CN102054365B

CN102054365B - 交叉路口驾驶辅助装置

Info

Publication number: CN102054365B
Application number: CN201010530291.7A
Authority: CN
Inventors: 久志东海; 泽田慎司
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2009-10-29
Filing date: 2010-10-29
Publication date: 2014-10-15
Anticipated expiration: 2030-10-29
Also published as: US8362922B2; DE102010038180A1; US20110102195A1; JP5613398B2; JP2011096009A; DE102010038180B4; CN102054365A

Abstract

本发明涉及一种交叉路口驾驶辅助装置，其在行驶于非优先道路上的车辆进入优先道路时，在视野良好的交叉路口，不通知交叉路口辅助信息，从而减轻给驾驶员带来的繁琐感。从非优先道路进入优先道路时，视野判定处理部对从设置于暂时停车位置附近的第1基础设施中获得的优先道路侧的移动体信息、和从在车辆上搭载的自律传感器中检测出的优先道路侧的移动体信息进行比较，在比较结果不一致的情况下判定视野差，在一致的情况下判定视野良好。而且，在不一致的情况下，向驾驶员通知交叉路口辅助信息，在一致的情况下，判定驾驶员通过目视已完成确认，不再通知。

Description

交叉路口驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种交叉路口驾驶辅助装置，其对要从非优先道路进入优先道路的车辆的驾驶员，通知与优先道路侧的移动体相关的辅助信息。

背景技术

当前，在没有信号灯的交叉路口，在与优先道路相交叉的非优先道路侧，通常标示有“停止”的交通标识，同时，还在道路上描绘停车线。另外，在优先道路为两条车道的情况下，也有在非优先道路的延长线上不中断地描绘中心线的情况。因此，要从非优先道路进入优先道路的本车辆的驾驶员，通过目视交通标识、停车线或中心线，识别当前正在行驶的道路为非优先道路。并且，在交叉路口前缓慢行驶，在停车线处暂时停止后，一边确认安全一边进入优先道路。

在此情况下，在车体前部搭载发动机的轿车类型及客货两用车类型等的车辆，因为车体前端和驾驶座之间有距离，所以即使车辆的前面保险杠在停车线的位置处暂时停止，在交叉路口的周围存在建筑物等遮蔽物的情况下，被该遮蔽物遮蔽而行驶于优先道路上的自行车、车辆等也不容易识别。在这样从视野差的交叉路口进入优先道路的情况下，驾驶员要一边缓慢驾驶一边使车辆的前端部分进入优先道路，并确保视野，在把握优先道路的状况而确认安全后，使本车辆合流至优先道路。

但是，在使车辆前端部分进入优先道路时，在行驶于优先道路的车辆正好要通过交叉路口的情况下，迎面相撞的可能性高。因此，为了防止这种迎面相撞，提出各种驾驶辅助装置，其对于使本车辆进入优先道路的驾驶员，为了能够安全地进入，通知优先道路侧的信息，对驾驶员进行辅助。

例如，在专利文献1(日本特开2006-185137号公报)中，公开了一种技术，该技术通过行驶于非优先道路上的本车辆与行驶于优先道路上的对方车辆之间进行车辆间通信，计算本车辆和对方车辆到达交叉路口的到达时间，并根据在本车辆进入交叉路口的时刻的对方车辆的行驶状况，设定碰撞注意等辅助信息的通知定时及警报级别。

专利文献1：日本特开2006-185137号公报

发明内容

在上述文献中公开的技术中，有如下问题：例如，在从非优先道路进入优先道路时，即使优先道路侧的视野良好而驾驶员通过目视能够容易把握优先道路的状况，也因为如果行驶于优先道路上的车辆接近，则辅助信息被逐一通知，所以驾驶员也会感觉到繁琐感。

另外，有如下问题：即使在行驶于优先道路的车辆在交叉路口前由于左右转弯而没有和本车辆发生碰撞的危险性的情况下，直到相距超过一定距离，提醒注意的辅助信息也会被持续通知。这时，要从非优先道路进入优先道路的驾驶员，原以为行驶于优先道路上的车辆正在接近，但由于没有车辆才意识到是误报。

本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种交叉路口驾驶辅助装置，其在使行驶于非优先道路的车辆进入优先道路时，对该车辆的驾驶员，只通知必要的辅助信息，不通知不需要的辅助信息，从而能够减轻对驾驶员带来的繁琐感，并且也不会认为是误报，可以获得高可靠性。

为了实现上述目的，利用本发明的交叉路口驾驶辅助装置，其具有：信息通知单元，其向驾驶员通知辅助信息；第1移动体信息解析单元，其解析从车外信息发送源取得的优先道路侧的移动体信息；第2移动体信息解析单元，其解析从在车辆上搭载的自律传感器取得的所述优先道路侧的移动体信息；视野判定处理单元，其对由行驶于与所述优先道路相交叉的非优先道路上的所述车辆的所述第2移动体信息解析单元检测出的所述优先道路方向的移动体信息、和由所述第1移动体信息解析单元检测出的移动体信息进行比较，在所述两个移动体信息不一致的情况下判定为视野差，在一致的情况下判定为交叉路口的视野良好；以及辅助处理单元，其在由所述视野判定处理单元判定所述交叉路口的视野差的情况下，向所述信息通知单元输出交叉路口辅助信息，该交叉路口辅助信息用于通知存在于死角区域的移动体的信息，并在进入所述优先道路时，基于由所述第1移动体信息解析单元检测出的移动体信息，在所述车辆和所述移动体有发生碰撞的可能性的情况下，向所述信息通知单元输出进入辅助信息，该进入辅助信息用于通知要接近所述优先道路的交叉路口的注意对象物的信息，并在判定所述交叉路口的视野良好的情况下，不输出所述交叉路口辅助信息和所述进入辅助信息。

在此情况下，优选上述辅助处理单元的特征在于，所述辅助处理单元，在基于由所述第1移动体信息解析单元解析出的最新的移动体信息，判定行驶于所述优先道路上的车辆为非直行车辆的情况下，将与该车辆相关的信息从所述移动体信息中排除后的进入辅助信息向所述信息通知单元输出。

发明的效果

根据本发明，因为对从车外信息发送源取得的优先道路侧的移动体信息、和从在车辆上搭载的自律传感器中取得的上述优先道路侧的移动体信息进行比较，在两个移动体信息一致的情况下，即视野良好而通过驾驶员目视容易识别优先道路侧的移动体的情况下，不通知交叉路口辅助信息，所以能够减轻对驾驶员带来的繁琐感。另一方面，因为在不一致的情况下，通知交叉路口辅助信息，所以能够对驾驶员带来安全感。

另外，即使从车外信息发送源取得的优先道路侧的移动体信息、和从在车辆上搭载的自律传感器中取得的上述优先道路侧的移动体信息不一致，但此后判定行驶于优先道路上的车辆为非直行车辆的情况下，通过将与该车辆相关的信息从移动体信息中排除，在车辆进入交叉路口时，在驾驶员通过目视确认优先道路侧的移动体通过的情况下，因为驾驶员把握的移动体与从辅助信息中通知的移动体信息相一致，所以不会使驾驶员认为是误报，还可以获得高可靠性。

附图说明

图1是表示交叉路口驾驶辅助装置的整体结构的功能模块图。

图2是表示交叉路口进入驾驶辅助处理程序的流程图(其1)。

图3是表示交叉路口进入驾驶辅助处理程序的流程图(其2)。

图4是表示视野确认处理程序的流程图。

图5是表示对从非优先道路进入优先道路的车辆通知暂时停止的辅助信息的状况的说明图。

图6是表示在从非优先道路侧确认优先道路的视野差的情况下通知辅助信息的状况的说明图。

图7是表示对从非优先道路进入优先道路的车辆的驾驶员不通知辅助信息的情况的说明图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。本实施方式的交叉路口驾驶辅助装置1，基于从车外获得的信息及从在车辆上搭载的各类传感器类22获得的信息，在本车辆从非优先道路进入优先道路时，为了可以安全地合流至该优先道路而向驾驶员通知辅助信息。

在该交叉路口驾驶辅助装置1中设置控制装置(ECU)2。该ECU2以微型计算机作为主体构成，作为实现驾驶辅助的功能而具有下述部分：接收数据解析部11，其为第1移动体信息解析单元的一个例子；传感器检测数据解析部12，其为第2移动体信息解析单元的一个例子；暂时停止判定处理部13；作为视野判定处理单元的视野判定处理部14；作为辅助处理单元的辅助处理部15。另外，该辅助处理部15与作为信息通知单元的信息提供装置23连接。而且，在车辆上搭载自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)装置26的情况下，可以利用来自于暂时停止判定处理部13的指令，对该ACC装置26执行停止控制(制动器控制)。

接收数据解析部11对由信息接收发送机21接收到的优先道路侧的信息、及本车辆当前正在行驶的非优先道路的信息等车外信息进行数据解析。作为车外信息发送源，包括：通过与设置在与交叉路口相距规定距离的位置上的基础设施(光学信标、无线电信标等信标发送接收机等)的路车间通信获得的信息；以及通过与行驶于交叉路口附近的车辆进行车辆间通信获得的对方车辆所拥有的信息等。

如图6所示，本实施方式中，表示在相对于优先道路101以T字状交叉的非优先道路102的交叉路口附近、以及稍微远离该交叉路口的位置上，分别设置第1、第2的基础设施103a、103b的情况。

作为从第1基础设施103a获得的信息(第1基础设施信息)，是与行驶于优先道路101上的车辆、自行车、及行人等注意对象物的位置、速度、数量相关的移动体信息。另外，作为从第2基础设施103b获得的信息(第2基础设施信息)，是在上述的移动体的基础上，再加上优先道路的线路形状信息、非优先道路的线路形状信息、以及从基础设施103b至暂时停车位置104之间的距离信息等。该暂时停车位置104设置在非优先道路102侧的交叉路口的正前方。此外，在路面上描绘有暂时停车线的情况下，该暂时停车线为暂时停车位置104。

该优先道路101的线路形状信息，包括与优先道路101的车道数量、车辆宽度、是否有人行道等相关的信息。另外，非优先道路102的线路形状信息包括与路面状态(路面摩擦系数)相关的信息。此外，第2基础设施103b设置在距离暂时停车位置104为一定距离L1(参照图5)的位置上，另外，第1基础设施103a，因为设置在距离暂时停车位置104近的位置，所以从该第1基础设施103a取得的移动体信息，比从第2基础设施取得的移动体信息更新。

传感器检测数据解析部12，对由在车辆上搭载的各种传感器类22检测出的信息进行数据解析。作为在车辆上搭载的各种传感器类22，包括自律传感器、车辆传感器类等。自律传感器是检测本车辆的行驶方向的环境信息的传感器，包括毫米波雷达、红外线传感器、照相机等。基于由该自律传感器检测出的信息，对在优先道路101上移动的移动体信息进行数据解析，该移动体信息包括：是否有前方遮蔽物以及前行车辆，通过交叉路口的自行车、行人、车辆等注意对象物的数量、速度、以及移动方向等。此外，在作为自律传感器而搭载照相机的情况下，通过对由该照相机识别出的移动体进行图案匹配处理，可以在瞬间判别出移动体的种类。另外，车辆传感器类包括检测车辆的驾驶状态的传感器类，例如检测速度的车速传感器、检测制动器踏入的制动器开关等。

暂时停止判定处理部13，基于由各数据解析部11、12解析出的数据，计算可以使本车辆以安全的减速度在暂时停车位置104停止的距离(安全停止距离)L2(参照图5)，在本车辆到达该安全停止距离L2的位置而驾驶员不进行制动器操作时，还向信息提供装置23输出提醒暂时停止的信息。

视野判定处理部14，在利用暂时停止判定处理部13判定本车辆已到达安全停止距离L2的情况下，对由各数据解析部11、12解析出的第2基础设施信息中的移动于优先道路101上的移动体信息、和由设置在各种传感器类22中的自律传感器检测出的存在于前方的优先道路101上的移动体信息进行比较，在由第2基础设施信息得到的运动体信息与由自律传感器检测出的移动体信息不一致的情况下，判定交叉路口视野差，在一致的情况下，判定交叉路口视野良好。

辅助处理部15，在视野判定处理部14中判定是视野差的交叉路口的情况下，在本车辆在暂时停车位置104停车之前，将交叉路口辅助信息经由信息提供装置23向驾驶员通知。而且，在本车辆从暂时停车位置104进入优先道路101时，对进入辅助信息进行通知。

信息提供装置23是利用车辆导航***的显示器及扬声器的图像声音显示装置、液晶显示器等图像显示装置、扬声器***等的声音提示装置、通过排列多个LED等发光元件的亮灯、闪烁而显示文字信息等的发光显示装置、或蜂鸣器及警告灯等，其通过图像信息、声音信息、文字信息等视觉或听觉的通知单元的1种或2种以上，向驾驶员通知进入优先道路101时的辅助信息(交叉路口辅助信息、进入辅助信息)。

由上述的暂时停止判定处理部13、视野判定处理部14、辅助处理部15执行的驾驶辅助处理，具体地说，基于如图2、图3所示的交叉路口进入驾驶辅助处理程序而进行。

该程序在行驶于非优先道路102上的车辆上搭载的信息接收发送机21收到来自于第2基础设施103b的信号时被启动，首先，在步骤S1、S2中，由各数据解析部11、12执行处理。即，在步骤S1中，解析由第2基础设施103b发送的第2基础设施信息，取得优先道路101侧的信息。作为优先道路101侧的信息，包括优先道路101的线路形状信息、由于道路施工而造成的单行线通行等限制信息、以及与行驶于优先道路101上的车辆、自行车、行人等注意对象物的位置、速度、数量等相关的移动体信息。

然后，进入步骤S2，从本车辆当前正在行驶的非优先道路102的线路形状信息中取得路面摩擦系数等路面状态，而且，取得第2基础设施103b与暂时停车位置104之间的基础设施间停止距离L1。而且，在本车辆通过第1基础设施103a时，取得与优先道路101的状况相关的最新的道路信息及移动体信息。此外，关于路面摩擦系数，也可以使用由自律传感器推定的值。

然后，进入步骤S3，在步骤S3～步骤S8中，由暂时停止判定处理部13执行处理。在步骤S3中，基于非优先道路102的路面摩擦系数与由车速传感器检测出的车速，计算可以使本车辆维持安全的减速度在暂时停车位置104停止的距离L2。

另外，在步骤S4中，基于通过第2基础设施103b时取得的第2基础设施103b和暂时停车位置104之间的距离(基础设施间距离)L1、由车速传感器检测出的车速、以及从本车辆通过第2基础设施103b开始的经过时间，计算本车辆与暂时停车位置104之间的距离(到达距离)L3(参照图5)。

并且，进入步骤S5，调查到达距离L3是否到达安全停止距离L2，在尚未到达的情况下(L3>L2)，返回步骤S4，直到到达距离L3达到安全停止距离L2为止进行待机。

其后，如果本车辆的到达距离L3达到安全停止距离L2(L3≤L2)，则进入步骤S6，调查驾驶员是否有使车辆停止的意图。是否有使车辆停止的意图，例如，可以由驾驶员是否进行了制动器操作而判定。作为调查制动器的动作状态时的参数，具有代表性的包括：因踏入制动器踏板而处于ON动作的制动器开关、车速、由制动器压力传感器检测出的制动器压力。并且，在制动器开关为ON、或在每个运算周期中检测出的车速的变化量(减速度)大于或等于规定的值、或制动器压力大于或等于规定的压力的情况下，判定驾驶员正在进行制动器操作。

并且，在判定驾驶员正在进行制动器操作的情况下，跳转至步骤S9，此外，在判定没执行制动器操作的情况下，进入步骤S7。如果进入步骤S7，则输出对ACC装置26执行停止控制的指令信号后，进入步骤S8。这样，ACC装置26的控制模式从通常的ACC控制模式(定速行驶控制、或适当地保持前行车辆与本车辆的车辆间距的追随行驶控制)切换到停止控制模式(制动器控制)。该停止控制，基于当前的车速、路面摩擦系数、到达距离L3而执行控制。

然后，如果进入步骤S8，则将用于提醒驾驶员暂时停止的进入辅助信息，经由辅助处理部15向信息提供装置23输出，并进入步骤S9。这样，从该信息提供装置23，通过蜂鸣器、声音等听觉单元，或由LED等的闪烁等的视觉单元，向驾驶员通知本车辆的暂时停止。

并且，如果从步骤S6或步骤S8进入步骤S9，则在该步骤S9～S11中执行视野判定处理部14中的处理。

首先，在步骤S9中执行视野确认处理，调查由驾驶员观察到的优先道路101的视野的程度。该视野确认处理按照如图4所示的视野确认处理程序执行。在此，对视野确认处理程序进行说明。

在该程序中，首先，在步骤S21中，基于由第1基础设施103a取得的第1基础设施信息，分别取得行驶于优先道路101上的自行车、行人、车辆等注意对象物的位置、速度、数量。

另外，在步骤S22中，基于由自律传感器检测出的行驶方向的环境信息，取得优先道路101上的移动体信息(注意对象物的位置、速度)。如图6所示，在虽然自律传感器所拥有的检测范围是用实线表示的区域，但在交叉路口附近有建筑物等遮蔽物105存在的情况下，由该遮蔽物105会造成本来的检测范围受到限制，实际的视野范围缩小到由虚线表示的区域，在该图中由阴影表示的区域会发生死角，相应地视野变差。

例如，如该图所示，作为来自于第1基础设施信息的移动体信息，在取得自行车为2辆、行人为2人的数量信息，和在交叉路口左侧有1辆自行车、交叉路口右侧有1辆自行车和2个行人的位置信息的情况下，这其中，交叉路口右侧的1辆自行车和1个行人隐藏在死角中。因此，由自律传感器取得的移动体信息成为：自行车为1辆、行人为1人的数量信息，和在交叉路口左侧有1辆自行车、交叉路口右侧有1个行人的位置信息。

然后，如果进入步骤S23，则对由第1基础设施103a获得的移动体信息和由自律传感器取得的移动体信息进行比较，调查各信息是否一致。并且，在一致的情况下，判定视野良好，进入步骤S24。另外，在各信息即使有一处不一致的情况下，判定视野差，分支到步骤S25。

如果进入步骤S24，则设置可视标志(可视标志←1)，进入步骤S26，不需要提供交叉路口辅助信息，然后，进入交叉路口进入驾驶辅助处理程序的步骤S10。另一方面，如果进入步骤S25，则将可视标志清零(可视标志←0)，进入步骤S27，有必要提供交叉路口辅助信息，然后，进入交叉路口进入驾驶辅助处理程序的步骤S10。因此，在如图6所示的状况下，判定交叉路口的视野差(可视标志←0)。

如果有必要提供交叉路口辅助信息，则从视野判定处理部14经由辅助处理部15向信息提供装置23输出交叉路口辅助信息。这样，从该信息提供装置23输出与交叉路口辅助信息相对应的声音，向驾驶员通知。该交叉路口辅助信息，在本车辆于安全停止距离L2与暂时停车位置104之间减速时被通知。被通知的交叉路口辅助信息的内容，既可以为仅通知因为在死角中隐藏着注意对象物所以要注意迎面相撞的信息，也可以具体通知隐藏在死角中的注意对象物的种类(车辆、自行车、行人)、接近的方向、其数量等。

因为表示在死角中存在隐藏的注意对象物的交叉路口辅助信息，在暂时停车位置104上停止之前向驾驶员通知，所以随着接近交叉路口驾驶员会慎重驾驶，其结果，可以事先防止迎面相撞的碰撞事故。另一方面，因为在交叉路口的视野良好的情况下，即在驾驶员通过目视可以容易对交叉路口附近的状况进行安全确认的状况下，不通知交叉路口辅助信息，所以不会再次通知驾驶员通过目视已经确认过的状况，可以减轻对驾驶员带来的繁琐感。

在交叉路口进入驾驶辅助处理程序的步骤S10中，调查本车辆是否到达暂时停车位置104。本车辆是否到达暂时停车位置104，是通过到达距离L3是否达到0±α(α：容许误差)进行判定。并且，在未达到暂时停车位置104时，返回步骤S4。另一方面，在判定到达暂时停车位置104时，进入步骤S11。

在步骤S11中，参照可视标志的值，确认视野的好坏。并且，在可视标志被设置的情况下(可视标志＝1)，判定视野良好，跳转至步骤S18。另外，在可视标志被清零的情况下(可视标志＝0)，判定视野差，进入步骤S12。

如果进入步骤S12，则在该步骤S12～S19中，执行辅助处理部15中的处理。首先，在步骤S12中，调查行驶于优先道路101侧的其他车辆(优先车辆)是否要在交叉路口直行。

其他车辆(优先车辆)是否要在交叉路口直行，基于由第1基础设施103a发送的最新的移动体信息而进行判定。即，在基于由该第1基础设施103a发送的最新的移动体信息进行解析的结果为，其他车辆的方向指示灯为闪烁状态、并且在交叉路口前减速的情况下，判定该其他车辆为非直行车辆。或者，通过与行驶于优先道路101上的其他车辆之间进行车辆间通信，检测出该车辆的方向指示开关为ON、并且在交叉路口前减速的情况下，判定该其他车辆为非直行车辆。

并且，在判定其他车辆(优先车辆)为直行车辆的情况下，不变更从第1基础设施103a获得的移动体信息中与车辆相关的数据，进入步骤S14。另外，在其他车辆(优先车辆)中检测出非直行的车辆(非直行车辆)的情况下，分支到步骤S13，将该非直行车辆从注意对象物中排除之后，进入步骤S14。因此，如图7所示，例如，在本车辆的右侧有1辆行驶于优先道路101上的其他车辆(优先车辆)，一边闪烁着左转弯信号灯，一边减速而接近交叉路口的情况下，判断该其他车辆(优先车辆)为非直行，从注意对象物中排除。在此情况下，如后述所述，不向驾驶员通知进入辅助信息。

如果从步骤S12或步骤S13进入步骤S14，则进行进入可否判定，即判定能否使本车辆安全地由非优先道路102进入优先道路101。该进入可否判定，基于由第1基础设施103a获得的移动体信息，根据行驶于优先道路101上的车辆、自行车、及行人等注意对象物的速度及从获得该移动体信息时开始的经过时间，在本车辆进入优先道路101的情况下，在没有和任意的移动体发生碰撞的可能性的情况下，判定可以进入，进入步骤S15。另外，在有发生碰撞的可能性的情况下，进入步骤S16。

如果进入步骤S15，则不进行用于车辆进入时提醒注意的进入辅助信息通知，在例如用声音通知“请确认左右的安全后进入”等可以进入信息而提醒注意后，进入步骤S17。此外，也可以不提供该可以进入信息，在此情况下，驾驶员也可以操作操作开关，选择是否接受可以进入信息的提供。

另一方面，如果进入步骤S16，则提供进入辅助信息，进入步骤S17。该进入辅助信息，基本上是基于由第1基础设施103a获得的移动体信息，但在存在上述的步骤S13中排除的车辆的情况下，关于该车辆的信息从该进入辅助信息中排除。

其结果，本车辆在暂时停车位置104停止后想进入优先道路101时，在有必要提供进入辅助信息的情况下，由信息提供装置23输出进入辅助信息，向驾驶员通知。在该进入辅助信息为声音的情况下，通知要接近优先道路101的交叉路口的注意对象物的种类(车辆、自行车、行人)、接近的方向、其数量。此时，如上述所述，因为在步骤S13中将非直行车辆从注意对象物中排除，所以例如在该非直行车辆进入非优先道路102的情况下，不通知表示非直行车辆接近的进入辅助信息。其结果，因为对驾驶员通过目视能够确认的车辆不进行进入辅助信息的通知，所以能够减轻给驾驶员带来的繁琐感。

另外，例如，在本车辆接近暂时停车位置104时通知的交叉路口辅助信息中包含存在于死角的优先车辆，但因为在本车辆到达暂时停车位置104时，该优先车辆已经于交叉路口前左右转弯而被认定为非直行车辆的情况下，将该非直行车辆从进入辅助信息中排除，所以本车辆由暂时停车位置104进入优先道路101时，不通知与该非直行车辆相关的信息。其结果，本车辆由暂时停车位置104进入优先道路101时，因为驾驶员确认的移动于优先道路101上的注意对象物的数量、种类与由进入辅助信息通知的注意对象物的数量、种类相一致，所以不会使驾驶员认为是误报，能够获得高可靠性。

而且，在上述步骤S14中，在判定可以使本车辆安全地进入优先道路101的情况下，因为通知该安全信息，所以可以为驾驶员带来安全感。

并且，如果进入步骤S17，则调查本车辆是否已通过交叉路口，即调查本车辆是否已合流至优先道路101，在尚未通过交叉路口的情况下，返回步骤S14。另一方面，在判定本车辆已通过交叉路口的情况下，进入步骤S18，清除存储的各种数据(初始化)，进入步骤S19，许可ACC装置26的设置，退出程序。

ACC装置26，在本车辆停止在暂时停车位置104时被自动解除。并且，直至在步骤S19中可设置为止均不可再设置。因此，行驶于非优先道路102上的本车辆，即使是在对前行车辆执行追随行驶控制的情况下，因为在暂时停车位置104停止时ACC装置26自动被解除，所以本车辆不会追随前行车辆进入优先道路101。

这样，根据本实施方式，在从非优先道路102进入优先道路101时，在因交叉路口附近的遮蔽物105而发生死角的情况下，因为能够通知隐藏于该死角中的车辆、自行车、行人等注意对象物的存在，所以可以对驾驶员带来安全感，同时，还可以在临近交叉路口时更加小心驾驶，事先防止迎面相撞的碰撞事故。

另外，在从非优先道路102进入优先道路101时，在直行于优先道路101上的其他车辆于交叉路口前左右转弯的情况下，因为将该其他车辆由注意对象物中排除，所以不会向驾驶员通知与该其他车辆相关的信息，不会使驾驶员认为是误报。

Claims

1.一种交叉路口驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

信息通知单元，其向驾驶员通知辅助信息；

第1移动体信息解析单元，其解析从车外信息发送源取得的优先道路侧的移动体信息；

第2移动体信息解析单元，其解析从在车辆上搭载的自律传感器取得的所述优先道路侧的移动体信息；

视野判定处理单元，其对由行驶于与所述优先道路相交叉的非优先道路上的所述车辆上的所述第2移动体信息解析单元检测出的所述优先道路方向的移动体信息、和由所述第1移动体信息解析单元检测出的移动体信息进行比较，在所述两个移动体信息不一致的情况下判定为视野差，在一致的情况下判定为交叉路口的视野良好；以及

辅助处理单元，其在由所述视野判定处理单元判定所述交叉路口的视野差的情况下，向所述信息通知单元输出交叉路口辅助信息，该交叉路口辅助信息用于通知存在于死角区域的移动体的信息，并在进入所述优先道路时，基于由所述第1移动体信息解析单元检测出的移动体信息，在所述车辆和所述移动体有发生碰撞的可能性的情况下，向所述信息通知单元输出进入辅助信息，该进入辅助信息用于通知要接近所述优先道路的交叉路口的注意对象物的信息，并在判定所述交叉路口的视野良好的情况下，不输出所述交叉路口辅助信息和所述进入辅助信息。

2.根据权利要求1所述的交叉路口驾驶辅助装置，其特征在于，

所述辅助处理单元，在所述车辆到达所述交叉路口正前方的暂时停车位置之前，将所述交叉路口辅助信息向所述信息通知单元输出。

3.根据权利要求1所述的交叉路口驾驶辅助装置，其特征在于，

所述辅助处理单元，在基于由所述第1移动体信息解析单元解析出的最新的移动体信息，判定行驶于所述优先道路上的车辆为非直行车辆的情况下，将从所述移动体信息中排除了与该车辆相关的信息后的进入辅助信息向所述信息通知单元输出。