JPH10250978A - 天井走行車 - Google Patents
天井走行車Info
- Publication number
- JPH10250978A JPH10250978A JP8214297A JP8214297A JPH10250978A JP H10250978 A JPH10250978 A JP H10250978A JP 8214297 A JP8214297 A JP 8214297A JP 8214297 A JP8214297 A JP 8214297A JP H10250978 A JPH10250978 A JP H10250978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rail
- hoisting unit
- elevator
- overhead traveling
- tilts
- Prior art date
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- Pending
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 昇降台の３点付近に各２本の吊持材を取り付
け昇降台のぶれを防止した天井走行車において、レール
が傾いている場合でも、目標位置に正確に昇降台を下降
させる。 【構成】 巻き上げユニット１０を揺動軸５２を介して
フレーム５０に揺動自在に取り付け、フレーム５０を揺
動軸５４を介して本体ベース３２に揺動自在に取り付け
る。
け昇降台のぶれを防止した天井走行車において、レール
が傾いている場合でも、目標位置に正確に昇降台を下降
させる。 【構成】 巻き上げユニット１０を揺動軸５２を介して
フレーム５０に揺動自在に取り付け、フレーム５０を揺
動軸５４を介して本体ベース３２に揺動自在に取り付け
る。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は物品を搬送するための天
井走行車に関し、特に走行レールが傾いて敷設されてい
ても、所定位置に正確に昇降台を降下させることができ
るようにした天井走行車に関する。
井走行車に関し、特に走行レールが傾いて敷設されてい
ても、所定位置に正確に昇降台を降下させることができ
るようにした天井走行車に関する。
【０００２】
【従来技術】昇降台の３点付近に各２本のベルトやワイ
ヤ等の吊持材を取り付け、合計６本の吊持材を巻き上げ
ユニットで巻取って、昇降台を昇降させるようにした天
井走行車が知られている。昇降台のほぼ同じ点に取り付
けた２本の吊持材は、互いに角度をなして２等辺三角形
の２辺をなすように配置される。このようにすると昇降
台を極めて安定に保つことができ、昇降時のゆれを防止
できる。
ヤ等の吊持材を取り付け、合計６本の吊持材を巻き上げ
ユニットで巻取って、昇降台を昇降させるようにした天
井走行車が知られている。昇降台のほぼ同じ点に取り付
けた２本の吊持材は、互いに角度をなして２等辺三角形
の２辺をなすように配置される。このようにすると昇降
台を極めて安定に保つことができ、昇降時のゆれを防止
できる。
【０００３】しかしながら発明者は、このような天井走
行車では、レールの傾きのために巻き上げユニットが傾
くと、昇降台も巻き上げユニットと平行に傾いてしまう
ことを見い出した。この状況を図１０，図１１に示す。
図において、１はレール、４は台車、１０は巻き上げユ
ニットで、１２は昇降台、１４は吊持材である。図１０
のようにレール１がその長手方向（以下単に「レール方
向」）と直角に傾くと、巻き上げユニット１０も連動し
て傾き、６本の吊持材で吊持された昇降台１２も傾いて
しまう。昇降台１２の傾きは、図１１のようにレール１
がレール方向に傾いている場合にも生じ、この場合も昇
降台１２はレール１の傾きと同じ方向に傾く。そして昇
降台１２が傾くと、荷降ろしや荷積みのためのステーシ
ョンに対して正しい位置に降下できず、荷降ろしの位置
が不正確になりあるいは荷積みに失敗したりする。
行車では、レールの傾きのために巻き上げユニットが傾
くと、昇降台も巻き上げユニットと平行に傾いてしまう
ことを見い出した。この状況を図１０，図１１に示す。
図において、１はレール、４は台車、１０は巻き上げユ
ニットで、１２は昇降台、１４は吊持材である。図１０
のようにレール１がその長手方向（以下単に「レール方
向」）と直角に傾くと、巻き上げユニット１０も連動し
て傾き、６本の吊持材で吊持された昇降台１２も傾いて
しまう。昇降台１２の傾きは、図１１のようにレール１
がレール方向に傾いている場合にも生じ、この場合も昇
降台１２はレール１の傾きと同じ方向に傾く。そして昇
降台１２が傾くと、荷降ろしや荷積みのためのステーシ
ョンに対して正しい位置に降下できず、荷降ろしの位置
が不正確になりあるいは荷積みに失敗したりする。
【０００４】発明者の知見によれば、レール１の傾きに
よる昇降台１２の傾きは、昇降台の３点付近に各２本の
吊持材を取り付けたものに特有の現象である。例えば昇
降台の４隅に各１本の吊持材を取り付けて巻き上げユニ
ットで昇降させると、レール１が傾いても昇降台の傾き
は小さい。これは、４点支持の場合、昇降台は不安定で
揺れ易く、支持側の巻き上げユニットが傾くと昇降台は
自重で巻き上げユニットに対して傾き、巻き上げユニッ
ト側の傾きの影響が小さくなるからである。そして昇降
台の３点を各２本の吊持材で支持したものでは、昇降台
が極めて安定で、巻き上げユニットが傾くとその傾きが
昇降台にも伝わってしまうことが判明した。
よる昇降台１２の傾きは、昇降台の３点付近に各２本の
吊持材を取り付けたものに特有の現象である。例えば昇
降台の４隅に各１本の吊持材を取り付けて巻き上げユニ
ットで昇降させると、レール１が傾いても昇降台の傾き
は小さい。これは、４点支持の場合、昇降台は不安定で
揺れ易く、支持側の巻き上げユニットが傾くと昇降台は
自重で巻き上げユニットに対して傾き、巻き上げユニッ
ト側の傾きの影響が小さくなるからである。そして昇降
台の３点を各２本の吊持材で支持したものでは、昇降台
が極めて安定で、巻き上げユニットが傾くとその傾きが
昇降台にも伝わってしまうことが判明した。
【０００５】
【発明の課題】この発明の課題は、昇降台の３点付近に
各２本の吊持材を取り付けて、巻き上げユニットで昇降
台を昇降させるようにした天井走行車において、レール
が傾いても昇降台を鉛直に降下させることができるよう
にすることにある（請求項１〜３）。請求項２での課題
は、そのための具体的機構を提供することにある。請求
項３での追加の課題は、昇降台を積極的に傾かせて降下
させることにより、所望の位置に正確に昇降台を降下さ
せることができるようにすることにある。
各２本の吊持材を取り付けて、巻き上げユニットで昇降
台を昇降させるようにした天井走行車において、レール
が傾いても昇降台を鉛直に降下させることができるよう
にすることにある（請求項１〜３）。請求項２での課題
は、そのための具体的機構を提供することにある。請求
項３での追加の課題は、昇降台を積極的に傾かせて降下
させることにより、所望の位置に正確に昇降台を降下さ
せることができるようにすることにある。
【０００６】
【発明の構成】この発明は、台車と巻き上げユニットと
昇降台とを備えて、前記台車によりレールに沿って走行
し、前記昇降台の３点付近に各２本で合計６本の吊持材
を取り付け、前記巻き上げユニットで該吊持材を巻取っ
て昇降台を昇降させるようにした天井走行車において、
前記巻き上げユニットを鉛直面内で前記台車に対して揺
動自在に構成したことを特徴とする。
昇降台とを備えて、前記台車によりレールに沿って走行
し、前記昇降台の３点付近に各２本で合計６本の吊持材
を取り付け、前記巻き上げユニットで該吊持材を巻取っ
て昇降台を昇降させるようにした天井走行車において、
前記巻き上げユニットを鉛直面内で前記台車に対して揺
動自在に構成したことを特徴とする。
【０００７】好ましくは、前記台車の下部に天井走行車
の本体ベースを設けて、前記巻き上げユニットを前記本
体ベースにレール方向を向いた揺動軸で取り付ける。
の本体ベースを設けて、前記巻き上げユニットを前記本
体ベースにレール方向を向いた揺動軸で取り付ける。
【０００８】また好ましくは、昇降台の下降方向の画像
を撮影するためのカメラを前記昇降台に設けると共に、
該カメラで撮影した画像に基づき前記昇降台の下降方向
を決定するための手段と、該手段の信号に基づき前記巻
き上げユニットを鉛直面内で揺動させるための動力機構
とを設ける。
を撮影するためのカメラを前記昇降台に設けると共に、
該カメラで撮影した画像に基づき前記昇降台の下降方向
を決定するための手段と、該手段の信号に基づき前記巻
き上げユニットを鉛直面内で揺動させるための動力機構
とを設ける。
【０００９】
【発明の作用と効果】この発明では、昇降台の３点付近
に各２本の吊持材を取り付け、巻き上げユニットで吊持
材を巻取りあるいは解放して昇降台を昇降させると共
に、巻き上げユニットを台車に対して鉛直面内で揺動自
在にする。揺動自在とする角度はレールの傾きが生じる
最大角度と同程度で良く、一般に小さなものである。揺
動機構には例えば実施例に示すようにジンバル機構を用
い、水平面内の２方向の軸を中心に巻き上げユニットが
例えば自重で揺動できるようにする。揺動軸は好ましく
は水平面内の２つの方向の軸とするが、レール方向と直
角方向にレールが傾き易く、レールの長手方向にはレー
ルが傾きにくいため、レール方向に揺動軸を配置し、レ
ール方向と直角な傾きのみを補正するようにしても良
い。このようにすれば、巻き上げユニットを台車に対し
て揺動させることにより、巻き上げユニットの中心部と
昇降台の中心部とを結ぶ線を常に鉛直に保ち、レールが
傾いても昇降台を鉛直に下降させることができる。そし
て昇降台を鉛直に下降させれば、ステーションに対して
正確に昇降台を降下させ、確実に荷積みや荷降ろしがで
きる。
に各２本の吊持材を取り付け、巻き上げユニットで吊持
材を巻取りあるいは解放して昇降台を昇降させると共
に、巻き上げユニットを台車に対して鉛直面内で揺動自
在にする。揺動自在とする角度はレールの傾きが生じる
最大角度と同程度で良く、一般に小さなものである。揺
動機構には例えば実施例に示すようにジンバル機構を用
い、水平面内の２方向の軸を中心に巻き上げユニットが
例えば自重で揺動できるようにする。揺動軸は好ましく
は水平面内の２つの方向の軸とするが、レール方向と直
角方向にレールが傾き易く、レールの長手方向にはレー
ルが傾きにくいため、レール方向に揺動軸を配置し、レ
ール方向と直角な傾きのみを補正するようにしても良
い。このようにすれば、巻き上げユニットを台車に対し
て揺動させることにより、巻き上げユニットの中心部と
昇降台の中心部とを結ぶ線を常に鉛直に保ち、レールが
傾いても昇降台を鉛直に下降させることができる。そし
て昇降台を鉛直に下降させれば、ステーションに対して
正確に昇降台を降下させ、確実に荷積みや荷降ろしがで
きる。
【００１０】巻き上げユニットを揺動させる機構は任意
であるが、好ましくは台車の下部に天井走行車の本体ベ
ースを設けて、この本体ベースにレール方向を向いた軸
で巻き上げユニットを取り付ける。そしてこの軸で巻き
上げユニットをレールと直角な面内に揺動させる。
であるが、好ましくは台車の下部に天井走行車の本体ベ
ースを設けて、この本体ベースにレール方向を向いた軸
で巻き上げユニットを取り付ける。そしてこの軸で巻き
上げユニットをレールと直角な面内に揺動させる。
【００１１】請求項３の発明では、巻き上げユニットを
積極的に揺動させる。即ちカメラで昇降台の下降方向の
画像を撮影し、この画像に基づいて目的位置からのずれ
を検出して昇降台の下降方向を決定する。決定した下降
方向に基づき、昇降台を動力機構で積極的に揺動させ
る。このため昇降台の下降方向を変更でき、レールが傾
いている場合も当然に所望位置に降下でき、またレール
の真下から離れた位置にも降下できる。そしてカメラで
撮影した画像に基づき、昇降台の降下方向を修正するの
で、降下位置の精度が格段に向上する。
積極的に揺動させる。即ちカメラで昇降台の下降方向の
画像を撮影し、この画像に基づいて目的位置からのずれ
を検出して昇降台の下降方向を決定する。決定した下降
方向に基づき、昇降台を動力機構で積極的に揺動させ
る。このため昇降台の下降方向を変更でき、レールが傾
いている場合も当然に所望位置に降下でき、またレール
の真下から離れた位置にも降下できる。そしてカメラで
撮影した画像に基づき、昇降台の降下方向を修正するの
で、降下位置の精度が格段に向上する。
【００１２】
【実施例】図１〜図９に実施例とその変形（図８，図
９）とを示す。図１に天井走行車の基本構成を示すと、
１は工場や倉庫等の天井に沿って敷設したレールで、２
はそのレール部、３は通信ケーブルである。天井走行車
には例えば一対の台車４，４があり、レール部２を走行
すると共に、通信ケーブル３から信号を受け取る。６は
台車４，４の前後のバンパーである。８は天井走行車の
本体で、後述の本体ベースに巻き上げユニット１０を揺
動自在に装着したものである。実施例では、巻き上げユ
ニット１０をレール１の長手方向（レール方向）を向い
た揺動軸と、レール方向に水平面内で直角な揺動軸の２
種の揺動軸を用いて、本体ベースに取り付ける。１２は
昇降台で、図３に示すチャックにより搬送対象の物品５
を把持し、１６は落下防止カバーで、物品５の底面を支
えて落下を防止する。
９）とを示す。図１に天井走行車の基本構成を示すと、
１は工場や倉庫等の天井に沿って敷設したレールで、２
はそのレール部、３は通信ケーブルである。天井走行車
には例えば一対の台車４，４があり、レール部２を走行
すると共に、通信ケーブル３から信号を受け取る。６は
台車４，４の前後のバンパーである。８は天井走行車の
本体で、後述の本体ベースに巻き上げユニット１０を揺
動自在に装着したものである。実施例では、巻き上げユ
ニット１０をレール１の長手方向（レール方向）を向い
た揺動軸と、レール方向に水平面内で直角な揺動軸の２
種の揺動軸を用いて、本体ベースに取り付ける。１２は
昇降台で、図３に示すチャックにより搬送対象の物品５
を把持し、１６は落下防止カバーで、物品５の底面を支
えて落下を防止する。
【００１３】図２に、レール１と台車４の構成を示す。
１７はボルトで、１８はそのカバーであり、これらによ
りレール１を工場や倉庫等の天井１９に固着する。レー
ル１はレール方向には比較的正確に取り付けることがで
きるが、レール方向に直角な方向には傾きが生じやす
い。２０は天井走行車への給電用の架線である。２２は
台車４の走行モータで、ギア２３を介して車輪２４を駆
動し、レール部２内を走行させる。また２６はガイドロ
ーラで、２８は架線２０から集電するための集電子であ
る。台車４，４の下部には天井走行車本体８がピボット
軸３０を介してピボット連結されている。
１７はボルトで、１８はそのカバーであり、これらによ
りレール１を工場や倉庫等の天井１９に固着する。レー
ル１はレール方向には比較的正確に取り付けることがで
きるが、レール方向に直角な方向には傾きが生じやす
い。２０は天井走行車への給電用の架線である。２２は
台車４の走行モータで、ギア２３を介して車輪２４を駆
動し、レール部２内を走行させる。また２６はガイドロ
ーラで、２８は架線２０から集電するための集電子であ
る。台車４，４の下部には天井走行車本体８がピボット
軸３０を介してピボット連結されている。
【００１４】図３に、本体８以降の構成を示す。なお図
３〜図５において、破線や鎖線で示した構成は変形例で
用いるもので、特に設けなくても良い。図３，図４にお
いて３２は本体ベースで、ピボット軸３０で台車４に連
結され、その下部には巻き上げユニット１０を揺動自在
に取り付けてある。そして巻き上げユニット１０と本体
ベース３２とで本体８を構成する。３４は巻き上げドラ
ムで、３６はローラ、３８は巻き上げモータ、４０はブ
レーキで、巻き上げモータ３８やブレーキ４０をギア４
２，４４を介して６個の巻き上げドラム３４に伝達す
る。
３〜図５において、破線や鎖線で示した構成は変形例で
用いるもので、特に設けなくても良い。図３，図４にお
いて３２は本体ベースで、ピボット軸３０で台車４に連
結され、その下部には巻き上げユニット１０を揺動自在
に取り付けてある。そして巻き上げユニット１０と本体
ベース３２とで本体８を構成する。３４は巻き上げドラ
ムで、３６はローラ、３８は巻き上げモータ、４０はブ
レーキで、巻き上げモータ３８やブレーキ４０をギア４
２，４４を介して６個の巻き上げドラム３４に伝達す
る。
【００１５】図４のＰ点は昇降台１２上の点で、吊持材
１４を取り付け中心を示し、図５に示すように昇降台１
２では各点Ｐの付近に各２本の吊持材１４が固着されて
おり、吊持材１４にはベルトやロープ等を用いる。巻き
取りの初期において、吊持材１４は隣接したドラム３
４，３４の中点（６個のドラム３４で構成する正三角形
の各辺の中点）側から巻き取られ、巻き取りが進むと巻
き取り位置は前記の正三角形の頂点側へと移行する。こ
のため１つの吊持点Ｐからの２本の吊持材１４，１４
は、６個の巻き上げドラム３４で構成する正三角形の２
辺で巻き取られ、巻き取り位置は巻き上げの進行と共に
徐々に接近してくる。この結果昇降台１２の高さによら
ず、２本の吊持材１４，１４が成す角をほぼ一定にで
き、昇降台１２を極めて安定に昇降させることができ
る。
１４を取り付け中心を示し、図５に示すように昇降台１
２では各点Ｐの付近に各２本の吊持材１４が固着されて
おり、吊持材１４にはベルトやロープ等を用いる。巻き
取りの初期において、吊持材１４は隣接したドラム３
４，３４の中点（６個のドラム３４で構成する正三角形
の各辺の中点）側から巻き取られ、巻き取りが進むと巻
き取り位置は前記の正三角形の頂点側へと移行する。こ
のため１つの吊持点Ｐからの２本の吊持材１４，１４
は、６個の巻き上げドラム３４で構成する正三角形の２
辺で巻き取られ、巻き取り位置は巻き上げの進行と共に
徐々に接近してくる。この結果昇降台１２の高さによら
ず、２本の吊持材１４，１４が成す角をほぼ一定にで
き、昇降台１２を極めて安定に昇降させることができ
る。
【００１６】図３，図４の５０は巻き上げユニット１０
を揺動自在に支承したフレームで、巻き上げユニット１
０は、レール方向を向いた一対の揺動軸５２，５２を介
して、フレーム５０に揺動持材に取り付けられている。
５５は揺動軸５２の軸受けである。フレーム５０は、レ
ール方向と水平面内で直角な揺動軸５４，５４を介して
本体ベース３２に取り付けられている。この結果、巻き
上げユニット１０は本体ベース３２に対して、レール方
向を向いた軸とレール方向に直角な軸の２方向の２軸を
中心に揺動することができる。
を揺動自在に支承したフレームで、巻き上げユニット１
０は、レール方向を向いた一対の揺動軸５２，５２を介
して、フレーム５０に揺動持材に取り付けられている。
５５は揺動軸５２の軸受けである。フレーム５０は、レ
ール方向と水平面内で直角な揺動軸５４，５４を介して
本体ベース３２に取り付けられている。この結果、巻き
上げユニット１０は本体ベース３２に対して、レール方
向を向いた軸とレール方向に直角な軸の２方向の２軸を
中心に揺動することができる。
【００１７】５６，５８は巻き上げユニット１０を積極
的に揺動させる場合に用いる揺動モータで、６０は揺動
制御部、６２は昇降台１２の下降方向の画像を撮影する
ためのＣＣＤカメラで、ＣＣＤに限らず任意のカメラを
用いることができる。ＣＣＤカメラ６２は、荷積みや荷
降ろし用のステーションや物品の上面等に設けたマーク
６３を観察し、この画像を揺動制御部６０に入力する。
揺動制御部６０はマーク６３が下降方向の中心に、即ち
昇降台１２の真下に表れるように下降方向を制御し、揺
動モータ５６，５８を介して巻き上げユニットを本体ベ
ース３２に対して揺動させ、昇降台１２の下降方向を調
節する。揺動モータ５６，５８〜ＣＣＤカメラ６２の構
成は設けなくても良い。
的に揺動させる場合に用いる揺動モータで、６０は揺動
制御部、６２は昇降台１２の下降方向の画像を撮影する
ためのＣＣＤカメラで、ＣＣＤに限らず任意のカメラを
用いることができる。ＣＣＤカメラ６２は、荷積みや荷
降ろし用のステーションや物品の上面等に設けたマーク
６３を観察し、この画像を揺動制御部６０に入力する。
揺動制御部６０はマーク６３が下降方向の中心に、即ち
昇降台１２の真下に表れるように下降方向を制御し、揺
動モータ５６，５８を介して巻き上げユニットを本体ベ
ース３２に対して揺動させ、昇降台１２の下降方向を調
節する。揺動モータ５６，５８〜ＣＣＤカメラ６２の構
成は設けなくても良い。
【００１８】図６，図７に実施例の動作を示す。台車
４，４の向きはレール１で定まり、レール１が傾くと台
車４，４が傾き、これに伴って本体ベース３２も傾くこ
とになる。レール１の傾きとしては、レール方向よりも
それに直角な方向の傾きが一般に大きい。そして傾き自
体が僅かでも、吊持材１４が長いため昇降台１２のぶれ
が増加する。例えばレール１が２度傾くと吊持材１４の
長さが２ｍの場合、昇降台１２は横方向に約７ｃｍぶれ
ることになる。さて図６のように、レール１がレール方
向と直角な方向に傾くと、本体ベース３２もそれに伴っ
て傾き、レール方向と直角な揺動軸５４，５４で支承さ
れたフレーム５０も傾くことになる。しかしながら巻き
上げユニット１０はレール方向を向いた揺動軸５２，５
２を介してフレーム５０に支承されており、巻き上げユ
ニット１０等の自重で揺動軸５２，５２を中心に揺動
し、巻き上げユニット１０の下面は水平に保たれる。こ
の結果レール１が横方向に傾いても、昇降台１２は正確
に鉛直に運動する。
４，４の向きはレール１で定まり、レール１が傾くと台
車４，４が傾き、これに伴って本体ベース３２も傾くこ
とになる。レール１の傾きとしては、レール方向よりも
それに直角な方向の傾きが一般に大きい。そして傾き自
体が僅かでも、吊持材１４が長いため昇降台１２のぶれ
が増加する。例えばレール１が２度傾くと吊持材１４の
長さが２ｍの場合、昇降台１２は横方向に約７ｃｍぶれ
ることになる。さて図６のように、レール１がレール方
向と直角な方向に傾くと、本体ベース３２もそれに伴っ
て傾き、レール方向と直角な揺動軸５４，５４で支承さ
れたフレーム５０も傾くことになる。しかしながら巻き
上げユニット１０はレール方向を向いた揺動軸５２，５
２を介してフレーム５０に支承されており、巻き上げユ
ニット１０等の自重で揺動軸５２，５２を中心に揺動
し、巻き上げユニット１０の下面は水平に保たれる。こ
の結果レール１が横方向に傾いても、昇降台１２は正確
に鉛直に運動する。
【００１９】図７は、レール１がレール方向に傾いた例
を示す。この場合、フレーム５０はレール方向と直角な
揺動軸５４，５４を中心に揺動し、フレーム５０は水平
に保たれる。この結果、巻き上げユニット１０の下面は
水平に保たれ、昇降台１２は鉛直方向に正確に運動す
る。
を示す。この場合、フレーム５０はレール方向と直角な
揺動軸５４，５４を中心に揺動し、フレーム５０は水平
に保たれる。この結果、巻き上げユニット１０の下面は
水平に保たれ、昇降台１２は鉛直方向に正確に運動す
る。
【００２０】これらのためにレール１が傾いても、昇降
台１２を正確に鉛直方向に昇降させ、昇降台１２を目標
位置に正確に降下させることができる。そして目標位置
に正確に降下させることができれば、物品５を正確に把
持して荷積みし、あるいは荷降ろしすることができる。
なおレール１の傾きはレール方向よりもレールに直角な
方向の傾きが一般に大きく、揺動軸はレール方向を向い
た揺動軸５２，５２の１種類でもよい。そして揺動軸５
４，５４が不要になるとフレーム５０も不要になり、例
えば揺動軸５２を介して、巻き上げユニット１０を本体
ベース３２に直接揺動自在に取り付ければよい。
台１２を正確に鉛直方向に昇降させ、昇降台１２を目標
位置に正確に降下させることができる。そして目標位置
に正確に降下させることができれば、物品５を正確に把
持して荷積みし、あるいは荷降ろしすることができる。
なおレール１の傾きはレール方向よりもレールに直角な
方向の傾きが一般に大きく、揺動軸はレール方向を向い
た揺動軸５２，５２の１種類でもよい。そして揺動軸５
４，５４が不要になるとフレーム５０も不要になり、例
えば揺動軸５２を介して、巻き上げユニット１０を本体
ベース３２に直接揺動自在に取り付ければよい。
【００２１】なお図４等に示したように、ＣＣＤカメラ
６２等を設ける場合、ＣＣＤカメラ６２でステーション
のマーク６３を観察する。このためＣＣＤカメラ６２は
昇降台１２に取り付け、特にその下面に取り付ける。そ
してＣＣＤカメラ６２で撮影した画像に基づき、揺動制
御部６０で昇降台１２の下降方向を修正する。これに基
づいて揺動モータ５６，５８を介して巻き上げユニット
１０を揺動させ、昇降台１２を揺動させる。このように
してマーク６３が例えば昇降台１２の下面中央に対応し
た位置に来るように、巻き上げユニット１０の姿勢を制
御し、昇降台１２をマーク６３に対して正確に降下させ
る。
６２等を設ける場合、ＣＣＤカメラ６２でステーション
のマーク６３を観察する。このためＣＣＤカメラ６２は
昇降台１２に取り付け、特にその下面に取り付ける。そ
してＣＣＤカメラ６２で撮影した画像に基づき、揺動制
御部６０で昇降台１２の下降方向を修正する。これに基
づいて揺動モータ５６，５８を介して巻き上げユニット
１０を揺動させ、昇降台１２を揺動させる。このように
してマーク６３が例えば昇降台１２の下面中央に対応し
た位置に来るように、巻き上げユニット１０の姿勢を制
御し、昇降台１２をマーク６３に対して正確に降下させ
る。
【００２２】このようにすればレール１の傾きを補正す
るのは勿論のこと、レール１の真下からやや離れた位置
に物品５が置かれている場合にも、昇降台１２を正確に
ガイドできる。そして昇降台１２を積極的に揺動させる
ことにより、レール１の真下以外の適宜の位置にしかも
正確に昇降台１２を下降させて、物品の荷降ろしや荷積
みの位置精度を向上させることができる。
るのは勿論のこと、レール１の真下からやや離れた位置
に物品５が置かれている場合にも、昇降台１２を正確に
ガイドできる。そして昇降台１２を積極的に揺動させる
ことにより、レール１の真下以外の適宜の位置にしかも
正確に昇降台１２を下降させて、物品の荷降ろしや荷積
みの位置精度を向上させることができる。
【００２３】図８，図９に変形例を示す。実施例ではフ
レーム５０を用いたジンバル機構により、巻き上げユニ
ット１０を本体ベース３２に対して揺動自在に構成した
が、ピボット軸３０を変形して本体ベース３２を台車
４，４に対し揺動自在に構成しても良い。図８，図９に
そのような例を示すと、３１はボールジョイントで、レ
ール方向と直角な面内で本体ベース３２を揺動できるも
のであればよい。そして変形例では、レール１がレール
方向と直角な方向に傾いていると、本体ベース３２は自
重でボールジョイント３１を中心に揺動し、巻き上げユ
ニット１０の下面が水平になるように、即ち巻き上げユ
ニット１０の中心と昇降台１２の中心とを結ぶ線が鉛直
を向くように揺動する。この結果、レール方向と直角な
レール１の傾きに対して、昇降台１２の傾きを防止し、
目標位置に対して昇降台１２を正確に降下させることが
できる。
レーム５０を用いたジンバル機構により、巻き上げユニ
ット１０を本体ベース３２に対して揺動自在に構成した
が、ピボット軸３０を変形して本体ベース３２を台車
４，４に対し揺動自在に構成しても良い。図８，図９に
そのような例を示すと、３１はボールジョイントで、レ
ール方向と直角な面内で本体ベース３２を揺動できるも
のであればよい。そして変形例では、レール１がレール
方向と直角な方向に傾いていると、本体ベース３２は自
重でボールジョイント３１を中心に揺動し、巻き上げユ
ニット１０の下面が水平になるように、即ち巻き上げユ
ニット１０の中心と昇降台１２の中心とを結ぶ線が鉛直
を向くように揺動する。この結果、レール方向と直角な
レール１の傾きに対して、昇降台１２の傾きを防止し、
目標位置に対して昇降台１２を正確に降下させることが
できる。
【図１】 実施例の天井走行車の斜視図
【図２】 実施例の天井走行車の台車の要部断面図
【図３】 実施例の天井走行車の巻き上げユニットの
要部断面図
要部断面図
【図４】 実施例の天井走行車の巻き上げユニットの
要部平面図
要部平面図
【図５】 実施例の天井走行車の昇降台の要部平面図
【図６】 実施例での横方向のぶれへの巻き上げユニ
ットの動作を示す図
ットの動作を示す図
【図７】 実施例での縦方向のぶれへの巻き上げユニ
ットの動作を示す図
ットの動作を示す図
【図８】 変形例の巻き上げユニットの要部断面図
【図９】 変形例の巻き上げの動作を示す図
【図１０】 従来例での昇降台の横方向のぶれを示す図
【図１１】 従来例での昇降台の縦方向のぶれを示す図
１ レール ２ レール部 ３ 通信ケーブル ４，４ 台車 ５ 物品 ６ バンパー ８ 本体 １０ 巻き上げユニット １２ 昇降台 １４ 吊持材 １６ 落下防止カバー １７ ボルト １８ カバー １９ 天井 ２０ 架線 ２２ 走行モータ ２３ ギア ２４ 車輪 ２６ ガイドローラ ２８ 集電子 ３０ ピボット軸 ３１ ボールジョイント ３２ 本体ベース ３４ 巻き上げドラム ３６ ローラ ３８ 巻き上げモータ ４０ ブレーキ ４２，４４ ギア ５０ フレーム ５２，５４ 揺動軸 ５５ 軸受け ５６，５８ 揺動モータ ６０ 揺動制御部 ６２ ＣＣＤカメラ ６３ マーク ６４ チャック Ｐ 吊持点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｂ６５Ｇ 47/52 １０１ Ｂ６５Ｇ 47/52 １０１Ａ
Claims (3)
- 【請求項１】 台車と巻き上げユニットと昇降台とを備
えて、前記台車によりレールに沿って走行し、前記昇降
台の３点付近に各２本で合計６本の吊持材を取り付け、
前記巻き上げユニットで該吊持材を巻取って昇降台を昇
降させるようにした天井走行車において、 前記巻き上げユニットを鉛直面内で前記台車に対して揺
動自在に構成したことを特徴とする、天井走行車。 - 【請求項２】 前記台車の下部に天井走行車の本体ベー
スを設けて、前記巻き上げユニットを前記本体ベースに
レール方向を向いた揺動軸で取り付けたことを特徴とす
る、請求項１の天井走行車。 - 【請求項３】 昇降台の下降方向の画像を撮影するため
のカメラを前記昇降台に設けると共に、該カメラで撮影
した画像に基づき前記昇降台の下降方向を決定するため
の手段と、該手段の信号に基づき前記巻き上げユニット
を鉛直面内で揺動させるための動力機構とを設けたこと
を特徴とする、請求項１または２の天井走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8214297A JPH10250978A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 天井走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8214297A JPH10250978A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 天井走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10250978A true JPH10250978A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13766191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8214297A Pending JPH10250978A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 天井走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10250978A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US11858738B2 (en) | 2013-08-09 | 2024-01-02 | Ocado Innovation Limited | Apparatus for retrieving units from a storage system |
-
1997
- 1997-03-13 JP JP8214297A patent/JPH10250978A/ja active Pending
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