CN102947620B - 直动致动器 - Google Patents

Abstract

提供一种直动致动器，其对止转机构还附加止动功能而能够使结构简化，并且能够防止产生径向载荷。该直动致动器具备被传递旋转驱动力并将旋转运动转换成直线运动的滚珠丝杠机构（2），滚珠丝杠机构（20）具有：引导突起（36、37），其设置在直线运动要素（24）上，在半径方向上突出；和引导槽（40c），其配设在与直线运动要素（24）相对的固定部（14b）上，与引导突起（36、37）卡合而在轴向上对引导突起（36、37）进行引导。引导突起（36）在直线运动要素（24）的行程末端具有突出部（36a），突出部（36a）在与引导槽（40c）卡合的同时突出预定的长度，旋转运动要素（22）上设置的卡定部（25d）与引导突起（36）的突出部（36a）卡定。

Description

直动致动器

技术领域

本发明涉及具备将传递至旋转运动要素的旋转运动转换为直线运动的滚珠丝杠机构的直动致动器。

背景技术

这种直动致动器具有滚珠丝杠机构，该滚珠丝杠机构具有滚珠丝杠轴、和经由多个滚珠与滚珠丝杠轴螺合的滚珠丝杠螺母，将滚珠丝杠轴与滚珠丝杠螺母中的一方作为进行旋转驱动的旋转运动要素，将另一方作为进行直线移动的直线运动要素。此时，需要防止直线运动要素在进行直线移动时与旋转运动要素共转，通常，使形成于直线运动要素上的引导突起与沿轴向形成于固定部上的引导槽卡合来进行止转。

例如，已知具备下述滚珠丝杠机构的电动致动器，所述滚珠丝杠机构由下述部分构成：螺母，其通过安装在壳体上的滚动轴承被支承为能够旋转、且不能在轴向上移动；和丝杠轴，其经由多个滚珠内装于该螺母，且与驱动轴同轴地成为一体（参照专利文献1）。关于该电动致动器，在壳体上形成有圆筒状的袋孔，该袋孔具有互相对置的平坦面，在该袋孔中轴向移动自如地嵌插了止转部件，该止转部件形成为具有与袋孔的平坦面卡合的平坦面的大致四边形状。此外，在止转部件的内周形成有螺旋状的突条，该突条与螺纹槽卡合，以将丝杠轴支承为不能相对于壳体旋转、且能够在轴向上移动。

在这样的电动致动器中，为了防止旋转运动要素与直线运动要素脱离两者的螺合状态，设置用于限制直线运动要素的轴向行程的止动部件。

因此，提出有下述这样的滚珠丝杠装置：将螺母部件与被传递旋转驱动力的截面为C字状的支架构成为一体，使固定配置的丝杠轴经由滚珠与螺母部件螺合，在丝杠轴上形成止动销，并且，在支架上形成切口，在一边使螺母部件旋转一边使其向缩回方向移动时，在预定的位置使切口与止动销抵接，从而使螺母部件强制停止（例如，参照专利文献2）。

此外，提出有下述这样的滚珠丝杠式的进给装置，其具有：在外周形成有螺旋槽轨道的内侧部件；在内周形成有螺旋槽的外侧部件；介于上述2个螺旋槽之间的多个滚珠；以及形成有用于保持上述多个滚珠的多个兜的圆环状保持器，在内侧部件的螺旋槽轨道的端部或外侧部件的螺旋槽轨道的端部中的至少一方设置有止动部件，该止动部件沿周向与保持器卡合，以限制保持器在轴向上的移动（例如，参照专利文献3）。

此外，提出有下述这样的电动致动器：在滚珠丝杠螺母的大径部形成平面，在该平面的大致中央部朝向径向外侧突出地设置有凸轮从动件，使凸轮从动件的末端以能够旋转滑动的方式与壳体的切口部嵌合，由此抑制滚珠丝杠螺母随滚珠丝杠轴的旋转而旋转（例如，专利文献4参照）。

另一方面，为了抑制因旋转运动要素的旋转力所引起的共转，在直线运动要素中设置止转机构。

因此，还提出有下述这样的滚珠丝杠机构，其具备经由滚珠与螺母螺合的丝杠轴，通过使螺母上形成的止转部件卡合在壳体上形成的引导槽内来进行止转（例如，参照专利文献5）。相反，还提出有下述这样的致动器，使固定在壳体上的销经由作为摩擦缓解部件的衬套卡合在螺母上形成的槽内来进行止转（例如，参照专利文献6）。

此外，提出有下述这样的电动致动器：在滚珠丝杠螺母的大径部形成平面，在该平面的大致中央部朝向径向外侧突出地设置凸轮从动件，使凸轮从动件的末端以能够旋转滑动的方式与壳体的切口部嵌合，由此防止滚珠丝杠螺母随滚珠丝杠轴的旋转而旋转（例如，专利文献7参照）。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010－270887号公报

专利文献2：日本特开2003－120782号公报

专利文献3：日本特开2004－116561号公报

专利文献4：日本特开2002－181156号公报

专利文献5：日本特开2005－299726号公报

专利文献6：日本特开2005-163922号公报

专利文献7：日本特开2007-333046号公报

发明内容

发明要解决的课题

可是，对于专利文献1所述的现有例，由于只具有进行作为直线运动要素的丝杠轴的止转的止转功能，因此存在下述可能：在行程末端，止转部件与螺母抵接而停止，从而陷入锁定状态。

为了避免在该行程末端陷入锁定状态，需要如专利文献2和3所述的现有例那样，设置用于规定直线运动用途的行程末端的止动功能。可是，在该专利文献2和3所述的现有例中，由于仅具有用于限制直线运动要素的行程末端的止动功能，因此需要另行设置止转机构以进行直线运动要素的止转。

即，如图28（a）、（b）示意性地所示，使滚珠丝杠轴101经由未图示的滚珠与被旋转驱动的滚珠丝杠螺母100螺合，在该滚珠丝杠轴101上形成有卡定突起102，该卡定突起102在行程末端接近滚珠丝杠螺母100，在滚珠丝杠螺母100上形成有与卡定突起102卡定的卡定片103。并且，在滚珠丝杠轴101上，在隔着滚珠丝杠螺母100与卡定突起102相反的一侧突出地形成有引导突起104，使该引导突起104与沿着滚珠丝杠轴101形成于固定部的引导槽105卡合来进行止转。

这样，由于分别设置了由卡定突起102与卡定片103实现的止动功能、和由引导突起104与引导槽105实现的止转功能，因此存在结构变得复杂这一未解决的课题。此外，当滚珠丝杠轴101到达行程末端而滚珠丝杠螺母100的卡定片103与卡定突起102卡定时，如果较大的扭矩被输入到被旋转驱动的滚珠丝杠螺母100，则该输入扭矩经由卡定片103和卡定突起102被传递至滚珠丝杠轴101，并从该滚珠丝杠轴101传递至由引导突起104和引导槽105构成的止转机构。此时，在滚珠丝杠螺母100与滚珠丝杠轴101之间，作为输入扭矩的反作用力会产生径向载荷。一般是在没有输入径向载荷的状态下使用滚珠丝杠机构，从而还存在下述未解决的课题：产生这样的径向载荷的状況是不期望的。

此外，为了进行直线运动要素的止转，如专利文献5所述那样使止转部件与壳体的构成引导部的切口的抵接部卡合，但在该情况下，由于止转部件与切口的抵接部滑动接触，因此在止转部件与抵接部之间的接触阻力会增大，并会产生摩擦损耗（磨损）。

为了减小这些接触阻力或摩擦损耗（磨损），在专利文献6所述的现有例中，通过使用摩擦减缓部件来减小槽与突起的接触阻力，从而抑制摩擦。但是，通常由于考虑装配性或加工时的偏差而在槽与突起之间设置预定的间隙，因此，即使突起与槽侧壁抵接，突起与槽侧壁也以具有角度的状态相接触，形成点接触（或线接触），接触部位的面压力升高，在长期使用的情况下，存在与偏磨损、晃动増大相关联的未解決课题。

此外，在专利文献7所述的现有例中，由于将凸轮从动件以可旋转滑动的方式嵌合于槽，因此对减轻磨损有效，可是存在下述未解决的课题：设置凸轮从动件时，突起尺寸增大，且制造成本增加。

因此，本发明是着眼于上述现有例的未解决课题而提出的，本发明的第1目的在于提供下述这样的直动致动器：能够对止转机构还附加止动功能，使结构简化，同时能够防止径向载荷的产生。

此外，本发明的第2目的在于提供能够抑制偏磨损而无需设置凸轮从动件的直动致动器。

解决问题的手段

为了实现上述第1目的，本发明涉及的直动致动器的第1方式具备滚珠丝杠机构，所述滚珠丝杠机构具有旋转运动要素和直线运动要素，并将传递至所述旋转运动要素的旋转运动转换为直线运动。所述滚珠丝杠机构具有：引导突起，其设在所述直线运动要素上，并在半径方向上突出；和引导槽，其配设在与所述直线运动要素对置的固定部，与所述引导突起相卡合而在轴向上引导该引导突起，由此成为进行所述直线运动要素的止转的结构。所述引导突起形成在筒状体的外周面上，该筒状体被固定于所述直线运动要素上形成的轴部，被固定成不能进行圆周方向的转动且能在轴向上进行位置调整，同时能对行程末端的轴端位置进行微调，所述引导突起在所述直线运动要素的行程末端具有突出部，所述突出部在与所述引导槽卡合的同时从该引导槽突出预定的长度，设置于所述旋转运动要素上的卡定部与该引导突起的突出部卡定。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第2方式，在所述第1方式中，所述引导突起形成于在内周面形成有花键槽的圆筒体的外周面，该圆筒体在所述花键槽与所述直线运动要素上形成的花键轴结合的状态下固定于该直线运动要素。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第3方式，在所述第1或第2方式中，所述引导突起的轴向长度被设定为所述滚珠丝杠机构的导程以上。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第4方式，所述引导槽沿着轴向形成在具有圆筒状的外周面的引导部件上，所述引导部件转动自如地保持于在所述固定部的与所述直线运动要素面对的位置处沿轴向形成的支承孔中。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第5方式，在所述第4方式中，所述引导部件为具有半圆形以上的中心角度的截面形状，所述支承孔为超过半圆形的角度的截面形状。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第6方式，在所述第5方式中，所述引导部件由具有半圆形以上的角度的圆筒面以及与该圆筒面的端部连结的平面部构成，在所述平面部形成有所述引导槽。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第7方式，在所述第4至第6方式中的任意一个方式中，在所述引导部件中，在所述圆筒面上形成有凹槽，所述凹槽与所述支承孔的内周面上形成的圆周方向的凸条卡合。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第8方式，在所述第4至第7方式中的任意一个方式中，所述引导突起在所述直线运动要素的行程末端具有突出部，所述突出部在与所述引导槽卡合的同时突出预定的长度，所述旋转运动要素上设置的卡定部与该突出部卡定。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第9方式，在所述第4至第7方式中的任意一个方式中，在所述直线运动要素上，在夹着其中心轴的对称位置形成有一对所述引导突起，在所述固定部的夹着所述直线运动要素的中心轴的对称位置形成有一对所述支承孔，一对所述引导部件分别转动自如地保持在一对所述支承孔中，所述一对引导突起分别与所述一对引导部件的引导槽卡合。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第10方式，在所述第4至第9方式中的任意一个方式中，所述引导部件是将通过拉拔加工形成的长部件切断成预定长度而形成的。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第11方式，在所述第4至第9方式中的任意一个方式中，所述引导部件的外形由大径部和小径部形成，所述支承孔具有与所述引导部件的所述大径部和所述小径部卡合的大径孔部和小径孔部、以及连结所述大径孔部和所述小径孔部的锥形部。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第12方式，在所述第11方式中，所述引导部件由烧结成型品构成。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第13方式，在所述第4至第12方式中的任意一个方式中，对所述引导部件实施了提高耐磨性和滑动性的表面处理。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第14方式，在所述第1至第13方式中的任意一个方式中，所述卡定部一体地设置在所述旋转运动要素上，并且，所述卡定部在该旋转运动要素的滚珠丝杠槽和循环槽中的至少一方的槽加工前成型，作为该滚珠丝杠槽和循环槽中的至少一方的加工基准。

此外，关于本发明涉及的直动致动器的第15方式，该直动致动器具备滚珠丝杠机构，该滚珠丝杠机构具有旋转运动要素和直线运动要素，并将传递至所述旋转运动要素的旋转运动转换为直线运动，所述滚珠丝杠机构是如下结构：其具有引导突起和引导槽，进行所述直线运动要素的止转，其中所述引导突起设在所述直线运动要素上，在半径方向上突出，所述引导槽配设在与所述直线运动要素相对的固定部上，与所述引导突起卡合而在轴向上对该引导突起进行引导，在具有圆筒状外周面的引导部件上沿着轴向形成所述引导槽，所述引导部件转动自如地保持于支承孔，该支承孔沿着轴向形成于所述固定部的与所述直线运动要素相对的位置。

发明的效果

根据本发明，由于使发挥滚珠丝杠机构的轴向运动要素的止转功能的引导突起兼具止动功能，因此具有下述效果：能够使结构简单化，并且，能够防止对滚珠丝杠机构产生径向载荷。

此外，根据本发明，在圆筒状的引导部件上形成止转用的槽，该止转用的槽与形成于滚珠丝杠机构的轴向移动要素上的突起相卡合，将该引导部件可转动地支承于固定部，因此能够获得下述效果：对突起进行引导的引导槽与突起的倾斜度一致，能够防止因长期使用而产生偏磨损。

此外，通过将引导部件和支承该引导部件的支承孔的截面形状设定为比半圆大的角度，能够可靠地防止引导部件倾倒至轴向移动要素侧。

此外，由于引导部件由与固定部不同的部件构成，因此，能够选择与对突起进行引导所需的硬度相应的材料，并且，能够仅对引导部件实施必要的表面处理，能够实现成本的降低。

附图说明

图1是示出本发明涉及的直动致动器的一个实施方式的主视图。

图2是图1的侧视图。

图3是图1的A-A线上的剖视图。

图4是图2的B-B线上的剖视图。

图5是图4的C-C线上的剖视图。

图6是壳体的后视图。

图7是图6的D-D线上的剖视图。

图8是滚珠丝杠机构的主视图。

图9是将一部分放大示出的图8的E-E线上的剖视图。

图10是示出滚珠丝杠螺母的图，（a）是立体图，（b）是主视图，（c）是侧视图，（d）是（c）的F-F线上的剖视图。

图11是示出止转部件的图，（a）是立体图，（b）是主视图，（c）是剖视图。

图12是示出引导部件的图，（a）是立体图，（b）是主视图，（c）是侧视图。

图13是示出引导部件的安装方法的主视图。

图14是示出第1实施方式的引导突起与止动部的位置关系的说明图。

图15是用于说明第1实施方式的引导部件的贴靠动作的说明图。

图16是示出本发明的第2实施方式的剖视图。

图17是示出图16的滚珠丝杠机构的立体图。

图18是示出第2实施方式的引导突起与卡定部件的位置关系的说明图。

图19是示出本发明的第3实施方式的立体图。

图20是示出第3实施方式的引导突起与卡定部件的位置关系的说明图。

图21是示出本发明的第4实施方式的剖视图。

图22是图21的G-G线上的剖视图。

图23是示出引导部件的立体图。

图24是用于说明引导部件的贴靠动作的说明图。

图25是示出第4实施方式中的引导部件的变形例的立体图。

图26是示出安装图25的引导部件的支承孔的剖视图。

图27是将引导部件安装至支承孔后的状态的剖视图。

图28是示出以往例的概要结构图，（a）是主视图，（b）是侧视图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是示出本发明涉及的直动致动器的一个实施方式的主视图，图2是侧视图，图3是图1的A-A线上的剖视图，图4是图2的B-B线上的剖视图。

在图中，10为直动致动器，该直动致动器10具有主壳体11A和副壳体11B，主壳体11A和副壳体11B均由例如铝或铝合金压铸成型。

如图3和图7所示，主壳体11A具有：马达安装部13，其在前面侧安装电动马达12；和滚珠丝杠机构安装部14，其与该马达安装部13并排配设，在背面侧安装滚珠丝杠机构20。该马达安装部13和滚珠丝杠机构安装部14形成为中心轴互相平行。

马达安装部13具有：法兰安装部13a，其形成于前面侧，用于安装电动马达12的安装法兰12a；大径孔部13b，其形成于该法兰安装部13a的背面侧，用于***电动马达12的大径部12b；小径孔部13c，其与该大径孔部13b的背面侧连通，用于***电动马达12的小径部12c；以及小齿轮收纳部13d，其与该小径孔部13c的背面侧连通。

滚珠丝杠机构安装部14具有：滚珠丝杠机构收纳部14a，其形成于背面侧，且形成于与马达安装部13的小径孔部13c相对应的位置；圆筒部14b，其与该滚珠丝杠机构收纳部14a连通，并向前方延长；以及密封收纳部14c，其与该圆筒部14b的前端连通。如图6和图7所示，在滚珠丝杠机构收纳部14a上形成有空气孔14d，该空气孔14d使空气在滚珠丝杠机构收纳部14a与圆筒部14b之间通过。

如图3所示，副壳体11B构成为覆盖主壳体11A的背面侧形成的小齿轮收纳部13d和滚珠丝杠机构收纳部14a的形状。该副壳体11B形成有与主壳体11A的小齿轮收纳部13d和滚珠丝杠机构收纳部14a相对应的小齿轮收纳部16和滚珠丝杠机构收纳部17，并在下部侧形成有通气孔18。在此，在滚珠丝杠机构收纳部17的背面侧形成有滚珠丝杠收纳部17a。在该滚珠丝杠收纳部17a的与后述的滚珠丝杠螺母22的轴向端面接触的位置配置有推力滚针轴承17b。

如图3所示，电动马达12在其输出轴12d的末端安装有小齿轮15。并且，电动马达12安装于马达安装部13。在将电动马达12从小齿轮15侧***马达安装部13而将小齿轮15收纳于小齿轮收纳部13d的状态下，将安装法兰12a安装至法兰安装部13a，由此进行该电动马达12的安装。

另一方面，滚珠丝杠机构20具有：作为旋转运动要素的滚珠丝杠螺母22，其被带密封的滚动轴承21a、21b旋转自如地支承于主壳体11A和副壳体11B的滚珠丝杠机构收纳部14a和17；和作为直线运动要素的滚珠丝杠轴24，其经由多个滚珠23与该滚珠丝杠螺母22螺合。

如图10所示，滚珠丝杠螺母22由圆筒部件25构成，该圆筒部件25在内周面形成有滚珠丝杠槽25a和滚珠循环槽25b。在此，如图10（d）所示，作为滚珠丝杠螺母22的滚珠循环方式，采用使S字状的循环槽25b与滚珠丝杠螺母22形成为一体的方式，该S字状的循环槽25b例如在1圈上存在有1处滚珠循环部。并且，循环槽25b通过冷锻形成，滚珠丝杠槽25a通过切削加工形成。

对于该圆筒部件25，外周面上的轴向的两端部侧经由滚动轴承21a、21b旋转自如地支承于滚珠丝杠机构收纳部14a。并且，在圆筒部件25的外周面的滚动轴承21与21b的内圈之间形成有渐开线花键轴部25c。并且，当从正面观察时，在圆筒部件25的前面侧端面一体地突出形成有扇状的作为卡定部的止动部25d。

在此，优选的是：使止动部25d在作为旋转运动要素的滚珠丝杠螺母22的滚珠丝杠槽25a和循环槽25b中至少一方的槽加工前成型，作为滚珠丝杠槽25a和循环槽25b中至少一方的加工基准。

此外，圆筒部件25使从动齿轮26与渐开线花键轴部25c花键结合，从动齿轮26例如是对加入了玻璃纤维的合成树脂材料等进行注射成型而成的。该从动齿轮26与安装在电动马达12的输出轴12d上的小齿轮15啮合。在从动齿轮26的内周面形成有与渐开线花键轴部25c相啮合的渐开线花键孔部26a。

并且，为了将从动齿轮26安装至圆筒部件25，首先使从动齿轮26的渐开线花键孔部26a与圆筒部件25的渐开线花键轴部25c啮合。然后，将滚动轴承21a、21b的内圈压入嵌合于从动齿轮26的内周面侧的轴向端部，使其相抵接。由此，能够将从动齿轮26以不能在轴向上和旋转方向上移动的方式固定至圆筒部件25。

如图3和图4所示，滚珠丝杠轴24被安装至主壳体11A上形成的圆筒部14b和副壳体11B上形成的滚珠丝杠收纳部17a。如图9所示，该滚珠丝杠轴24由下述部分构成：滚珠丝杠部31，其形成在比轴向的中央部更靠后端侧（图9的左侧）的位置；渐开线花键轴部32，其与该滚珠丝杠部31的前端侧（图9的右侧）连接，且直径比滚珠丝杠部31小；以及连结轴部33，其与该渐开线花键轴部32的前端连接，直径比渐开线花键轴部32小，且在末端形成有扁轴33a。

如图3、图4以及图9所示，在该滚珠丝杠轴24的渐开线花键轴部32上花键卡合有止转部件34。如图11所示，该止转部件34具有：圆筒部35，其在内周面形成有渐开线花键孔部35a；和引导突起36、37，其形成于该圆筒部35的外周面上的左右对称的位置，且在半径方向上突出。在此，引导突起36的轴向长度被设定得比引导突起37长，并形成有突出部36a，在后述的行程末端，该突出部36a的轴向后端侧与滚珠丝杠螺母22上形成的止动部25d抵接。

并且，对于止转部件34，如图9中放大示出的那样，在将滚珠丝杠轴24的渐开线花键轴部32与渐开线花键孔部35a花键结合的状态下，在圆周方向的多处位置、例如上下左右4处位置，从轴向对渐开线花键轴部32的前端侧进行紧定，从而形成紧定部32a。因此，止转部件34通过花键结合而成为不能旋转的状态，并由于铆合部32a而不能在滚珠丝杠轴24的轴向上移动而固定在滚珠丝杠轴24上。

在此，如图14所示，引导突起36的轴向长度Lc设定得比滚珠丝杠槽25a的导程Lb长。即，当设引导突起36的突出部36a与止动部25d的卡定长度为Ld、设止转所需要的引导突起36与引导部件40的引导槽40c的卡合长度为Le、设止动部25d的轴向末端与引导槽40c的滚珠丝杠螺母22侧的端面之间的间隙为Lf时，将引导突起36的轴向长度Lc设定为

Lc＝Ld+Le+Lf＞Lb    ……（1）

此外，卡定长度Ld设定得比导程Lb小（Ld＜Lb）。

此外，如图11（c）所示，引导突起37向前方突出的突出长度被设定得比引导突起36的突出长度短。即，当从图8所示的引导突起36的突出部36a与止动部25d抵接而到达行程末端的状态开始，使滚珠丝杠螺母22顺时针转动而使止动部25d到达在周向上与引导突起37重合的位置时，引导突起37被设定在不与止动部25d接触的轴向位置。

另一方面，如图5所示，在主壳体11A的圆筒部14b的内周面上，在180°对称位置形成有支承孔41a、41b，该支承孔41a、41b在轴向上延伸，转动自如地保持引导部件40。如图5的放大图所示，这些支承孔41a、41b分别形成为截面形状比半圆形大且使弦向圆筒部14b的内周面开口的形状，所述弦的长度小于直径且中心角θ为小于180度的角度、例如140度。

因此，当保持引导部件40时，防止了引导部件40从支承孔41a、41b脱落而向圆筒部14b的内周面突出。这些支承孔41a、41b的前端朝向密封收纳部14c开口。并且，在支承孔41a、41b的前端侧（图4的左侧）形成有向半径方向内侧突出的突条41c。

引导部件40例如由钢形成，如图4、图5以及图12所示，引导部件40形成为与上述支承孔41a、41b大致相同的截面形状。即，由通过下述的弦在轴向上切断圆柱而形成的柱体构成，所述弦在截面中观察时长度小于直径且中心角θ为180度以下的角度。

因此，引导部件40具有圆筒面40a和平面40b，形成为半圆或比半圆更接近于圆的截面形状。在平面40b的中央部形成有引导槽40c，该引导槽40c在轴向上延伸，其深度为超过截面的圆弧中心轴的深度，其宽度比滚珠丝杠轴24的止转部件34的引导突起36、37的宽度稍宽。使滚珠丝杠轴24的止转部件34的引导突起36或37与该引导槽40c卡合。此外，在引导部件40的前端侧的外周面形成有卡合槽40d，该卡合槽40d沿圆周方向与支承孔41a、41b的突条41c卡合。

并且，具有上述结构的引导部件40以下述方式形成：使用形成为上述截面形状的模具对圆棒进行拉拔成型而形成长条的成型体，并将该成形体切断为预定的尺寸。然后，在外周面上切削加工出卡合槽40d而形成引导部件40。

此外，如图3和图4所示，在主壳体11A上，在滚珠丝杠机构安装部14中的密封收纳部14c内安装有密封件50，该密封件50与滚珠丝杠轴24的连结轴部33的外周面滑动接触，利用挡圈51来固定该密封件50。

接下来，对上述直动致动器10的装配方法进行说明。

首先，分别将引导部件40安装并保持在主壳体11A的支承孔41a、41b中。为了将该引导部件40安装至支承孔41a（或41b），首先，如图13（a）所示，例如在使引导槽40c朝向下侧（平面40b与支承孔41a、41b的深度方向大致平行的方向）的状态下，将引导部件40通过主壳体11A的密封收纳部14c而贯插于圆筒部14b内。

然后，在使引导部件40的卡合槽40d与支承孔41a（或41b）的突条41c对置的状态下，将引导部件40***支承孔41a（或41b）内，使突条41c在卡合槽40d内卡合。然后，使引导部件40在图13（a）中观察时逆时针（或顺时针）转动，由此如图13（b）所示，在引导槽40c朝向圆筒部14b的内周面侧开口的状态下将引导部件40保持在支承孔41a（或41b）内。此时，由于支承孔41a（或41b）中形成的突条41c在引导部件40的卡合槽40d内卡合，因此能够阻止引导部件40的轴向移动。

另一方面，另行装配滚珠丝杠机构20。对于该滚珠丝杠机构20的装配，首先，使从动齿轮26与滚珠丝杠螺母22的圆筒部件25的外周面中的轴向中央部花键结合，将滚动轴承21a、21b安装在从动齿轮26的两侧，利用这些滚动轴承21a、21b的内圈固定从动齿轮26。

在此之后或之前，使滚珠丝杠轴24经由滚珠23在滚珠丝杠螺母22内螺合。在此之后或之前，在止转部件34与滚珠丝杠轴24花键结合的状态下对渐开线花键轴部32进行紧定，由此，以不能在轴向上和旋转方向上移动的方式将止转部件34固定在滚珠丝杠轴24上。由此，构成了图9所示的滚珠丝杠机构20。

在此，止转部件34的安装位置被设定为下述位置：在能够阻止滚珠丝杠螺母22与滚珠丝杠轴24之间的滚珠脱落至外部的行程末端使引导突起36的突出部36a从引导槽40c在轴向上突出，并使滚珠丝杠螺母22的止动部25d与该突出部36a抵接。

然后，将滚珠丝杠机构20从连结轴部33侧***主壳体11A的滚珠丝杠机构收纳部14a，使止转部件34的引导突起36、37与主壳体11A上安装的引导部件40的引导槽40c卡合。最后，在将滚动轴承21a的外圈嵌合于滚珠丝杠机构收纳部14a的内周面的同时，将从动齿轮26收纳至滚珠丝杠机构收纳部14a，完成滚珠丝杠机构20相对于主壳体11A的安装。

然后，将电动马达12从其小齿轮15侧***主壳体11A的马达安装部13内，使小齿轮15与滚珠丝杠机构20的从动齿轮26啮合。接下来，将电动马达12的安装法兰12a螺栓紧固于法兰安装部13a。

并且，也可以在滚珠丝杠机构20相对于主壳体11A的安装之前进行电动马达12相对于主壳体11A的安装。

这样，在电动马达12和滚珠丝杠机构20相对于主壳体11A的安装结束后，经由未图示的密封圈将副壳体11B安装至主壳体11A的背面侧，通过螺栓紧固等固定手段进行固定，将密封件50***主壳体11A的密封收纳部14c，并通过挡圈51防止其脱落，由此结束直动致动器10的装配。

如图4和图5所示，在该装配结束后的状态下，成为止转部件34的引导突起36、37在引导部件40的引导槽40c内卡合的状态。此时，如图15（a）中图示的那样，以使引导槽40c的宽度比引导突起36、37的宽度稍大的方式选定引导槽40c与引导突起36、37。

在该状态下，考虑下述情况：对电动马达12进行旋转驱动，将旋转驱动力从小齿轮15传递至从动齿轮26，在例如图8中观察时，使滚珠丝杠螺母22顺时针转动。在该情况下，滚珠丝杠螺母22的旋转力通过滚珠23被传递至滚珠丝杠轴24，由此，使滚珠丝杠轴24在与滚珠丝杠螺母22相同的方向上顺时针转动。此时，引导突起36、37也如图15（b）所示那样顺时针转动，成为该引导突起36、37的末端与引导槽40c的右侧面相卡合的状态，成为线接触状态。

但是，由于引导部件40被主壳体11A的支承孔41a、41b保持成能够转动，因此当引导突起36、37顺时针转动时，引导突起36、37的末端在顺时针方向上按压引导槽40c的右侧面。

此时，由于引导突起36、37的接触点比引导部件40的中心轴更靠外侧，因此随着引导突起36、37的顺时针转动，引导部件40如图15（c）所示那样顺时针转动，直至引导突起36、37的侧面与引导槽40c的右侧面贴靠而成为面接触状态。在该面接触状态下，引导突起36、37的顺时针转动得以限制。因此，能够限制引导突起36、37的进一步转动，从而限制滚珠丝杠轴24的转动以发挥止转功能。

并且，使滚珠丝杠螺母22在图8中观察时继续顺时针转动，由此，当在图3和图4中观察时，滚珠丝杠轴24向左方移动。此时，滚珠丝杠轴24的轴向移动在下述状态下进行：引导突起36、37和引导部件40的引导槽40c维持着图15（c）的面接触状态。

因此，通过使引导突起36、37与引导槽40c以面接触状态接触，即使长期使用，也能够可靠地防止在引导突起36、37和引导部件40的引导槽40c处产生偏磨损。

同样，使电动马达12反转，向滚珠丝杠轴24传递在图8中观察时逆时针方向的扭矩时，引导突起36、37的左侧面与引导部件40的引导槽40c的左侧面以面接触的状态接触而在轴向上移动，同样能够可靠地防止在引导突起36、37与引导部件40的引导槽40c处产生偏磨损。

并且，虽然在使滚珠丝杠螺母22从行程末端起顺时针旋转时止动部25d到达引导突起37的位置，但由于将该引导突起37的朝向后端侧的突出长度设定得比引导突起36短，因此止动部25d不会与引导突起37的后端接触。然后，如图14所示，当滚珠丝杠螺母22从行程末端起旋转一周时，由于卡定长度Ld＜导程Lb的关系，滚珠丝杠螺母22的止动部25d的末端从引导突起36的后端离开，止动部25d不与引导突起36的圆周方向端面抵接。

然后，当继续旋转滚珠丝杠螺母22而使滚珠丝杠轴24到达所希望的前进位置时，通过停止电动马达12来停止滚珠丝杠轴24的前进。

然后，当从滚珠丝杠轴24到达前方侧的所希望的前进位置的状态开始驱动电动马达12反转以使滚珠丝杠螺母22在图8中逆时针旋转时，滚珠丝杠轴24因其引导突起36、37与引导部件40的引导槽40c卡合而被止转，并在轴向上后退。

并且，当滚珠丝杠轴24的引导突起36处于与滚珠丝杠螺母22的止动部25d对置（行程末端的一转前）的位置时，如前述那样，由于设定为卡定长度Ld＜导程Lb的关系，止动部25d不与引导突起36接触，允许滚珠丝杠螺母22的反转。因此，引导突起36的后端进入至滚珠丝杠螺母22上形成的止动部25d的末端的轨迹内。

并且，即使在使滚珠丝杠轴24进一步后退而使止动部25d处于引导突起37的位置时，如前述那样，由于引导突起37的朝向后方突出的突出长度比引导突起36短，止动部25d不会与引导突起37抵接，从而允许滚珠丝杠螺母22反转。

然后，如图8所示，止动部25d与引导突起36的突出部36a的圆周方向的端面相抵接。在该状态下，如图3和图4所示，引导突起36的轴向长度的一半左右与引导部件40的引导槽40c卡合。由此，滚珠丝杠轴24处于止转状态，止动部25d以卡定长度Ld与该引导突起36的突出部36a抵接，因此，止动部25d与引导突起36卡定而限制了滚珠丝杠螺母22的进一步反转，滚珠丝杠轴24到达后方侧的行程末端。在该行程末端，滚珠丝杠轴24的后端面在接近副壳体11B的滚珠丝杠机构收纳部17的底面的位置停止。

这样，根据上述第1实施方式，能够在引导突起36、37与引导部件40上形成的引导槽40c维持面接触状态的同时，使其在轴向上移动。因此，能够可靠地防止在引导突起36、37与引导部件40的引导槽40c之间发生偏磨损。而且，由于引导部件40由与安装引导部件40的主壳体11A不同的部件构成，因此能够使用耐磨损性较高的部件来形成引导部件40，从而能够获得高耐磨损性的引导部件。在该情况下，仅利用高耐磨损性的材料来形成引导部件40这一部分即可，而无需利用高耐磨损性部件来形成整个主壳体11A，因此能够降低制造成本，并且，由于无需使用凸轮从动件，因此也不会导致引导突起36、37大型化。

此外，也可以对与引导突起36、37滑动接触的引导部件40的引导槽40c实施提高耐磨损性和滑动性的表面处理，而不是利用具有高耐磨损性的部件形成引导部件40，由于在该情况下仅对引导部件40实施表面处理即可，因此能够降低表面处理的成本。

此外，由于将支承引导部件40的支承孔41a、41b的弦的中心角θ设定为小于180°、且将弦的长度设定得比支承孔41a、41b的直径短，即、由于将支承孔41a、41b的截面形状设定为超过半圆的形状，因此，在进行利用支承孔41a、41b保持引导部件40的装配时，能够可靠地防止引导部件40从支承孔41a、41b脱落至滚珠丝杠轴24侧。

此外，由于使2个引导突起36、37夹着圆筒部件25的轴线形成在对称的位置，因此，能够分割并分担引导突起36、37按压引导部件40时的反作用力，从而能够减少磨损的产生。

此外，根据上述第1实施方式，当到达滚珠丝杠轴24的滚珠丝杠螺母22侧的行程末端时，使滚珠丝杠螺母22上形成的止动部25d与滚珠丝杠轴24的具有止转功能的止转部件34的引导突起36卡定以发挥止动功能。

因此，能够使引导突起36兼具止转功能和止动功能，无需利用其他部件来构成止动功能，从而能够使结构简化，并且，能够削减零件的数量以降低产品的成本。

此外，当滚珠丝杠轴24到达行程末端时，滚珠丝杠轴24的引导突起36与引导槽40c卡合，使滚珠丝杠螺母22上形成的止动部25d与该引导突起36的从引导槽40c突出的突出部36a抵接。因此，在传递至滚珠丝杠螺母22的输入扭矩经由止动部25d被传递至引导突起36时，由于引导突起36自身与引导槽40c卡合，因此传递的扭矩经由引导突起36被引导槽40c接收，进而从引导槽40c进入主壳体11A，由此，能够可靠地防止作用至滚珠丝杠轴24和滚珠丝杠螺母22的径向载荷。

此外，由于在主壳体11A的滚珠丝杠机构收纳部14a形成有空气孔14d，该空气孔14d将圆筒部14b与副壳体11B上形成的通气孔18连通，因此，能够抑制在滚珠丝杠轴24进退时产生的圆筒部14b内的气圧变动，确保顺畅的移动。

此外，由于通过使止转部件34与滚珠丝杠轴24花键结合而对渐开线花键轴部进行紧定，来将止转部件34固定至滚珠丝杠轴24，因此，可通过***垫圈等间隔物来调整止转部件34的轴向位置。此外，可利用花键的齿来调整引导突起36与滚珠丝杠螺母22的止动部25d抵接的相位。即，能够对滚珠丝杠轴24在行程末端的轴端位置进行微调（例如，在导程为Lb的滚珠丝杠中花键的齿数为Ｚ的情况下，如果使滚珠丝杠轴24与止转部件34的嵌合偏移一个齿，则轴端位置偏移Lb／Ｚ）。

此外，通过应用带密封的轴承作为旋转自如地支承滚珠丝杠螺母22的滚动轴承21a、21b，能够可靠地防止滚动轴承21a、21b所产生的磨屑进入到滚珠丝杠螺母22与滚珠丝杠轴24之间。

此外，在上述第1实施方式中，电动马达12的输出轴12d成为后方侧，经由小齿轮15和从动齿轮26使滚珠丝杠螺母22与该输出轴12d连结，使与该滚珠丝杠螺母22螺合的滚珠丝杠轴24的连结轴部33向前方突出，能够缩短直动致动器10的轴向长度。

并且，在上述第1实施方式中，对下述情况进行了说明：在主壳体11A上形成了2个支承孔41a、41b，将引导部件40保持在所述2个支承孔41a、41b中，并且在滚珠丝杠轴24的止转部件34上设有2个引导突起36、37，但并不限于此，也可以设置1组或3组以上的引导突起与引导部件的组。

此外，在上述第1实施方式中，对在滚珠丝杠螺母22上形成扇状的止动部25d的情况进行了说明，但也可以将止动部25d的形状设定为任意形状。

此外，在上述第1实施方式中，对下述情况进行了说明：在圆筒部35的外周面形成引导突起36、37以构成止转部件34，并使该止转部件34与滚珠丝杠轴24花键结合，但并不限于此，如果在内周形成渐开线花键孔部，也可以使外周成为棱筒而在该棱筒部形成引导突起36、37。此外，也可以在滚珠丝杠轴24上形成棱柱部，在与该棱柱部卡合的棱筒部上形成引导突起36、37以构成止转部件34。在该情况下，可以利用多边形垫片等调整止转部件34的轴向位置，来调整滚珠丝杠轴24的行程末端位置。

此外，在上述第1实施方式中，对电动马达12与滚珠丝杠机构20的连结轴部33并排设置的情况进行了说明，但并不限于此，也可以将电动马达12与滚珠丝杠轴24的滚珠丝杠部31并排设置。

此外，在上述第1实施方式中，对利用齿轮式动力传递机构将电动马达12与滚珠丝杠机构20的滚珠丝杠螺母22进行连结的情况进行了说明，但并不限于此，也可以利用由带轮和正时带构成的带式动力传递机构或其他动力传递机构进行连结。

接下来，基于图16～图18对本发明的第2实施方式进行说明。

该第2实施方式省略了上述第1实施方式中的引导部件40与支承孔41a、41b。

即，如图16所示，第2实施方式的直动致动器61具有滚珠丝杠机构62。该滚珠丝杠机构62由下述部件构成：滚珠丝杠螺母65，其被轴承64旋转自如地支承于大径孔部63b，该大径孔部63b与作为固定部的壳体63上形成的中心开口63a连通；作为直线运动要素的滚珠丝杠轴66，其与该滚珠丝杠螺母65螺合；以及多个滚珠67，其介于滚珠丝杠螺母65与滚珠丝杠轴66之间。

滚珠丝杠螺母65由在内周面形成有滚珠丝杠槽65a的圆筒部件65b构成。该圆筒部件65b的外周面的一个端部经由轴承64旋转自如地支承在壳体63上，在另一个端部外嵌有正齿轮65c。该正齿轮65c与正齿轮65d啮合，正齿轮65d与未图示的作为旋转驱动源的电动马达的旋转轴连结。因此，滚珠丝杠螺母65被电动马达的旋转力驱动旋转。

此外，如图17所示，在滚珠丝杠螺母65上，在正齿轮65c侧的轴向端面65e的比滚珠丝杠槽65a更靠径向外侧的位置处，突出地形成有作为卡定部的圆柱状的卡定片70。当到达滚珠丝杠轴66的后方侧的行程末端时，该卡定片70与后述的滚珠丝杠轴66的引导突起66e的圆周方向端面抵接。在此优选的是：在作为旋转运动要素的滚珠丝杠螺母65的滚珠丝杠槽65a的槽加工前形成卡定片70，作为滚珠丝杠槽25a与循环槽25b中至少一方的加工基准。

滚珠丝杠轴66由下述部分构成：大径部66b，其被贯插于壳体63上形成的中心开口63a内，且在外周面形成有滚珠丝杠槽66a；棱筒部66d，其与在该大径部66b的一端处形成的棱柱部66c嵌合；引导突起66e，其从所述棱筒部66d的一面在半径方向上突出至大径部66b的外侧；以及小径轴部66f，其与棱柱部66c连接。

并且，如图18所示，引导突起66e的轴向长度Lc被设定得比滚珠丝杠槽66a的导程Lb长。即，当设引导突起66e与卡定片70的卡定长度为Ld、设止转所需要的引导突起66e与后述的引导槽69c的卡合长度为Le、设卡定片70的末端与引导槽69c的滚珠丝杠螺母65侧的端面之间的间隙为Lf时，将引导突起66e的轴向长度Lc设定为

Lc＝Ld＋Le＋Lf＞Lb…（1）。

此外，卡定长度Ld被设定得比导程Lb小（Ld＜Lb）。

此外，作为固定部的固定罩69通过螺栓紧固等固定手段被一体地固定在壳体63的收纳滚珠丝杠螺母65的端部，所述固定罩69形成有用于收纳滚珠丝杠螺母65的收纳部69a，由例如铝、铝合金等进行压铸成型而构成。在该固定罩69上形成有贯插孔69b，该贯插孔69b的直径比贯插滚珠丝杠轴66的小径轴部66f和大径部66b的壳体63的中心开口63a小且比滚珠丝杠轴66的大径部66b大，在该贯插孔69b的内周面侧形成有用于引导滚珠丝杠轴66的引导突起66e的引导槽69c。该引导槽69c在收纳部69a侧开口，在与收纳部69a相反的一侧不开口，且形成有与引导突起66e抵接的止动部69d。

接下来，对上述第2实施方式的直动致动器61的装配方法进行说明。

首先，经由滚珠67使滚珠丝杠轴66螺合在滚珠丝杠螺母65内而构成滚珠丝杠机构62。经由轴承64旋转自如地将该滚珠丝杠机构62的滚珠丝杠螺母65支承在壳体63的大径孔部63b内，使外嵌于该滚珠丝杠螺母65的正齿轮65c与连接在电动马达等旋转驱动源的旋转轴上的正齿轮65d啮合。

接下来，将固定罩69安装在壳体63上。此时，一边使滚珠丝杠轴66的引导突起66e在固定罩69的引导槽69c内卡合一边安装固定罩69，当安装结束后，通过螺栓紧固等固定手段将固定罩69固定在壳体63上，由此结束直动致动器61的装配。

如图16和图17所示，在该装配结束后的状态下，滚珠丝杠螺母65的卡定片70与滚珠丝杠轴66的引导突起66e的圆周方向端面相抵接而处于轴向后方侧的行程末端。如图16所示，在该状态下，引导突起66e与固定罩69的引导槽69c卡合了轴向的一半左右。

从该状态开始，在图17中使滚珠丝杠螺母65在箭头A方向上旋转，由此，如图18所示，由于滚珠丝杠螺母65的旋转而使卡定片70在圆周方向上离开引导突起66e。与此同时，引导突起66e与固定罩69的引导槽69c卡合而使滚珠丝杠轴66止转，因此，滚珠丝杠轴66在轴向上前进，引导突起66e也前进。

并且，如图18所示，如果滚珠丝杠螺母65旋转一周，则由于卡定长度Ld＜导程Lb的关系而使滚珠丝杠螺母65的卡定片70的末端离开引导突起66e的后端（图16的右侧端面），卡定片70不会与引导突起66e的圆周方向端面抵接。

然后，当继续旋转滚珠丝杠螺母65而使滚珠丝杠轴66的引导突起66e的小径轴部66f侧的端面与固定罩69的止动部69d抵接时，滚珠丝杠轴66的前进被停止而到达前方侧的行程末端。并且，通常滚珠丝杠轴66的前进被控制为在滚珠丝杠轴66的引导突起66e与止动部69d抵接之前停止。

然后，如果从滚珠丝杠轴66向前方侧移动的状态开始使滚珠丝杠螺母65在图17中箭头A的相反方向上反转，则由于滚珠丝杠轴66的引导突起66e与固定罩69的引导槽69c卡合，滚珠丝杠轴66被止转，并随着滚珠丝杠螺母65的反转而在轴向上后退。

并且，当滚珠丝杠轴66的引导突起66e处于与滚珠丝杠螺母65的卡定片70对置（行程末端的1转前）的位置时，如上述那样，由于设定为卡定长度Ld＜导程Lb的关系，滚珠丝杠螺母65的反转被允许。

因此，滚珠丝杠轴66进一步后退，引导突起66e的后端进入至滚珠丝杠螺母65上形成的卡定片70的末端的轨迹内，最终卡定片70如图17所示那样与引导突起66e的圆周方向端面相抵接。如图16所示，在该状态下，引导突起66e的轴向长度的一半左右与引导槽69c卡合，使引导突起66e处于止转状态。由于卡定片70以卡定长度Ld与处于该止转状态的引导突起66e抵接，滚珠丝杠螺母65的进一步反转被限制，滚珠丝杠轴66到达后方侧（图16的右侧）的行程末端。

这样，根据上述第2实施方式，使滚珠丝杠螺母65上形成的卡定片70与滚珠丝杠轴66的朝向滚珠丝杠螺母65侧的行程末端具有滚珠丝杠轴66的止转功能的引导突起66e抵接，来发挥止动功能。

因此，能够通过引导突起66e而兼具止转功能和止动功能，无需利用其他部件来构成止动功能，从而能够使结构简化，并且，能够削减零件数量而降低产品的成本。

此外，当滚珠丝杠轴66到达行程末端时，滚珠丝杠轴66的引导突起66e与引导槽69c卡合，形成于滚珠丝杠螺母65的卡定片70与该引导突起66e的从引导槽69c突出的突出部卡定。因此，在经由卡定片70将传递至滚珠丝杠螺母65的输入扭矩传递至引导突起66e时，传递的扭矩经由引导突起66e被引导槽69c接收，从而能够可靠地防止径向载荷作用于滚珠丝杠轴66与滚珠丝杠螺母65。

并且，在上述第2实施方式中，对卡定片70为圆柱状的情况进行了说明，但并不限于此，也可设为圆筒状，或设为棱柱状，或设为沿圆周方向延长的圆弧形状，可设为任意的形状。

接下来，基于图19和图20对本发明的第3实施方式进行说明。

在该第3实施方式中，代替卡定片而利用螺旋斜面和卡定面构成卡定部件。

即，如图19所示，在第3实施方式中，除了由螺旋斜面72和卡定面73构成在滚珠丝杠螺母65的正齿轮65c侧的端面形成的卡定部件这一点外，具有与第2实施方式的图17相同的结构，对与图17相对应的部分标记相同的标号，并省略其详细的说明，其中，螺旋斜面72形成为从始端72a开始随着在圆周方向上逆时针前进而轴向突出长度逐渐增大，其中始端72a从滚珠丝杠螺母65的正齿轮65c侧的端面65e的外周缘的1点起在径向上向着内周侧具有预定的宽度，所述卡定面73从与该螺旋斜面72的始端72a相对的最长突出部72b在轴向上朝向始端72a在轴向上延长形成，与所述滚珠丝杠轴66的引导突起66e的圆周方向端面卡定。

根据该第3实施方式，如图19和图20所示，从卡定面73与滚珠丝杠轴66的引导突起66e的圆周方向端面卡定的、滚珠丝杠轴66位于后方侧行程末端的状态开始，使滚珠丝杠螺母65在图19的箭头A方向上旋转，由此，如图20所示，由于滚珠丝杠螺母65的旋转，螺旋斜面72的卡定面73在圆周方向上离开引导突起66e。与此同时，引导突起66e与固定罩69的引导槽69c卡合而使滚珠丝杠轴66止转，因此，滚珠丝杠轴66在轴向上前进，引导突起66e也前进。

并且，如图20所示，如果滚珠丝杠螺母65旋转一周，则滚珠丝杠螺母65的卡定面73从引导突起66e的后端离开，卡定面73不与引导突起66e的圆周方向端面抵接。

然后，继续旋转滚珠丝杠螺母65，在滚珠丝杠轴66的引导突起66e的小径轴部66f侧的端面与固定罩69的止动部69d抵接之前的期望位置处停止滚珠丝杠轴66的前进。

如果从滚珠丝杠轴66向前方侧移动的状态开始使滚珠丝杠螺母65在图19中箭头A的相反方向上反转，则由于滚珠丝杠轴66的引导突起66e与固定罩69的引导槽69c卡合，滚珠丝杠轴66被止转，并随着滚珠丝杠螺母65的反转在轴向上后退。

并且，当滚珠丝杠轴66的引导突起66e处于与滚珠丝杠螺母65的卡定面73对置（行程末端的一转前）的位置时，如前述那样，由于设定为卡定长度Ld＜导程Lb的关系，滚珠丝杠螺母65的反转被允许。

因此，滚珠丝杠轴6进一步后退，引导突起66e的后端进入至滚珠丝杠螺母65上形成的最长突出部72b的轨迹内，最终，卡定面73如图20所示那样与引导突起66e的圆周方向端面抵接。在该状态下，与前述第2实施方式相同，引导突起66e的轴向长度的一半左右与引导槽69c卡合而成为止转状态，且卡定面73与该引导突起66e抵接，因此，滚珠丝杠螺母65的进一步反转被限制，滚珠丝杠轴66到达后方侧行程末端。

这样，在上述第3实施方式中，由于滚珠丝杠螺母65上形成的螺旋斜面72的卡定面73与在滚珠丝杠轴66的朝向滚珠丝杠螺母65侧的行程末端具有滚珠丝杠轴66的止转功能的引导突起66e抵接，因此能够发挥止动功能。

因此，能够通过引导突起66e兼具止转功能和止动功能，无需利用其他部件来构成止动功能，从而能够使结构简化，并且，能够削减零件的数量而降低产品的成本。

此外，当滚珠丝杠轴66到达行程末端时，滚珠丝杠轴的引导突起66e与引导槽69c卡合，并使形成于滚珠丝杠螺母65的卡定面73与该引导突起66e的从引导槽69c突出的突出部抵接。因此，在经由螺旋斜面72的卡定面73将传递至滚珠丝杠螺母65的输入扭矩传递至引导突起66e时，传递的扭矩经由引导突起66e被引导槽69c接收，从而能够可靠地防止径向载荷作用于滚珠丝杠轴66与滚珠丝杠螺母65。

此外，根据该第3实施方式，由于卡定面73形成于螺旋斜面72的端面，因此能够增大卡定面73的相对于圆周方向的力的刚性，能够防止卡定面73与引导突起66e的圆周方向端面反复抵接而导致疲劳破坏，能够延长寿命。

并且，在上述第3实施方式中，对螺旋斜面72形成为滚珠丝杠螺母65的一周，即始端72a与形成卡定面73的最长突出部72b一致的情况进行了说明，但不限于此，也可以使螺旋斜面12的倾斜度变陡，使斜面长度比滚珠丝杠螺母65的斜面形成面的圆周短。

此外，在上述第2和第3实施方式中，对在滚珠丝杠轴66上形成棱柱部66c并使引导突起66e的棱筒部66d与该棱柱部66c嵌合的情况进行了说明，但并不限于此，也可以在滚珠丝杠轴66上形成扁轴或作为其中一个面的平坦面，并使引导突起与该平坦面嵌合，总之，只要将在轴向上延长的引导突起66e以不能旋转的方式固定至滚珠丝杠轴66即可。

接下来，基于图21～图23对本发明的第4实施方式进行说明。

该第4实施方式是在前述的第1实施方式中仅形成一个引导部件40的实施方式。

即，如图21和图22所示，在第4实施方式中，除了下述内容之外具有与前述的第2实施方式相同的结构：在前述的第2实施方式中，省略卡定片70，设置引导部件80来代替固定罩69的引导槽69c，将滚珠丝杠轴66的引导突起66e形成为圆柱状并设置于在滚珠丝杠轴66形成的扁轴66g，对与图16和图17相对应的部分标记相同的标号，并省略其详细说明。

在此，引导部件80转动自如地配置在支承孔81内，该支承孔81在轴向上形成于固定罩69的与滚珠丝杠轴66相对的内周面。该引导部件80例如由钢形成，如图22和图23所示由柱体80c构成，该柱体80c具有用截面观察时长度为直径以下且中心角θ为180度以下的弦在轴向上切断圆柱而形成的圆筒面80a和平面80b，截面形状为半圆或比半圆更接近圆。在平面80b的中央部形成有引导槽82，引导槽82沿着轴向延长，深度超过圆筒面80a的中心轴，宽度比滚珠丝杠轴66的引导突起66e的外径稍宽。使滚珠丝杠轴66的引导突起66e与该引导槽82卡合。使用形成为上述截面形状的模具对圆棒进行拉拔成型而形成长条的成型体，并将该成形体切断为预定的尺寸，从而形成具有上述结构的引导部件80。

此外如图23所示，形成于固定罩69的支承孔81从收纳部69a侧向另一端侧在轴向上延长而形成，从截面观察时，其形成为具有与引导部件80的外形大致一致的内形的圆筒面，该圆筒面的与上述的引导部件80的弦相对应的位置露出于贯插孔69b。在此，关于支承孔81，将弦的中心角θ设定为小于180°，且将弦的长度设定为比直径短，从而在贯插引导部件80时防止引导部件80从支承孔81脱落而突出至贯插孔69b内。

并且，将引导部件80从收纳部69a侧转动自如地贯插于固定罩69的支承孔81内，将引导部件80的引导槽82配设成与贯插孔69b对置，使滚珠丝杠轴66的引导突起66e在该引导槽82内卡合。

接下来，除了下述这一点外，上述直动致动器10的装配方法可与前述的第2实施方式同样地进行：将引导部件80贯插于固定罩69，将其安装在安装了滚珠丝杠机构62的壳体63上。

并且，如图21和图22所示，在直动致动器10的装配结束后的状态下，成为滚珠丝杠轴66的引导突起66e卡合在引导部件80的引导槽82内的状态。此时，如图24（a）所示，引导槽82和引导突起66e被选定为引导槽82的宽度比引导突起66e的直径稍大。

在该状态下，在从未图示的旋转驱动源经由正齿轮65d将动力传递至正齿轮65c来使滚珠丝杠螺母65例如在图24（a）中的顺时针方向上转动的情况下，滚珠丝杠螺母65的旋转力通过滚珠67被传递至滚珠丝杠轴66，由此，滚珠丝杠轴66在与滚珠丝杠螺母65相同的顺时针方向上转动。此时，引导突起66e也与图24（b）同样地顺时针转动，成为该引导突起66e的末端与引导槽82的右侧面卡合的状态，成为点接触状态。

可是，由于引导部件80被转动自如地支承于固定罩69的支承孔81，因此当引导突起66e顺时针转动时，引导槽82的右侧面被引导突起66e的末端压向顺时针方向，由于其接触点比引导部件80的中心轴更靠上侧，因此随着引导突起66e的顺时针方向的转动，引导部件80如图24（c）所示顺时针转动，直至引导突起66e的侧面与引导槽82的右侧面贴靠而成为线接触状态，在线接触状态下，引导突起66e的顺时针转动被限制。

因此，滚珠丝杠轴66被止转，在图22中观察时，滚珠丝杠螺母65继续顺时针转动，由此，当在图21中观察时，滚珠丝杠轴66向左方移动。此时，在引导突起66e和引导槽82维持图24（c）的线接触状态的状态下，进行滚珠丝杠轴66的轴向移动。因此，通过使引导突起66e与引导槽82以线接触状态接触，即使长期使用，也能够可靠地防止在引导突起66e和引导槽82上产生偏磨损。

同样，在图22中观察时，当将逆时针方向的旋转力传递至滚珠丝杠轴66时，引导突起66e的左侧面与引导槽82的左侧面以线接触状态接触并在轴向上移动，同样能够可靠地防止在引导突起66e与引导槽82上产生偏磨损。

这样，根据上述第4实施方式，由于能够在引导突起66e与引导部件80上形成的引导槽82维持线接触状态的同时在轴向上移动，因此能够可靠地防止偏磨损的发生。而且，由于引导部件80由与作为安装引导部件80的固定部的固定罩69不同的部件构成，因此，通过使用耐磨性高的部件来形成引导部件80，成为高耐磨性的引导部件。在该情况下，只有引导部件80的部分是高耐磨性的材料，而无需利用高耐磨性部件来形成整个固定罩69，因此能够降低制造成本，并且，由于无需使用凸轮从动件，因此也不会导致引导突起66e大型化。

此外，也可以代替由具有高耐磨性的部件形成引导部件80，而对与引导突起66e滑动接触的引导槽80c实施提高耐磨性和滑动性的表面处理，在该情况下也是仅对引导部件80实施表面处理即可，因此能够降低表面处理的成本。

此外，在上述的第4实施方式中，由于将支承引导部件80的支承孔81的弦的中心角θ设定为小于180°、且将弦的长度设定得比支承孔81的直径短，即、将支承孔81的截面形状设定为超过半圆的形状，因此在进行利用支承孔81支承引导部件80的装配时，能够可靠地防止引导部件80从支承孔81脱落至滚珠丝杠轴66侧。

并且，在上述第4实施方式中，对引导部件80的圆筒面的直径在轴向上固定的情况进行了说明，但并不限于此，也可以如图25所示那样通过大径部80d和与该大径部80d相连的小径部80e使引导部件80形成为带阶梯的圆筒结构。这样，在使引导部件80形成为带阶梯的圆筒结构的情况下，通过烧结成型来形成引导部件80。

在上述那样使引导部件80形成为带阶梯的圆筒结构的情况下，优选如图26和图27所示那样通过下述部分来构成固定罩69上形成的支承孔81：大径部81a，其收纳引导部件80的大径部80d；内侧的小径部81b，其收纳引导部件80的小径部80e；以及锥形部81c，其连结大径部81a与小径部81b之间。通过形成该结构，在例如对固定罩69进行压铸成型的情况下，通过将支承孔81的大径部81a与小径部81b之间作为铸面（脱模锥度），加工部位仅为大径部81a和小径部81b，与单纯圆筒面的情况相比减少了加工部位，能够提高加工精度。

此外，如图21所示，在上述第4实施方式中，对在固定罩69的贯插孔69b的上方侧形成有支承孔81的情况进行了说明，但引导部件80的设置位置可以是贯插孔69b的圆周上的任意位置。

此外，在上述第4实施方式中，对形成1组引导突起66e和引导部件80的情况进行了说明，但并不限于此，也可以在多处位置形成多组引导突起66e和引导部件80。

此外，在上述第4实施方式中，对引导突起66e为圆柱状的情况进行了说明，但不限于此，也可以是楕圆柱、棱柱等任意形状。另外，对引导突起66e形成为扁轴66g的情况进行了说明，但无需是扁轴66g，也可以留下形成引导突起66e的一个平面，使另一个平面成为圆筒面。

此外，在上述第4实施方式中，对在固定罩69上形成支承孔81的情况进行了说明，但不限于此，也可以使滚珠丝杠螺母65的正齿轮65c与轴承64的配置成为相反的关系，即、将轴承64配置在正齿轮65c的位置，并将正齿轮65c配置在轴承64的位置，使固定罩69成为作为固定部的壳体，而将壳体63作为固定罩。在该情况下，在作为固定部的壳体上形成可转动地支承引导部件80的支承孔81。

并且，在图21的结构中，也可以在滚珠丝杠轴66的大径部66b的与小径轴部66f相反的一侧形成引导突起66e，在作为固定部的壳体63的中心开口63a的内周面形成旋转自如地支承引导部件80的支承孔。

此外，在上述第1～第4实施方式中，对利用旋转驱动源对滚珠丝杠螺母22、65进行旋转驱动而将滚珠丝杠轴24、66作为直线运动要素的情况进行了说明，但并不限于此，也可将本发明应用于下述情况：与上述相反，将滚珠丝杠轴24，66作为由旋转驱动源转动的旋转运动要素，将滚珠丝杠螺母22，65作为直线运动要素。

此外，在上述第1～第4实施方式中，对引导部件40、80的材质为钢的情况进行了说明，但并不限于此，也可以由合成樹脂或陶瓷等构成，可以是任意的材质。

产业上的可利用性

由于至少使发挥滚珠丝杠机构的直线运动要素的止转功能的引导突起兼具止动功能，因此能够提供下述这样的直动致动器：能够使结构简化，并且能够防止对滚珠丝杠机构产生径向载荷。

标号说明

10…直动致动器；11A…主壳体；11B…副壳体；12…电动马达；13…马达安装部；14…滚珠丝杠机构安装部；15…小齿轮；16…小齿轮收纳部；17…滚珠丝杠机构收纳部；18…通气孔；20…滚珠丝杠机构；21a、21b…滚动轴承；22…滚珠丝杠螺母；23…滚珠；24…滚珠丝杠轴；25a…滚珠丝杠槽；25b…循环槽；25c…渐开线花键轴部；25d…止动部；26…从动齿轮；26a…渐开线花键孔部；31…滚珠丝杠部；32…渐开线花键轴部；33…连结轴部；34…止转部件；35…圆筒部；35a…渐开线花键孔部；36…引导突起；36a…突出部；37…引导突起；40…引导部件；40a…圆筒面；40b…平面；40c…引导槽；40d…卡合槽；41a、41b…支承孔；41C…突条；50…密封件；61…直动致动器；62…滚珠丝杠机构；63…壳体；64…轴承；65…滚珠丝杠螺母；66…滚珠丝杠轴；66a…滚珠丝杠槽；66b…大径部；66c…棱柱部；66d…棱筒部；66e…引导突起；66f…小径轴部；66g…扁轴；67…滚珠；69…固定罩；70…卡定片；71…支承孔；72…螺旋斜面；73…卡定面；80…引导部件；80a…圆筒面；80b…平面；80c…柱体；80d…大径部；80e…小径部；81…支承孔；81a…大径部；81b…小径部；81c…锥形部；82…引导槽。

Claims (12)

1.一种直动致动器，其特征在于，

所述直动致动器具备滚珠丝杠机构，所述滚珠丝杠机构具有旋转运动要素和直线运动要素，将传递至所述旋转运动要素的旋转运动转换为直线运动，

所述滚珠丝杠机构是如下结构：其具有引导突起和引导槽，进行所述直线运动要素的止转，其中所述引导突起设在所述直线运动要素上，在半径方向上突出，所述引导槽配设在与所述直线运动要素相对的固定部上，与所述引导突起卡合而在轴向上对该引导突起进行引导，

所述引导突起形成在筒状体的外周面上，该筒状体被固定于所述直线运动要素上形成的轴部，被固定成不能进行圆周方向的转动且能在轴向上进行位置调整，同时能对行程末端的轴端位置进行微调，所述引导突起在所述直线运动要素的行程末端具有突出部，该突出部在与所述引导槽卡合的同时从该引导槽突出预定的长度，所述旋转运动要素上设置的卡定部与该引导突起的突出部卡定，

所述引导槽沿着轴向形成在具有圆筒状的外周面的引导部件上，所述引导部件转动自如地保持于在所述固定部的与所述直线运动要素面对的位置处沿轴向形成的支承孔中，

在所述引导部件中，在圆筒状的所述外周面上形成有凹槽，所述凹槽与所述支承孔的内周面上形成的圆周方向的凸条卡合。

2.根据权利要求1所述的直动致动器，其特征在于，

所述引导突起形成于在内周面形成有花键槽的筒状体的外周面，该筒状体在所述花键槽与所述直线运动要素上形成的花键轴结合的状态下固定于该直线运动要素。

3.根据权利要求1或2所述的直动致动器，其特征在于，

所述引导突起的轴向长度被设定为所述滚珠丝杠机构的导程以上。

4.根据权利要求1所述的直动致动器，其特征在于，

所述引导部件为具有半圆形以上的中心角度的截面形状，所述支承孔为超过半圆形的角度的截面形状。

5.根据权利要求4所述的直动致动器，其特征在于，

所述引导部件由具有半圆形以上的角度的圆筒面和连接该圆筒面的端部的平面部构成，在所述平面部形成有所述引导槽。

6.根据权利要求1或2所述的直动致动器，其特征在于，

在所述直线运动要素上，在夹着其中心轴的对称位置形成有一对所述引导突起，在所述固定部的夹着所述直线运动要素的中心轴的对称位置形成有一对所述支承孔，一对所述引导部件分别转动自如地保持在一对所述支承孔中，所述一对引导突起分别与所述一对引导部件的引导槽卡合。

7.根据权利要求1或2所述的直动致动器，其特征在于，

所述引导部件是将通过拉拔加工形成的长部件切断成预定长度而形成的。

8.一种直动致动器，其特征在于，

所述直动致动器具备滚珠丝杠机构，所述滚珠丝杠机构具有旋转运动要素和直线运动要素，将传递至所述旋转运动要素的旋转运动转换为直线运动，

所述滚珠丝杠机构是如下结构：其具有引导突起和引导槽，进行所述直线运动要素的止转，其中所述引导突起设在所述直线运动要素上，在半径方向上突出，所述引导槽配设在与所述直线运动要素相对的固定部上，与所述引导突起卡合而在轴向上对该引导突起进行引导，

所述引导突起形成在筒状体的外周面上，该筒状体被固定于所述直线运动要素上形成的轴部，被固定成不能进行圆周方向的转动且能在轴向上进行位置调整，同时能对行程末端的轴端位置进行微调，所述引导突起在所述直线运动要素的行程末端具有突出部，该突出部在与所述引导槽卡合的同时从该引导槽突出预定的长度，所述旋转运动要素上设置的卡定部与该引导突起的突出部卡定，

所述引导槽沿着轴向形成在具有圆筒状的外周面的引导部件上，所述引导部件转动自如地保持于在所述固定部的与所述直线运动要素面对的位置处沿轴向形成的支承孔中，

所述引导部件的外形由大径部和小径部形成，所述支承孔具有与所述引导部件的所述大径部和所述小径部卡合的大径孔部和小径孔部、以及连结所述大径孔部和所述小径孔部的锥形部。

9.根据权利要求8所述的直动致动器，其特征在于，

所述引导部件由烧结成型品构成。

10.根据权利要求1、2或8中任意一项所述的直动致动器，其特征在于，

对所述引导部件实施了提高耐磨性和滑动性的表面处理。

11.根据权利要求1、2或8中任意一项所述的直动致动器，其特征在于，

所述卡定部一体地设置在所述旋转运动要素上，并且，所述卡定部在该旋转运动要素的滚珠丝杠槽和循环槽中的至少一方的槽加工前成型，作为该滚珠丝杠槽和循环槽中的至少一方的加工基准。

12.一种直动致动器，其特征在于，

所述直动致动器具备滚珠丝杠机构，该滚珠丝杠机构具有旋转运动要素和直线运动要素，并将传递至所述旋转运动要素的旋转运动转换为直线运动，

所述滚珠丝杠机构是如下结构：其具有引导突起和引导槽，进行所述直线运动要素的止转，其中所述引导突起设在所述直线运动要素上，在半径方向上突出，所述引导槽配设在与所述直线运动要素相对的固定部上，与所述引导突起卡合而在轴向上对该引导突起进行引导，

在具有圆筒状外周面的引导部件上沿着轴向形成所述引导槽，所述引导部件转动自如地保持于支承孔，该支承孔沿着轴向形成于所述固定部的与所述直线运动要素相对的位置，

在所述引导部件中，在圆筒状的所述外周面上形成有凹槽，所述凹槽与所述支承孔的内周面上形成的圆周方向的凸条卡合。

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