバネ66とを有する自走式台車
において、前記上下動板13には上下方向に伸びる案内棒
63の上端を固定若しくは当接させて前記案内棒63を下動
させると前記上下動板13も下動するように構成し、前記
上下動板13の下方にはモータ55の動力により前記台座部
２に対して上下動する圧力杆62を設け、前記案内棒63の
下端は前記圧力杆62を貫通して下方に突出させ、前記バ
ネ66は前記案内棒63の前記下端と前記圧力杆62との間に
設けて前記圧力杆62が前記モータ55の動力により下動す
ると前記バネ66は前記案内棒63を介して前記上下動板13
を下動させて前記駆動輪31を前記床面52に接地させ更に
前記モータ55が回転すると前記バネ66は前記圧力杆62と
前記案内棒63の前記下端との間で圧縮されて前記駆動輪
31に接地圧を付与するように構成した自走式台車におけ
る駆動輪上下動装置としたものである。
（実施例） 本発明の一実施例を図面により説明すると、１は自走
式台車であり、駆動機構を有する台座部２と、操作機構
を有する起立部３とから構成され、略Ｌ型を呈する。台
座部２の上方スペースが荷物載置部となる。
式台車であり、駆動機構を有する台座部２と、操作機構
を有する起立部３とから構成され、略Ｌ型を呈する。台
座部２の上方スペースが荷物載置部となる。
第２図は前記台座部２の底面を示しており、４は台座
部２の右フレーム、５は前記台座部２の左フレームであ
り、左右に所定の間隔を置いて配置される。６、７は前
記左右フレーム５、４の前端および後端にそれぞれ設け
た連結用の前後フレームであり、前記台座部２は前記左
右フレーム５、４及び前後フレーム６、７により枠組さ
れる。前記各左右フレーム５、４の下面の前後には、非
駆動輪８が取付けられる。
部２の右フレーム、５は前記台座部２の左フレームであ
り、左右に所定の間隔を置いて配置される。６、７は前
記左右フレーム５、４の前端および後端にそれぞれ設け
た連結用の前後フレームであり、前記台座部２は前記左
右フレーム５、４及び前後フレーム６、７により枠組さ
れる。前記各左右フレーム５、４の下面の前後には、非
駆動輪８が取付けられる。
第４図において、９は前記左右フレーム５、４間を接
合する駆動部支持板であり、その左右両側は下方に屈曲
させて支持壁10、11としてある。該支持壁10、11間の前
側部分には左右方向の軸12を掛け渡す。
合する駆動部支持板であり、その左右両側は下方に屈曲
させて支持壁10、11としてある。該支持壁10、11間の前
側部分には左右方向の軸12を掛け渡す。
13は前記駆動部支持板９の下方に設けた上下動板であ
り、前記駆動部支持板９より稍小型であるが略同一形状
に形成される。上下動板13の左右両側は下方に屈曲させ
て垂下壁14、15とし、該垂下壁14、15の前側部分は前記
軸12に軸装させ、上下動板13の後側が前記軸12を中心に
上下回動するように形成する。前記垂下壁14、15の前後
の中央よりやや後側位置には、前記軸12と平行の軸16を
取付ける。該軸16の左右の端部は、前記垂下壁14、15よ
り外側に突き出るが、前記支持壁10、11には達しない。
り、前記駆動部支持板９より稍小型であるが略同一形状
に形成される。上下動板13の左右両側は下方に屈曲させ
て垂下壁14、15とし、該垂下壁14、15の前側部分は前記
軸12に軸装させ、上下動板13の後側が前記軸12を中心に
上下回動するように形成する。前記垂下壁14、15の前後
の中央よりやや後側位置には、前記軸12と平行の軸16を
取付ける。該軸16の左右の端部は、前記垂下壁14、15よ
り外側に突き出るが、前記支持壁10、11には達しない。
17は前記上下動板13の下方に設けた前後揺動体であ
り、その左右両側には上方に立上る起立壁18、19を形成
し、該起立壁18、19の前後の中間部分を前記軸16に軸止
させる。また、前記上下動板13の前後両側には下方に垂
下する屈曲壁20、21を形成する。
り、その左右両側には上方に立上る起立壁18、19を形成
し、該起立壁18、19の前後の中間部分を前記軸16に軸止
させる。また、前記上下動板13の前後両側には下方に垂
下する屈曲壁20、21を形成する。
22は前記前後揺動体17の下方に設けた左右揺動体であ
り、その前後側には前記屈曲壁20、21と平行の屈曲板2
3、24を設け、該屈曲板23、24の左右中間部分と前記屈
曲壁20、21の左右中間部分とを前後方向のピン25、26に
より回転自在に連結する。以上の構成により、前記左右
揺動体22は、前後方向のピン25、26を中心に左右側がシ
ーソーの如く上下動可能となり、また、左右揺動体22の
前後側も前記軸16を中心に前後揺動体17と共に揺動する
ことによりシーソーの如く上下動する。
り、その前後側には前記屈曲壁20、21と平行の屈曲板2
3、24を設け、該屈曲板23、24の左右中間部分と前記屈
曲壁20、21の左右中間部分とを前後方向のピン25、26に
より回転自在に連結する。以上の構成により、前記左右
揺動体22は、前後方向のピン25、26を中心に左右側がシ
ーソーの如く上下動可能となり、また、左右揺動体22の
前後側も前記軸16を中心に前後揺動体17と共に揺動する
ことによりシーソーの如く上下動する。
前記左右揺動体22の左右両側は側方に長く突出させ
（第４図）、その両端は下方に屈曲させてモータ取付面
27、28を形成する。29、30は左右に伸びる前後の車軸で
あり、該前後車軸29、30は前記モータ取付面27、28を貫
通して側方に突出する。
（第４図）、その両端は下方に屈曲させてモータ取付面
27、28を形成する。29、30は左右に伸びる前後の車軸で
あり、該前後車軸29、30は前記モータ取付面27、28を貫
通して側方に突出する。
前記前車軸29は、その各突出端に左右一対の前側駆動
輪31、32を遊嵌し、後車軸30はその各突出端に左右一対
の後側駆動輪33、34を遊嵌する。したがって、駆動輪31
〜34は左右揺動体22と前後揺動体17とを介して上下動板
13と実質的に一体的に上下動する。
輪31、32を遊嵌し、後車軸30はその各突出端に左右一対
の後側駆動輪33、34を遊嵌する。したがって、駆動輪31
〜34は左右揺動体22と前後揺動体17とを介して上下動板
13と実質的に一体的に上下動する。
35、36は前記車軸29に対して遊嵌であり、前記前側駆
動輪31、32に対して固定である受動スプロケット、37、
38は前記車軸30に対して遊嵌であり、前後後側駆動輪3
3、34に対して固定である受動スプロケットである。
動輪31、32に対して固定である受動スプロケット、37、
38は前記車軸30に対して遊嵌であり、前後後側駆動輪3
3、34に対して固定である受動スプロケットである。
39、40は左右一対の正逆転モータであり、その出力軸
41、42には駆動スプロケット43、44を固定する。正逆転
モータ39、40のフランジ45、46には、複数の透孔47（第
５図）を穿設する。
41、42には駆動スプロケット43、44を固定する。正逆転
モータ39、40のフランジ45、46には、複数の透孔47（第
５図）を穿設する。
前記左右揺動体22のモータ取付面27、28には前記出力
軸41、42が臨む切欠部48、49を形成するとともに、前記
透孔47に対応する複数の透孔50を穿設する。前記透孔47
は丸孔に形成するが、前記透孔50は上下方向に長い長孔
に形成する。前記受動スプロケット35と受動スプロケッ
ト37間、及び、受動スプロケット36と受動スプロケット
38間にはチェーン51a、51bをそれぞれ掛け回し、その
後、第５図に示したように、正逆転モータ39、40を下方
から差し込み、透孔47と透孔50とにボルト69を挿通し
て、正逆転モータ39、40をモータ取付面27、28に固定す
る。
軸41、42が臨む切欠部48、49を形成するとともに、前記
透孔47に対応する複数の透孔50を穿設する。前記透孔47
は丸孔に形成するが、前記透孔50は上下方向に長い長孔
に形成する。前記受動スプロケット35と受動スプロケッ
ト37間、及び、受動スプロケット36と受動スプロケット
38間にはチェーン51a、51bをそれぞれ掛け回し、その
後、第５図に示したように、正逆転モータ39、40を下方
から差し込み、透孔47と透孔50とにボルト69を挿通し
て、正逆転モータ39、40をモータ取付面27、28に固定す
る。
しかして、以上の構成では、駆動輪31〜34は上下動板
13が駆動部の自重により軸12を中心に下動することによ
り一体的に下動して床面52に接地するが、このままで
は、駆動軸31〜34の充分な接地圧が得られないため、駆
動部を強制的に接地させる駆動部上下動装置53を設け
る。
13が駆動部の自重により軸12を中心に下動することによ
り一体的に下動して床面52に接地するが、このままで
は、駆動軸31〜34の充分な接地圧が得られないため、駆
動部を強制的に接地させる駆動部上下動装置53を設け
る。
前記上下動装置53について詳述すると、枠組に対して
固定状の駆動部支持板９の後端部には垂直フレーム54を
固定し（第３図）、該垂直フレーム54に上下動モータ55
の減速部56を固定する。減速部56の出力軸57には回転体
58を固定する。該回転体58の偏心させた位置にはピン59
によりリンク60の下端部を軸止し、リンク60の上端はピ
ン61により左右に長い下向きコの字状断面の圧力杆62の
左右中間部に軸止する。
固定状の駆動部支持板９の後端部には垂直フレーム54を
固定し（第３図）、該垂直フレーム54に上下動モータ55
の減速部56を固定する。減速部56の出力軸57には回転体
58を固定する。該回転体58の偏心させた位置にはピン59
によりリンク60の下端部を軸止し、リンク60の上端はピ
ン61により左右に長い下向きコの字状断面の圧力杆62の
左右中間部に軸止する。
63、63は前記上下動板13の後端の左右両側にそれぞれ
設けた案内棒であり（第６図）、その上端にはナット6
4、64を螺合させる。案内棒63、63の下端は前記上下動
板13の後端を上方から貫通させ（第３図）、前記ナット
64、64を上下動板13の上面に当接させる。前記案内棒6
3、63の下端は、更に、前記圧力杆62を上方から貫通
し、その下方突出部には圧縮バネ66、66をそれぞれ巻回
させてから、下端部にダブルナット65、65を螺合させ
る。
設けた案内棒であり（第６図）、その上端にはナット6
4、64を螺合させる。案内棒63、63の下端は前記上下動
板13の後端を上方から貫通させ（第３図）、前記ナット
64、64を上下動板13の上面に当接させる。前記案内棒6
3、63の下端は、更に、前記圧力杆62を上方から貫通
し、その下方突出部には圧縮バネ66、66をそれぞれ巻回
させてから、下端部にダブルナット65、65を螺合させ
る。
前記上下動装置53の構成は以上のとおりであり、モー
タ55により回転体58を回転させると、圧力杆62は前記左
右フレーム５、４及び前後フレーム６、７からなる枠組
に対する高さ位置が調節され、回転体58の回転が停止す
ると、その位置で枠組に対して位置不動となる。これに
ついてより詳細に説明する。まず、第６図、第７図にお
いて、回転体58が固定されているモータ55の出力軸57
は、モータ55が左右フレーム５、４及び前記フレーム
６、７からなる枠組に対して固定されているため、上下
の位置は不動になっている。したがって、第６図のよう
に、回転体58のピン59が上死点位置で停止した状態にお
いては、圧力杆62は前記左右フレーム５、４及び前後フ
レーム６、７に対して最上方位置に押し上げられ、この
位置では、上下動板13は圧力杆62との当接により軸12を
中心に若干上動させられ、これにより、上下動板13に対
して上下の方向の高さ位置が不動である駆動輪31〜34も
上動して格納位置となり床面52から離脱し、複数の非駆
動輪８、８のみが接地した状態になる。このように、非
駆動輪８、８…のみが床面52に接地した状態では、手動
により自走式台車１を簡単に移動させることができる。
タ55により回転体58を回転させると、圧力杆62は前記左
右フレーム５、４及び前後フレーム６、７からなる枠組
に対する高さ位置が調節され、回転体58の回転が停止す
ると、その位置で枠組に対して位置不動となる。これに
ついてより詳細に説明する。まず、第６図、第７図にお
いて、回転体58が固定されているモータ55の出力軸57
は、モータ55が左右フレーム５、４及び前記フレーム
６、７からなる枠組に対して固定されているため、上下
の位置は不動になっている。したがって、第６図のよう
に、回転体58のピン59が上死点位置で停止した状態にお
いては、圧力杆62は前記左右フレーム５、４及び前後フ
レーム６、７に対して最上方位置に押し上げられ、この
位置では、上下動板13は圧力杆62との当接により軸12を
中心に若干上動させられ、これにより、上下動板13に対
して上下の方向の高さ位置が不動である駆動輪31〜34も
上動して格納位置となり床面52から離脱し、複数の非駆
動輪８、８のみが接地した状態になる。このように、非
駆動輪８、８…のみが床面52に接地した状態では、手動
により自走式台車１を簡単に移動させることができる。
駆動輪31〜34を接地させるには、回転体58を回転させ
て圧力杆62を下方に移動させる。即ち、モータ55のスイ
ッチをオンにして回転体58を回転させると、リンク60が
下動して圧力杆62を下動させる。すると、圧縮バネ66、
66の弾力で圧力杆62に接着している上下動板13も、軸12
を中心に一体的に下動し、これにより、駆動輪31〜34も
下動し、やがて床面52に接地する。この状態から更に回
転体58の回転で圧力杆62を下動させると、上下動板13は
駆動輪31〜34の接地により殆ど下動しないから、圧力杆
62は、圧縮バネ66を圧縮しながら下動して第７図の状態
になる。
て圧力杆62を下方に移動させる。即ち、モータ55のスイ
ッチをオンにして回転体58を回転させると、リンク60が
下動して圧力杆62を下動させる。すると、圧縮バネ66、
66の弾力で圧力杆62に接着している上下動板13も、軸12
を中心に一体的に下動し、これにより、駆動輪31〜34も
下動し、やがて床面52に接地する。この状態から更に回
転体58の回転で圧力杆62を下動させると、上下動板13は
駆動輪31〜34の接地により殆ど下動しないから、圧力杆
62は、圧縮バネ66を圧縮しながら下動して第７図の状態
になる。
第７図の状態では、圧力杆62により圧縮されたバネ66
は、その弾力で上下動板13を軸12を中心に下方に押し付
け、この圧力が駆動輪31〜34には接地圧として作用す
る。
は、その弾力で上下動板13を軸12を中心に下方に押し付
け、この圧力が駆動輪31〜34には接地圧として作用す
る。
なお、回転体58は起立部３に設けた操作部の操作によ
り回転し、回転体58の近傍に配設したリミットスイッチ
等により上死点位置及び下死点位置でそれぞれ停止する
ように構成すると、上記操作が容易になる。
り回転し、回転体58の近傍に配設したリミットスイッチ
等により上死点位置及び下死点位置でそれぞれ停止する
ように構成すると、上記操作が容易になる。
67、68は好適と思われる前後フレーム６、７の下方に
設けた走行センサであり、床面52に接地した案内テープ
（光学式・磁気式・併用式）を光学的または磁気的また
はこれらの両方により検知するもので、左右複数のセン
サに構成すると更に良い結果が期待できる。
設けた走行センサであり、床面52に接地した案内テープ
（光学式・磁気式・併用式）を光学的または磁気的また
はこれらの両方により検知するもので、左右複数のセン
サに構成すると更に良い結果が期待できる。
（作用） 次に作用を述べる。
自走式台車１を自走させる場合には、自走式台車１の
走行センサ67を床面52に設置した案内テープの上方位置
に合せてから、起立部３の操作部を操作して、上下動モ
ータ55を回転させ、回転体58を下死点位置に向けて回動
させると、圧力杆62は下方に移動する。すると、バネ66
の弾力により上下動板13と圧力杆62は当接状態のまま下
動し、やがて駆動輪31〜34が床面52に接地する。この間
は、バネ66は圧縮されない。
走行センサ67を床面52に設置した案内テープの上方位置
に合せてから、起立部３の操作部を操作して、上下動モ
ータ55を回転させ、回転体58を下死点位置に向けて回動
させると、圧力杆62は下方に移動する。すると、バネ66
の弾力により上下動板13と圧力杆62は当接状態のまま下
動し、やがて駆動輪31〜34が床面52に接地する。この間
は、バネ66は圧縮されない。
駆動輪31〜34が床面52に接地すると、その後は、上下
動板13は実質的に下動しないから、圧力杆62のみが圧縮
バネ66を圧縮させながら下動し、回転体58が下死点位置
になって第７図の状態になると、回転体58は停止する。
この状態では、駆動輪31〜34に、圧力杆62が圧縮させた
圧縮バネ66のバネ圧が接地圧として作用し、充分な接地
圧が得られる。したがって、上下動モータ55は、伸長し
ていた圧縮バネ66を所望の接地圧になるまで圧縮させる
のみであるから、接地圧と同等の馬力を有するものであ
れば使用可能となる。
動板13は実質的に下動しないから、圧力杆62のみが圧縮
バネ66を圧縮させながら下動し、回転体58が下死点位置
になって第７図の状態になると、回転体58は停止する。
この状態では、駆動輪31〜34に、圧力杆62が圧縮させた
圧縮バネ66のバネ圧が接地圧として作用し、充分な接地
圧が得られる。したがって、上下動モータ55は、伸長し
ていた圧縮バネ66を所望の接地圧になるまで圧縮させる
のみであるから、接地圧と同等の馬力を有するものであ
れば使用可能となる。
つぎに、走行制御用のスイッチをONにすると、正逆転
モータ39、40により駆動輪31〜34が所定の方向に回転
し、予め入力されているプログラムに従って、案内テー
プをトレースして目的地まで自走する。
モータ39、40により駆動輪31〜34が所定の方向に回転
し、予め入力されているプログラムに従って、案内テー
プをトレースして目的地まで自走する。
しかして、自走式台車１を手動により走行させるとき
は、起立部３の操作部を操作して、上下動モータ55によ
り回転体58を回転させる。すると、第７図の状態から、
圧力杆62が上動し、初期においては、圧力杆62が上動し
た分だけ、バネ66が伸長し、上下動板13はそのまま下方
に押圧されている。更に、圧力杆62が上動すると、圧力
杆62は上下動板13の下面と当接して、以後は、バネ66の
伸長は停止し、圧力杆62と上下動板13とは連動して上動
し、これにより、駆動輪31〜34は上方の格納位置に移動
して、第６図の状態となる。このように、駆動輪31〜34
を上方の格納位置に移動させる際には、バネ66は伸長す
るだけであるから、駆動輪31〜34を格納させるのに強い
力は必要ない。
は、起立部３の操作部を操作して、上下動モータ55によ
り回転体58を回転させる。すると、第７図の状態から、
圧力杆62が上動し、初期においては、圧力杆62が上動し
た分だけ、バネ66が伸長し、上下動板13はそのまま下方
に押圧されている。更に、圧力杆62が上動すると、圧力
杆62は上下動板13の下面と当接して、以後は、バネ66の
伸長は停止し、圧力杆62と上下動板13とは連動して上動
し、これにより、駆動輪31〜34は上方の格納位置に移動
して、第６図の状態となる。このように、駆動輪31〜34
を上方の格納位置に移動させる際には、バネ66は伸長す
るだけであるから、駆動輪31〜34を格納させるのに強い
力は必要ない。
（効果） 以上のように、本発明は、下面に複数の非駆動輪８を
備えた台座部２と、該台座部２に対し上下動自在に設け
られた上下動板13と、該上下動板13に取付けられ下方の
走行位置と上方の格納位置との間前記上下動板13ととも
に上下動する駆動輪31と、前記台座部２に設けられ床面
52に配設された案内テープを検知する走行センサ67と、
前記駆動輪31に接地圧を付与するバネ66とを有する自走
式台車において、前記上下動板13には上下方向に伸びる
案内棒63の上端を固定若しくは当接させて前記案内棒63
を下動させると前記上下動板13も下動するように構成
し、前記上下動板13の下方にはモータ55の動力により前
記台座部２に対して上下動する圧力杆62を設け、前記案
内棒63の下端は前記圧力杆62を貫通して下方に突出さ
せ、前記バネ66は前記案内棒63の前記下端と前記圧力杆
62との間に設けて前記圧力杆62が前記モータ55の動力に
より下動すると前記バネ66は前記案内棒63を介して前記
上下動板13を下動させて前記駆動輪31を前記床面52に接
地させ更に前記モータ55が回転すると前記バネ66は前記
圧力杆62と前記案内棒63の前記下端との間で圧縮されて
前記駆動輪31に接地圧を付与するように構成した自走式
台車における駆動輪上下動装置とし、圧力板62とバネ66
とを上下動板13の下方に配置したため、接地圧と同等の
馬力を有する小型のモータ55を使用できる効果を損なう
ことなく、高さ方向の限られたスペースに設置できる小
型の上下動装置を提供できる。
備えた台座部２と、該台座部２に対し上下動自在に設け
られた上下動板13と、該上下動板13に取付けられ下方の
走行位置と上方の格納位置との間前記上下動板13ととも
に上下動する駆動輪31と、前記台座部２に設けられ床面
52に配設された案内テープを検知する走行センサ67と、
前記駆動輪31に接地圧を付与するバネ66とを有する自走
式台車において、前記上下動板13には上下方向に伸びる
案内棒63の上端を固定若しくは当接させて前記案内棒63
を下動させると前記上下動板13も下動するように構成
し、前記上下動板13の下方にはモータ55の動力により前
記台座部２に対して上下動する圧力杆62を設け、前記案
内棒63の下端は前記圧力杆62を貫通して下方に突出さ
せ、前記バネ66は前記案内棒63の前記下端と前記圧力杆
62との間に設けて前記圧力杆62が前記モータ55の動力に
より下動すると前記バネ66は前記案内棒63を介して前記
上下動板13を下動させて前記駆動輪31を前記床面52に接
地させ更に前記モータ55が回転すると前記バネ66は前記
圧力杆62と前記案内棒63の前記下端との間で圧縮されて
前記駆動輪31に接地圧を付与するように構成した自走式
台車における駆動輪上下動装置とし、圧力板62とバネ66
とを上下動板13の下方に配置したため、接地圧と同等の
馬力を有する小型のモータ55を使用できる効果を損なう
ことなく、高さ方向の限られたスペースに設置できる小
型の上下動装置を提供できる。
第１図は全体の斜視図、第２図は台座部の底面図、第３
図は台座部の縦断右側面図、第４図は台座部の縦断背面
図、第５図は要部の組立分解図、第６図及び第７図は作
用説明図、第８図は公知例図。 符号の説明 １……自走式台車、２……台座部、３……起立部、４…
…右フレーム、５……左フレーム、６……前フレーム、
７……後フレーム、８……非駆動輪、９……駆動部支持
板、11、10……支持壁、12……軸、13……上下動板、1
4、15……垂下壁、16……軸、17……前後揺動体、18、1
9……起立壁、20、21……屈曲壁、22……左右揺動体、2
3、24……屈曲壁、25、26……ピン、27、28……モータ
取付面、29……前車軸、30……後車軸、31、32……前側
駆動輪、33、34……後側駆動輪、35、36、37、38……受
動スプロケット、39、40……正逆転モータ、41、42……
出力軸、43、44……駆動スプロケット、45、46……フラ
ンジ、47……透孔、48、49……切欠部、50……透孔、51
……チェーン、52……床面、53……駆動部上下動装置、
54……垂直フレーム、55……上下動モータ、56……減速
部、57……出力軸、58……回転体、59……ピン、60……
リンク、61……ピン、62……圧力杆、63……螺杆、64…
…ナット、65……ナット、66……圧縮バネ、67、68……
走行センサ、69……ボルト。
図は台座部の縦断右側面図、第４図は台座部の縦断背面
図、第５図は要部の組立分解図、第６図及び第７図は作
用説明図、第８図は公知例図。 符号の説明 １……自走式台車、２……台座部、３……起立部、４…
…右フレーム、５……左フレーム、６……前フレーム、
７……後フレーム、８……非駆動輪、９……駆動部支持
板、11、10……支持壁、12……軸、13……上下動板、1
4、15……垂下壁、16……軸、17……前後揺動体、18、1
9……起立壁、20、21……屈曲壁、22……左右揺動体、2
3、24……屈曲壁、25、26……ピン、27、28……モータ
取付面、29……前車軸、30……後車軸、31、32……前側
駆動輪、33、34……後側駆動輪、35、36、37、38……受
動スプロケット、39、40……正逆転モータ、41、42……
出力軸、43、44……駆動スプロケット、45、46……フラ
ンジ、47……透孔、48、49……切欠部、50……透孔、51
……チェーン、52……床面、53……駆動部上下動装置、
54……垂直フレーム、55……上下動モータ、56……減速
部、57……出力軸、58……回転体、59……ピン、60……
リンク、61……ピン、62……圧力杆、63……螺杆、64…
…ナット、65……ナット、66……圧縮バネ、67、68……
走行センサ、69……ボルト。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−208266（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−128884（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−114567（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−154151（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−158565（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−122811（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−3968（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B61B 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】下面に複数の非駆動輪８を備えた台座部２
と、該台座部２に対し上下動自在に設けられた上下動板
13と、該上下動板13に取付けられ下方の走行位置と上方
の格納位置との間前記上下動板13とともに上下動する駆
動輪31と、前記台座部２に設けられ床面52に配設された
案内テープを検知する走行センサ67と、前記駆動輪31に
接地圧を付与するバネ66とを有する自走式台車におい
て、前記上下動板13には上下方向に伸びる案内棒63の上
端を固定若しくは当接させて前記案内棒63を下動させる
と前記上下動板13も下動するように構成し、前記上下動
板13の下方にはモータ55の動力により前記台座部２に対
して上下動する圧力杆62を設け、前記案内棒63の下端は
前記圧力杆62を貫通して下方に突出させ、前記バネ66は
前記案内棒63の前記下端と前記圧力杆62との間に設けて
前記圧力杆62が前記モータ55の動力により下動すると前
記バネ66は前記案内棒63を介して前記上下動板13を下動
させて前記駆動輪31を前記床面52に接地させ更に前記モ
ータ55が回転すると前記バネ66は前記圧力杆62と前記案
内棒63の前記下端との間で圧縮されて前記駆動輪31に接
地圧を付与するように構成した自走式台車における駆動
輪上下動装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2120456A JP2876335B2 (ja) | 1990-05-10 | 1990-05-10 | 自走式台車における駆動輪上下動装置 |
| US07/769,663 US5201819A (en) | 1990-05-10 | 1991-10-02 | Driving wheel elevating apparatus in self-propelled truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2120456A JP2876335B2 (ja) | 1990-05-10 | 1990-05-10 | 自走式台車における駆動輪上下動装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2112495A Division JP2946227B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 自走式台車の駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0411555A JPH0411555A (ja) | 1992-01-16 |
| JP2876335B2 true JP2876335B2 (ja) | 1999-03-31 |
Family
ID=14786631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2120456A Expired - Fee Related JP2876335B2 (ja) | 1990-05-10 | 1990-05-10 | 自走式台車における駆動輪上下動装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5201819A (ja) |
| JP (1) | JP2876335B2 (ja) |
Families Citing this family (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5337845A (en) * | 1990-05-16 | 1994-08-16 | Hill-Rom Company, Inc. | Ventilator, care cart and motorized transport each capable of nesting within and docking with a hospital bed base |
| US5388657A (en) * | 1993-03-29 | 1995-02-14 | Yugen Kaisha Takuma Seiko | Lifting mechanism for no-man vehicle |
| JP2558624Y2 (ja) * | 1993-05-27 | 1997-12-24 | 株式会社椿本チエイン | ばね交換を容易にした駆動車輪押圧装置 |
| JPH07257387A (ja) * | 1994-03-24 | 1995-10-09 | Nippondenso Co Ltd | 台車の制御装置 |
| US5806111A (en) | 1996-04-12 | 1998-09-15 | Hill-Rom, Inc. | Stretcher controls |
| US6330926B1 (en) * | 1999-09-15 | 2001-12-18 | Hill-Rom Services, Inc. | Stretcher having a motorized wheel |
| JP2004512861A (ja) * | 2000-05-11 | 2004-04-30 | ヒル−ロム サービシーズ，インコーポレイティド | ベッド用動力推進システム |
| US7014000B2 (en) | 2000-05-11 | 2006-03-21 | Hill-Rom Services, Inc. | Braking apparatus for a patient support |
| CA2408269A1 (en) | 2000-05-11 | 2001-11-15 | Hill-Rom Services, Inc. | Motorized traction device for a patient support |
| JP3482463B2 (ja) * | 2000-12-15 | 2003-12-22 | 矢崎化工株式会社 | 潜行型の誘導式牽引車 |
| US7090042B2 (en) * | 2001-03-12 | 2006-08-15 | Jervis B. Webb Company | Floating drive for vehicle |
| US6564890B2 (en) * | 2001-03-12 | 2003-05-20 | Jervis B. Webb Company | Floating drive for vehicle |
| JP2005502433A (ja) | 2001-09-20 | 2005-01-27 | ヒル−ロム サービシーズ，インコーポレイティド | ベッドムーバと患者移動装置の組合せ |
| US7018157B2 (en) * | 2001-09-20 | 2006-03-28 | Hill-Rom Services, Inc. | Powered transport apparatus for a bed |
| US7810822B2 (en) | 2006-01-19 | 2010-10-12 | Hill-Rom Services, Inc. | Stretcher having hand actuated caster braking apparatus |
| US7886377B2 (en) * | 2006-10-13 | 2011-02-15 | Hill-Rom Services, Inc. | Push handle with rotatable user interface |
| US7882582B2 (en) * | 2006-10-13 | 2011-02-08 | Hill-Rom Services, Inc. | User interface and control system for powered transport device of a patient support apparatus |
| US7865983B2 (en) * | 2007-04-26 | 2011-01-11 | Hill-Rom Services, Inc. | Patient care equipment support transfer system |
| US8016300B2 (en) * | 2007-10-01 | 2011-09-13 | Cramer Decker Industries | Mobile cart having a retractable-wheel base system |
| US7789187B2 (en) * | 2008-01-29 | 2010-09-07 | Hill-Rom Services, Inc. | Push handle with pivotable handle post |
| US7953537B2 (en) | 2008-02-29 | 2011-05-31 | Hill-Rom Services, Inc. | Algorithm for power drive speed control |
| WO2010048495A1 (en) * | 2008-10-23 | 2010-04-29 | Jervis B. Webb International Company | Workpiece transport assembly and method of using same |
| US8757308B2 (en) * | 2009-09-10 | 2014-06-24 | Hill-Rom Services Inc. | Powered transport system and control methods |
| JP5482089B2 (ja) * | 2009-10-21 | 2014-04-23 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
| US9707143B2 (en) | 2012-08-11 | 2017-07-18 | Hill-Rom Services, Inc. | Person support apparatus power drive system |
| NO335839B1 (no) | 2012-12-10 | 2015-03-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Robot for transport av lagringsbeholdere |
| US11858738B2 (en) | 2013-08-09 | 2024-01-02 | Ocado Innovation Limited | Apparatus for retrieving units from a storage system |
| GB201314313D0 (en) | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
| NO337544B1 (no) * | 2014-06-19 | 2016-05-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem |
| US10123921B2 (en) * | 2015-07-24 | 2018-11-13 | Stryker Corporation | Patient support apparatus |
| JP6569538B2 (ja) * | 2016-01-12 | 2019-09-04 | 新東工業株式会社 | 自走式台車 |
| CN108089575B (zh) * | 2016-11-23 | 2021-08-10 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备定位装置和方法 |
| CN108437768A (zh) * | 2017-02-16 | 2018-08-24 | 上海快仓智能科技有限公司 | 一种驱动装置及搬运车 |
| FR3065208B1 (fr) * | 2017-04-14 | 2021-04-16 | Exotec Solutions | Chariot a guidage automatique pour le transport et/ou la manutention d'une charge |
| DE102017011058A1 (de) * | 2017-11-29 | 2019-05-29 | Kuka Deutschland Gmbh | Fahrerloses Transportfahrzeug |
| US11313514B2 (en) | 2018-12-04 | 2022-04-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Method and system for tank refueling using dispenser and nozzle readings |
| US11339926B2 (en) | 2018-12-05 | 2022-05-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Methods and systems for improving hydrogen refueling |
| CN110182553B (zh) * | 2019-04-02 | 2021-06-25 | 中船第九设计研究院工程有限公司 | 一种联动吸附式薄板顶升组件 |
| US20230311605A1 (en) * | 2020-09-14 | 2023-10-05 | Lg Electronics Inc. | Robot |
| CN113602329B (zh) * | 2021-08-03 | 2022-05-13 | 海门市帕源路桥建设有限公司 | 一种能自动调整姿态的行走车 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1039936B (de) * | 1949-10-19 | 1958-09-25 | Max Fielitz | Fahrbarer Transportbehaelter mit zwei in der Naehe der Mitten der beiden Laengsseiten angeordneten heb- und senkbaren, hinter der Behaelter- wandung liegenden Raedern |
| US4515235A (en) * | 1982-05-25 | 1985-05-07 | Shinko Electric Co., Ltd. | Driverless guided vehicle |
| SE449482B (sv) * | 1985-07-08 | 1987-05-04 | Bygg Och Transportekonomie Ab | Anordning for okning av bromsformagan hos industritruckar |
| JPS6270915A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-04-01 | Japan Tobacco Inc | 無人搬送車 |
-
1990
- 1990-05-10 JP JP2120456A patent/JP2876335B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-10-02 US US07/769,663 patent/US5201819A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5201819A (en) | 1993-04-13 |
| JPH0411555A (ja) | 1992-01-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2876335B2 (ja) | 自走式台車における駆動輪上下動装置 | |
| US5114207A (en) | Body for battery-powered industrial vehicle | |
| JP2946227B2 (ja) | 自走式台車の駆動装置 | |
| JP2546958B2 (ja) | 磁力吸着式移動装置 | |
| CN111874125B (zh) | 具有驻车功能的轮式机器人 | |
| JP3003341B2 (ja) | 自動倉庫用の出し入れ装置 | |
| JPH071333Y2 (ja) | 車両牽引装置 | |
| JPH0134189B2 (ja) | ||
| SU687359A1 (ru) | Ходовой стенд | |
| JPS5939697A (ja) | 自動車用ガレ−ジジヤツキ | |
| JPH0353978Y2 (ja) | ||
| JP2572161Y2 (ja) | クローラ走行部の昇降装置 | |
| JP2690496B2 (ja) | 乗用田植機 | |
| JPH0137326Y2 (ja) | ||
| JPS6127285Y2 (ja) | ||
| JPH046393Y2 (ja) | ||
| CN117140473A (zh) | 一种用于煤矿环境的巡检机器人导航与避障装置 | |
| JPH05229425A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2644520B2 (ja) | 乗用田植機 | |
| JPH0649468B2 (ja) | 自走式農作業機 | |
| JP2503877Y2 (ja) | 圃場内用高床式運搬車 | |
| JPH092277A (ja) | 不整面を走行できる台車機構 | |
| JPH02141563U (ja) | ||
| JP2003052759A (ja) | 補助駆動装置 | |
| JPH1183682A (ja) | シャシーダイナモメータ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090122 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090122 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100122 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |