JP7157390B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、他車両との車車間通信によって受信した情報に基づいて当該他車両と自車両とが衝突する可能性が高いと判定したときに当該自車両の運転者に対して警報を発する運転支援装置に関する。

この種の運転支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、車車間通信（即ち、車両どうしの無線通信）により受信した他車両の走行状態に関する情報と、自車両の走行状態に関する情報と、に基づいて自車両と走行する可能性が高い他車両（衝突可能性車両）が存在するか否かを判定する。従来装置は、衝突可能性車両が存在していると判定した場合、自車両と衝突可能性車両との衝突が発生する交差点の大きさを推定する。更に、従来装置は、その交差点の大きさに基いて自車両が当該交差点に進入する手前のタイミングにて警報を発生させ始める（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１４－６６０９号公報

ところで、衝突可能性車両が存在するか否かは、自車両の予想走行経路と他車両の予想走行経路と、に基づいて判定される。自車両の予想経路と他車両の予想経路とが交差していれば、その他車両が衝突可能性車両であると判定され、それらの予想径路が交差する点が衝突予想地点であると決定される。

自車両の予想経路は当該自車両の現在の位置及び走行状態（車速及び進行方向等）に基づいて推定される。他車両の予想経路は当該他車両の現在の位置及び走行状態に基づいて推定される。しかしながら、従来装置は、自車両の予想経路に沿って当該自車両が実際に走行できるか否かを考慮していない。そのため、例えば、自車両が駐車場内を走行していて、自車両の現在位置と衝突予想地点との間に「フェンス及び輪止め等の障害物」が存在しているために当該自車両と衝突可能性車両との衝突が発生し得ない状況であっても警報が発生させられてしまう場合がある。その場合、運転者は違和感を覚える虞がある。

そこで、本発明の目的の１つは、車車間通信により取得した他車両に関する情報に基いて当該他車両と自車両との衝突が発生するか否かを精度良く判定し、以て、不要な警報が発生する頻度又は可能性を低下させることができる運転支援装置を提供することである。

上記目的を達成するための変更操作支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、自車両予想経路取得部、情報受信部、他車両予想経路取得部、警報部、及び、走行状態判定部を備えている。

前記自車両予想経路取得部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
自車両（１０）の位置及び当該自車両の走行状態に関する情報に基づいて当該自車両の走行予想経路である「自車両予想経路」を取得する（図６のステップ６１５）。

前記情報受信部（走行情報受信部５２）は、
他車両の走行予想経路である「他車両予想経路」を推定するために必要な情報を当該他車両から無線通信によって受信する。

前記他車両予想経路取得部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
前記情報受信部が受信した情報に基づいて前記他車両予想経路を取得する（図６のステップ６２０）。

前記警報部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
前記自車両予想経路と前記他車両予想経路とが互いに交差する場合、前記自車両の運転者へ警報を発する（図６のステップ６３５）。

前記走行状態判定部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
前記自車両が駐車場内を走行している可能性が高い場合に成立する所定の「駐車場内走行条件」が成立していると判定したとき、前記警報部による前記警報の発生を禁止する（図６のステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定）。

自車両が駐車場内を走行しているとき、その駐車場周辺の道路を走行している他車両（通信可能他車両）が衝突可能性車両として抽出される可能性がある。しかし、多くの場合、駐車場の出入り口以外の場所と、その駐車場周辺の道路と、は段差及びフェンス等によって隔てられている。そのため、この場合、自車両がその衝突可能性車両と衝突する可能性が低い。

そこで、本発明装置は、自車両が駐車場内を走行しているとき（即ち、駐車場内走行条件が成立したとき）、警報の発生を行わない。従って、本発明装置によれば、通信可能他車両との衝突が発生するか否かをより精度良く判定し、以て、不要な警報が発生する頻度又は可能性を低下させることができる。

本発明装置の一態様（第１態様）において、本発明装置は、
前記自車両の周辺に存在する「物標」についての情報を取得する物標情報取得部を備え、
前記走行状態判定部は、
前記自車両予想経路と前記他車両予想経路とが互いに交差する「経路交差地点」まで前記自車両が走行することを妨げる物標である「経路障害物」が存在しているか否かを、前記物標についての情報に基づいて判定し、前記経路障害物が存在していると判定した場合、前記駐車場内走行条件が成立していると判定する、
ように構成される。

上述したように、駐車場の出入り口以外の場所と、その駐車場周辺の道路と、は段差及びフェンス等（即ち、経路障害物）によって隔てられている。そこで、第１態様に係る本発明装置は、経路障害物が検出されているか否かに基づいて駐車場内走行条件が成立しているか否かを判定する。従って、第１態様によれば、自車両が駐車場内を走行しているか否かを精度良く判定することが可能となる。

本発明装置の他の態様（第２態様）において、本発明装置は、
駐車場の範囲を特定するための情報を含む「地図情報」を記憶する地図情報記憶部（地図データベース４８）を備え、
前記走行状態判定部は、
前記自車両の位置が前記駐車場の範囲に含まれるか否かを前記地図情報に基づいて判定し、前記自車両の位置が前記駐車場の範囲に含まれると判定した場合、前記駐車場内走行条件が成立していると判定する、
ように構成される。

多くの場合、地図情報（具体的には、道路地図に係る情報）には駐車場の位置に関する情報が含まれている。そこで、第２態様に係る本発明装置は、現在位置を地図情報に適用することによって駐車場内走行条件が成立しているか否かを判定する。従って、第２態様によれば、自車両が駐車場内を走行しているか否かを精度良く判定することが可能となる。

本発明装置の他の態様（第３態様）において、
前記走行状態判定部は、
「前記自車両が駐車場内に進入しつつある可能性が高い場合」及び「前記自車両が駐車場内に存在している可能性が高い場合」の少なくとも一方の場合に成立する所定の「特定成立条件」が成立した後、所定の「特定解除条件」が成立するまで、前記駐車場内走行条件が成立していると判定するように構成される。

特定成立条件は、例えば、車両が駐車場内にあるときに行われる可能性が高い操作を自車両の運転者が行ったとき、或いは、運転者が車両を駐車スペースに進入させるときに有用な運転支援機能の処理が実行されたときに成立する。一方、特定解除条件は、例えば、現在位置が「特定成立条件が成立した地点」から比較的離れたとき、或いは、車速が比較的大きくなったときに成立する。従って、第３態様によれば、自車両が駐車場内を走行しているか否かを精度良く判定することが可能となる。

更に、第３態様において、本発明装置は、
前記自車両が駐車スペースに移動することを支援する「駐車支援処理」を実行する「駐車支援機能」、及び、
少なくとも前記自車両が駐車スペースに向けて移動しているときに当該自車両と衝突する可能性が高い周辺障害物が検出された場合に当該周辺障害物の存在を前記運転者へ通知する「周辺障害物警報処理」を実行する「障害物検出機能」、
の少なくとも一方の機能を提供する運転支援機能提供部を備え、
前記走行状態判定部は、
前記運転支援機能提供部が前記駐車支援処理を実行したときに成立する条件、及び、前記運転支援機能提供部が前記周辺障害物警報処理を実行したときに成立する条件、の少なくとも一方が成立したとき、前記特定成立条件が成立したと判定する、
ように構成されることが好適である。

前記駐車支援処理は、例えば、運転者が自車両を駐車スペースの近傍に停止させ、更に所定の操作を行うことによって開始される。駐車支援処理が実行されたとき、自車両が駐車場内にある可能性が高い。加えて、周辺障害物が検出されたときも、自車両が駐車場内にある可能性が高い。そこで、本態様における本発明装置は、記駐車支援処理が実行されたとき、及び／又は、周辺障害物が検出されたとき、特定成立条件が成立したと判定する。従って、本態様によれば、自車両が駐車場内を走行しているか否かを精度良く判定することが可能となる。

或いは、第３態様において、
前記走行状態判定部は、
前記自車両が後進したとき、前記特定成立条件が成立したと判定するように構成されることが好適である。

駐車スペースに前向きに停車させる場合であっても自車両を一時的に後進させる「切り返し」が行われる場合がある。そこで、本態様における本発明装置は、自車両が後進したとき、特定成立条件が成立したと判定する。従って、本態様によれば、自車両が駐車場内を走行しているか否かを精度良く判定することが可能となる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。 本車両のブロック図である。 本支援装置によって警報の発生が行われない状況の例を示した図である。 図３の例に示される状況において本車両の前方の領域を撮影した画像である。 本支援装置によって警報が発せられる状況の例を示した図である。 本支援装置が実行する車車間衝突警報処理ルーチンを表したフローチャートである。 （Ａ）及び（Ｂ）は、本支援装置が記憶している駐車場標識のテンプレートの例を示した図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。本支援装置は、図２に示すように、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「運転支援ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３」を含んでいる。

運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）、並びに、後述される運転支援機能の設定状態等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵが参照するデータを一時的に記憶する。

エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３のそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２０と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）３４を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。加えて、これらのＥＣＵは、他のＥＣＵに接続されたセンサの出力値をその「他のＥＣＵ」からＣＡＮ３４を介して受信することができる。

運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ４１、後方カメラ４２、ミリ波レーダ４３、車速センサ４４、加速度センサ４５、シフトポジションセンサ４６、ＧＰＳ受信部４７、地図データベース４８、走行情報送信部５１、走行情報受信部５２、ディスプレイ５３、及び、スピーカー５４と接続されている。

前方カメラ４１（図１を参照）は、車両１０の前方領域を撮影した画像（以下、「前方画像」とも称呼される。）を取得し、前方画像を表す信号を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。後方カメラ４２は、車両１０の後方領域を撮影した画像（以下、「後方画像」とも称呼される。）を取得し、後方画像を表す信号を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。

運転支援ＥＣＵ２０は、前方画像及び後方画像のそれぞれに含まれる物標を周知の方法により抽出（認識）する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、抽出された物標の画像（即ち、前方画像及び後方画像の一方）上の下端と、画像の下端と、の長さ（例えば、後述される図４の長さＰｙ１及び長さＰｙ２）に基づいて車両１０と物標との距離を取得（推定）する。運転支援ＥＣＵ２０は、物標の画像上の下端と、画像の下端と、の長さが長いほど車両１０と、その物標と、の距離が長いと推定する。

ミリ波レーダ４３は、それぞれがレーダ装置である前方中央レーダ４３ａ、前方左方レーダ４３ｂ、前方右方レーダ４３ｃ、後方左方レーダ４３ｄ及び後方右方レーダ４３ｅを含んでいる（図１を参照）。

前方中央レーダ４３ａは、車両１０の前方領域にある物標を検出する。前方左方レーダ４３ｂは、車両１０の前方左領域にある物標を検出する。前方右方レーダ４３ｃは、車両１０の前方右領域にある物標を検出する。後方左方レーダ４３ｄは、車両１０の後方左領域にある物標を検出する。後方右方レーダ４３ｅは、車両１０の後方右領域にある物標を検出する。

ミリ波レーダ４３に含まれるレーダ装置のそれぞれは、ミリ波帯の電波（ミリ波）を送信（放射）し且つ送信されたミリ波の反射波を受信することによって、物標の方位、距離及び相対速度等を表す情報を「物標情報」として取得し、物標情報を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。

車速センサ４４は、車両１０の走行速度の大きさである車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。加速度センサ４５は、車両１０の前後方向の加速度Ａｓを検出し、加速度Ａｓを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。

シフトポジションセンサ４６は、車両１０の運転者によるシフトレバー（不図示）の操作によって選択された車両１０の走行モードであるシフトポジションＳｐを検出し、シフトポジションＳｐを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。シフトポジションＳｐは、駐車のための「Ｐ」レンジ、前進走行のための「Ｄ」レンジ、「Ｓ」レンジ及び「Ｂ」レンジ、後進走行のための「Ｒ」レンジ、並びに、車両１０の駆動力源であるエンジン６１から車両１０の駆動輪へのトルク伝達を遮断するための「Ｎ」レンジを含む。

ＧＰＳ受信部４７は、測位衛星（本実施形態において、ＧＰＳ衛星）から受信した測位信号に基づいて車両１０の現在位置Ｐｎを取得する。現在位置Ｐｎは「緯度と経度との組合せ」によって表される。ＧＰＳ受信部４７は、車両１０の現在位置Ｐｎを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。運転支援ＥＣＵ２０は、現在位置Ｐｎの時間経過に対する変化に基づいて車両１０の進行方向Ｄｒを取得する。

地図データベース４８は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）によって構成され、地図情報を記憶している。地図データベース４８は、「ノード」、「リンク」、「駐車場」及び「施設」に関する情報（地図情報、即ち、位置を特定する情報）を含んでいる。ノードは、交差点及び行き止まり等である。リンクは、ノードどうしを接続する道路である。駐車場は、リンクに隣接する「車両（車両１０を含む）を駐車させることができる場所（領域）」を表し、屋外駐車場及び屋内駐車場を含んでいる。施設は、リンクに隣接する駐車場とは異なる施設（例えば、建物及び公園）である。

走行情報送信部５１は、狭域無線通信（本実施形態において、ＤＳＲＣ）を用いて車両１０の「走行情報」を車両１０の周辺を走行している他車両へ所定の時間間隔にて送信する。走行情報には、車両１０の「車両ＩＤ、現在位置Ｐｎ、車速Ｖｔ、及び、進行方向Ｄｒ等」が含まれている。

走行情報受信部５２は、「車両１０の周辺を走行している他車両が狭域無線通信を用いて送信する走行情報」を受信する。即ち、車両１０は、走行情報送信部５１及び走行情報受信部５２を用いて車車間通信を実現する。走行情報を送信する他車両は、便宜上、「通信可能他車両」とも称呼される。なお、車両１０及び通信可能他車両のそれぞれには、固有の（即ち、他の車両とは重複しない）車両ＩＤが予め付与されている。運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両から受信した走行情報を、その走行情報を受信してから所定の時間が経過するまでＲＡＭに記憶する。

ディスプレイ５３は、車両１０の車室内の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の正面前方）に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である（図１を参照）。ディスプレイ５３に表示される文字及び図形等は、運転支援ＥＣＵ２０によって制御される。

スピーカー５４は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー５４によって再生される警報音及び音声メッセージ等は、運転支援ＥＣＵ２０によって制御される。

エンジンＥＣＵ３１は、エンジン６１及びトランスミッション６２を制御し、以て、車両１０の駆動力を制御する（図２を参照）。エンジンＥＣＵ３１は、種々のエンジンセンサ６３と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。エンジンセンサ６３は、エンジン６１の運転状態量（パラメータ）を検出するセンサである。エンジンセンサ６３は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。エンジンＥＣＵ３１は、車速Ｖｔ及びエンジンセンサ６３の出力値等に基づいて要求駆動トルクＤｒｅｑ（後述される駆動トルクＤｄの要求値）を決定する。

加えて、エンジンＥＣＵ３１は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等を含むエンジンアクチュエータ６４と接続され、これらのアクチュエータを制御することによってエンジン６１の発生トルクを制御する。エンジンＥＣＵ３１は、車両１０の駆動輪に伝達される駆動トルクＤｄが要求駆動トルクＤｒｅｑと一致するようにエンジンアクチュエータ６４及びトランスミッション６２を制御し、その結果、加速度Ａｓが調整される。

更に、エンジンＥＣＵ３１は、運転支援ＥＣＵ２０から目標駆動トルクＤｄｔｇを含む「駆動力制御要求」を受信すると、実際の駆動トルクＤｄが目標駆動トルクＤｄｔｇと一致するようにエンジンアクチュエータ６４及びトランスミッション６２を制御する。

ブレーキＥＣＵ３２は、車両１０に搭載された油圧式摩擦制動装置であるブレーキ機構６５を制御する。ブレーキＥＣＵ３２は、種々のブレーキセンサ６６と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。ブレーキセンサ６６は、ブレーキ機構６５を制御するために使用される状態量を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量センサ及びブレーキ機構６５に作用するブレーキオイルの圧力センサ等を含んでいる。ブレーキＥＣＵ３２は、車速Ｖｔ及びブレーキセンサ６６の出力値等に基づいて要求制動力Ｂｒｅｑ（後述される制動力Ｂｆの要求値）を決定する。

加えて、ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキ機構６５の油圧制御アクチュエータである種々のブレーキアクチュエータ６７と接続されている。ブレーキＥＣＵ３２は、車輪のそれぞれが発生させる摩擦制動力である制動力Ｂｆが要求制動力Ｂｒｅｑと一致するようにブレーキアクチュエータ６７を制御し、その結果、加速度Ａｓ（この場合、車速Ｖｔの減少度合い、即ち、減速度）が調整される。

更に、ブレーキＥＣＵ３２は、運転支援ＥＣＵ２０から目標制動力Ｂｆｔｇを含む「制動力制御要求」を受信すると、実際の制動力Ｂｆが目標制動力Ｂｆｔｇと一致するようにブレーキアクチュエータ６７を制御する。

ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、トルクセンサ７１及び操舵角度センサ７２と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。トルクセンサ７１は、運転者が操舵ハンドル７５（図１を参照）に加える操舵トルクＴｓを検出し、操舵トルクＴｓを表す信号を出力する。操舵角度センサ７２は、操舵ハンドル７５の回転角度である操舵角度θｓを検出し、操舵角度θｓを表す信号を出力する。

ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、車速Ｖｔ、操舵トルクＴｓ及び操舵角度θｓ等に基づいて運転者による操舵ハンドル７５に対する操作を補助するトルク（アシストトルク）の目標値である目標アシストトルクＴａｔｇを決定する。

ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、駆動回路７３と接続されている。駆動回路７３は、操舵電動機７４に電力を供給する。操舵電動機７４は、ステアリングシャフトを回転させるトルクＴｍを発生する。ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、トルクＴｍが目標アシストトルクＴａｔｇと一致するように駆動回路７３を制御する。

更に、ＥＰＳ－ＥＣＵ３３は、運転支援ＥＣＵ２０から目標操舵角度θｓｔｇを含む「操舵角度制御要求」を受信すると、実際の操舵角度θｓが目標操舵角度θｓｔｇと一致するように操舵電動機７４を制御する。

（運転支援機能の概要）
運転支援ＥＣＵ２０は、運転者による車両１０の運転を支援するため、以下に記載される（機能１）から（機能５）の運転支援機能を提供する。これらの運転支援機能の実行時において行われる運転者への通知及び警報は、ディスプレイ５３及びスピーカー５４を介して行われる。

加えて、（機能２）から（機能５）の運転支援機能のそれぞれは、運転者によって設定された「要求状態」がオン状態であり且つ以下に記載されたその運転支援機能に対応する実行条件が成立しているときに実行される。運転支援機能の要求状態は、その運転支援機能に関する設定項目であって、運転者によってオン状態及びオフ状態の何れか一方に設定される。ある運転支援機能の要求状態がオフ状態であれば、その運転支援機能の実行条件が成立している場合であっても当該機能が実行されない。即ち、要求状態がオフ状態であれば、その運転支援機能の実行が禁止される。一方、ある運転支援機能の要求状態がオン状態であれば、その運転支援機能の実行条件が成立しているとき、当該機能が実行される。即ち、要求状態がオン状態でれば、その運転支援機能の実行が許容される。運転者は、所定の操作を行うことにより（機能２）から（機能５）の運転支援機能のそれぞれの要求状態をオン状態とオフ状態との間で切り替えることができる。

（機能１）インテリジェント・パーキング・アシスト（ＩＰＡ）
インテリジェント・パーキング・アシスト機能は、前方画像及び後方画像の何れか一方に映る駐車スペース（目標駐車枠、例えば、図３及び図４に記された駐車スペースＰｓ）に車両１０を自動的に駐車させる機能である。即ち、インテリジェント・パーキング・アシスト機能の実行時、車速Ｖｔ及び操舵角度θｓが制御されることによって、車両１０が所定の位置から目標駐車枠へと移動された後、駐車状態に設定される。
インテリジェント・パーキング・アシスト機能は車両１０のダッシュボードに配設された操作スイッチ（不図示）を操作することにより開始される。インテリジェント・パーキング・アシスト機能の開始時に運転支援ＥＣＵ２０が車両１０の近傍にある複数の駐車スペースを検出（認識）していれば、運転支援ＥＣＵ２０は、ディスプレイ５３を介して「所定の操作によって目標駐車枠を選択する」ことを運転者に促すための通知を行う。

（機能２）クリアランス・ソナー
クリアランス・ソナー機能は、車両１０の周辺に障害物（特に、静止している物標であって、例えば、壁面）が存在している場合、その障害物の存在を運転者に通知する機能である。
クリアランス・ソナー機能の実行条件は、シフトポジションＳｐが「Ｐ」レンジ以外であり且つ車速Ｖｔが所定の検出速度閾値Ｖｔｈ１以下であるときに成立する。

（機能３）フロント・クロス・トラフィック・アラート（ＦＣＴＡ）
フロント・クロス・トラフィック・アラート機能は、車両１０の前進時に前側方から接近する障害物（特に、他車両）が存在している場合、その障害物の存在を運転者に通知する機能である。
フロント・クロス・トラフィック・アラート機能の実行条件は、要求状態がオン状態であり、シフトポジションＳｐが「Ｄ」レンジ、「Ｓ」レンジ及び「Ｂ」レンジのいずれかであり且つ車速Ｖｔが検出速度閾値Ｖｔｈ１以下であるときに成立する。

（機能４）リア・クロス・トラフィック・アラート（ＲＣＴＡ）
リア・クロス・トラフィック・アラート機能は、車両１０の後進時に後側方から接近する障害物（特に、他車両）が存在している場合、その障害物の存在を運転者に通知する機能である。
リア・クロス・トラフィック・アラート機能の実行条件は、シフトポジションＳｐが「Ｒ」レンジであり且つ車速Ｖｔが検出速度閾値Ｖｔｈ１以下であるときに成立する。

（機能５）車車間衝突警報機能
車車間衝突警報機能は、走行情報受信部５２によって受信された「他車両の走行情報」に基づいて車両１０と衝突する可能性が高い通信可能他車両（即ち、衝突可能性車両）が存在していると判定されたとき、運転者に警報（以下、「車車間警報」とも称呼される。）を行うことにより、衝突可能性車両に対する運転者の注意を喚起する機能である。実行条件を含む車車間衝突警報機能の詳細は、後述される。

これらの運転支援機能（即ち、（機能１）～（機能５））を実現するため、運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ４１から受信した前方画像、後方カメラ４２から受信した後方画像、及び、ミリ波レーダ４３から受信した物標情報を利用する。加えて、これらの運転支援機能を実現するため、運転支援ＥＣＵ２０は、必要に応じてエンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２及びＥＰＳ－ＥＣＵ３３を制御する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、必要に応じて駆動力制御要求、制動力制御要求、及び、操舵角度制御要求を、各要求に対応するＥＣＵへ送信する。

例えば、インテリジェント・パーキング・アシスト機能の実行中、運転支援ＥＣＵ２０は、目標車速Ｖｔｇｔを所定の時間が経過する毎に取得（決定）する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、実際の車速Ｖｔが目標車速Ｖｔｇｔと一致するように目標加速度Ａｓｔｇを算出する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、実際の加速度Ａｓが目標加速度Ａｓｔｇと一致するようにエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を制御する。

加えて、インテリジェント・パーキング・アシスト機能の実行中、運転支援ＥＣＵ２０は、目標駐車枠と車両１０との間の距離及び相対角度に基づいて、入庫走行経路を取得（決定）する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０と入庫走行経路との偏差を求め、その偏差に基づいて車両１０が入庫走行経路に沿って走行するように目標操舵角度θｓｔｇを算出する。そして、運転支援ＥＣＵ２０は、実際の操舵角度θｓが目標操舵角度θｓｔｇと一致するようにＥＰＳ－ＥＣＵ３３を制御する。

インテリジェント・パーキング・アシスト機能は、便宜上、「駐車支援機能」とも称呼される。加えて、運転支援ＥＣＵ２０がインテリジェント・パーキング・アシスト機能を提供するときに実行する処理は、便宜上、「駐車支援処理」とも称呼される。更に、運転支援ＥＣＵ２０が上述した（機能２）から（機能４）の運転支援機能のそれぞれを提供するときに実行する処理は、便宜上、「周辺障害物警報処理」とも称呼される。加えて、上述した（機能２）から（機能４）の運転支援機能において検出される障害物は、便宜上、「周辺障害物」とも称呼される。

（車車間衝突警報処理）
次に、車車間衝突警報処理に関して、衝突可能性車両の抽出方法、及び、実行条件の順に説明する。

通信可能他車両の中から衝突可能性車両を抽出するため、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の「車速Ｖｔ、加速度Ａｓ及び進行方向Ｄｒ」に基づいて「自車両予想経路」を周知の方法により推定（取得）する。自車両予想径路は、現時点を始点とし且つ現時点から所定の予測時間Ｔｐが経過した時点を終点とする期間（以下、「予測期間」と称呼する。）において車両１０が走行すると推定される経路（即ち、自車両の走行予想経路）である。

加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両から受信した当該通信可能他車両の走行情報（即ち、当該通信可能他車両の「車両ＩＤ、現在位置Ｐｎ、車速Ｖｔ、及び、進行方向Ｄｒ等」）に基づいて「他車両予想経路」を周知の方法により推定（取得）する。他車両予想経路は、前述した予測期間において通信可能他車両が走行すると推定される経路（即ち、通信可能他車両の走行予想経路）である。車両１０の周辺に複数の通信可能他車両が存在していれば、運転支援ＥＣＵ２０は、走行情報に含まれる通信可能他車両のそれぞれの車両ＩＤ毎に（即ち、通信可能他車両のそれぞれに対し）他車両予想経路を推定（取得）する。

自車両予想経路と他車両予想経路とが互いに交差していれば、運転支援ＥＣＵ２０は、その他車両予想経路に対応する通信可能他車両を「衝突可能性車両」として抽出（特定）する。自車両予想経路と他車両予想経路とが交差する地点は、便宜上、「経路交差地点」とも称呼される。

衝突可能性車両の例が図３に示される。図３において、車両８１及び車両８２は、通信可能他車両である。破線矢印Ａｒ１は、車両１０の走行軌跡（車両１０の前端左右中央部の移動軌跡）を表している。矢印Ａｒ２は、車両１０の自車両予想経路を表している。

破線矢印Ａｑ１は、車両８１の走行軌跡を表している。矢印Ａｑ２は、車両８１の他車両予想経路を表している。車両１０の自車両予想経路（即ち、矢印Ａｒ２）、及び、車両８１の他車両予想経路（即ち、矢印Ａｑ２）は、点Ｃｐ１にて略直角に交差している。従って、車両８１は衝突可能性車両であり、点Ｃｐ１は経路交差地点である。

破線矢印Ａｑ３は、車両８２の走行軌跡を表している。矢印Ａｑ４は、車両８２の他車両予想経路を表している。図３から理解されるように、車両１０の自車両予想経路、及び、車両８２の他車両予想経路は、互いに交差していない。従って、車両８２は、衝突可能性車両ではない。

車車間衝突警報処理の実行条件（実行許可条件）は、シフトポジションＳｐが「Ｐ」レンジ以外のポジションであり、ブレーキペダルが操作されておらず、且つ、車両１０の走行状態が「駐車場内走行状態」ではないと判定されているときに成立する条件である。実行条件が成立していない場合、車車間警報は実行されない（禁止される。）。運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態であるか否かを判定するため、「走行状態判定処理」を実行する。

走行状態判定処理の実行時、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の現在位置Ｐｎから経路交差地点までの間に「経路障害物」が存在していれば、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態であると判定する。経路障害物は、車両１０が経路交差地点まで走行することを妨げる障害物（例えば、段差及びフェンス）である。運転支援ＥＣＵ２０は、経路障害物が存在しているか否かを前方画像及び物標情報に基づいて判定する。

車両１０が図３に示される位置にあるときの前方画像である画像９１が、図４に示される。図３から理解されるように、車両１０は、駐車場内を走行しており、駐車スペースＰｓへ前向きに進入しようとしている。画像９１には、経路障害物である段差Ｇｐ及びフェンスＦｅが含まれている。

上述したように、運転支援ＥＣＵ２０は、前方画像（本例において、画像９１）に含まれる物標の下端と、画像９１の画像下端Ｐｂと、長さに基づいて車両１０と物標との距離を推定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２０は、画像９１における段差Ｇｐの下端と、画像下端Ｐｂと、の長さＰｙ１に基づいて、車両１０と段差Ｇｐとの距離Ｄｓ１を推定する。同様に、運転支援ＥＣＵ２０は、画像９１におけるフェンスＦｅの下端と、画像下端Ｐｂと、の長さＰｙ２に基づいて、車両１０とフェンスＦｅとの距離Ｄｓ２を推定する。

図３から理解されるように、距離Ｄｓ１及び距離Ｄｓ２は共に「車両１０と点Ｃｐ１との距離Ｄｃ１」より短い（即ち、Ｄｓ１＜Ｄｃ１且つＤｓ２＜Ｄｃ１）。そのため、運転支援ＥＣＵ２０は、段差Ｇｐ及びフェンスＦｅは共に経路障害物であり、以て、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態であると判定する。従って、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、衝突可能性車両が抽出されているが、車車間衝突警報処理の実行条件が成立していないので、車車間警報を行わない。

車車間警報が行われる例が、図５に示される。図５において、車両８３は、通信可能他車両である。破線矢印Ａｒ３は、車両１０の走行軌跡を表している。矢印Ａｒ４は、車両１０の自車両予想経路を表している。

破線矢印Ａｑ３は、車両８３の走行軌跡を表している。矢印Ａｑ４は、車両８３の他車両予想経路を表している。車両１０の自車両予想経路（即ち、矢印Ａｒ４）、及び、車両８３の他車両予想経路（即ち、矢印Ａｑ４）は、点Ｃｐ２にて交差している。従って、車両８３は衝突可能性車両であり、点Ｃｐ２は経路交差地点である。

本例において、車車間衝突警報機能の要求状態は、オン状態である。加えて、シフトポジションＳｐは「Ｄ」レンジであり且つブレーキペダルは操作されていない。更に、現在位置Ｐｎと点Ｃｐ２（即ち、経路交差地点）との間に経路障害物は存在していない。そのため、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態ではないと判定する。即ち、車車間衝突警報機能の実行条件は成立している。従って、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、車車間警報を行う。

（車車間警報処理の具体的作動）
次に、図６を参照しながら車車間衝突警報機能に係る運転支援ＥＣＵ２０の具体的作動について説明する。運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６にフローチャートにより表された「車車間衝突警報処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、車車間警報が行われていいない状態であるか否か（即ち、ディスプレイ５３及びスピーカー５４を用いた運転者への注意喚起が開始されていない状態であるか否か）を判定する。

車車間警報が行われていなければ、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、警報前提条件が成立しているか否かを判定する。より具体的に述べると、車車間衝突警報機能の要求状態がオン状態であり、シフトポジションＳｐが「Ｐ」レンジ以外のポジションであり、且つ、ブレーキペダルが操作されていなければ、ＣＰＵは、警報前提条件が成立していると判定する。

警報前提条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、自車両予想経路を推定（取得）する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６２０に進み、走行情報受信部５２が通信可能他車両から受信した走行情報に基づいて他車両予想経路を推定（取得）する。このとき、通信可能他車両が複数存在していれば、複数の通信可能他車両のそれぞれの車両ＩＤ毎に他車両予想径路が推定される。更に、ＣＰＵは、ステップ６２５に進み、自車両予想経路及び他車両予想経路に基づいて衝突可能性車両が存在しているか否かを判定する。即ち、自車両予想経路と交差する他車両予想経路が存在するか否かを判定し、そのような他車両予想径路が存在する場合、その他車両予想径路に対応する他車両を衝突可能性車両として特定する。

衝突可能性車両が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態ではないか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、経路交差地点を求め、車両１０の現在位置Ｐｎからその経路交差地点までの間に経路障害物が検出されていない状態であるか否かを判定する。

車両１０の走行状態が駐車場内走行状態ではなければ（即ち、経路障害物が検出されていない状態であれば）、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３５に進み、車車間警報を開始する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

その後、本ルーチンの処理が再び開始されると、車車間警報が開始されているので、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４０に進み、警報停止条件が成立しているか否かを判定する。本実施形態において、警報停止条件は、ステップ６３５の処理によって車車間警報が開始されてから所定の時間が経過したときに成立する条件である。

警報停止条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。一方、警報停止条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４５に進み、車車間警報（即ち、ディスプレイ５３及びスピーカー５４を用いた注意喚起）を停止させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進む。

なお、ステップ６１０の判定条件が成立していなければ（即ち、警報前提条件が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。加えて、ステップ６２５の判定条件が成立していなければ（即ち、衝突可能性車両が存在していなければ）、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。更に、ステップ６３０の判定条件が成立していなければ（即ち、経路障害物が検出されている状態であり、従って、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態であると判定されれば）、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。

（実施形態の第１変形例）
次に、本支援装置の第１変形例（以下、「第１変形装置」とも称呼される。）について説明する。上述した本支援装置の運転支援ＥＣＵ２０は、駐車状態判定処理の実行時、車両１０と衝突可能性車両との間に経路障害物が存在していれば、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態であると判定していた。一方、第１変形装置は、車両１０の現在位置Ｐｎと地図データベース４８に格納されている駐車場の位置に関する情報とに基いて車両１０の走行状態が駐車場内走行状態であるか否かを判定する点のみにおいて本支援装置と異なる。

具体的には、第１変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０の現在位置Ｐｎが地図データベース４８における「駐車場」の範囲に含まれているとき、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態であると判定する。一方、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０の現在位置Ｐｎが地図データベース４８における「駐車場」の範囲以外の場所にあれば、車両１０の走行状態が駐車場内走行状態ではないと判定する。

（実施形態の第２変形例）
次に、本支援装置の第２変形例（以下、「第２変形装置」とも称呼される。）について説明する。第２変形装置は、後述される「特定成立条件」が成立した時点から後述される「特定解除条件」が成立した時点まで期間において車両１０の走行状態が駐車場内走行状態であると判定する点のみにおいて上述した本支援装置と異なる。

特定成立条件は、以下の条件（１ａ）から条件（１ｄ）のうちの少なくとも１つが成立したときに成立する条件である。
条件（１ａ）：運転者がインテリジェント・パーキング・アシスト機能を使用した。
条件（１ｂ）：上述した（機能２）から（機能４）の運転支援機能の何れかによって障害物（即ち、周辺障害物）が検出された。
条件（１ｃ）：シフトポジションＳｐが「Ｒ」である状態にて車両１０が走行した。
条件（１ｄ）：車両１０が、「駐車場標識」が掲げられた場所（以下、「駐車場口」とも称呼される。）に進入したか或いは駐車場口を通過した。

特定解除条件は、以下の条件（２ａ）及び条件（２ｂ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（２ａ）：特定成立条件が成立した時点における現在位置Ｐｎから現時点における現在位置Ｐｎまでの距離が所定の解除距離閾値Ｄｔｈよりも大きくなった。
条件（２ｂ）：車速Ｖｔが所定の解除速度閾値Ｖｔｈ２よりも大きくなった。

条件（１ｄ）について具体的に説明する。駐車場標識は、多くの場合、駐車場の入口に掲示される標識である。第２変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２２は、種々の駐車場標識をパターンマッチングのテンプレートとして記憶している。テンプレートとして記憶されている駐車場標識の例が、図７（Ａ）及び（Ｂ）に示される。運転支援ＥＣＵ２２は、前方画像内に、記憶しているテンプレートの１つと類似する領域（標識類似領域）が存在するか否か判定（探索）する。運転支援ＥＣＵ２２は、前方画像内に識類似領域が存在すると判定すると、条件（１ｄ）が成立したと判定する。

条件（２ａ）における解除距離閾値Ｄｔｈは、「駐車場に用いられる敷地の一般的な対角線の長さの範囲」の上限値よりも大きな値に設定されている。条件（２ｂ）における解除速度閾値Ｖｔｈ２は、検出速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きく、「車両１０が駐車場内を走行している場合における一般的な車速Ｖｔの範囲」の上限値よりも大きな値に設定されている。

以上、説明したように、本支援装置、第１変形装置及び第２変形装置によれば、通信可能他車両との衝突が発生するか否かを精度良く判定し、その判定結果に基づいて車車間警報を行うことができる。

以上、本発明に係る変更操作支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態において、ＧＰＳ受信部４７は、ＧＰＳ衛星から測位信号を受信していた。しかし、ＧＰＳ受信部４７は、ＧＰＳ信号に代えて、或いは、ＧＰＳ信号に加えて、他の衛星測位信号を受信しても良い。他の衛星測位信号は、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ及びＱＺＳＳであっても良い。

加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両から受信した走行情報に基づいて他車両予想経路を取得（推定）していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両が取得（推定）した他車両予想経路を走行情報受信部５２により取得（受信）するように構成されても良い。

加えて、本実施形態において、走行情報送信部５１及び走行情報受信部５２は、ＤＳＲＣにより通信可能他車両との通信（即ち、走行情報の送受信）を行っていた。しかし、通信可能他車両との通信には、ＤＳＲＣ以外の無線通信プロトコルが使用されても良い。例えば、走行情報送信部５１及び走行情報受信部５２は、第５世代移動通信システム（５Ｇ）により通信可能他車両との通信を行っても良い。

加えて、本実施形態において、駐車支援機能（具体的には、インテリジェント・パーキング・アシスト機能）は、駐車スペースに車両１０を自動的に進入させる機能であった。しかし、駐車支援機能は、インテリジェント・パーキング・アシスト機能とは異なる機能であっても良い。例えば、駐車支援機能は、車両１０の運転者からの駐車支援を求める要求が検出されたとき（例えば、所定のスイッチが操作されたとき）、車両１０及び車両１０の周辺を上から撮影して得られる画像（俯瞰画像）をディスプレイ５３に表示させることによって、運転者による車両１０の運転（具体的には、車両１０の駐車スペースへの進入）を支援する機能であっても良い。

加えて、第２変形装置に係る特定成立条件は、条件（１ａ）から条件（１ｄ）のうちの少なくとも１つが成立したときに成立していた。しかし、条件（１ａ）から条件（１ｄ）の一部は割愛されても良い。或いは、条件（１ａ）から条件（１ｄ）のうちの２以上の条件が成立したときに特定成立条件が成立したと判定されてもよい。更に、第２変形装置に係る特定解除条件は、条件（２ａ）及び条件（２ｂ）の何れか一方が成立したときに成立していた。しかし、条件（２ａ）及び条件（２ｂ）の一方は割愛されても良い。

加えて、第２変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２２は、（機能２）から（機能４）の運転支援機能の一部を提供しないように構成されていて良い。更に、第２変形装置に係る条件（１ｃ）は、車両１０が１回でも後進すると成立していた。しかし、第２変形装置に係る運転支援ＥＣＵ２２は、所定の時間内に車両１０が後進と前進とを所定回数繰り返したときに条件（１ｃ）が成立したと判定しても良い。

１０…車両、２０…運転支援ＥＣＵ、４１…前方カメラ、４２…後方カメラ、４３…ミリ波レーダ、４３ａ…前方中央レーダ、４３ｂ…前方左方レーダ、４３ｃ…前方右方レーダ、４３ｄ…後方左方レーダ、４３ｅ…後方右方レーダ、５１…走行情報送信部、５２…走行情報受信部、５３…ディスプレイ、５４…スピーカー、９１…画像。

Claims (1)

1. 自車両の位置及び当該自車両の走行状態に関する情報に基づいて当該自車両の走行予想経路である自車両予想経路を取得する自車両予想経路取得部と、
   他車両の走行予想経路である他車両予想経路を推定するために必要な情報を当該他車両から無線通信によって受信する情報受信部と、
   前記情報受信部が受信した情報に基づいて前記他車両予想経路を取得する他車両予想経路取得部と、
   前記自車両予想経路と前記他車両予想経路とが互いに交差する場合、前記自車両の運転者へ警報を発する警報部と、
   を備える運転支援装置であって、
   前記自車両が駐車場内を走行している可能性が高い場合に成立する所定の駐車場内走行条件が成立していると判定したとき、前記警報部による前記警報の発生を禁止する走行状態判定部を備えるように構成された運転支援装置であって、
   前記自車両の周辺に存在する物標についての情報を取得する物標情報取得部を備え、
   前記走行状態判定部は、
   前記自車両予想経路と前記他車両予想経路とが互いに交差する経路交差地点まで前記自車両が走行することを妨げる物標である経路障害物が存在しているか否かを、前記物標についての情報に基づいて判定し、前記経路障害物が存在していると判定した場合、前記駐車場内走行条件が成立していると判定する、
   ように構成された運転支援装置。

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