CN110893543B - 一种从动盘总成自动组装***及工艺 - Google Patents

Abstract

本发明提供了为一种从动盘总成自动组装***及工艺，其***包括水平设置的输送线,该输送线上输送有若干的托盘总成，还包括沿输送线输送托盘总成方向依序设置的摩擦片组装装置、阻尼片组装装置、弹簧组装装置、怠速组装装置以及搬运储存装置，其工艺包括从动盘部件组装步骤、弹簧部件组装步骤、怠速部件组装步骤及焊接储存步骤，其通过利用输送线输送托盘总成对摩擦片组装装置装配出的从动盘部件进行转移，配合弹簧组装装置、怠速组装装置以及搬运储存装置的设置，整个加工过程中仅在怠速组装装置处需要工人进行简单装配，实现从动盘各部件之间的自动装配与组装配合，解决了从动盘自动组装的技术问题。

Description

一种从动盘总成自动组装***及工艺

技术领域

本发明涉及汽车离合器从动盘的自动组装技术领域，具体为一种从动盘总成自动组装***及工艺。

背景技术

离合器从动盘是汽车发动机和变速箱之间的重要传动部件，其主要功能是根据需要随时切断和接通发动机传给传动***的动力，从而保证汽车平稳起步、换挡平顺及防止传动系过载,在离合器工作时，汽车传动***中的传动部件在加速及怠速状态下容易产生抖动、敲击异响以及刺耳噪音等，从而影响乘车舒适性, 特别是在离合器从动盘上盘芯和盘片相接触的部位，不能有效的减震，加剧了加速及怠速工况下的振动和异响。

由于从动盘的结构复杂，部件数量多，且部件形状各异，组装步骤繁琐，因此在装配过程中，很难实现从动盘组装的自动化，大大的制约了从动盘的加工与生产效率。

专利号为CN201220536093.6的专利文献公开了的一种用于汽车配件领域的离合器片组装配设备，包括若干个装配工作站、一个质检工作站和主控制***，所述的若干个装配工作站和一个质检工作站通过输送带连接，所述输送带的顶面上设置装配托盘；所述装配工作站上设置第一PLC控制器，所述质检工作站上设置第二PLC控制器，所述第一PLC控制器和所述第二PLC控制器通过以太网与所述主控制***连接；所述装配工作站包括装配平台和第一抓手，所述装配平台的至少一侧设有步进推料装置，所述质检工作站包括第二灰度传感器、第二抓手和废料仓。

但是，其仅实现以机械来代替人工上下料，离合器片组各装配零件的装配仍是由人工进行组装完成，且其组装加工的离合器片与本申请从动盘的结构完全不同。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种从动盘总成自动组装***，其通过利用输送线输送托盘总成对摩擦片组装装置装配出的从动盘部件进行转移，配合弹簧组装装置、怠速组装装置以及搬运储存装置的设置，整个加工过程中仅在怠速组装装置处需要工人进行简单装配，实现从动盘各部件之间的自动装配与组装配合，解决了从动盘自动组装的技术问题，节省了装配人工，提高了装配效率与装配精度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种从动盘总成自动组装***，包括水平设置的输送线,该输送线上输送有若干的托盘总成，还包括沿所述输送线输送所述托盘总成方向依序设置的摩擦片组装装置、阻尼片组装装置、弹簧组装装置、怠速组装装置以及搬运储存装置；

所述摩擦片组装装置包括储料机构、自该储料机构依序逐一抓取从动盘、摩擦片及加强板并按照从下至上的顺序相互叠合的摩擦片抓料机械手、铆接所述从动盘、摩擦片及加强板形成从动盘部件的摩擦片压铆机及叉取所述从动盘部件并翻转180°后转移至所述托盘总成上的叉取转移机构，所述储料机构、摩擦片压铆机及叉取转移机构按照至该输送线的距离由远及近的顺序依次衔接设置，所述摩擦片抓料机械手设置于所述储料机构的正上方，所述摩擦片压铆机的两侧对称设置有铆钉震动排序盘；

所述阻尼片组装装置包括供料机构及自该供料机构上依序逐一抓取阻尼弹簧片及阻尼片放置于所述托盘总成上承载的从动盘部件上的阻尼抓料机械手，所述阻尼抓料机械手与所述输送线紧邻设置，所述供料机构包括相对于所述输送线邻设于所述阻尼抓料机械手的另一侧的阻尼片供料组件及邻设于所述阻尼抓料机械手一侧的阻尼弹簧片供料组件；

所述弹簧组装装置包括储存弹簧的弹簧储料机构、逐一抓取弹簧放置于滚动通道中进行滚动输送的弹簧抓料机械手、接收所述滚动通道输出的弹簧并将其压入到外盘毂的弹簧槽口上形成弹簧部件的弹簧挤压机、储存堆垛的外盘毂的外盘毂储料机构及对所述弹簧挤压机下方的旋转台进行外盘毂上装并抓取搬运弹簧部件与所述托盘总成上的从动盘部件叠合的抓料机械手，所述弹簧储料机构、滚动通道、弹簧挤压机及抓料机械手按照顺序沿所述输送线的输送方向并排邻设于该输送线的一侧，所述弹簧抓料机械手安装于所述弹簧储料机构的正上方，所述外盘毂储料机构相对于所述输送线邻设于所述抓料机械手的另一侧，且所述外盘毂储料机构的一侧并排设置有减振盘储料机构；

所述怠速组装装置包括堆料机构、自该堆料机构依次抓取怠速减振盖板、铆钉、怠速减震中间盘及内盘毂的第一怠速抓料机械手、铆接所述减振盖板及铆钉的第一怠速压铆机、铆接所述怠速减震中间盘及内盘毂的第二怠速压铆机、逐一输出怠速阻尼片的阻尼片出料机构、依序自所述第一怠速压铆机、阻尼片出料机构及所述第二怠速压铆机处抓取物料的第二怠速机械手、用于堆叠所述第二怠速机械手抓取的物料的组装转盘机构、压铆所述组装转盘机构上堆叠的物料形成怠速部件的第三怠速压铆机及自所述组装转盘机构上抓取怠速部件转移至所述抓料机械手处的卸料机械手，由所述抓料机械手抓取所述怠速部件与所述托盘总成上的从动盘部件插合，所述堆料机构、第一怠速压铆机、第二怠速压铆机、阻尼片出料机构、组装转盘机构及卸料机械手按照至该输送线的距离由远及近的顺序依次设置，所述堆料机构的上方设置有所述第一怠速抓料机械手，所述第一怠速压铆机与第二怠速压铆机并排设置，所述第二怠速机械手设置于所述阻尼片出料机构的上方，所述组装转盘机构的上方设置有所述第三怠速压铆机，所述组装转盘机构一侧设置有供应铆钉的怠速铆钉排序盘；

所述搬运储存装置包括暂存从动盘总成的暂存机构、焊接加工从动盘总成的焊接机及自所述托盘总成上抓取组装后的从动盘总成转移至所述焊接机处进行焊接加工，并将焊接加工后的从动盘总成转移至所述暂存机构处的搬运机械手，所述搬运机械手邻设于所述输送线的一侧，所述暂存机构及所述焊接机并排设置，且相对于所述输送线设置有于所述搬运机械手的另一侧。

作为改进，所述输送线包括上下平行设置且成反向输送的两组辊式输送机及对称设置于该辊式输送机输送方向两侧的往复提升机，位于上层的所述辊式输送机上设置有对所述托盘总成进行制动的若干的阻挡气缸，该阻挡气缸分别与所述摩擦片组装装置、阻尼片组装装置、弹簧组装装置、怠速组装装置以及搬运储存装置对应设置。

作为改进，所述摩擦片压铆机的下方设置有两组交替滑动设置的压铆平台，该压铆平台与所述从动盘套合，其均由对应连接的推送气缸驱动沿其下方设置的滑轨滑动。

作为改进，所述叉取转移机构包括横跨机架、一级升降机架、滑动气缸、一级升降气缸、二级升降机架、二级升降气缸、旋转气缸、夹紧气缸及料叉，所述横跨机架横跨所述输送线设置，所述一级升降机架滑动设置于所述横跨机架上，其由安装于所述横跨机架上的滑动气缸驱动，所述一级升降气缸竖直安装于所述一级升降机架上，其向下推送的推送端上安装有所述二级升降机架，所述二级升降气缸安装于所述二级升降机架上，其向下推送的推送端上安装连接所述旋转气缸，该旋转气缸驱动所述夹紧气缸旋转，所述夹紧气缸的两侧推送端分别连接设置有所述料叉，该料叉与从动盘部件叉取的位置处设置有与所述摩擦片的边缘卡合的卡槽。

作为改进，所述滚动通道包括一组倾斜设置的输入通道及两组并排平行且倾斜设置的输出通道，所述输入通道的输出端与所述输出通道的输入端衔接，且所述输入通道与所述输出通道之间设置有两组分料抓手，该分料抓手与所述输出通道一一对应设置，且其交替抓取所述输入通道内的弹簧输入到对应的所述输出通道内。

作为改进，所述弹簧抓料机械手包括横向直线电机组、纵向直线电机组及弹簧抓手，所述横向直线电机组驱动所述纵向直线电机组沿平行所述输送线输送方向滑动设置，所述纵向直线电机组驱动所述弹簧抓手沿垂直所述输送线输送方向滑动设置。

作为改进，所述阻尼片出料机构包括堆料筒、封料座、接料座、接料气缸及复位弹簧，所述堆料筒竖直设置，其内堆叠有若干的所述怠速阻尼片，所述封料座滑动设置于所述堆料筒的下方，所述接料座的上端面上设置有与所述怠速阻尼片成仿形设置的凹槽，其由接料气缸驱动滑动至所述堆料筒的下方，逐一接取所述怠速阻尼片，所述复位弹簧一端固定设置，其另一端与所述封料座连接。

作为改进，所述组装转盘机构包括转盘、若干的限位组件及解锁气缸，所述转盘旋转设置，其上绕其轴线圆周阵列设置有四组所述限位组件，任一所述限位组件位于所述第三怠速压铆机下方的压铆工位时，沿转盘的旋转方向，其余限位组件依次位于卸料工位、装料工位及装配工位上，所述解锁气缸分别设置于所述压铆工位、卸料工位、装料工位及装配工位的正下方。

作为改进，所述限位组件包括基座、导杆、支撑弹簧、承料座、解锁杆、限位爪及减震弹簧，所述基座随所述转盘旋转设置，所述导杆绕所述基座的中心线圆周阵列设置，所述支撑弹簧一一对应套设于所述导杆上，所述承料座沿所述导杆滑动设置于所述支撑弹簧的上方，所述解锁杆与所述承料座同轴设置于该承料座的中心位置处，其与所述基座之间设置有所述减震弹簧，所述限位爪绕所述承料座的轴线圆周阵列设置，其中部与所述承料座铰接，其下端部的腰槽与所述解锁杆上的销钉滑动配合。

本发明***的有益效果在于：

(1)本发明通过利用输送线输送托盘总成对摩擦片组装装置装配出的从动盘部件进行转移，配合弹簧组装装置、怠速组装装置以及搬运储存装置的设置，整个加工过程中仅在怠速组装装置处需要工人进行简单装配，实现从动盘各部件之间的自动装配与组装配合，节省了装配人工，提高了装配效率与装配精度；

(2)本发明通过在摩擦片组装装置中的摩擦片压铆机的下方设置两组交替滑动设置的压铆平台，利用压铆平台的交替移动，配合摩擦片压铆机压铆时间的设置，使摩擦片抓料机械手可以在摩擦片压铆机压铆过程中，持续工作，无需停机等待，加工连续性更好；

(3)本发明通过将外盘毂翻转后套合压铆平台上进行从动盘、摩擦片及加强板的铆接工作，在铆接工作完成后，利用叉取转移机构将从动盘进行翻转，使后续的弹簧部件与怠速部件可以顺畅的装配于从动盘上，实现从动盘的连续自动组装；

(4)本发明通过在阻尼片组装装置中设置转移机构，利用转移机构将空白的料框进行转移，使下层载料的料框向上抬起，便于阻尼抓料机械手的连续抓料，进行连续的加工装配，组装速度较传统的手工装配及半自动装配设备更快；

(5)本发明通过在弹簧组装装置中设置转运抓手将空白的弹簧料框及时输出，使弹簧抓料机械手可以持续性的抓取弹簧进行组装，避免了空白弹簧料框对弹簧抓料机械手抓料工作行程阻碍，降低工作效率；

(6)本发明中需要将若干个弹簧压入外盘毂的弹簧槽口中，而每压入一个弹簧，则需旋转外盘毂一定角度，进行下一弹簧的安装，而在外盘毂旋转过程中，通过分料抓手及两组弹簧挤压机的设置，使一组弹簧挤压机在进行弹簧装配时，另一组的弹簧挤压机上的外盘毂进行旋转及上料，实现弹簧连续性的送料，避免弹簧抓料机械手停机，同时提高一倍的弹簧部件的组装效率；

(7)本发明中带动抓料机械手在外盘毂进行弹簧组装的过程中，进行抓取怠速部件装配至从动盘部件上的工作及抓取减震盘装配至从动盘部件上的工作，优化了***结构，一组的抓料机械手可以进行多工位的抓取、装配工作，衔接紧密同时节省成本；

(8)本发明通过在怠速组装装置中设置组装转盘机构，利用组装转盘机构上的限位组件对怠速部件中的零件进行夹紧，使各零件在转移的过程中不会发生错位，提高装配的精确度，且限位组件完全依靠各零件的重力进行夹紧工作，无需额外自动操控，结构简单、实用且有效。

针对以上问题，本发明提供了一种从动盘总成自动组装工艺，其基于从动盘总成自动组装***的基础上，依靠从动盘部件组装步骤、弹簧部件组装步骤、怠速部件组装步骤及焊接储存步骤，实现从动盘总成的自动装配加工，解决了从动盘自动组装的技术问题，节省了装配人工，提高了装配效率与装配精度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种从动盘总成自动组装工艺，包括以下步骤：

步骤一，从动盘部件组装，

1)、摩擦片铆接，摩擦片组装装置中的摩擦片抓料机械手自下方的储料机构处依序逐一抓取从动盘、摩擦片及加强板并按照从下至上的顺序相互叠放于所述储料机构一旁的摩擦片压铆机下方的压铆平台上，由所述压铆机压铆连接形成从动盘部件；

2)、叉取转移，铆接后成型的从动盘部件由正对所述摩擦片压铆机设置的叉取转移机构叉取转移至邻设于所述摩擦片组装装置一旁的输送线上输送的托盘总成的上方，所述从动盘部件翻转180°后，水平放置于该托盘总成上；

3)、阻尼片组装，放置于所述托盘总成上的从动盘部件由所述输送线向后输送至位于所述摩擦片组装装置后侧的阻尼片组装装置处，由邻设于所述输送线一侧的阻尼抓料机械手自其一旁的阻尼片供料组件及阻尼弹簧片供料组件处，依序逐一抓取阻尼弹簧片及阻尼片放置于所述托盘总成上承载的从动盘部件上；

步骤二，弹簧部件组装，

1)、弹簧上装，完成阻尼片组装的从动盘部件由所述输送线向后输送至位于所述阻尼片组装装置后侧的弹簧组装装置处，由邻设于所述输送线一侧的弹簧抓料机械手自弹簧储料机构处逐一抓取弹簧放置于滚动通道，使该弹簧沿所述滚动通道输送至位于滚动通道后侧的弹簧挤压机处；

2)、外盘毂上装，与弹簧上装同步的，由位于所述弹簧挤压机后侧的抓料机械手自其一旁的外盘毂储料机构处抓取外盘毂，并将该外盘毂上装至所述弹簧挤压机下方的旋转台上；

3)、弹簧装配，所述弹簧挤压机向下挤压所述弹簧，使该弹簧经所述弹簧挤压机上导向块上收缩槽的收缩后，压入到所述外盘毂上的弹簧槽口内；

4)、转移组装，带所述外盘毂上所有的弹簧槽口完成所述弹簧的装配后形成弹簧部件，由所述抓料机械手自所述旋转台处抓取该弹簧部件与所述托盘总成上承载的从动盘部件叠合；

步骤三，怠速部件组装，

1)、怠速减振盖板压铆，完成弹簧部件组装的从动盘部件由所述输送线向后输送至位于所述弹簧组装装置后侧的怠速组装装置处，由该怠速组装装置上的第一怠速抓料机械手自其下方的堆料机构处依次抓取怠速减振盖板及铆钉转移至第一怠速压铆机下方进行压铆连接；

2)、内盘毂压铆，在怠速减振盖板进行压铆的同时，所述第一怠速抓料机械手自其下方的堆料机构处依次抓取怠速减震中间盘及内盘毂转移至第二怠速压铆机下方进行压铆连接；

3)、怠速阻尼片出料，与此同时，位于第二怠速压铆机旁的阻尼片出料机构上的接料气缸驱动接料座自堆料筒处逐一接取怠速阻尼片输出至正对第二怠速压铆机位置处；

4)、堆叠上料，由位于所述接料座上方的第二怠速机械手依序自所述第一怠速压铆机、阻尼片出料机构及所述第二怠速压铆机处逐一抓取物料，并依序堆叠于组装转盘机构上装料工位处的限位组件上；

5)、人工组装，通过组装转盘机构的旋转，使装料工位处的限位组件转移至装配工位处，由工人依次上装怠速减振弹簧、怠速阻尼弹簧片、怠速上阻尼片、盖板铆钉及怠速减振盖板；

6)、怠速压铆连接，完成人工装配后的限位组件通过组装转盘机构的旋转至第三怠速压铆机的下方的压铆工位处，由第三怠速压铆机下压铆接形成怠速部件；

7)、搬运组装，压铆形成的怠速部件通过组装转盘机构的旋转至卸料工位处，由卸料机械手抓取转移至所述怠速组装装置靠近所述抓料机械手的一侧，由该抓料机械手抓取转移至所述输送线上与所述托盘总成上承载的从动盘部件插合；

8)、减振盘上装，在怠速部件完成插合后，所述抓料机械手自减震盘储料机构处抓取减震盘，使减震盘与所述托盘总成上承载的从动盘部件卡合形成从动盘；

步骤四，焊接储存，

1)、搬运焊接，完成减震盘装配后的从动盘由所述输送线向后输送至位于所述怠速组装装置后侧的搬运储存装置处，由怠速组装装置上的搬运机械手从所述托盘总成上抓取从动盘转移至其一侧的焊接机处，完成所述减震盘的焊接固定；

2)、储存，完成焊接减震盘焊接固定后的从动盘，由所述搬运机械手抓取搬运至暂存机构进行堆垛暂存。

本发明工艺的有益效果在于：

(1)本发明基于从动盘总成自动组装***的基础上，依靠从动盘部件组装步骤、弹簧部件组装步骤、怠速部件组装步骤及焊接储存步骤，实现从动盘总成的自动装配加工，节省了装配人工，提高了装配效率与装配精度；

(2)本发明在组装怠速部件的过程中，首先通过怠速减振盖板压铆步骤与内盘毂压铆步骤，首先将怠速减振盖板与铆钉压铆成一体，将内盘毂与怠速减震中间盘压铆形成一体，之后在将怠速部件的各零件通过怠速压铆连接步骤进行压铆连接，通过分步骤的压铆连接，避免装配与转运过程中零部件的错位，提高组装的容错率，提升组装品质。

综上所述，本发明具有装配错误率低、装配效率高，人工少自动化程度高等优点，尤其适用于汽车离合器从动盘自动组装加工技术领域。

附图说明

图1为本发明从动盘总成***结构示意图；

图2为本发明怠速部件***结构示意图；

图3为本发明立体结构示意图；

图4为本发明输送线断裂结构示意图；

图5为本发明移动盘总成立体结构示意图；

图6为本发明往复提升机立体结构示意图；

图7为本发明从摩擦片组装装置立体结构示意图；

图8为本发明压铆平台立体结构示意图；

图9为本发明储料机构立体结构示意图；

图10为本发明储料车立体机构示意图；

图11为本发明定位校正机俯视结构示意图；

图12为本发明本发明定位校正机侧视结构示意图；

图13为本发明叉取转移机构立体结构示意图；

图14为本发明阻尼片组装装置立体结构示意图；

图15为本发明阻尼片组装装置俯视结构示意图；

图16为本发明弹簧组装装置立体结构示意图；

图17为本发明弹簧料框立体结构示意图；

图18为本发明弹簧储料机构剖视结构示意图；

图19为本发明顶升组件立体结构示意图；

图20为本发明转运抓手立体结构示意图；

图21为图20中A处结构放大示意图；

图22为本发明弹簧抓料机械手立体结构示意图；

图23为本发明分料抓手立体结构示意图；

图24为图23中B处结构放大示意图；

图25为本发明弹簧挤压机导向块剖视图；

图26为本发明弹簧挤压机立体结构示意图；

图27为本发明外盘毂储料机构立体结构示意图；

图28为本发明怠速组装装置俯视结构示意图；

图29为本发明堆料机构立体结构示意图；

图30为本发明阻尼片出料机构剖视结构示意图；

图31为本发明阻尼片出料机立体结构示意图；

图32为本发明怠速组装装置部分立体结构示意图；

图33为本发明卸料机械手立体结构示意图；

图34为本发明组装转盘机构正式结构示意图；

图35为本发明限位组件剖视结构示意图；

图36为本发明搬运储存装置立体结构示意图；

图37为本发明实施例二的工艺流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1：

如图3至图36所示，一种从动盘总成自动组装***，包括水平设置的输送线Ⅰ,该输送线Ⅰ上输送有若干的托盘总成1，还包括沿所述输送线Ⅰ输送所述托盘总成1方向依序设置的摩擦片组装装置Ⅱ、阻尼片组装装置Ⅲ、弹簧组装装置Ⅳ、怠速组装装置Ⅴ以及搬运储存装置Ⅵ；

所述摩擦片组装装置Ⅱ包括储料机构20、自该储料机构20依序逐一抓取从动盘101、摩擦片102及加强板103并按照从下至上的顺序相互叠合的摩擦片抓料机械手21、铆接所述从动盘101、摩擦片102及加强板103形成从动盘部件 10a的摩擦片压铆机22及叉取所述从动盘部件10a并翻转180°后转移至所述托盘总成1上的叉取转移机构24，所述储料机构20、摩擦片压铆机22及叉取转移机构24按照至该输送线Ⅰ的距离由远及近的顺序依次衔接设置，所述摩擦片抓料机械手21设置于所述储料机构20的正上方，所述摩擦片压铆机22的两侧对称设置有铆钉震动排序盘25；

所述阻尼片组装装置Ⅲ包括供料机构30及自该供料机构30上依序逐一抓取阻尼弹簧片104及阻尼片105放置于所述托盘总成1上承载的从动盘部件10a 上的阻尼抓料机械手31，所述阻尼抓料机械手31与所述输送线Ⅰ紧邻设置，所述供料机构30包括相对于所述输送线Ⅰ邻设于所述阻尼抓料机械手31的另一侧的阻尼片供料组件32及邻设于所述阻尼抓料机械手31一侧的阻尼弹簧片供料组件33；

所述弹簧组装装置Ⅳ包括储存弹簧106的弹簧储料机构40、逐一抓取弹簧 106放置于滚动通道41中进行滚动输送的弹簧抓料机械手42、接收所述滚动通道41输出的弹簧106并将其压入到外盘毂107的弹簧槽口1071上形成弹簧部件 10b的弹簧挤压机43、储存堆垛的外盘毂107的外盘毂储料机构44及对所述弹簧挤压机43下方的旋转台431进行外盘毂107上装并抓取搬运弹簧部件10b与所述托盘总成1上的从动盘部件10a叠合的抓料机械手46，所述弹簧储料机构 40、滚动通道41、弹簧挤压机43及抓料机械手46按照顺序沿所述输送线Ⅰ的输送方向并排邻设于该输送线Ⅰ的一侧，所述弹簧抓料机械手42安装于所述弹簧储料机构40的正上方，所述外盘毂储料机构44相对于所述输送线Ⅰ邻设于所述抓料机械手46的另一侧，且所述外盘毂储料机构44的一侧并排设置有减振盘储料机构45；

所述怠速组装装置Ⅴ包括堆料机构50、自该堆料机构50依次抓取怠速减振盖板108、铆钉、怠速减震中间盘109及内盘毂110的第一怠速抓料机械手51、铆接所述减振盖板108及铆钉的第一怠速压铆机52、铆接所述怠速减震中间盘 109及内盘毂110的第二怠速压铆机53、逐一输出怠速阻尼片111的阻尼片出料机构54、依序自所述第一怠速压铆机52、阻尼片出料机构54及所述第二怠速压铆机53处抓取物料的第二怠速机械手55、用于堆叠所述第二怠速机械手55抓取的物料的组装转盘机构56、压铆所述组装转盘机构56上堆叠的物料形成怠速部件10c的第三怠速压铆机57及自所述组装转盘机构56上抓取怠速部件10c 转移至所述抓料机械手46处的卸料机械手58，由所述抓料机械手46抓取所述怠速部件10c与所述托盘总成1上的从动盘部件10a插合，所述堆料机构50、第一怠速压铆机52、第二怠速压铆机53、阻尼片出料机构54、组装转盘机构56 及卸料机械手58按照至该输送线Ⅰ的距离由远及近的顺序依次设置，所述堆料机构50的上方设置有所述第一怠速抓料机械手51，所述第一怠速压铆机52与第二怠速压铆机53并排设置，所述第二怠速机械手55设置于所述阻尼片出料机构54的上方，所述组装转盘机构56的上方设置有所述第三怠速压铆机57，所述组装转盘机构56一侧设置有供应铆钉的怠速铆钉排序盘59；

所述搬运储存装置Ⅵ包括暂存从动盘总成的暂存机构60、焊接加工从动盘总成的焊接机61及自所述托盘总成1上抓取组装后的从动盘总成转移至所述焊接机61处进行焊接加工，并将焊接加工后的从动盘总成转移至所述暂存机构60 处的搬运机械手62，所述搬运机械手62邻设于所述输送线Ⅰ的一侧，所述暂存机构60及所述焊接机61并排设置，且相对于所述输送线Ⅰ设置有于所述搬运机械手62的另一侧。

如图1至图2所示，需要说明的是，从动盘总成由从动盘部件10a、阻尼弹簧片104、阻尼片105、弹簧部件10b、怠速部件10c及减震盘115组装形成，其中，从动盘部件10a由从动盘101、摩擦片102及加强板103组装形成，弹簧部件10b由弹簧106与外盘毂107组装形成，怠速部件10c由怠速减振盖板108、怠速减震中间盘109、内盘毂110、怠速阻尼片111、怠速上阻尼片112、怠速减振弹簧113组装形成。

进一步说明的是，摩擦片压铆机22在对从动盘101、摩擦片102及加强板 103进行压铆的过程中，从动盘101设置有锯齿的一端朝下设置，方便从动盘101 在压铆过程中进行定位，也方便利用从动盘101作为基准，对摩擦片102及加强板103进行定位，在压铆完成后，通过叉取转移机构24将从动盘部件10a翻转，使从动盘101设置有锯齿的一端朝上设置。

更进一步说明的是，摩擦片压铆机22的两侧对称设置的铆钉震动排序盘25 用于对摩擦片压铆机222进行铆钉供应,该铆钉震动排序盘25包括排序盘及抓取铆钉对摩擦片压铆机22进行上料的机械抓手。

此外，阻尼抓料机械手31将阻尼弹簧片104抓取同轴放置于从动盘101的中心上后，再抓取阻尼片105，使阻尼片105上插脚与从动盘101中心处的槽口插合，将阻尼弹簧片104罩设于其内。

而在组装弹簧部件10b与从动盘部件10a时，通过抓料机械手46将弹簧部件10b抓取后直接放置于从动盘101的凹槽1011内，而组装怠速部件10c与从动盘部件10a时，通过抓料机械手46将怠速部件10c抓取后，是怠速部件10c 上的内盘毂110***到从动盘101的齿形孔1012内。

本发明中的，阻尼抓料机械手31、抓料机械手46及搬运机械手62均为关节机器人手臂，其具体结构为常用机械结构，因此不再赘述，本发明中的摩擦片抓料机械手21、第一怠速抓料机械手51及第二怠速机械手55均为桁架机械手，其具体结构也为常用机械结构，不再赘述。

如图4至图6所示，作为一种优选的实施方式，所述所述输送线Ⅰ包括上下平行设置且成反向输送的两组辊式输送机11及对称设置于该辊式输送机11输送方向两侧的往复提升机12，位于上层的所述辊式输送机11上设置有对所述托盘总成1进行制动的若干的阻挡气缸13，该阻挡气缸13分别与所述摩擦片组装装置Ⅱ、阻尼片组装装置Ⅲ、弹簧组装装置Ⅳ、怠速组装装置Ⅴ以及搬运储存装置Ⅵ对应设置。

需要说明的是，托盘总成1在上层的辊式输送机11进行输送，组装从动盘总成，完成从动盘总成组装后，托盘总成1由往复提升机12带动向下降至位于下层的辊式输送机11上，由该辊式输送机11反向输送至另一端的往复提升机 12处，由该往复提升机12进行提升至上层的辊式输送机11上进行回用。

其中，辊式输送机1与往复提升机12均为现有机械设备，其具体结构不在本发明中赘述。

进一步说明的是，阻挡气缸13的推送杆向上推送，实现对托盘总成1的阻挡。

如图9至图11所示，作为一种优选的实施方式，所述储料机构20包括若干并排设置的储料车201及与该储料车201一一对应设置的提料机202，所述储料车201上承载有可移动的承料座2011，该承料座2011上设置有竖直的限位杆 2012及沿该限位杆2012升降滑动设置的载料盘2013，所述提料机202上设置有叉取所述载料盘2013提升的提升料叉2021及与该提升料叉2021连接并驱动器升降的电动丝杆升降机组2022。

需要说明的是，从动盘101、摩擦片102及加强板103均堆叠放置于对应的储料车201上，且套设于对应的限位杆2012上，在摩擦片抓料机械手21进行逐一抓取的过程中，提料机202通过提升料叉2021向上抬升，使载料盘2013向上抬升，弥补抓料后产生的高度差，使最上层的物料始终处于同一水平面上等待抓取。

进一步说明的是，承料座2011的下方还设置有与承料座2011上的定位孔进行插合的定位校正机203，该定位校正机203包括校正板2301、设置于校正板上与定位孔对应配合的定位钉2032及抬升校正板2301的校正气缸2033，其中，定位钉2032顶部成倒角设置，在定位钉2032***到定位孔内，可以实现承料座 2011微调校正，确保摩擦片抓料机械手21每次抓料的位置一致。

如图8所示，作为一种优选的实施方式，所述摩擦片压铆机22的下方设置有两组交替滑动设置的压铆平台221，该压铆平台221与所述从动盘101套合，其均由对应连接的推送气缸222驱动沿其下方设置的滑轨223滑动。

需要说明的是，通过设置两组交替滑动设置的压铆平台221，利用压铆平台 221的交替移动，配合摩擦片压铆机22压铆时间的设置，使摩擦片抓料机械手 21可以在摩擦片压铆机22压铆过程中，对另一空白的压铆平台221进行上料，持续工作，无需停机等待，加工连续性更好。

如图12所示，作为一种优选的实施方式，所述叉取转移机构24包括横跨机架241、一级升降机架242、滑动气缸243、一级升降气缸244、二级升降机架 245、二级升降气缸246、旋转气缸247、夹紧气缸248及料叉249，所述横跨机架241横跨所述输送线Ⅰ设置，所述一级升降机架242滑动设置于所述横跨机架 241上，其由安装于所述横跨机架241上的滑动气缸243驱动，所述一级升降气缸244竖直安装于所述一级升降机架242上，其向下推送的推送端上安装有所述二级升降机架245，所述二级升降气缸246安装于所述二级升降机架245上，其向下推送的推送端上安装连接所述旋转气缸247，该旋转气缸247驱动所述夹紧气缸248旋转，所述夹紧气缸248的两侧推送端分别连接设置有所述料叉249，该料叉249与从动盘部件10a叉取的位置处设置有与所述摩擦片102的边缘卡合的卡槽2491。

需要说明的是，初始时料叉249位于输送线Ⅰ上方，在叉取从动盘部件10a 时，通过滑动气缸243带动一级升降机架242移动至正对摩擦片压铆机22，之后一级升降气缸244带动二级升降机架245下降后，二级升降气缸246带动旋转气缸247下降，使料叉249位于从动盘部件10a上摩擦片102的两侧，之后使夹紧气缸248收缩，带动料叉249上的卡槽2491与摩擦片102的边缘卡合，通过二级升降气缸246抬升，和滑动气缸243复位，使料叉249回复输送线Ⅰ上方，之后通过旋转气缸247的旋转，使从动盘部件10a旋转180°后放置于输送线Ⅰ上的托盘总成1上进行输送。

如图14与图15所示，作为一种优选的实施方式，所述阻尼片供料组件32 包括若干堆叠设置的料框321、承载该料框321升降的阻尼片提升机322及转移空白所述料框321的转移机构323，所述料框321为方形，其上均布放置所述阻尼片105的料槽3211，所述阻尼片提升机322设置有两组，任一组承载载料的所述料框321，则另一组承载空白的所述料框321，所述转移机构323设置于所述阻尼片提升机322的正上方，其包括沿所述阻尼片提升机322并排设置方向设置的支架3231、安装于支架3231上的推送气缸3232，由推送气缸3232驱动在两组所述阻尼片提升机322上方切换的料框抓手3233，该料框抓手3233通过气动吸盘吸附料框321。

需要说明的是，阻尼片提升机322与所述提料机202结构及原理相同，因此不再赘述，在阻尼抓料机械手31从阻尼片提升机322的最上层的料框321上抓取完阻尼片105后，转移机构323抓取空白的料框321然后通过推送气缸3232 转移到另一组的阻尼片提升机322上放置，之后，装载有阻尼片105的阻尼片提升机322向上抬升，使下一层的料框321移动至原先最上层的料框321位置处继续供料。

进一步说明的是，阻尼弹簧片供料组件33包括由4根圆周阵列设置的料杆组成，阻尼弹簧片104套设于料杆上进行堆叠设置，阻尼抓料机械手31从阻尼弹簧片供料组件33处抓取阻尼弹簧片104。

如图16至图21所示，作为一种优选的实施方式，所述弹簧储料机构40包括并排平行设置的两组弹簧送料机401、堆叠放置于所述送料机401上用于承载弹簧106的弹簧料框402、顶升该弹簧料框402的顶升组件404、抓取空白的所述弹簧料框402的切换所述弹簧送料机401的转运抓手403，两组的所述弹簧送料机401反向输送设置，任一组的所述弹簧送料机401输送载料的弹簧料框402，则另一组所述弹簧送料机401输送空白的弹簧料框402，所述弹簧料框402上均布若干的弹簧槽4021，所述顶升组件404设置于输送载料的弹簧料框402的所述弹簧送料机401的出料端，所述转运抓手403设置于所述弹簧送料机401的上方。

进一步的，所述转运抓手403包括转运支架4031、转运升降支架4032、转运气缸4033、转运升降气缸4034、U型支架4035及抓取气缸4036，所述转运支架4031沿所述弹簧送料机401并排设置的方向横跨所述弹簧送料机401设置，所述转运升降气缸4034固定安装于所述转运支架4031上，所述转运升降支架 4032安装于所述转运升降气缸4034的推送端上，所述转运气缸4033沿所述转运升降支架4032的长度方向设置，所述U型支架4035安装于所述转运气缸4033 的推送端上，所述抓取气缸4036对称安装于所述U型支架4035上，其推送端上安装有与所述弹簧料框402上的定位孔4022插合的插块4037。

需要说明的是，转运抓手403的工作原理与阻尼抓料机械手31相似，其通过抓取最上层空白的弹簧料框402，转移到输送空白的弹簧料框的弹簧送料机401上，通过弹簧送料机401输出，下一层载料的弹簧料框402通过顶升组件404 向上抬升，使处于最上层的弹簧料框402始终位于同一水平面上，其中，顶升组件404由电动丝杠升降机组4041与顶板4042组成，通过电动丝杠升降机组4041 驱动顶板4042升降移动。

如图22所示，作为一种优选的实施方式，所述弹簧抓料机械手42包括横向直线电机组421、纵向直线电机组422及弹簧抓手423，所述横向直线电机组421 驱动所述纵向直线电机组422沿平行所述输送线Ⅰ输送方向滑动设置，所述纵向直线电机组422驱动所述弹簧抓手423沿垂直所述输送线Ⅰ输送方向滑动设置。

需要说明的是，弹簧抓手423为气缸驱动上下升降的气动手指，其抓取弹簧 106转移至滚动通道41的输入端上方，释放弹簧后，弹簧106沿滚动通道41输送至弹簧挤压机43处。

如图23与图24所示，作为一种优选的实施方式，所述滚动通道41包括一组倾斜设置的输入通道411及两组并排平行且倾斜设置的输出通道412，所述输入通道411的输出端与所述输出通道412的输入端衔接，所述输入通道411的输出端设置有阻挡弹簧106的阻挡板，且所述输入通道411与所述输出通道412 之间设置有两组分料抓手413，该分料抓手413与所述输出通道412一一对应设置，且其交替抓取所述输入通道411内的弹簧106输入到对应的所述输出通道 412内，该分流抓手413通过气缸带动切换移动，其为气动手指，且其抓取弹簧 107上，通过气缸带动下降至输出通道412的挡板处进行弹簧抓取。

需要说明的是，弹簧106压入外盘毂107的弹簧槽口1071中，而每压入一个弹簧，则需旋转外盘毂107一定角度，进行下一弹簧的安装，而在外盘毂107 旋转过程中，通过分料抓手413及两组弹簧挤压机43的设置，使一组弹簧挤压机43在进行弹簧装配时，另一组的弹簧挤压机43上的外盘毂107进行旋转及弹簧上料，实现弹簧连续性的送料，避免弹簧抓料机械手42停机，同时提高一倍的弹簧部件的组装效率。

如图25与图26所示，其中，弹簧挤压机43的工作原理为弹簧挤压机43 向下挤压所述弹簧106，使该弹簧106经所述弹簧挤压机43上的导向块432上成喇叭形向下收口的收缩槽433的收缩后，压入到所述外盘毂107上的弹簧槽口 1071内，其中，导向块432上的收缩槽433之间与输出通道412连通。

进一步的，所述弹簧挤压机43的下方设置有通过气缸带动滑动的旋转台 431，旋转台431与外盘毂107套合，其通过电机驱动带动外盘毂107进行旋转的同时，还可以带动外盘毂107移动，便于抓料机械手46进行上料与卸料。

更进一步的，外盘毂储料机构44及减震盘储料机构45的结构与工作原理与储料机构20相同，因此不在场赘述。

如图27所示，作为一种优选的实施方式，所述堆料机构50包括沿所述输送线Ⅰ输送方向并排设置的怠速铆钉震动盘501、怠速减振盖板供料机502、怠速减震中间盘供料机503及内盘毂供料机504。

其中，怠速减振盖板供料机502及怠速减震中间盘供料机503包括往复滑动的承料座5021、竖直设置于承料座5021上的套杆5022，怠速减振盖板108与怠速减震中间盘109分别堆叠套设在对应的套杆5022上。

进一步的，所述内盘毂供料机504的结构与所述储料机构20相同，因此不在场赘述。

如图28至图31所示，作为一种优选的实施方式，所述阻尼片出料机构54 包括堆料筒541、封料座542、接料座543、接料气缸544及复位弹簧545，所述堆料筒541竖直设置，其内堆叠有若干的所述怠速阻尼片111，所述封料座543 滑动设置于所述堆料筒541的下方，所述接料座543的上端面上设置有与所述怠速阻尼片111成仿形设置的凹槽，其由接料气缸544驱动滑动至所述堆料筒541 的下方，逐一接取所述怠速阻尼片111，所述复位弹簧545一端固定设置，其另一端与所述封料座542连接。

需要说明的是，通过接料气缸544带动接料座543去撞击封料座543，使堆料筒541内的怠速阻尼片111掉落到接料座543上的凹槽内，之后接料气缸544 带动接料座544复位，实现怠速阻尼片111逐一的输出，而在接料座544复位之后，通过拉伸的复位弹簧545，封料座543自动复位至堆料筒541的下方对堆料筒541进行封堵。

如图32至图35所示，作为一种优选的实施方式，所述组装转盘机构56包括转盘561、若干的限位组件562及解锁气缸563，所述转盘561旋转设置，其上绕其轴线圆周阵列设置有四组所述限位组件562，任一所述限位组件562位于所述第三怠速压铆机57下方的压铆工位5611时，沿转盘561的旋转方向，其余限位组件562依次位于卸料工位5612、装料工位5613及装配工位5614上，所述解锁气缸563分别设置于所述压铆工位5611、卸料工位5612、装料工位5613 及装配工位5614的正下方。

进一步的，所述限位组件562包括基座5621、导杆5622、支撑弹簧5623、承料座5624、解锁杆5625、限位爪5626及减震弹簧5627，所述基座5621随所述转盘561旋转设置，所述导杆5622绕所述基座5621的中心线圆周阵列设置，所述支撑弹簧5623一一对应套设于所述导杆5622上，所述承料座5624沿所述导杆5622设置于所述支撑弹簧5623的上方，所述解锁杆5625与所述承料座5624 同轴设置于该承料座5624的中心位置处，其与所述基座5621之间设置有所述减震弹簧5627，所述限位爪5626绕所述承料座5624的轴线圆周阵列设置，其中部与所述承料座5624铰接，其下端部的腰槽5628与所述解锁杆5625上的销钉 5629滑动配合。

需要说明的是，在进行怠速组件10c的装配过程中，怠速组件10c中人工在装料工位5613处上装的怠速减振弹簧113、怠速阻尼弹簧片115、怠速上阻尼片 112、盖板铆钉114及怠速减振盖板108，极易在转移至第三怠速压铆机57下方的过程中出现错位的情况，因此，通过限位组件562对怠速组件10c的各零部件进行抓紧限位。

进一步说明的是，在需要解除限位组件562的抓紧限位时，只需要通过解锁气缸563顶升解锁杆5625，就能使限位爪5626旋转，解除限位,而在解锁气缸 563接触顶升时，压缩的减震弹簧5627就会使限位爪5626旋转复位进行抓紧限位。

更进一步说明的是，在怠速组件10c完成压铆连接后，需要通过卸料机械手 58抓取转移至所述怠速组装装置Ⅴ靠近所述抓料机械手46的一侧，由该抓料机械手46抓取转移至所述输送线Ⅰ上与所述托盘总成1上承载的从动盘部件10a 插合。

其中，卸料机械手58由抓取内盘毂110的气动机械手指581及推送机械手指581进行滑动转移的卸料气缸582组成。

如图36所示，本发明中的，暂存机构60的结构及工作原理与储料机构20 相同，因此不在赘述。

实施例2：

参考实施例一描述本发明实施例二的一种从动盘总成自动组装工艺。

如图37所示，一种从动盘总成自动组装工艺，包括以下步骤：

步骤一，从动盘部件组装，

1)、摩擦片铆接，摩擦片组装装置Ⅱ中的摩擦片抓料机械手21自下方的储料机构20处依序逐一抓取从动盘101、摩擦片102及加强板103并按照从下至上的顺序相互叠放于所述储料机构20一旁的摩擦片压铆机22下方的压铆平台 221上，由所述压铆机22压铆连接形成从动盘部件10a；

2)、叉取转移，铆接后成型的从动盘部件10a由正对所述摩擦片压铆机22 设置的叉取转移机构24叉取转移至邻设于所述摩擦片组装装置Ⅱ一旁的输送线Ⅰ上输送的托盘总成1的上方，所述从动盘部件10a翻转180°后，水平放置于该托盘总成1上；

3)、阻尼片组装，放置于所述托盘总成1上的从动盘部件10a由所述输送线Ⅰ向后输送至位于所述摩擦片组装装置Ⅱ后侧的阻尼片组装装置Ⅲ处，由邻设于所述输送线Ⅰ一侧的阻尼抓料机械手31自其一旁的阻尼片供料组件32及阻尼弹簧片供料组件33处，依序逐一抓取阻尼弹簧片104及阻尼片105放置于所述托盘总成1上承载的从动盘部件10a上；

步骤二，弹簧部件组装，

1)、弹簧上装，完成阻尼片组装的从动盘部件10a由所述输送线Ⅰ向后输送至位于所述阻尼片组装装置Ⅲ后侧的弹簧组装装置Ⅳ处，由邻设于所述输送线Ⅰ一侧的弹簧抓料机械手42自弹簧储料机构40处逐一抓取弹簧106放置于滚动通道41，使该弹簧106沿所述滚动通道41输送至位于滚动通道41后侧的弹簧挤压机43处；

2)、外盘毂上装，与弹簧上装同步的，由位于所述弹簧挤压机43后侧的抓料机械手46自其一旁的外盘毂储料机构44处抓取外盘毂107，并将该外盘毂107 上装至所述弹簧挤压机43下方的旋转台431上；

3)、弹簧装配，所述弹簧挤压机43向下挤压所述弹簧106，使该弹簧106 经所述弹簧挤压机43上导向块432上收缩槽433的收缩后，压入到所述外盘毂 107上的弹簧槽口1071内；

4)、转移组装，带所述外盘毂107上所有的弹簧槽口1071完成所述弹簧 106的装配后形成弹簧部件10b，由所述抓料机械手46自所述旋转台431处抓取该弹簧部件10b与所述托盘总成1上承载的从动盘部件10a叠合；

步骤三，怠速部件组装，

1)、怠速减振盖板压铆，完成弹簧部件组装的从动盘部件10a由所述输送线Ⅰ向后输送至位于所述弹簧组装装置Ⅳ后侧的怠速组装装置Ⅴ处，由该怠速组装装置Ⅴ上的第一怠速抓料机械手51自其下方的堆料机构50处依次抓取怠速减振盖板108及铆钉转移至第一怠速压铆机52下方进行压铆连接；

2)、内盘毂压铆，在怠速减振盖板进行压铆的同时，所述第一怠速抓料机械手51自其下方的堆料机构50处依次抓取怠速减震中间盘109及内盘毂110 转移至第二怠速压铆机53下方进行压铆连接；

3)、怠速阻尼片出料，与此同时，位于第二怠速压铆机53旁的阻尼片出料机构54上的接料气缸544驱动接料座543自堆料筒541处逐一接取怠速阻尼片 111输出至正对第二怠速压铆机53位置处；

4)、堆叠上料，由位于所述接料座543上方的第二怠速机械手55依序自所述第一怠速压铆机52、阻尼片出料机构54及所述第二怠速压铆机53处逐一抓取物料，并依序堆叠于组装转盘机构56上装料工位5613处的限位组件562上；

5)、人工组装，通过组装转盘机构56的旋转，使装料工位5613处的限位组件562转移至装配工位5614处，由工人依次上装怠速减振弹簧113、怠速阻尼弹簧片115、怠速上阻尼片112、盖板铆钉114及怠速减振盖板108；

6)、怠速压铆连接，完成人工装配后的限位组件562通过组装转盘机构56 的旋转至第三怠速压铆机57的下方的压铆工位5611处，由第三怠速压铆机57 下压铆接形成怠速部件10c；

7)、搬运组装，压铆形成的怠速部件10c通过组装转盘机构56的旋转至卸料工位5612处，由卸料机械手58抓取转移至所述怠速组装装置Ⅴ靠近所述抓料机械手46的一侧，由该抓料机械手46抓取转移至所述输送线Ⅰ上与所述托盘总成1上承载的从动盘部件10a插合；

8)、减振盘上装，在怠速部件10c完成插合后，所述抓料机械手46自减震盘储料机构45处抓取减震盘115，使减震盘115与所述托盘总成1上承载的从动盘部件10a卡合形成从动盘；

步骤四，焊接储存，

1)、搬运焊接，完成减震盘115装配后的从动盘由所述输送线Ⅰ向后输送至位于所述怠速组装装置Ⅴ后侧的搬运储存装置Ⅵ处，由怠速组装装置Ⅴ上的搬运机械手62从所述托盘总成1上抓取从动盘转移至其一侧的焊接机61处，完成所述减震盘115的焊接固定；

2)、储存，完成焊接减震盘焊接固定后的从动盘，由所述搬运机械手62 抓取搬运至暂存机构60进行堆垛暂存。

需要说明的是，本发明在组装从动盘部件的过程中，通过在摩擦片组装装置中的摩擦片压铆机的下方设置两组交替滑动设置的压铆平台，利用压铆平台的交替移动，配合摩擦片压铆机压铆时间的设置，使摩擦片抓料机械手可以在摩擦片压铆机压铆过程中，持续工作，无需停机等待，加工连续性更好。

进一步说明的是，本发明在组装弹簧部件的过程中，需要将若干个弹簧压入外盘毂的弹簧槽口中，而每压入一个弹簧，则需旋转外盘毂一定角度，进行下一弹簧的安装，而在外盘毂旋转过程中，通过分料抓手及两组弹簧挤压机的设置，使一组弹簧挤压机在进行弹簧装配时，另一组的弹簧挤压机上的外盘毂进行旋转及上料，实现弹簧连续性的送料，避免弹簧抓料机械手停机，同时提高一倍的弹簧部件的组装效率。

更进一步说明的是，本发明在组装怠速部件的过程中，首先通过怠速减振盖板压铆步骤与内盘毂压铆步骤，首先将怠速减振盖板与铆钉压铆成一体，将内盘毂与怠速减震中间盘压铆形成一体，之后在将怠速部件的各零件通过怠速压铆连接步骤进行压铆连接，通过分步骤的压铆连接，避免装配与转运过程中零部件的错位，提高组装的容错率，提升组装品质。

此外，本发明在组装怠速部件的过程中，利用组装转盘机构上的限位组件对怠速部件中的零件进行夹紧，使各零件在转移的过程中不会发生错位，提高装配的精确度，且限位组件完全依靠各零件的重力进行夹紧工作，无需额外自动操控，结构简单、实用且有效。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种从动盘总成自动组装***，包括水平设置的输送线(Ⅰ),该输送线(Ⅰ)上输送有若干的托盘总成(1)，其特征在于，还包括沿所述输送线(Ⅰ)输送所述托盘总成(1)方向依序设置的摩擦片组装装置(Ⅱ)、阻尼片组装装置(Ⅲ)、弹簧组装装置(Ⅳ)、怠速组装装置(Ⅴ)以及搬运储存装置(Ⅵ)；

所述摩擦片组装装置(Ⅱ)包括储料机构(20)、自该储料机构(20)依序逐一抓取从动盘(101)、摩擦片(102)及加强板(103)并按照从下至上的顺序相互叠合的摩擦片抓料机械手(21)、铆接所述从动盘(101)、摩擦片(102)及加强板(103)形成从动盘部件(10a)的摩擦片压铆机(22)及叉取所述从动盘部件(10a)并翻转180°后转移至所述托盘总成(1)上的叉取转移机构(24)，所述储料机构(20)、摩擦片压铆机(22)及叉取转移机构(24)按照至该输送线(Ⅰ)的距离由远及近的顺序依次衔接设置，所述摩擦片抓料机械手(21)设置于所述储料机构(20)的正上方，所述摩擦片压铆机(22)的两侧对称设置有铆钉震动排序盘(25)；

所述阻尼片组装装置(Ⅲ)包括供料机构(30)及自该供料机构(30)上依序逐一抓取阻尼弹簧片(104)及阻尼片(105)放置于所述托盘总成(1)上承载的从动盘部件(10a)上的阻尼抓料机械手(31)，所述阻尼抓料机械手(31)与所述输送线(Ⅰ)紧邻设置，所述供料机构(30)包括相对于所述输送线(Ⅰ)邻设于所述阻尼抓料机械手(31)的另一侧的阻尼片供料组件(32)及邻设于所述阻尼抓料机械手(31)一侧的阻尼弹簧片供料组件(33)；

所述弹簧组装装置(Ⅳ)包括储存弹簧(106)的弹簧储料机构(40)、逐一抓取弹簧(106)放置于滚动通道(41)中进行滚动输送的弹簧抓料机械手(42)、接收所述滚动通道(41)输出的弹簧(106)并将其压入到外盘毂(107)的弹簧槽口(1071)上形成弹簧部件(10b)的弹簧挤压机(43)、储存堆垛的外盘毂(107)的外盘毂储料机构(44)及对所述弹簧挤压机(43)下方的旋转台(431)进行外盘毂(107)上装并抓取搬运弹簧部件(10b)与所述托盘总成(1)上的从动盘部件(10a)叠合的抓料机械手(46)，所述弹簧储料机构(40)、滚动通道(41)、弹簧挤压机(43)及抓料机械手(46)按照顺序沿所述输送线(Ⅰ)的输送方向并排邻设于该输送线(Ⅰ)的一侧，所述弹簧抓料机械手(42)安装于所述弹簧储料机构(40)的正上方，所述外盘毂储料机构(44)相对于所述输送线(Ⅰ)邻设于所述抓料机械手(46)的另一侧，且所述外盘毂储料机构(44)的一侧并排设置有减振盘储料机构(45)；

所述怠速组装装置(Ⅴ)包括堆料机构(50)、自该堆料机构(50)依次抓取怠速减振盖板(108)、铆钉、怠速减震中间盘(109)及内盘毂(110)的第一怠速抓料机械手(51)、铆接所述减振盖板(108)及铆钉的第一怠速压铆机(52)、铆接所述怠速减震中间盘(109)及内盘毂(110)的第二怠速压铆机(53)、逐一输出怠速阻尼片(111)的阻尼片出料机构(54)、依序自所述第一怠速压铆机(52)、阻尼片出料机构(54)及所述第二怠速压铆机(53)处抓取物料的第二怠速机械手(55)、用于堆叠所述第二怠速机械手(55)抓取的物料的组装转盘机构(56)、压铆所述组装转盘机构(56)上堆叠的物料形成怠速部件(10c)的第三怠速压铆机(57)及卸料机械手(58)，该卸料机械手(58)自所述装转盘机构(56)上抓取怠速部件(10c)转移至所述抓料机械手(46)处，由所述抓料机械手(46)抓取所述怠速部件(10c)与所述托盘总成(1)上的从动盘部件(10a)插合，所述堆料机构(50)、第一怠速压铆机(52)、第二怠速压铆机(53)、阻尼片出料机构(54)、组装转盘机构(56)及卸料机械手(58)按照至该输送线(Ⅰ)的距离由远及近的顺序依次设置，所述堆料机构(50)的上方设置有所述第一怠速抓料机械手(51)，所述第一怠速压铆机(52)与第二怠速压铆机(53)并排设置，所述第二怠速机械手(55)设置于所述阻尼片出料机构(54)的上方，所述组装转盘机构(56)的上方设置有所述第三怠速压铆机(57)，所述组装转盘机构(56)一侧设置有供应铆钉的怠速铆钉排序盘(59)；

所述搬运储存装置(Ⅵ)包括暂存从动盘总成的暂存机构(60)、焊接加工从动盘总成的焊接机(61)及自所述托盘总成(1)上抓取组装后的从动盘总成转移至所述焊接机(61)处进行焊接加工，并将焊接加工后的从动盘总成转移至所述暂存机构(60)处的搬运机械手(62)，所述搬运机械手(62)邻设于所述输送线(Ⅰ)的一侧，所述暂存机构(60)及所述焊接机(61)并排设置，且相对于所述输送线(Ⅰ)设置有于所述搬运机械手(62)的另一侧。

2.根据权利要求1所述的一种从动盘总成自动组装***，其特征在于，所述输送线(Ⅰ)包括上下平行设置且成反向输送的两组辊式输送机(11)及对称设置于该辊式输送机(11)输送方向两侧的往复提升机(12)，位于上层的所述辊式输送机(11)上设置有对所述托盘总成(1)进行制动的若干的阻挡气缸(13)，该阻挡气缸(13)分别与所述摩擦片组装装置(Ⅱ)、阻尼片组装装置(Ⅲ)、弹簧组装装置(Ⅳ)、怠速组装装置(Ⅴ)以及搬运储存装置(Ⅵ)对应设置。

3.根据权利要求1所述的一种从动盘总成自动组装***，其特征在于，所述摩擦片压铆机(22)的下方设置有两组交替滑动设置的压铆平台(221)，该压铆平台(221)与所述从动盘(101)套合，其均由对应连接的推送气缸(222)驱动沿其下方设置的滑轨(223)滑动。

4.根据权利要求1所述的一种从动盘总成自动组装***，其特征在于，所述叉取转移机构(24)包括横跨机架(241)、一级升降机架(242)、滑动气缸(243)、一级升降气缸(244)、二级升降机架(245)、二级升降气缸(246)、旋转气缸(247)、夹紧气缸(248)及料叉(249)，所述横跨机架(241)横跨所述输送线(Ⅰ)设置，所述一级升降机架(242)滑动设置于所述横跨机架(241)上，其由安装于所述横跨机架(241)上的滑动气缸(243)驱动，所述一级升降气缸(244)竖直安装于所述一级升降机架(242)上，其向下推送的推送端上安装有所述二级升降机架(245)，所述二级升降气缸(246)安装于所述二级升降机架(245)上，其向下推送的推送端上安装连接所述旋转气缸(247)，该旋转气缸(247)驱动所述夹紧气缸(248)旋转，所述夹紧气缸(248)的两侧推送端分别连接设置有所述料叉(249)，该料叉(249)与从动盘部件(10a)叉取的位置处设置有与所述摩擦片(102)的边缘卡合的卡槽(2491)。

5.根据权利要求1所述的一种从动盘总成自动组装***，其特征在于，所述滚动通道(41)包括一组倾斜设置的输入通道(411)及两组并排平行且倾斜设置的输出通道(412)，所述输入通道(411)的输出端与所述输出通道(412)的输入端衔接，且所述输入通道(411)与所述输出通道(412)之间设置有两组分料抓手(413)，该分料抓手(413)与所述输出通道(412)一一对应设置，且其交替抓取所述输入通道(411)内的弹簧(106)输入到对应的所述输出通道(412)内。

6.根据权利要求1所述的一种从动盘总成自动组装***，其特征在于，所述弹簧抓料机械手(42)包括横向直线电机组(421)、纵向直线电机组(422)及弹簧抓手(423)，所述横向直线电机组(421)驱动所述纵向直线电机组(422)沿平行所述输送线(Ⅰ)输送方向滑动设置，所述纵向直线电机组(422)驱动所述弹簧抓手(423)沿垂直所述输送线(Ⅰ)输送方向滑动设置。

7.根据权利要求1所述的一种从动盘总成自动组装***，其特征在于，所述阻尼片出料机构(54)包括堆料筒(541)、封料座(542)、接料座(543)、接料气缸(544)及复位弹簧(545)，所述堆料筒(541)竖直设置，其内堆叠有若干的所述怠速阻尼片(111)，所述封料座(543)滑动设置于所述堆料筒(541)的下方，所述接料座(543)的上端面上设置有与所述怠速阻尼片(111)成仿形设置的凹槽，其由接料气缸(544)驱动滑动至所述堆料筒(541)的下方，逐一接取所述怠速阻尼片(111)，所述复位弹簧(545)一端固定设置，其另一端与所述封料座(542)连接。

8.根据权利要求1所述的一种从动盘总成自动组装***，其特征在于，所述组装转盘机构(56)包括转盘(561)、若干的限位组件(562)及解锁气缸(563)，所述转盘(561)旋转设置，其上绕其轴线圆周阵列设置有四组所述限位组件(562)，任一所述限位组件(562)位于所述第三怠速压铆机(57)下方的压铆工位(5611)时，沿转盘(561)的旋转方向，其余限位组件(562)依次位于卸料工位(5612)、装料工位(5613)及装配工位(5614)上，所述解锁气缸(563)分别设置于所述压铆工位(5611)、卸料工位(5612)、装料工位(5613)及装配工位(5614)的正下方。

9.根据权利要求8所述的一种从动盘总成自动组装***，其特征在于，所述限位组件(562)包括基座(5621)、导杆(5622)、支撑弹簧(5623)、承料座(5624)、解锁杆(5625)、限位爪(5626)及减震弹簧(5627)，所述基座(5621)随所述转盘(561)旋转设置，所述导杆(5622)绕所述基座(5621)的中心线圆周阵列设置，所述支撑弹簧(5623)一一对应套设于所述导杆(5622)上，所述承料座(5624)沿所述导杆(5622)滑动设置于所述支撑弹簧(5623)的上方，所述解锁杆(5625)与所述承料座(5624)同轴设置于该承料座(5624)的中心位置处，其与所述基座(5621)之间设置有所述减震弹簧(5627)，所述限位爪(5626)绕所述承料座(5624)的轴线圆周阵列设置，其中部与所述承料座(5624)铰接，其下端部的腰槽(5628)与所述解锁杆(5625)上的销钉(5629)滑动配合。

10.一种从动盘总成自动组装工艺，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，从动盘部件组装，

1)、摩擦片铆接，摩擦片组装装置(Ⅱ)中的摩擦片抓料机械手(21)自下方的储料机构(20)处依序逐一抓取从动盘(101)、摩擦片(102)及加强板(103)并按照从下至上的顺序相互叠放于所述储料机构(20)一旁的摩擦片压铆机(22)下方的压铆平台(221)上，由所述压铆机(22)压铆连接形成从动盘部件(10a)；

2)、叉取转移，铆接后成型的从动盘部件(10a)由正对所述摩擦片压铆机(22)设置的叉取转移机构(24)叉取转移至邻设于所述摩擦片组装装置(Ⅱ)一旁的输送线(Ⅰ)上输送的托盘总成(1)的上方，所述从动盘部件(10a)翻转180°后，水平放置于该托盘总成(1)上；

3)、阻尼片组装，放置于所述托盘总成(1)上的从动盘部件(10a)由所述输送线(Ⅰ)向后输送至位于所述摩擦片组装装置(Ⅱ)后侧的阻尼片组装装置(Ⅲ)处，由邻设于所述输送线(Ⅰ)一侧的阻尼抓料机械手(31)自其一旁的阻尼片供料组件(32)及阻尼弹簧片供料组件(33)处，依序逐一抓取阻尼弹簧片(104)及阻尼片(105)放置于所述托盘总成(1)上承载的从动盘部件(10a)上；

步骤二，弹簧部件组装，

1)、弹簧上装，完成阻尼片组装的从动盘部件(10a)由所述输送线(Ⅰ)向后输送至位于所述阻尼片组装装置(Ⅲ)后侧的弹簧组装装置(Ⅳ)处，由邻设于所述输送线(Ⅰ)一侧的弹簧抓料机械手(42)自弹簧储料机构(40)处逐一抓取弹簧(106)放置于滚动通道(41)，使该弹簧(106)沿所述滚动通道(41)输送至位于滚动通道(41)后侧的弹簧挤压机(43)处；

2)、外盘毂上装，与弹簧上装同步的，由位于所述弹簧挤压机(43)后侧的抓料机械手(46)自其一旁的外盘毂储料机构(44)处抓取外盘毂(107)，并将该外盘毂(107)上装至所述弹簧挤压机(43)下方的旋转台(431)上；

3)、弹簧装配，所述弹簧挤压机(43)向下挤压所述弹簧(106)，使该弹簧(106)经所述弹簧挤压机(43)上导向块(432)上收缩槽(433)的收缩后，压入到所述外盘毂(107)上的弹簧槽口(1071)内；

4)、转移组装，带所述外盘毂(107)上所有的弹簧槽口(1071)完成所述弹簧(106)的装配后形成弹簧部件(10b)，由所述抓料机械手(46)自所述旋转台(431)处抓取该弹簧部件(10b)与所述托盘总成(1)上承载的从动盘部件(10a)叠合；

步骤三，怠速部件组装，

1)、怠速减振盖板压铆，完成弹簧部件组装的从动盘部件(10a)由所述输送线(Ⅰ)向后输送至位于所述弹簧组装装置(Ⅳ)后侧的怠速组装装置(Ⅴ)处，由该怠速组装装置(Ⅴ)上的第一怠速抓料机械手(51)自其下方的堆料机构(50)处依次抓取怠速减振盖板(108)及铆钉转移至第一怠速压铆机(52)下方进行压铆连接；

2)、内盘毂压铆，在怠速减振盖板进行压铆的同时，所述第一怠速抓料机械手(51)自其下方的堆料机构(50)处依次抓取怠速减震中间盘(109)及内盘毂(110)转移至第二怠速压铆机(53)下方进行压铆连接；

3)、怠速阻尼片出料，与此同时，位于第二怠速压铆机(53)旁的阻尼片出料机构(54)上的接料气缸(544)驱动接料座(543)自堆料筒(541)处逐一接取怠速阻尼片(111)输出至正对第二怠速压铆机(53)位置处；

4)、堆叠上料，由位于所述接料座(543)上方的第二怠速机械手(55)依序自所述第一怠速压铆机(52)、阻尼片出料机构(54)及所述第二怠速压铆机(53)处逐一抓取物料，并依序堆叠于组装转盘机构(56)上装料工位(5613)处的限位组件(562)上；

5)、人工组装，通过组装转盘机构(56)的旋转，使装料工位(5613)处的限位组件(562)转移至装配工位(5614)处，由工人依次上装怠速减振弹簧(113)、怠速阻尼弹簧片(115)、怠速上阻尼片(112)、盖板铆钉(114)及怠速减振盖板(108)；

6)、怠速压铆连接，完成人工装配后的限位组件(562)通过组装转盘机构(56)的旋转至第三怠速压铆机(57)的下方的压铆工位(5611)处，由第三怠速压铆机(57)下压铆接形成怠速部件(10c)；

7)、搬运组装，压铆形成的怠速部件(10c)通过组装转盘机构(56)的旋转至卸料工位(5612)处，由卸料机械手(58)抓取转移至所述怠速组装装置(Ⅴ)靠近所述抓料机械手(46)的一侧，由该抓料机械手(46)抓取转移至所述输送线(Ⅰ)上与所述托盘总成(1)上承载的从动盘部件(10a)插合；

8)、减振盘上装，在怠速部件(10c)完成插合后，所述抓料机械手(46)自减震盘储料机构(45)处抓取减震盘(115)，使减震盘(115)与所述托盘总成(1)上承载的从动盘部件(10a)卡合形成从动盘；

步骤四，焊接储存，

1)、搬运焊接，完成减震盘(115)装配后的从动盘由所述输送线(Ⅰ)向后输送至位于所述怠速组装装置(Ⅴ)后侧的搬运储存装置(Ⅵ)处，由怠速组装装置(Ⅴ)上的搬运机械手(62)从所述托盘总成(1)上抓取从动盘转移至其一侧的焊接机(61)处，完成所述减震盘(115)的焊接固定；

2)、储存，完成焊接减震盘焊接固定后的从动盘，由所述搬运机械手(62)抓取搬运至暂存机构(60)进行堆垛暂存。

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