CN219234671U - 换料装置及加工设备自动上下料*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种换料装置及加工设备自动上下料***，所述换料装置包括：基座；料仓，所述料仓设于所述基座，用于放置待加工料和已加工料；取料定位平台，所述取料定位平台设于所述基座，用于定位和放置所述待加工料或已加工料；物料传送装置，所述物料传送装置设于所述料仓和所述取料定位平台中的至少一个上，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述取料定位平台之间转运；机械臂，所述机械臂设于所述基座，所述机械臂上具有第一夹爪和第二夹爪。根据本实用新型的换料装置，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的造成的工料损坏。

Description

换料装置及加工设备自动上下料***

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种换料装置及加工设备自动上下料***。

背景技术

在相关技术中，需人工将待加工料从料仓搬运至加工设备上，待加工结束后，人工将已加工料从加工设备上取下并更换待加工料，人工难以适应生产节奏，易出现操作困难等情况，设备停机时间较长，生产效率较低，且人工在搬运和更换工料的过程中容易造成工料损坏。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种换料装置，所述换料装置提高效率，且避免人工搬运和更换工料的造成的工料损坏。

本实用新型还提出一种加工设备自动上下料***，所述加工设备自动上下料***包括上述的换料装置。

根据本实用新型实施例的换料装置，包括：基座；料仓，所述料仓设于所述基座，用于放置待加工料和已加工料；取料定位平台，所述取料定位平台设于所述基座，用于定位和放置所述待加工料或已加工料；物料传送装置，所述物料传送装置设于所述料仓和所述取料定位平台中的至少一个上，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述取料定位平台之间转运；机械臂，所述机械臂设于所述基座，所述机械臂上具有第一夹爪和第二夹爪。

根据本实用新型实施例的换料装置，通过料仓用于放置待加工料和已加工料，取料定位平台用于定位和放置待加工料或已加工料，物料传送装置用于将待加工料或已加工料在料仓和取料定位平台之间转运，机械臂上具有第一夹爪和第二夹爪，以使得通过换料装置可以实现对加工设备上料和从加工设备上下料、对加工设备上料或从加工设备上下料，从而实现使用该换料装置的加工生产线的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的造成的工料损坏。同时，由于机械臂上具有第一夹爪和第二夹爪，机械臂就可以实现同时多轴上料下料，减少换料时间，提高效率。另外，本申请的换料装置通过设置机械臂无需在加工设备增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备的兼容性，从而提高换料装置的通用性。

在本实用新型的一些实施例中，所述取料定位平台包括定位装置和传送平台，所述定位装置设于所述基座，用于定位所述待加工料或所述已加工料，所述传送平台用于放置所述待加工料或所述已加工料，所述换料装置还包括：升降装置，所述升降装置设于所述基座，所述传送平台设于所述升降装置，所述物料传送装置设于所述传送平台和所述料仓中的至少一个上，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述传送平台之间转运以及在所述传送平台和所述定位装置之间转运。

在本实用新型的一些实施例中，所述定位装置设于所述料仓的上方。

在本实用新型的一些实施例中，所述料仓和所述升降装置在第一方向上排布，所述机械臂位于所述升降装置和所述料仓第二方向的一侧，所述第二方向和所述第一方向垂直。

在本实用新型的一些实施例中，所述换料装置还包括：升降装置，所述升降装置设于所述基座，所述料仓设于所述升降装置。

在本实用新型的一些实施例中，所述料仓和所述取料定位平台在第一方向上排布，所述机械臂位于所述料仓和所述取料定位平台第二方向的一侧，所述第二方向和所述第一方向垂直。

在本实用新型的一些实施例中，所述机械臂上设有翻转组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪相背设置在所述翻转组件上，所述翻转组件带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相对所述机械臂转动。

在本实用新型的一些实施例中，还包括：行走装置，所述基座设于所述行走装置。

根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***，包括：加工设备；上述的换料装置，所述机械臂用于将所述待加工料或已加工料在所述加工设备的加工平台和所述取料定位平台之间转运。

根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***，设置加工设备和换料装置，通过料仓用于放置待加工料和已加工料，取料定位平台用于定位和放置待加工料或已加工料，物料传送装置用于将待加工料或已加工料在料仓和取料定位平台之间转运，机械臂上具有第一夹爪和第二夹爪，以使得通过换料装置可以实现对加工设备上料和从加工设备上下料、对加工设备上料或从加工设备上下料，从而实现使用该换料装置的加工生产线的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的造成的工料损坏。同时，由于机械臂上具有第一夹爪和第二夹爪，机械臂就可以实现同时多轴上料下料，减少换料时间，提高效率。另外，本申请的换料装置通过设置机械臂无需在加工设备增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备的兼容性，无需对原有加工设备进行硬件改造升级，降低加工设备自动上下料***升级改造的费用。

在本实用新型的一些实施例中，所述料仓、所述取料定位平台和所述机械臂在第一方向上排布，所述加工设备为两个且分别位于所述换料装置第二方向的两侧，所述第一方向和所述第二方向垂直。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的换料装置的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的机械臂的立体图；

图3是根据本实用新型实施例的物料传送装置的立体图；

图4是根据本实用新型实施例的换料装置的局部图；

图5是根据本实用新型实施例的定位装置的立体图；

图6是根据本实用新型另一个实施例的换料装置的正视图；

图7是根据本实用新型又一个实施例的换料装置的正视图；

图8是根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***的示意图；

图9是根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***对加工设备上料的工作方法的流程示意图；

图10是根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***从加工设备上下料的工作方法的流程示意图；

图11是根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***对加工设备上料和从加工设备上下料的工作方法的流程示意图；

图12是根据本实用新型另一个实施例的加工设备自动上下料***对加工设备上料和从加工设备上下料的工作方法的流程示意图。

附图标记：

1000、加工设备自动上下料***；

100、换料装置；

1、基座；

2、料仓；

3、取料定位平台；31、定位装置；311、定位台；3111、导向口；3112、导向槽；312、夹持装置；3121、第一驱动件；3122、第一气夹；3123、第二气夹；313、传动装置；3131、第二驱动件；3132、第三驱动件；3133、传送件；32、传送平台；

4、物料传送装置；41、支撑板；42、抓取件；43、驱动结构；431、驱动组件；432、传动组件；4321、同步轮；4322、同步带；433、支撑座；

5、机械臂；51、第一夹爪；511、框架；512、第一电机；513、第一丝杆；514、第一连接板；515、第二连接板；5151、第一抓取组件；5152、第二抓取组件；516、直线导轨；517、相机；518、压板组件；5181、压板；5182、气缸；519、翻转组件；52、第二夹爪；53、机械臂底座；

6、升降装置；61、动力组件；611、竖板；612、第二电机；613、第二丝杆；62、托板；63、导轨组件；631、导轨；632、导杆；

7、行走装置；

200、加工设备；201、加工平台；

300、工料；301、待加工料；302、已加工料。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的换料装置100

如图1所示，根据本实用新型一个实施例的换料装置100，包括基座1、料仓2、取料定位平台3、物料传送装置4和机械臂5。其中，料仓2设于基座1，用于放置待加工料301和已加工料302，取料定位平台3设于基座1，用于定位和放置待加工料301或已加工料302，物料传送装置4设于料仓2和取料定位平台3中的至少一个上，用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和取料定位平台3之间转运，机械臂5设于基座1，机械臂5上具有第一夹爪51和第二夹爪52。

可以理解的是，料仓2内放置待加工料301，物料传送装置4将料仓2中的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，机械臂5上的第一夹爪51抓取位于取料定位平台3上的待加工料301，物料传送装置4再次将料仓2中的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，机械臂5上的第二夹爪52抓取位于取料定位平台3上的待加工料301，第一夹爪51和第二夹爪52分别将其夹取的待加工料301转运至加工平台201，从而通过换料装置100实现对加工设备200上料，进而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化，提高生产效率；

加工设备200上放置已加工料302，机械臂5上的第一夹爪51抓取位于加工设备200上的其中一个已加工料302，机械臂5上的第二夹爪52抓取位于加工设备200上的其中一个已加工料302，两个已加工料302陆续通过取料定位平台3和物料传送装置4转运至料仓2的待送料层，从而通过换料装置100实现从加工设备200上下料，进而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化，提高生产效率；

料仓2内放置待加工料301，加工设备200上放置已加工料302，物料传送装置4将料仓2中的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，机械臂5上的第一夹爪51抓取位于取料定位平台3上的待加工料301，第二夹爪52夹取加工平台201上的其中一个已加工料302，物料传送装置4再次将料仓2中的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，第一夹爪51上的待加工料301转运至加工平台201，第二夹爪52上的已加工料302转运至物料传送装置4，已加工料302通过物料传送装置4转运至料仓2的待送料层，第一夹爪51再次夹取位于取料定位平台3上的另一个待加工料301，第二夹爪52夹取加工平台201上的另一个已加工料302，第一夹爪51上的待加工料301转运至加工平台201，第二夹爪52上的已加工料302通过取料定位平台3和物料传送装置4转运至料仓2的待送料层，从而通过换料装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料，以将料仓2中的所有待加工料301均置换为已加工料302，进一步实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化，提高生产效率。

同时，在第一夹爪51或第二夹爪52从取料定位平台3上夹取待加工料301时，由于取料定位平台3可以定位待加工料301，通过这样的设置可以减少第一夹爪51或第二夹爪52夹取过程中的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料301掉落，提高换料装置100的可靠性。

进一步地，如图2所示，第一夹爪51包括框架511、第一电机512、第一丝杆513、第一连接板514、第二连接板515和直线导轨516，第一电机512设置在框架511上，第一丝杆513长度方向的两端固定在框架511上，第一连接板514和第二连接板515通过丝杆螺母与第一丝杆513连接，第一连接板514设有第一抓取组件5141，第二连接板515设有第二抓取组件5151，直线导轨516与第一丝杆513平行设置，第一抓取组件5141与第二抓取组件5151相对设置，通过第一电机512带动锥齿轮运动从而带动第一丝杆513转动，第一丝杆513转动通过丝杆螺母上连接的丝杆连杆带动第一连接板514和第二连接板515沿着直线导轨516移动，在第一连接板514和第二连接板515靠近彼此移动时，第一抓取组件5141和第二抓取组件5151靠近彼此移动以实现抓取工料300，在第一连接板514和第二连接板515远离彼此移动时，第一抓取组件5141和第二抓取组件5151远离彼此移动以实现释放工料300。

更进一步地，如图2所示，第一夹爪51还包括相机517和压板组件518，其中，相机517设置在框架511上，以使第一夹爪51在抓取和释放工料300时可以精装定位，从而缩短夹取时间，避免工料300掉落。压板组件518包括压板5181相互连接的气缸5182，气缸5182设置在框架511上，待第一夹爪51放置工料300后，通过气缸5182带动压板5181靠近工料300用于按压工料300，以使工料300被压板5181压平，避免工料300发生翘曲等异常，提高换料装置100的可靠性。

需要说明的是，第一夹爪51的具体结构可以根据实际情况灵活设置，例如，第一夹爪51包括吸盘组件，通过吸盘组件吸附和释放工料300，从而实现对工料300的抓取和释放。同时，第二夹爪52的结构与第一夹爪51结构相同，再此不多赘述。

如图2所示，第一夹爪51和第二夹爪52通过法兰519相背设置在机械臂5上，在机械臂5从加工设备200上取料时，通过机械臂5翻转以使第一夹爪51或第二夹爪52分别对准加工设备200，以实现第一夹爪51和第二夹爪52分别从加工平台201夹取一个已加工料302，进一步提高效率。当然，第一夹爪51和第二夹爪52在机械臂5上位置可以根据实际情况灵活布局，例如，第一夹爪51和第二夹爪52沿同一方向排布，以实现第一夹爪51和第二夹爪52分别或同时从加工平台201夹取一个已加工料302。

机械臂5通过机械臂5底座支撑固定在基座1上，以实现机械臂5设于基座1，机械臂5底座的设置可以提高机械臂5运作时的稳定性。

根据本实用新型实施例的换料装置100，通过料仓2用于放置待加工料301和已加工料302，取料定位平台3用于定位和放置待加工料301或已加工料302，物料传送装置4用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和取料定位平台3之间转运，机械臂5上具有第一夹爪51和第二夹爪52，以使得通过换料装置100可以实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或从加工设备200上下料，从而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料300的造成的工料300损坏。同时，由于机械臂5上具有第一夹爪51和第二夹爪52，机械臂5就可以实现同时多轴上料下料，减少换料时间，提高效率。另外，本申请的换料装置100通过设置机械臂5无需在加工设备200增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备200的兼容性，从而提高换料装置100的通用性。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，机械臂5上设有翻转组件519，第一夹爪51和第二夹爪52,相背设置在翻转组件519上，翻转组件519带动，第一夹爪51和第二夹爪52相对机械臂5转动。可以理解的是，在机械臂5从加工设备200上取料时，通过翻转组件519翻转以使第一夹爪51或第二夹爪52对准加工设备200，从而实现第一夹爪51和第二夹爪52分别从加工平台201夹取一个已加工料302，进一步提高效率。

当然，第一夹爪51和第二夹爪52在机械臂5上位置可以根据实际情况灵活布局，例如，第一夹爪51和第二夹爪52沿同一方向排布，以实现第一夹爪51和第二夹爪52分别或同时从加工平台201夹取一个已加工料302。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的加工设备200自动上下料***1000。

如图8-图12所示，根据本实用新型一个实施例的加工设备200自动上下料***1000包括加工设备200和上述的换料装置100，机械臂5用于将待加工料301或已加工料302在加工设备200的加工平台201和取料定位平台3之间转运。

根据本实用新型实施例的加工设备200自动上下料***1000，设置加工设备200和换料装置100，通过料仓2用于放置待加工料301和已加工料302，取料定位平台3用于定位和放置待加工料301或已加工料302，物料传送装置4用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和取料定位平台3之间转运，机械臂5上具有第一夹爪51和第二夹爪52，以使得通过换料装置100可以实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或从加工设备200上下料，从而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料300的造成的工料300损坏。同时，由于机械臂5上具有第一夹爪51和第二夹爪52，机械臂5就可以实现同时多轴上料下料，减少换料时间，提高效率。另外，本申请的换料装置100通过设置机械臂5无需在加工设备200增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备200的兼容性，无需对原有加工设备200进行硬件改造升级，降低加工设备200自动上下料***1000升级改造的费用。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的加工设备200自动上下料***1000的工作方法。

如图8-图12所示，根据本实用新型一个实施例的加工设备200自动上下料***1000的工作方法，加工设备200自动上下料***1000为上述的加工设备200自动上下料***1000，工作方法包括：

进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤。可以理解的是，加工设备200自动上下料***1000可以通过换料装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或对加工设备200下料，需要说明的是，上述加工设备200自动上下料***1000的具体工作方法在后续的实施例中具体说明。

其中，对加工设备200上料时，第一夹爪51和第二夹爪52分别从取料定位平台3夹取一个待加工料301，并将两个待加工料301转运至加工平台201；从加工设备200上下料时，第一夹爪51和第二夹爪52分别从加工平台201夹取一个已加工料302，并将两个已加工料302转运至取料定位平台3；对加工设备200上料和从加工设备200上下料时，第一夹爪51从加工平台201夹取一个待加工料301，第二夹爪52从加工平台201夹取一个已加工料302，并将待加料转运至加工平台201，将已加工料302转运至取料定位平台3。通过这样的设置实现进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，从而实现加工设备200自动上下料***1000的自动化，提高生产效率。同时，换料装置100通过设置机械臂5无需在加工设备200增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备200的兼容性。

根据本实用新型实施例的加工设备200自动上下料***1000的工作方法，进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，其中，对加工设备200上料时，第一夹爪51和第二夹爪52分别从取料定位平台3夹取一个待加工料301，并将两个待加工料301转运至加工平台201；从加工设备200上下料时，第一夹爪51和第二夹爪52分别从加工平台201夹取一个已加工料302，并将两个已加工料302转运至取料定位平台3；对加工设备200上料和从加工设备200上下料时，第一夹爪51从加工平台201夹取一个待加工料301，第二夹爪52从加工平台201夹取一个已加工料302，并将待加料转运至加工平台201，将已加工料302转运至取料定位平台3，从而实现加工设备200自动上下料***1000的自动化，提高生产效率。同时，换料装置100通过设置机械臂5无需在加工设备200增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备200的兼容性。

【实施例一】

根据本实用新型一个实施例的加工设备200自动上下料***1000的工作方法，加工设备200自动上下料***1000为上述的加工设备200自动上下料***1000，工作方法包括：

进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤。可以理解的是，加工设备200自动上下料***1000可以通过换料装置100实现对加工设备200上料、对加工设备200下料或同时对加工设备200上料和从加工设备200上下料，需要说明的是，上述加工设备200自动上下料***1000的具体工作方法在后续的实施例中具体说明。

其中，对加工设备200上料时，第一夹爪51和第二夹爪52分别从取料定位平台3夹取一个待加工料301，并将两个待加工料301转运至加工平台201；从加工设备200上下料时，第一夹爪51和第二夹爪52分别从加工平台201夹取一个已加工料302，并将两个已加工料302转运至取料定位平台3；对加工设备200上料和从加工设备200上下料时，第一夹爪51从加工平台201夹取一个待加工料301，第二夹爪52从加工平台201夹取一个已加工料302，并将待加料转运至加工平台201，将已加工料302转运至取料定位平台3，从而实现加工设备200自动上下料***1000的自动化，提高生产效率。同时，换料装置100通过设置机械臂5无需在加工设备200增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备200的兼容性。

【实施例二】

如图9所示，根据本实用新型实施例的加工设备200自动上下料***1000的工作方法，工作方法包括进行对加工设备200上料，对加工设备200上料包括：

将料仓2内的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3。具体地，料仓2内放置待加工料301，物料传送装置4将料仓2中的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，由于取料定位平台3可以定位待加工料301，以减少第一夹爪51从取料定位平台3夹取一个待加工料301的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料301掉落，提高换料装置100的可靠性。

第一夹爪51从取料定位平台3夹取一个待加工料301，通过该步骤使得机械臂5上具有一个待加工料301。需要说明的是，第一夹爪51的具体结构上述已做具体描述，再此不多赘述。

将料仓2内的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3。物料传送装置4将料仓2中的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，由于取料定位平台3可以定位待加工料301，以减少第二夹爪52从取料定位平台3夹取一个待加工料301的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料301掉落，提高换料装置100的可靠性。

第二夹爪52从取料定位平台3夹取一个待加工料301，通过该步骤使得机械臂5上具有二个待加工料301。需要说明的是，第一夹爪51的具体结构上述已做具体描述，再此不多赘述。

第一夹爪51和第二夹爪52分别将两个待加工料301转运至加工平台201。具体地，机械臂5带动第一夹爪51移动至与加工平台201相对位置后，第一夹爪51将其抓取的待加工料301转运至加工平台201，机械臂5带动第二夹爪52移动至与加工平台201相对位置后，第二夹爪52将其抓取的待加工料301转运至加工平台201，从而实现对加工设备200上料。

在第一夹爪51和第二夹爪52分别将两个待加工料301转运至加工平台201的过程中，继续将料仓2内的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，以使第一夹爪51和第二夹爪52向加工平台201完成转运后，机械臂5带动第一夹爪51移动至与取料定位平台3相对位置后，第一夹爪51可以继续从取料定位平台3夹取一个待加工料301，使得储料仓2内同一型号的待加工料301除首料和尾料外，中间上下料可以连续，以实现加工设备200上料的连贯性，进一步提高效率。

进一步地，如图1所示，换料装置100还包括行走装置7。其中，基座1设于行走装置7。可以理解的是，行走装置7可以带动换料装置100移动至供料设备前或加工设备200前等预设位置。当换料装置100通过行走装置7与加工设备200对接后，机械臂5将待加工料301搬运至加工设备200上及已加工料302搬运至换料装置100上，行走装置7的设置便于换料装置100与其他设备对接，进一步实现加工生产线的自动化，提高生产效率。其中，行走装置7可以为AGV小车，以带动换料装置100移动至指定位置。

加工设备200自动上下料***1000的工作方法包括进行对加工设备200上料，对加工设备200上料还包括：

将料仓2内的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3之前，行走装置7带动换料装置100移动至加工设备200前。通过这样的步骤以使换料装置100与加工平台201实现对接，从而实现对加工设备200上料。

更进一步地，如图4所示，换料装置100还包括升降装置6。其中，升降装置6设于基座1，料仓2设于升降装置6。可以理解的是，在将料仓2内的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3的过程，通过升降装置6带动料仓2升降至料仓2存放待加工料301的其中一层与物料传送装置4对接，以使物料传送装置4将料仓2中的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，待下次需将料仓2内的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3，再次通过升降装置6带动料仓2升降至料仓2存放待加工料301的其中一层与物料传送装置4对接。同时，升降装置6的设置可以减小机械臂5升降动作，使机械臂5的运动轨迹更为单一，提高换料效率。

如图4所示，升降装置6包括动力组件61和托板62，料仓2设置在托板62上，动力组件61用于驱动托板62升降，通过动力组件61驱动托板62升降，以使位于托板62上的料仓2同步升降，托板62的设置可以提高料仓2升降过程中的稳定性。

需要说明的是，位于升降装置6上的装置可以根据实际情况灵活设置，例如，物料搬运装置设于升降装置6，料仓2设于基座1，通过升降装置6带动物料搬运装置升降至与料仓2存放待加工料301的其中一层对接，以实现物料传送装置4将料仓2中的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3。

在上述加工设备200自动上下料***1000中，如图1所示，料仓2和取料定位平台3在第一方向上排布，机械臂5位于料仓2和取料定位平台3第二方向的一侧，第二方向和第一方向垂直。通过这样的设置可以有效缩短换料装置100在第一方向的长度，降低应用该换料装置100的加工设备200自动上下料***1000在第一方向的空间要求，提高换料装置100的通用性；

或在上述加工设备200自动上下料***1000中，如图6和8所示，料仓2、取料定位平台3和机械臂5在第一方向上排布。通过这样的设置可以有效缩短换料装置100在第二方向的长度，降低应用该换料装置100的加工设备200自动上下料***1000在第二方向的空间要求，提高换料装置100的通用性。

进一步地，如图6和8所示，加工设备200为两个且分别位于换料装置100第二方向的两侧，第一方向和第二方向垂直。在对两个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤之前，由于两个加工设备200相对设置，仅需行走装置7带动换料装置100移动与其中一个加工设备200完成对接，就可以完成对其中一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤后，仅需机械臂5运作便可实现对另一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，减小行走装置7带动换料装置100移动至与另一个加工设备200对接的时间，提高效率。同时由于料仓2、取料定位平台3和机械臂5在第一方向上排布，换料装置100无需转向便可直接对另一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，进一步缩短时间，提高效率。

更进一步地，如图6所示，基座1还包括多个滚轴11，滚轴11设于基座1上，每个滚轴11均可转动，料仓2适于放置在滚轴11上。可以理解的是，当需要更换料仓2时，可以通过供料模块带动辛料仓2换料装置100与其对接后，通过多个滚轴11的设置便于料仓2的移入或移出，减少了人工操作的耗时，降低了人工的劳动力，有利于提高生产效率。

【实施例三】

本实施例与实施例二的结构大致相同，如图10所示，不同之处仅在于加工设备200自动上下料***1000的工作方法，工作方法包括从加工设备200上下料，从加工设备200上下料包括：

第一夹爪51和第二夹爪52分别从加工平台201夹取一个已加工料302。具体地，机械臂5带动第一夹爪51移动至与加工平台201相对位置后，第一夹爪51从加工平台201夹取一个已加工料302，机械臂5带动第二夹爪52移动至与加工平台201相对位置后，第二夹爪52将从加工平台201夹取一个已加工料302，从而实现从加工设备200上取已加工料302。

将两个已加工料302陆续通过取料定位平台3转运至料仓2。具体地，机械臂5带动第一夹爪51移动至与取料定位平台3相对位置后，第一夹爪51将其抓取的已加工料302转运至取料定位平台3，物料传送装置4将已加工料302转运至料仓2的待送料层，第二夹爪52将其抓取的已加工料302转运至取料定位平台3，物料传送装置4再次将已加工料302转运至料仓2的待送料层，从而实现从加工设备200上下料。

【实施例四】

本实施例与实施例二的结构大致相同，不同之处仅在于加工设备200自动上下料***1000的工作方法，工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，对加工设备200上料和从加工设备200上下料包括：

行走装置7带动换料装置100移动至加工设备200前；

将料仓2内的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3；

第一夹爪51从取料定位平台3夹取一个待加工料301；

将料仓2内的其中一个待加工料301转运至取料定位平台3；

第二夹爪52从取料定位平台3夹取一个待加工料301；

第一夹爪51和第二夹爪52分别将两个待加工料301转运至加工平台201；

待料仓2内每一个层的待加工料301均转运至加工平台201后，第一夹爪51和第二夹爪52分别从加工平台201夹取一个已加工料302；

将两个已加工料302陆续通过取料定位平台3转运至料仓2。

通过上述的加工设备200自动上下料***1000工作方法，使得料仓2中的所有待加工料301均置换为已加工料302，同时，该过程仅需行走装置7带动换料装置100与加工平台201对接一次，提高加工生产效率。

【实施例五】

本实施例与实施例二的结构大致相同，如图1所示，不同之处仅在于换料装置100还包括升降装置6，取料定位平台3包括定位装置31和传送平台32，定位装置31设于基座1，用于定位待加工料301或已加工料302，传送平台32用于放置待加工料301或已加工料302，升降装置6设于基座1，传送平台32设于升降装置6，物料传送装置4设于传送平台32和料仓2中的至少一个上，用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和传送平台32之间转运以及在传送平台32和定位装置31之间转运。

可以理解的是，通过升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与料仓2的待取料层或待送料层对接，以使物料传送装置4将待加工料301或已加工料302在料仓2和传送平台32之间转运，通过升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与定位装置31对接，以使物料传送装置4将待加工料301或已加工料302料仓2和传送平台32之间转运以及在传送平台32和定位装置31之间转运。同时，升降装置6的设置可以减小机械臂5上下料的流程动作，使得机械臂5的运动轨迹更为单一，提高效率。

需要说明的是，定位装置31和传送平台32可以根据实际情况灵活设置，例如，传送平台32设于升降装置6，定位装置31设于传送平台32上，升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与料仓2的待取料层或待送料层对接，通过物料传送装置4和传送平台32的配合将待加工料301或已加工料302在料仓2和定位装置31之间转运。

进一步地，如图3所示，物料传送装置4包括支撑板41、抓取件42和驱动结构43，支撑板41设置在基座1上，抓取件42可滑动地设于支撑板41，驱动结构43用于驱动抓取件42在支撑板41上滑动。在物料传送装置4将待加工料301或已加工料302在料仓2和传送平台32之间转运的过程，通过驱动结构43驱动抓取件42在支撑板41上滑动以使抓取件42靠近料仓2并抓取待加工料301，驱动结构43驱动抓取件42在支撑板41上沿相反方向移动滑动以使抓取件42带着待加工料301远离料仓2，并将待加工料301转运至传送平台32。物料传送装置4将待加工料301或已加工料302料仓2和传送平台32之间转运以及在传送平台32和定位装置31之间转运的过程类似，再此不多赘述。

更进一步地，如图3所示，驱动结构43包括驱动组件431和传动组件432。其中，传动组件432包括同步轮4321和同步带4322，同步轮4321与驱动组件431连接，同步带4322饶设于同步轮4321且沿料仓2至传送平台32的方向设置设于支撑板41上，通过驱动组件431驱动同步轮4321转动，从而带动饶设于同步轮4321的同步带4322运动，以实现设于同步带4322上的抓取件42可以沿同步带4322长度方向移动，通过这样的设置可以确保抓取件42移动可靠，避免工料300在运输过程中发生磕碰或掉落，提高可靠性。需要说明的是，同步轮4321的具体结构可以根据实际情况灵活设置，例如，同步轮4321由多个齿轮相互啮合构成，或同步轮4321包括多个齿轮与同步轴，等等。

如图3所示，驱动结构43还包括支撑座433，支撑座433设同步带4322且与同步带4322同步移动，抓取件42设于支撑座433上，通过这样的设置使得同步带4322可以带动支撑座433沿同步带4322长度方向移动，从而带动抓取件42沿沿同步带4322长度方向移动，支撑座433的设置可以进一步确保移动的可靠。

当上述物料传送装置4设于传送平台32上时，料仓2可以为无动力料仓2，通过物料传送装置4抓取料仓2内的待加工料301并将其转运至传送平台32上；或上述物料传送装置4设于料仓2时，料仓2每一层都设有物料传送装置4，待加工料301设置在物料传送装置4上，此时料仓2为动力料仓2，通过物料传送装置4将待加工料301转运至传送平台32上；或传送平台32和料仓2均设有上述物料传送装置4，料仓2每一层都设有物料传送装置4，待加工料301设置在物料传送装置4上，此时料仓2为动力料仓2，通过物料传送装置4将待加工料301转运至传送平台32上。需要说明的是，当料仓2为动力料仓2时，料仓2上的物料传送装置4的具体结构可以根据实际情况灵活设置，例如，传送平台32上具有传动工料300的传动带，物料传送装置4上具有与传送平台32的传动带对接的传动带，以实现待加工料301或已加工料302在料仓2和传送平台32之间转运。

如图9所示，加工设备200自动上下料***1000的工作方法，工作方法包括进行对加工设备200上料，对加工设备200上料包括：

升降装置6带动传送平台32升降至与料仓2的待取料层对接，物料传送装置4将料仓2内的其中一个待加工料301转运至传送平台32，升降装置6带动传送平台32升降至与定位装置31对接，物料传送装置4将待加工料301传送至定位装置31；

第一夹爪51从定位装置31夹取一个待加工料301；

升降装置6带动传送平台32升降至与料仓2的待取料层对接，物料传送装置4将料仓2内的其中一个待加工料301转运至传送平台32，升降装置6带动传送平台32升降至与定位装置31对接，物料传送装置4将待加工料301传送至定位装置31；

第二夹爪52从取料定位平台3夹取一个待加工料301；

第一夹爪51和第二夹爪52分别将两个待加工料301转运至加工平台201。

通过上述的加工设备200自动上下料***1000工作方法，使得料仓2中的待加工料301均转移至加工设备200上。

如图4所示，升降装置6包括动力组件61和托板62，传送平台32设置在托板62上，动力组件61用于驱动托板62升降，通过动力组件61驱动托板62升降，以使位于托板62上的传送平台32同步升降，托板62的设置可以提高传送平台32升降过程中的稳定性。

进一步地，如图4所示，动力组件61包括竖板611、第二电机和第二丝杆612，竖板611设置在基座1上，第二丝杆612设置在竖板611上且沿换料装置100延伸，第二丝杆612与托板62连接，导轨组件63与第二丝杆612平行设置，第二电机输出端设有第一齿轮，第二丝杆612上设有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，以使第二电机驱动第一齿轮带动从而带动第二丝杆612转动，进而带动托板62升降，以实现位于托板62上的传送平台32的升降。需要说明的是，电机驱动丝杆转动的传送方式以根据实际情况灵活设置，例如，第一齿轮通过第一传送带与第二齿轮连接，或电机和丝杆通过齿轮齿条或齿轮链条等配合实现。

更进一步地，升降装置6还包括与丝杆平行设置的导轨组件63，导轨组件63包括导轨631和导杆632，托盘上设有滑块，滑块沿导轨631可滑动，导杆632通过轴承6321座设置在基座1上，通过导轨631和导杆632的设置可以确保托板62升降过程的可靠，不易发生偏移。

如图5所示，定位装置31包括定位台311和夹持装置312，定位台311设于基座1，定位台311设有连通的导向口3111和导向槽3112，工料300底部的定位钉从导向口3111进入导向槽3112，夹持装置312设于定位台311，夹持装置312用于加紧或松开定位钉。可以理解的是，物料传送装置4将待加工料301在传送平台32和定位装置31之间转运过程中，待加工料301底部的定位钉有导向口3111进入导向槽3112内，当待加工料301移动至相应位置时，通过夹持装置312加紧定位钉，从而实现对待加工料301的定位和存放，通过这样的设置可以减少第一夹爪51或第二夹爪52夹取过程中的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料301掉落，提高换料装置100的可靠性。优选地，导向口3111成喇叭状，便于定位钉从导向口3111进入。

定位装置31还包括传动装置313，工料300底部的定位钉为两个且设于其长度方向的两端，夹持装置312包括第一驱动件、第一气夹3121和第二气夹3122，第一气夹3121和第二气夹3122在定位台311的长度方向间隔分布，第一驱动件分别带动第一气夹3121与第二气夹3122对两个定位钉夹紧和松开，传动装置313包括第二驱动件3131、第三驱动件3132和传送件3133，传送件3133可移动地定位台311且沿定位台311长度方向延伸，第二驱动件3131设于定位台311用于驱动传送件3133运动，以使工料300可以沿传送件3133长度方向移动，第三驱动件3132设于定位台311，用于驱动传送件3133沿其高度方向运动。

可以理解的是，第三驱动件3132驱动传送件3133上升至传送件3133上表面高于夹持装置312上表面，物料传送装置4将待加工料301在传送平台32和定位装置31之间转运过程中，第二驱动件3131驱动传送件3133运动，以使待加工料301底部前端的定位钉有导向口3111进入导向槽3112内，当待加工料301移动至相应位置时，其中一个定位钉与第一气夹3121相对，另一个定位钉与第二气夹3122相对，第三驱动件3132驱动传送件3133下降至传送件3133上表面低于夹持装置312上表面，通过第一驱动件分别带动第一气夹3121与第二气夹3122对两个定位钉夹紧，从而实现对待加工料301的定位和存放。当第一夹爪51或第二夹爪52需夹取位于定位装置31上的待加工料301时，第三驱动件3132驱动传送件3133上升至传送件3133上表面高于夹持装置312上表面，以使传送件3133向上顶出待加工料301，待加工料301使与夹持装置312分开，从而实现第一夹爪51或第二夹爪52从定位装置31上夹取待加工料301。

进一步地，如图1所示，定位装置31设于料仓2的上方。通过这样的设置使得设有该定位装置31的换料装置100在第一方向和第二方向的长度维持不变，仅需增加整体高度，便于换料装置100应用在加工设备200自动上下料***1000中，提高换料装置100的通用性。

在上述加工设备200自动上下料***1000中，如图1所示，料仓2和升降装置6在第一方向上排布，机械臂5位于升降装置6和料仓2第二方向的一侧，第二方向和第一方向垂直。通过这样的设置可以有效缩短换料装置100在第一方向的长度，降低应用该换料装置100的加工设备200自动上下料***1000在第一方向的空间要求，提高换料装置100的通用性；

或在上述加工设备200自动上下料***1000中，如图6和图8所示，料仓2、取料定位平台3和机械臂5在第一方向上排布。通过这样的设置可以有效缩短换料装置100在第二方向的长度，降低应用该换料装置100的加工设备200自动上下料***1000在第二方向的空间要求，提高换料装置100的通用性。

进一步地，如图6和图8所示，加工设备200为两个且分别位于换料装置100第二方向的两侧，第一方向和第二方向垂直。在进行对两个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤之前，由于两个加工设备200相对设置，仅需行走装置7带动换料装置100移动与其中一个加工设备200完成对接，就可以完成对其中一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤后，仅需机械臂5运作便可实现对另一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，减小行走装置7带动换料装置100移动至与另一个加工设备200对接的时间，提高效率。同时由于料仓2、取料定位平台3和机械臂5在第一方向上排布，换料装置100无需转向便可直接对另一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，进一步缩短时间，提高效率。

【实施例六】

本实施例与实施例五的结构大致相同，如图10所示，不同之处仅在于加工设备200自动上下料***1000的工作方法，工作方法包括从加工设备200上下料，从加工设备200上下料包括：

第一夹爪51和第二夹爪52分别从加工平台201夹取一个已加工料302。具体地，机械臂5带动第一夹爪51移动至与加工平台201相对位置后，第一夹爪51从加工平台201夹取一个已加工料302，机械臂5带动第二夹爪52移动至与加工平台201相对位置后，第二夹爪52将从加工平台201夹取一个已加工料302，从而实现从加工设备200上取已加工料302。

将其中一个已加工料302转运至定位装置31，另一个已加工料302转运至传送平台32。由于械臂放置工料300相较于抓取工料300定位要求较低，因此，机械臂5带动第一夹爪51移动至与取料定位平台3相对位置后，第一夹爪51将其抓取的已加工料302转运至定位装置31,第二夹爪52将其抓取的已加工料302转运至传送平台32，从而提升转运速度，提高效率。

位于升降装置6上的已加工料302通过物料传送装置4转运至料仓2。具体地，通过升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与料仓2的待送料层对接，使物料传送装置4将已加工料302转运至料仓2内。

位于定位装置31上的已加工料302通过物料传送装置4先转运至传送平台32，再转运至料仓2。具体地，通过升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与定位装置31对接，使物料传送装置4将已加工料302转运至传送平台32上，再通过升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与料仓2的待送料层对接，使物料传送装置4将已加工料302转运至料仓2内，从而实现从加工设备200上下料。

通过上述的加工设备200自动上下料***1000工作方法，使得加工设备200上的已加工料302转运至料仓2内。

【实施例七】

本实施例与实施例五的结构大致相同，如图11所示，不同之处仅在于加工设备200自动上下料***1000的工作方法，工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，对加工设备200上料和从加工设备200上下料包括：

将料仓2内的两个待加工料301分别转运至定位装置31和传送平台32上。具体地，升降装置6带动传送平台32升降至与料仓2的待取料层对接，物料传送装置4将料仓2内的其中一个待加工料301转运至传送平台32，升降装置6带动传送平台32升降至与定位装置31对接，物料传送装置4将待加工料301传送至定位装置31，升降装置6再次带动传送平台32升降至与料仓2的待取料层对接，物料传送装置4将料仓2内的其中一个待加工料301转运至传送平台32，以使两个待加工料301分别位于定位装置31和传送平台32上。

第一夹爪51夹取定位装置31上的待加工料301，第二夹爪52夹取加工平台201上的其中一个已加工料302。具体地，机械臂5带动第一夹爪51移动至与定位装置31相对位置后，第一夹爪51从定位装置31上夹取待加工料301，机械臂5带动第二夹爪52移动至与加工平台201相对位置后，第二夹爪52从加工平台201夹取一个已加工料302。

传送平台32上的待加工料301转运至定位装置31。由于上个步骤第一夹爪51夹取定位装置31上的待加工料301，此时升降装置6定位装置31上没有工料300，通过带动传送平台32升降至与定位装置31对接，以使物料传送装置4将待加工料301传送至定位装置31。

第一夹爪51上的待加工料301转运至加工平台201，第二夹爪52上的已加工料302转运至传送平台32，并通过物料传送装置4转运至料仓2。具体地，机械臂5带动第一夹爪51移动至与加工平台201相对位置后，第一夹爪51将其抓取的的待加工料301转运至加工平台201，机械臂5带动第二夹爪52移动至与传送平台32相对位置后，第二夹爪52将其抓取的已加工料302转运至传送平台32，升降装置6带动传送平台32升降至与料仓2的待送料层对接，物料传送装置4将已加工料302转运至料仓2内。

第一夹爪51再次夹取定位装置31上的另一个待加工料301，第二夹爪52夹取加工平台201上的另一个已加工料302。具体地，机械臂5带动第一夹爪51移动至与定位装置31相对位置后，第一夹爪51从定位装置31上夹取另一个待加工料301，机械臂5带动第二夹爪52移动至与加工平台201相对位置后，第二夹爪52从加工平台201夹取另一个已加工料302。由于上个步骤结束动作为机械臂5带动第二夹爪52移动至与传送平台32相对位置，此时移动机械臂5至与定位装置31相对的位置的过程相对较近，从而减少机械臂5移动的时间，提高效率。

第一夹爪51上的待加工料301转运至加工平台201，第二夹爪52上的已加工料302转运至定位装置31或传送平台32，并送回料仓2。具体地，机械臂5带动第一夹爪51移动至与加工平台201相对位置后，第一夹爪51将其抓取的的待加工料301转运至加工平台201。机械臂5带动第二夹爪52移动至与传送平台32相对位置后，第二夹爪52将其抓取的已加工料302转运至传送平台32，升降装置6带动传送平台32升降至与料仓2的待送料层对接，物料传送装置4将已加工料302转运至料仓2内；或机械臂5带动第二夹爪52移动至与定位装置31相对位置后，第二夹爪52将其抓取的已加工料302转运至传送平台32，升降装置6带动传送平台32升降至与定位装置31对接，物料传送装置4将已加工料302转运至传送平台32上，升降装置6再次带动传送平台32升降至与料仓2的待送料层对接，物料传送装置4将已加工料302转运至料仓2内。

进一步地，当料仓2的待送料层大于1时，第二夹爪52上的已加工料302转运至传送平台32之前，待传送平台32上的待加工料301再次转运至定位装置31后，第二夹爪52上的已加工料302转运至传送平台32，并送回料仓2，从而进一步减少等待时间；当料仓2的待送料层等于1时，第二夹爪52上的已加工料302直接转运至传送平台32，并送回料仓2，从而缩短已加工料302进入料仓2内的时间。

上述的加工设备200自动上下料***1000工作方法，将料仓2中的所有待加工料301均置换为已加工料302，通过机械臂5上设有第一夹爪51和第二夹爪52，可以实现第一夹爪51和第二夹爪52交替夹取已加工料302或待加工料301，并且可以同时实现对加工设备200上料和从加设备上上下料，减少换料等待时间，提高加工设备200自动上下料***1000整体效率。

【实施例八】

本实施例与实施例五的结构大致相同，如图7所示，不同之处仅在于料仓2为两个，机械臂5为两个。通过这样的设置增大了换料装置100对加工设备200上料和/或换料装置100从加工设备200上下料过程中置换待加工料301或已加工料302的数量和效率，进一步提高加工设备200自动上下料***1000的效率。

料仓2为两个且分别为第一料仓2和第二料仓2，机械臂5为两个且分别为第一机械臂5和第二机械臂5，定位装置31为两个且分别为第一定位装置31和第二定位装置31。如图12所示，加工设备200自动上下料***1000的工作方法，工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，对加工设备200上料和从加工设备200上下料包括：

从第一料仓2转运一个待加工料301至第一定位装置31，从第二料仓2转运一个待加工料301至第二定位装置31。

第一机械臂5的第一夹爪51夹取第一定位装置31上的待加工料301，第二机械臂5的第一夹爪51夹取第二定位装置31上的待加工料301。

从第一料仓2转运一个待加工料301至第一定位装置31，从第二料仓2转运一个待加工料301至第二定位装置31。

第一机械臂5的第二夹爪52夹取加工平台201上的其中一个已加工料302，且第一机械臂5的第一夹爪51上的待加工料301转运至加工平台201，第二机械臂5的第二夹爪52夹取加工平台201上的其中一个已加工料302，且第二机械臂5的第一夹爪51上的待加工料301转运至加工平台201；

第一机械臂5的第一夹爪51夹取第一定位装置31上的待加工料301，且第一机械臂5的第二夹爪52上的已加工料302转运至第一定位装置31，第二机械臂5的第一夹爪51夹取第二定位装置31上的待加工料301，且第二机械臂5的第二夹爪52上的已加工料302转运至第二定位装置31，并通过物料传送装置4转运至第一料仓2和第二料仓2。通过上述的加工设备自动上下料***工作方法，将两个料仓中的所有待加工料均置换为已加工料，减少换料等待时间，提高加工设备自动上下料***整体效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种换料装置，其特征在于，包括：

基座；

料仓，所述料仓设于所述基座，用于放置待加工料和已加工料；

取料定位平台，所述取料定位平台设于所述基座，用于定位和放置所述待加工料或已加工料；

物料传送装置，所述物料传送装置设于所述料仓和所述取料定位平台中的至少一个上，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述取料定位平台之间转运；

机械臂，所述机械臂设于所述基座，所述机械臂上具有第一夹爪和第二夹爪。

2.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，所述取料定位平台包括定位装置和传送平台，所述定位装置设于所述基座，用于定位所述待加工料或所述已加工料，所述传送平台用于放置所述待加工料或所述已加工料，所述换料装置还包括：

升降装置，所述升降装置设于所述基座，所述传送平台设于所述升降装置，所述物料传送装置设于所述传送平台和所述料仓中的至少一个上，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述传送平台之间转运以及在所述传送平台和所述定位装置之间转运。

3.根据权利要求2所述的换料装置，其特征在于，所述定位装置设于所述料仓的上方。

4.根据权利要求2所述的换料装置，其特征在于，所述料仓和所述升降装置在第一方向上排布，所述机械臂位于所述升降装置和所述料仓第二方向的一侧，所述第二方向和所述第一方向垂直。

5.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，所述换料装置还包括：

升降装置，所述升降装置设于所述基座，所述料仓设于所述升降装置。

6.根据权利要求1或5所述的换料装置，其特征在于，所述料仓和所述取料定位平台在第一方向上排布，所述机械臂位于所述料仓和所述取料定位平台第二方向的一侧，所述第二方向和所述第一方向垂直。

7.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，所述机械臂上设有翻转组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪相背设置在所述翻转组件上，所述翻转组件带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相对所述机械臂转动。

8.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，还包括：

行走装置，所述基座设于所述行走装置。

9.一种加工设备自动上下料***，其特征在于，包括：

加工设备；

根据权利要求1-8中任一项所述的换料装置，所述机械臂用于将所述待加工料或已加工料在所述加工设备的加工平台和所述取料定位平台之间转运。

10.根据权利要求9所述的加工设备自动上下料***，其特征在于，所述料仓、所述取料定位平台和所述机械臂在第一方向上排布，所述加工设备为两个且分别位于所述换料装置第二方向的两侧，所述第一方向和所述第二方向垂直。

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