CN219234672U - 换料装置及加工设备自动上下料*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种换料装置及加工设备自动上下料***，所述换料装置包括：基座；多个料仓，多个料仓设在基座上，料仓适于放置待加工料和已加工料；多个定位装置，多个定位装置与多个料仓一一对应，定位装置设在相对应的料仓的上方；升降装置，升降装置在上下方向上可移动；物料传送装置，物料传送装置设于升降装置上，用于将待加工料或已加工料在料仓和升降装置之间转运，且将待加工料或已加工料在定位装置和升降装置之间转运；机械臂，机械臂上具有第一夹爪，用于将待加工料或已加工料在定位装置和加工设备的加工平台之间转运。本实用新型的换料装置，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的造成的工料损坏。

Description

换料装置及加工设备自动上下料***

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种换料装置及加工设备自动上下料***。

背景技术

在相关技术中，需人工将待加工料从料仓搬运至加工设备上，待加工结束后，人工将已加工料从加工设备上取下并更换待加工料，人工难以适应生产节奏，易出现操作困难等情况，设备停机时间较长，生产效率较低，且人工在搬运和更换工料的过程中容易造成工料损坏。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种换料装置，所述换料装置提高效率，且避免人工搬运和更换工料的造成的工料损坏。

本实用新型还提出一种加工设备自动上下料***，所述加工设备自动上下料***包括上述的换料装置。

根据本实用新型实施例的换料装置，基座；多个料仓，多个所述料仓间隔设在所述基座上，所述料仓适于放置待加工料和已加工料；多个定位装置，多个所述定位装置与多个所述料仓一一对应，所述定位装置设在相对应的所述料仓的上方；升降装置，所述升降装置设在所述基座上，所述升降装置在上下方向上可移动；物料传送装置，所述物料传送装置设于所述升降装置上，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述升降装置之间转运，且将所述待加工料或所述已加工料在所述定位装置和所述升降装置之间转运；机械臂，所述机械臂设在所述基座上，所述机械臂上具有第一夹爪，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述定位装置和加工设备的加工平台之间转运。

根据本实用新型实施例的换料装置，通过料仓为间隔开的多个且适于放置待加工料和已加工料，升降装置在上下方向上可移动，物料传送装置设于升降装置上，用于将待加工料或已加工料在料仓和升降装置之间转运，且将待加工料或已加工料在定位装置和升降装置之间转运，机械臂设在基座上，机械臂上具有第一夹爪，用于将待加工料或已加工料在定位装置和加工设备的加工平台之间转运，以使得通过换料装置实现对加工设备上料和从加工设备上下料、对加工设备上料或从加工设备上下料，从而实现使用该换料装置的加工生产线的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的造成的工料损坏。同时，换料装置具有多个料仓的设置可以提高换料装置输送待加工料或已加工料的能力，减少停机等待时间，进一步提高应用该换料装置的加工设备自动上下料***的效率，且定位装置为与多个料仓一一对应的多个的设置使得设有该定位装置的换料装置的长度和宽度维持不变，仅需增加整体高度，便于换料装置应用在加工设备自动上下料***中，提高换料装置的通用性。另外，本申请的换料装置通过机械臂的设置实现工料在定位装置和加工设备的加工平台之间转运，无需在加工设备增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备的兼容性，从而提高换料装置的通用性。

在本实用新型的一些实施例中，还包括：行走装置，所述基座设于所述行走装置。

在本实用新型的一些实施例中，多个所述料仓沿所述升降装置的周向方向间隔设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述升降装置上设有传送平台，所述传送平台可转动地设于所述升降装置。

在本实用新型的一些实施例中，所述物料传送装置包括夹料装置，所述夹料装置设于所述升降装置，所述夹料装置包括第二夹爪，所述第二夹爪可移动地设于所述升降装置，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述升降装置之间转运，且将所述待加工料或所述已加工料在所述定位装置和所述升降装置之间转运。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二夹爪为两组，两组所述第二夹爪相背设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述机械臂为间隔开的多个。

在本实用新型的一些实施例中，所述料仓还包括推料装置，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述升降装置之间转运。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一夹爪还包括相机和压板组件。

根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***，包括：加工设备；上述的换料装置，所述机械臂用于将所述待加工料或已加工料在所述加工设备的加工平台和所述定位装置之间转运。

根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***，设置换料装置，通过料仓为间隔开的多个且适于放置待加工料和已加工料，升降装置在上下方向上可移动，物料传送装置设于升降装置上，用于将待加工料或已加工料在料仓和升降装置之间转运，且将待加工料或已加工料在定位装置和升降装置之间转运，机械臂设在基座上，机械臂上具有第一夹爪，用于将待加工料或已加工料在定位装置和加工设备的加工平台之间转运，以使得通过换料装置实现对加工设备上料和从加工设备上下料、对加工设备上料或从加工设备上下料，从而实现使用该换料装置的加工生产线的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的造成的工料损坏。同时，减少停机等待时间，换料装置具有多个料仓的设置可以提高换料装置输送待加工料或已加工料的能力，进一步提高应用该换料装置的加工设备自动上下料***的效率，且定位装置为与多个料仓一一对应的多个的设置使得设有该定位装置的换料装置的长度和宽度维持不变，仅需增加整体高度，便于换料装置应用在加工设备自动上下料***中，提高换料装置的通用性。另外，本申请的换料装置通过机械臂的设置实现工料在定位装置和加工设备的加工平台之间转运，无需在加工设备增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备的兼容性，且无需对原有加工设备进行硬件改造升级，降低加工设备自动上下料***升级改造的费用。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的换料装置的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的换料装置的另一视角的立体图；

图3是根据本实用新型实施例的定位装置的立体图；

图4是根据本实用新型实施例的换料装置的局部图；

图5是根据本实用新型实施例的换料装置的另一个视角的局部图；

图6是根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***对加工设备上料的工作方法的流程示意图，其中，正方形表示待加工料，圆形表示已加工料；

图7是根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***从加工设备上下料的工作方法的流程示意图，其中，正方形表示待加工料，圆形表示已加工料；

图8是根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***对加工设备上料和从加工设备上下料依次进行的示意图，其中，正方形表示待加工料，圆形表示已加工料；

图9是根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***对加工设备上料和从加工设备上下料同时进行的工作方法的流程示意图，其中，正方形表示待加工料，圆形表示已加工料。

附图标记：

1000、加工设备自动上下料***；

100、换料装置；

1、基座；

2、料仓；

3、定位装置；31、定位台；311、导向口；312、导向槽；32、夹持装置；321、第一气夹；322、第二气夹；33、传动装置；331、第二驱动件；332、第三驱动件；333、传送件；

4、物料传送装置；41、支撑板；42、夹料装置；421、第二夹爪；43、驱动结构；431、驱动组件；432、传动组件；4321、同步轮；4322、同步带；433、支撑座；

5、机械臂；51、第一夹爪；511、框架；512、第一连接板；5121、第一抓取组件；513、第二连接板；5131、第二抓取组件；52、法兰；53、机械臂底座；

6、升降装置；61、动力组件；611、第二丝杆；612、转接座；62、托板；

7、行走装置；

200、加工设备；201、加工平台；

300、工料；301、待加工料；302、已加工料。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的换料装置100。

如图1和图2所示，根据本实用新型一个实施例的换料装置100，包括基座1、多个料仓2、多个定位装置3、升降装置6、物料传送装置4和机械臂5。其中，多个料仓2间隔设在基座1上，料仓2适于放置待加工料301和已加工料302，多个定位装置3与多个料仓2一一对应，多个定位装置3设在相对应的料仓2的上方，升降装置6设在基座1上，升降装置6在上下方向上可移动，物料传送装置4设于升降装置6上，用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运，且将待加工料301或已加工料302在定位装置3和升降装置6之间转运，机械臂5设在基座1上，机械臂5上具有第一夹爪51，用于将待加工料301或已加工料302在定位装置3和加工设备200的加工平台201之间转运。

可以理解的是，在换料装置100对加工设备200上料的过程中，升降装置6带动物料传送装置4升降至与其中一个料仓2的待取料层对接，以使物料传送装置4将料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，升降装置6带动物料传送装置4升降至与对应的定位装置3对接，以使物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至对应的定位装置3，机械臂5上的第一夹爪51将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201，从而通过换料装置100实现对加工设备200上料，进而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化。在机械臂5上的第一夹爪51将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201的同时，升降装置6再次带动物料传送装置4升降至与另一个料仓2的待取料层对接以使物料传送装置4将料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，从而通过升降装置6和物料传送装置4依次将多个料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，进而提高换料装置100的输送能力，同时减少停机等待时间，提高生产效率。

在换料装置100从加工设备200上下料的过程中，机械臂5上的第一夹爪51将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3，升降装置6带动物料传送装置4升降至与定位装置3对接，以使物料传送装置4将定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6，升降装置6带动物料传送装置4升降至与对应的料仓2的待送料层对接，物料传送装置4将升降装置6上的已加工料302转运至对应的料仓2内，从而通过换料装置100实现从加工设备200上下料，进而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化。待下一次需将已加工料302从升降装置6转运至料仓2内，物料传送装置4将升降装置6上的已加工料302依次转运至多个料仓2内，进而提高换料装置100的输送能力，提高生产效率。

在换料装置100对加工设备200上料和从加工设备200上下料的过程中，通过升降装置6带动物料传送装置4升降至与其中一个料仓2的待取料层对接，以使物料传送装置4将料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，升降装置6带动物料传送装置4升降至与对应的定位装置3对接，以使物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至对应的定位装置3，机械臂5上的第一夹爪51将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201，同时升降装置6再次带动物料传送装置4升降至与另一个料仓2的待取料层对接以使物料传送装置4将料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，依次循环，以实现换料装置100将多个料仓2中所有的待加工料301分别转移至加工设备200加工。通过机械臂5上的第一夹爪51将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3，升降装置6带动物料传送装置4升降至与定位装置3对接，以使物料传送装置4将定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6，升降装置6带动物料传送装置4升降至与对应的料仓2的待送料层对接，物料传送装置4将升降装置6上的已加工料302转运至对应的料仓2内，待下一次需将已加工料302从升降装置6转运至料仓2内，物料传送装置4将升降装置6上的已加工料302依次转运至多个料仓2内，从而通过换料装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料，以将料仓2中的所有待加工料301均置换为已加工料302，进一步实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化，且减少停机等待时间，提高生产效率。

同时，通过定位装置3设于料仓2的上方，使得设有该定位装置3的换料装置100的长度和宽度维持不变，仅需增加整体高度，便于换料装置100应用在加工设备200自动上下料***1000中，提高换料装置100的通用性。

另外，在第一夹爪51从定位装置31夹取待加工料301时，由于定位装置31可以定位待加工料301，通过这样的设置可以减少第一夹爪51夹取过程中的误差，缩短夹取时间，且避免待加工料301掉落，提高换料装置100的可靠性。同时，升降装置6的设置可以减小机械臂5的升降动作，使机械臂5的运动轨迹更为单一，提高换料效率。

具体地，如图4所示，升降装置6包括动力组件61和托板62，物料传送装置4设置在托板62上，动力组件61用于驱动托板62升降，通过动力组件61驱动托板62升降，以使位于托板62上的物料传送装置4同步升降，托板62的设置可以提高物料传送装置4升降过程中的稳定性。

进一步地，如图4所示，动力组件61包括第二丝杆611、第二电机和转接座612，其中，第二丝杆611通过轴承座设置在基座1上且沿上下方向延伸，第二丝杆611套设在转接座612内，转接座612与托板62固定连接，第二电机(图中未示出)驱动第二丝杆611转动以带动转接座612升降，从而带动托板62升降，以实现位于托板62上的物料传送装置4的升降。同时，第二丝杆611的设置还起到一定的导向作用以提高托板62升降时的稳定性。需要说明的是，第二电机驱动第二丝杆611转动的传送方式以根据实际情况灵活设置，例如，第二电机输出端设有第一齿轮，第二丝杆611上设有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，以使第二电机驱动第一齿轮带动从而带动第二丝杆611转动，或第一齿轮通过第一传送带与第二齿轮连接，又或第二电机和第二丝杆611通过齿轮齿条或齿轮链条等配合实现。

具体地，如图3所示，定位装置3包括定位台31和夹持装置32，定位台31设于基座1，定位台31设有连通的导向口311和导向槽312，工料300底部的定位钉从导向口311进入导向槽312，夹持装置32设于定位台31，夹持装置32用于加紧或松开定位钉。可以理解的是，物料传送装置4将待加工料301从升降装置6向定位装置3转运的过程中，待加工料301底部的定位钉有导向口311进入导向槽312内，当待加工料301移动至相应位置时，通过夹持装置32加紧定位钉，从而实现对待加工料301的定位和存放，通过这样的设置可以减少第一夹爪51夹取过程中的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料301掉落，提高换料装置100的可靠性。优选地，导向口311成喇叭状，便于定位钉从导向口311进入。

进一步地，如图3所示，定位装置3还包括传动装置33，工料300底部的定位钉为两个且设于其长度方向的两端，夹持装置32包括第一驱动件、第一气夹321和第二气夹322，第一气夹321和第二气夹322在定位台31的长度方向间隔分布，第一驱动件(图中未示出)分别带动第一气夹321与第二气夹322对两个定位钉夹紧和松开，传动装置33包括第二驱动件331、第三驱动件332和传送件333，传送件333可移动地定位台31且沿定位台31长度方向延伸，第二驱动件331设于定位台31用于驱动传送件333运动，以使工料300可以沿传送件333长度方向移动，第三驱动件332设于定位台31，用于驱动传送件333沿其高度方向运动。

可以理解的是，第三驱动件332驱动传送件333上升至传送件333上表面高于夹持装置32上表面，物料传送装置4将待加工料301在升降装置6向定位装置3转运的过程中，第二驱动件331驱动传送件333运动，以使待加工料301底部前端的定位钉有导向口311进入导向槽312内，当待加工料301移动至相应位置时，其中一个定位钉与第一气夹321相对，另一个定位钉与第二气夹322相对，第三驱动件332驱动传送件333下降至传送件333上表面低于夹持装置32上表面，通过第一驱动件分别带动第一气夹321与第二气夹322对两个定位钉夹紧，从而实现对待加工料301的定位和存放。当第一夹爪51需夹取位于定位装置3上的待加工料301时，第三驱动件332驱动传送件333上升至传送件333上表面高于夹持装置32上表面，以使传送件333向上顶出待加工料301，待加工料301使与夹持装置32分开，从而实现第一夹爪51从定位装置3上夹取待加工料301。

具体地，如图2所示，第一夹爪51包括第一夹爪51包括框架511、第一电机、第一丝杆、第一连接板512、第二连接板513和直线导轨，第一电机(图中未示出)设置在框架511上，第一丝杆(图中未示出)长度方向的两端固定在框架511上，第一连接板512和第二连接板513通过丝杆螺母与第一丝杆连接，第一连接板512设有第一抓取组件5121，第二连接板513设有第二抓取组件5131，直线导轨与第一丝杆平行设置，第一抓取组件5121与第二抓取组件5131相对设置，通过第一电机带动锥齿轮运动从而带动第一丝杆转动，第一丝杆转动通过丝杆螺母带动第一连接板512和第二连接板513沿着直线导轨移动，在第一连接板512和第二连接板513靠近彼此移动时，第一抓取组件5121和第二抓取组件5131靠近彼此移动以实现抓取工料300，在第一连接板512和第二连接板513远离彼此移动时，第一抓取组件5121和第二抓取组件5131远离彼此移动以实现释放工料300。同时，通过这样的设置第一夹爪51可以抓取不同尺寸的工料300，提高换料装置100的通用性。

需要说明的是，第一夹爪51的具体结构可以根据实际情况灵活设置，例如，第一夹爪51包括吸盘组件，通过吸盘组件吸附和释放工料300，从而实现对工料300的抓取和释放。第一夹爪51通过法兰52设置在机械臂5上，机械臂5通过机械臂底座53支撑固定在基座1上，以实现机械臂5设于基座1，机械臂底座53的设置可以提高机械臂5运作时的稳定性。

根据本实用新型实施例的换料装置100，通过料仓2为间隔开的多个且适于放置待加工料301和已加工料302，升降装置6在上下方向上可移动，物料传送装置4设于升降装置6上，用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运，且将待加工料301或已加工料302在定位装置3和升降装置6之间转运，机械臂5设在基座1上，机械臂5上具有第一夹爪51，用于将待加工料301或已加工料302在定位装置3和加工设备200的加工平台201之间转运，以使得通过换料装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或从加工设备200上下料，从而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料300的造成的工料300损坏。同时，换料装置100具有多个料仓2的设置可以提高换料装置100输送待加工料301或已加工料302的能力，减少停机等待时间，进一步提高应用该换料装置100的加工设备200自动上下料***1000的效率，且定位装置3为与多个料仓2一一对应的多个的设置使得设有该定位装置3的换料装置100的长度和宽度维持不变，仅需增加整体高度，便于换料装置100应用在加工设备200自动上下料***1000中，提高换料装置100的通用性。另外，本申请的换料装置100通过机械臂5的设置实现工料300在定位装置3和加工设备200的加工平台201之间转运，无需在加工设备200增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备200的兼容性，从而提高换料装置100的通用性。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，还包括行走装置7。其中，基座1设于行走装置7。可以理解的是，行走装置7可以带动换料装置100移动至供料设备前或加工设备200前等预设位置。当换料装置100通过行走装置7与加工设备200对接后，机械臂5将待加工料301搬运至加工设备200上及已加工料302搬运至换料装置100上，行走装置7的设置便于换料装置100与其他设备对接，进一步实现加工生产线的自动化，提高生产效率。其中，行走装置7可以为AGV小车，以带动换料装置100移动至指定位置。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，多个料仓2沿升降装置6的周向方向间隔设置。由此，通过这样的设置便于升降装置6带动物料传送装置4与多个料仓2对接，从而便于物料传送装置4将待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运，提高生产效率，同时提高换料装置100的空间利用率，减小换料装置100的体积，便于换料装置100应用在加工设备200自动上下料***1000中，提高换料装置100的通用性。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，升降装置6上设有传送平台，传送平台可转动地设于升降装置6。由此，通过传送平台带动物料传送装置4转动以及升降装置6带动物料传送装置4升降，从而实现物料传送装置4与定位装置3和多个料仓2的对接，进而便于物料传送装置4将待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运，且将待加工料301或已加工料302在定位装置3和升降装置6之间转运。且通过传送平台带动物料传送装置4转动，配合换料装置100上沿传动平台的周向方向设置多个料仓2，进一步提高换料装置100输送待加工料301或已加工料302的能力。

在本实用新型的一些实施例中，如图5所示，物料传送装置4包括夹料装置42，夹料装置42设于升降装置6，夹料装置42包括第二夹爪421，第二夹爪421可移动地设于升降装置6，用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运，且将待加工料301或已加工料302在定位装置3和升降装置6之间转运。可以理解的是，通过第二夹爪421在升降装置6上滑动以使第二夹爪421靠近料仓2并抓取待加工料301，第二夹爪421在升降装置6上沿相反方向移动滑动以使第二夹爪421带着待加工料301远离料仓2，并将待加工料301转运至升降装置6，从而实现物料传送装置4将待加工料301在料仓2和升降装置6之间转运。需要说明的是，物料传送装置4将待加工料301或已加工料302在定位装置3和升降装置6之间转运的过程类似，再此不多赘述。

进一步地，如图5所示，物料传送装置4还包括支撑板41和驱动结构43，支撑板41设置在升降装置6上且沿第二夹爪421移动的方向延伸，支撑板41用于支撑工料300，驱动结构43用于驱动第二夹爪421在升降装置6上滑动。在物料传送装置4将待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运的过程，通过驱动结构43驱动第二夹爪421在升降装置6上滑动以使第二夹爪421靠近料仓2并抓取待加工料301，驱动结构43驱动第二夹爪421在升降装置6上沿相反方向移动滑动以使第二夹爪421带着待加工料301位于支撑板41上且带动待加工料301远离料仓2，最后将待加工料301转运至升降装置6。需要说明的是，物料传送装置4将待加工料301或已加工料302在升降装置6和定位装置31之间转运的过程类似，再此不多赘述。

更进一步地，如图5所示，驱动结构43包括驱动组件431和传动组件432。其中，传动组件432包括同步轮4321和同步带4322，同步轮4321与驱动组件431连接，同步带4322饶设于同步轮4321且沿料仓2至升降装置6的方向设置设于支撑板41上，通过驱动组件431驱动同步轮4321转动，从而带动饶设于同步轮4321的同步带4322运动，以实现设于同步带4322上的抓取件42可以沿同步带4322长度方向移动，通过这样的设置可以确保抓取件42移动可靠，避免工料300在运输过程中发生磕碰或掉落，提高可靠性。需要说明的是，同步轮4321的具体结构可以根据实际情况灵活设置，例如，同步轮4321由多个齿轮相互啮合构成，或同步轮4321包括多个齿轮与同步轴，等等。

在本实用新型的一些实施例中，如图5所示，第二夹爪421为两组，两组第二夹爪421相背设置。可以理解的是，料仓2包括相对设置的第一料仓和第二料仓，升降装置6位于第一料仓和第二料仓之间，升降装置6带动物料传送装置4与第一料仓的待取料层对接后，通过第二夹爪421在升降装置6上朝向靠近第一料仓滑动以使其靠近第一料仓并通过靠近第一料仓的第二夹爪421抓取待加工料301，第二夹爪421在升降装置6上朝向远离第一料仓滑动以使其带着待加工料301远离第一料仓并将待加工料301转运至升降装置6。再下一次从第二料仓中取待加工料301的过程中，升降装置6带动物料传送装置4与第二料仓的待取料层对接后，无需转动物料传送装置4，通过第二夹爪421在升降装置6上朝向靠近第二料仓滑动以使其靠近第二料仓并通过靠近第二料仓的第二夹爪421抓取待加工料301，第二夹爪421在升降装置6上朝向远离第二料仓滑动以使其带着待加工料301远离第二料仓并将待加工料301转运至升降装置6。从而通过两组第二夹爪421相背设置实现物料传送装置4的双向传送，进一步提高物料传送装置4的输送效率，同时提高换料装置100的空间利用率，降低功能硬件成本，且维护便捷。

在本实用新型的一些实施例中，料仓2包括推料装置，用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运。可以理解的是，升降装置6带动物料传送装置4升降至与料仓2的待取料层对接，推料装置将料仓2中的待加工料301转运至升降装置6，或升降装置6带动物料传送装置4升降至与料仓2的待送料层对接，推料装置将升降装置6上的已加工料302转运至料仓2中。

进一步地，料仓2的每一层均设有推料装置，推料装置具有用于传动工料300的传动带，通过物料传送装置4和推料装置实现待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运。需要说明的是，此时物料传送装置4的具体结构可以根据实际情况灵活设置，例如，物料传送装置4上具有与推料装置的传动带对接的传动带，以实现待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，机械臂5为间隔开的多个。通过这样的设置可以提高待加工料301或已加工料302在定位装置3和加工设备200的加工平台201之间转运的速度，并且可以实现换料装置100对加工设备200上料和从加工设备200上下料同时进行，进一步提高生产效率。

进一步地，定位装置3为多个，机械臂5为一一对应的多个，通过这样的设置实现换料装置100同时进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，减少停机等待时间，进一步提高生产效率。

在本实用新型的一些实施例中，第一夹爪51还包括相机和压板组件，其中，相机设置在框架511上，以使第一夹爪51在抓取和释放工料300时可以精装定位，从而缩短夹取时间，避免工料300掉落。压板组件包括压板相互连接的气缸，气缸设置在框架511上，待第一夹爪51放置工料300后，通过气缸带动压板靠近工料300用于按压工料300，以使工料300被压板压平，避免工料300发生翘曲等异常，提高换料装置100的可靠性。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的加工设备自动上下料***1000。

根据本实用新型一个实施例的加工设备自动上下料***1000包括加工设备200和上述的换料装置100，机械臂5用于将待加工料301或已加工料302在加工设备200的加工平台201和定位装置31之间转运。

根据本实用新型实施例的加工设备200自动上下料***1000，设置换料装置100，通过料仓2为间隔开的多个且适于放置待加工料301和已加工料302，升降装置6在上下方向上可移动，物料传送装置4设于升降装置6上，用于将待加工料301或已加工料302在料仓2和升降装置6之间转运，且将待加工料301或已加工料302在定位装置3和升降装置6之间转运，机械臂5设在基座1上，机械臂5上具有第一夹爪51，用于将待加工料301或已加工料302在定位装置3和加工设备200的加工平台201之间转运，以使得通过换料装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或从加工设备200上下料，从而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料300的造成的工料300损坏。同时，换料装置100具有多个料仓2的设置可以提高换料装置100输送待加工料301或已加工料302的能力，减少停机等待时间，进一步提高应用该换料装置100的加工设备200自动上下料***1000的效率，且定位装置3为与多个料仓2一一对应的多个的设置使得设有该定位装置3的换料装置100的长度和宽度维持不变，仅需增加整体高度，便于换料装置100应用在加工设备200自动上下料***1000中，提高换料装置100的通用性。另外，本申请的换料装置100通过机械臂5的设置实现工料300在定位装置3和加工设备200的加工平台201之间转运，无需在加工设备200增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备200的兼容性，且无需对原有加工设备200进行硬件改造升级，降低加工设备200自动上下料***1000升级改造的费用。

下面参考附图描述根据本发明实施例的加工设备自动上下料***1000的工作方法。

根据本发明一个实施例的加工设备自动上下料***1000的工作方法，加工设备自动上下料***1000为上述的加工设备自动上下料***1000，工作方法包括：

进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤。可以理解的是，加工设备自动上下料***1000可以通过换料装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或对加工设备200下料。

其中，对加工设备200上料时，通过升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至对应的定位装置3上，通过机械臂5将定位装置3上的待加工料转运至加工平台201。具体地，升降装置6带动物料传送装置4升降至与其中一个料仓2的待取料层对接，以使物料传送装置4将料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，升降装置6带动物料传送装置4升降至与对应的定位装置3对接，以使物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至对应的定位装置3，机械臂5上的第一夹爪51将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201，从而通过换料装置100实现对加工设备200上料，进而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化。

从加工设备200上下料时，通过机械臂5将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3上，通过升降装置6将已加工料302转运至对应的料仓2。具体地，机械臂5上的第一夹爪51将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3，升降装置6带动物料传送装置4升降至与定位装置3对接，以使物料传送装置4将定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6，升降装置6带动物料传送装置4升降至与对应的料仓2的待送料层对接，物料传送装置4将升降装置6上的已加工料302转运至对应的料仓2内，从而通过换料装置100实现从加工设备200上下料，进而实现使用该换料装置100的加工生产线的自动化。同时，由于定位装置3可以定位待加工料301，以减少第一夹爪51从定位装置3夹取一个待加工料301的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料301掉落，提高换料装置100的可靠性。

在对加工设备200上料和从加工设备200上下料时，在升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至对应的定位装置3之后，升降装置6将定位装置3上的已加工料302转运至升降装置上；在升降装置6将已加工料302转运至对应的料仓2之后，升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至升降装置上。由此，通过换料装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料，进一步实现加工设备自动上下料***1000的自动化，提高生产效率。需要说明的是，上述对加工设备200上料和从加工设备200上下料的具体工作方法在后续具体说明。

由此，通过这样的设置实现进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，从而实现加工设备自动上下料***1000的自动化，提高生产效率。同时，换料装置100通过设置机械臂5无需在加工设备200增加传动机构，提高对于未配置传动机构的加工设备200的兼容性。

同时，通过多个定位装置3的设置可以暂存多个已加工料302，在定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6的过程中无需等待机械臂5将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3，减少停机时间，从而提高效率。

根据本发明实施例的加工设备自动上下料***1000的工作方法，进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，其中，对加工设备200上料时，通过升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至对应的定位装置3上，通过机械臂5将定位装置3上的待加工料转运至加工平台201；从加工设备200上下料时，通过机械臂5将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3上。通过升降装置6将已加工料302转运至对应的料仓2；在对加工设备200上料和从加工设备200上下料时，在升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至对应的定位装置3之后，升降装置6将定位装置3上的已加工料302转运至升降装置上；在升降装置6将已加工料302转运至对应的料仓2之后，升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至升降装置上。从而实现加工设备自动上下料***1000的自动化，提高生产效率。同时，换料装置100具有多个料仓2的设置进一步提高应用该换料装置100对加工设备200上料和从加工设备200上下料的效率。另外，多个定位装置3的设置可以暂存多个已加工料302，在定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6的过程中无需等待机械臂5将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3，减少停机时间，从而提高效率。

在本发明的一些实施例中，如图6所示，机械臂5为多个，加工设备自动上下料***1000的工作方法包括进行对加工设备200上料，对加工设备200上料包括：

通过升降装置6依次将每个料仓2内的待加工料301转运至对应的定位装置3。其中，在换料装置100对加工设备200上料的过程中，物料传送装置4将其中一个料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至其中一个定位装置3，机械臂5将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201的同时，物料传送装置4将另一个料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至另一个定位装置3，以使机械臂5将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201完成后可以直接从另一个定位装置3上直接抓取待加工料301，从而提高效率。

通过机械臂5依次或同时将多个定位装置3上的待加工料301转运至加工平台。可以理解的是，多个机械臂5根据多个定位装置3上的待加工料301情况，依次或同时将从具有待加工料301的定位装置3上抓取待加工料301并转运至加工平台，从而减少停机等待时间，提高生产效率。

在本发明的一些实施例中，如图7所示，机械臂5为多个，加工设备自动上下料***1000的工作方法包括从加工设备200上下料，从加工设备200上下料包括：

通过机械臂5依次或同时将加工平台上的已加工料302转运至每个定位装置3。可以理解的是，多个机械臂5根据多个定位装置3上的工料300情况，依次或同时将加工平台上的已加工料转运至没有工料300的定位装置3上，从而减少停机等待时间，提高生产效率。

通过升降装置6将每个定位装置3上的已加工料302依次转运至对应的料仓2内。其中，在换料装置100从加工设备200上下料的过程中，机械臂5将加工平台201上的已加工料302依次转运至多个定位装置3上，物料传送装置4依次将多个定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的已加工料302依次转运至多个料仓2，通过多个定位装置3的设置可以暂存多个已加工料302，在物料传送装置4定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6的过程中无需等待机械臂5将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3，减少停机时间，从而提高效率。

在本发明的一些实施例中，工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，对加工设备200上料和从加工设备200上下料依次进行或同时进行。由此，通过这样的设置对同一型号的待加工料301或已加工料302除第一个工料300和最后一个工料300外，中间的工料300实现连续上下料，且换料装置100无需与加工设备再次对接，进一步实现对加工设备200上下工料300的连贯性，减少停机时间，提高效率。

在本发明的一些实施例中，如图9所示，机械臂5为多个，进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料同时进行时，工作方法包括：

通过升降装置6依次将每个料仓2内的待加工料301转运至对应的定位装置3。其中，在换料装置100对加工设备200上料的过程中，物料传送装置4将其中一个料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至其中一个定位装置3，机械臂5将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201的同时，物料传送装置4将另一个料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至另一个定位装置3，以使机械臂5将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201完成后可以直接从另一个定位装置3上直接抓取待加工料301，从而提高效率。

通过部分机械臂5夹取部分定位装置3上的待加工料301，通过部分机械臂5夹取加工平台201上的部分已加工料302。从而实现多个机械臂5进行不同的工作，进而减少停机等待时间，提高效率。

将机械臂5上夹取的待加工料301转运至空出的加工平台201上，将机械臂5上夹取的已加工料302转运至空出的定位装置3上，并通过升降装置6依次将定位装置3上的已加工料302转运至对应的料仓2。从而实现对加工设备200上料和从加工设备200。

通过部分机械臂5夹取剩余部分定位装置3上的待加工料301，通过部分机械臂5夹取加工平台201上的剩余部分的已加工料302。从而开始下一次现对加工设备200上料和从加工设备200。

将机械臂5上夹取的待加工料301转运至空出的加工平台201上，将机械臂5上夹取的已加工料302转运至空出的定位装置3上，并通过升降装置6依次将定位装置3上的已加工料302转运至对应的料仓2。从而实现对加工设备200上料和从加工设备200。

在升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至对应的定位装置3之后，升降装置6将定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6上；在升降装置6将定位装置3上的已加工料302转运至对应的料仓2之后，升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至升降装置6上。由此，进一步减少停机等待时间，进一步提高生产效率。

例如，在本申请的一个示例中，如图9所示，料仓2为两个且分别为第一料仓和第二料仓，机械臂5为两个且分别为第一机械臂和第二机械臂，定位装置3为两个且分别为第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置位于第一料仓上，第二定位装置最后一位与第二料仓上，第一料仓、升降装置6、第二料仓沿第一方向依次排布，第一机械臂位于第一料仓第二方向的一侧，第二机械臂位于第二料仓第二方向的一侧，第一方向和第二方向垂直。

第一料仓内具有待加工料301作为下料仓，第二料仓为空仓作为上料仓，加工设备自动上下料***1000的工作方法，工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，对加工设备200上料和从加工设备200上下料包括：

物料传送装置4将第一料仓内的待加工料301转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至第一定位装置上；

第一机械臂将加工平台201上的已加工料302转运至第二定位装置上；

第二机械臂将第一定位装置上的待加工料301转运至加工平台201上；

物料传送装置4将第二定位装置上的已加工料302转运至升降装置6上，将升降装置6上的已加工料302转运至第一料仓或第二料仓内；

物料传送装置4将第二料仓内的待加工料301转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至第二定位装置上；

第二机械臂将加工平台201上的已加工料302转运至第一定位装置上；

第一机械臂将第二定位装置上的待加工料301转运至加工平台201上；

物料传送装置4将第一定位装置上的已加工料302转运至升降装置6上，将升降装置6上的已加工料302转运至第一料仓或第二料仓内。

在升降装置6将第一料仓内的待加工料301转运至对应的定位装置3之后，升降装置6将定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6上；在升降装置6将定位装置3上的已加工料302转运至第一料仓或第二料仓之后，升降装置6将料仓2内的待加工料301转运至升降装置6上。

上述的加工设备自动上下料***1000工作方法，通过第一机械臂和第二机械臂夹取已加工料302或待加工料301，实现换料装置100同时进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，减少停机等待时间，进一步提高生产效率。

在本发明的一些实施例中，如图8所示，进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料依次进行时，工作方法包括：

先进行对加工设备200上料，后进行从加工设备200上下料，或先进行从加工设备200上下料，后进行对加工设备200上料。可以理解的是，对加工设备200上料和从加工设备200上下料的顺序在此不作限制。

其中，对加工设备200上料包括：

通过升降装置6依次将每个料仓2内的待加工料301转运至对应的定位装置3。其中，在换料装置100对加工设备200上料的过程中，物料传送装置4将其中一个料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至其中一个定位装置3，机械臂5将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201的同时，物料传送装置4将另一个料仓2内的待加工料301转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的待加工料301转运至另一个定位装置3，以使机械臂5将定位装置3上的待加工料301转运至加工平台201完成后可以直接从另一个定位装置3上直接抓取待加工料301，从而提高效率。

通过机械臂5依次或同时将多个定位装置3上的待加工料301转运至加工平台。可以理解的是，多个机械臂5根据多个定位装置3上的待加工料301情况，依次或同时将从具有待加工料301的定位装置3上抓取待加工料301并转运至加工平台，从而减少停机等待时间，提高生产效率。

从加工设备200上下料包括：

通过机械臂5依次或同时将加工平台上的已加工料302转运至每个定位装置3。可以理解的是，多个机械臂5根据多个定位装置3上的工料300情况，依次或同时将加工平台上的已加工料转运至没有工料300的定位装置3上，从而减少停机等待时间，提高生产效率。

通过升降装置6将每个定位装置3上的已加工料302依次转运至对应的料仓2内。其中，在换料装置100从加工设备200上下料的过程中，机械臂5将加工平台201上的已加工料302依次转运至多个定位装置3上，物料传送装置4依次将多个定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6，物料传送装置4将升降装置6上的已加工料302依次转运至多个料仓2，通过多个定位装置3的设置可以暂存多个已加工料302，在物料传送装置4定位装置3上的已加工料302转运至升降装置6的过程中无需等待机械臂5将加工平台201上的已加工料302转运至定位装置3，减少停机时间，从而提高效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种换料装置，其特征在于，包括：

基座；

多个料仓，多个所述料仓间隔设在所述基座上，所述料仓适于放置待加工料和已加工料；

多个定位装置，多个所述定位装置与多个所述料仓一一对应，所述定位装置设在相对应的所述料仓的上方；

升降装置，所述升降装置设在所述基座上，所述升降装置在上下方向上可移动；

物料传送装置，所述物料传送装置设于所述升降装置上，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述升降装置之间转运，且将所述待加工料或所述已加工料在所述定位装置和所述升降装置之间转运；

机械臂，所述机械臂设在所述基座上，所述机械臂上具有第一夹爪，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述定位装置和加工设备的加工平台之间转运。

2.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，还包括：

行走装置，所述基座设于所述行走装置。

3.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，多个所述料仓沿所述升降装置的周向方向间隔设置。

4.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，所述升降装置上设有传送平台，所述传送平台可转动地设于所述升降装置。

5.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，所述物料传送装置包括夹料装置，所述夹料装置设于所述升降装置，所述夹料装置包括第二夹爪，所述第二夹爪可移动地设于所述升降装置，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述升降装置之间转运，且将所述待加工料或所述已加工料在所述定位装置和所述升降装置之间转运。

6.根据权利要求5所述的换料装置，其特征在于，所述第二夹爪为两组，两组所述第二夹爪相背设置。

7.根据权利要求5所述的换料装置，其特征在于，所述机械臂为间隔开的多个。

8.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，所述料仓还包括推料装置，用于将所述待加工料或所述已加工料在所述料仓和所述升降装置之间转运。

9.根据权利要求1所述的换料装置，其特征在于，所述第一夹爪还包括相机和压板组件。

10.一种加工设备自动上下料***，其特征在于，包括：

加工设备；

根据权利要求1-9中任一项所述的换料装置，所述机械臂用于将所述待加工料或已加工料在所述加工设备的加工平台和所述定位装置之间转运。

Images