JP7097441B2 - 車両を操縦するための方法、システム及び車両 - Google Patents
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Description
本出願は、2017年12月7日に出願された米国特許出願第15/834,535号の継続出願であり、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。
この技術は、自律型車両による物体の検出に関する。特に、いくつかの運転状況では、自律型車両は、より正確な検出を待たずに、物体の早期検出に基づいて動作することがある。例えば、自律型車両は通常、比較的高い関連信頼値を有するセンサ範囲内で物体が検出されるまで待機することがあるが、本技術は、雑音の多いセンサ範囲内の検出に基づいてより早い検出を提供する。
図1に示されるように、本開示の一態様による車両100は、様々な構成要素を含む。本開示のある特定の態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、どのタイプの車両であってもよく、車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション用車両などを含むが、これらに限定されない。車両は、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイスに通常存在する他の構成要素を含むコンピューティングデバイス110などの1つ以上の制御コンピューティングデバイスを有し得る。
上述し、図に例示した動作に加えて、様々な動作が、ここで説明される。以下の動作は、以降に説明された正確な順序で実行される必要はないことを理解されたい。むしろ、様々なステップが、異なる順序で、または同時に処理されてもよく、ステップもまた、追加または省略されてもよい。
Claims (22)
- 車両を操縦するための方法であって、
1つ以上のセンサを有する自律型車両に対して、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲を定義することであって、前記第1のセンサ範囲が、前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接することと、
第2のセンサ範囲を定義することであって、前記第2のセンサ範囲が、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有し、前記第2のセンサ範囲が、第1のセンサ範囲内であり、かつ前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近いことと、
1つ以上のプロセッサで、前記1つ以上のセンサからの入力を受信することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、前記車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、
を含む、方法。 - 前記1つ以上のプロセッサによって、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出の検証を、前記第1のセンサ範囲での将来の検出の信頼値の調整、前記1つ以上のセンサのキャリブレーション、又は前記第1のセンサ範囲内の検出に対する反応をトリガするための1つ以上のプロセッサのトレーニングに用いることをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第2のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第2の行動を行わせることをさらに含む、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記第2の行動が、前記第1の行動とは異なる、請求項3に記載の方法。
- 前記1つ以上のプロセッサで、前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に関連する信号対雑音比を判定することと、
判定された信号対雑音比が閾値未満の前記入力を無視することと、をさらに含む、請求項1又は2に記載の方法。 - 前記1つ以上のセンサから前記入力を受信することが、第1のタイプの入力を受信することと、第2のタイプの入力を受信することとを含み、
前記第1のタイプの入力と前記第2のタイプの入力を交差検証することをさらに含む、請求項1又は2に記載の方法。 - 第1のタイプの入力は第1のセンサからのものであり、前記第2のタイプの入力は前記第1のセンサとは異なるセンサタイプの第2のセンサからのものである、請求項6に記載の方法。
- 車両を操縦するための方法であって、
1つ以上のセンサを有する自律型車両に対して、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲を定義することであって、前記第1のセンサ範囲が、前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接することと、
第2のセンサ範囲を定義することであって、前記第2のセンサ範囲が、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有し、前記第2のセンサ範囲が、第1のセンサ範囲内であり、かつ前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近いことと、
1つ以上のプロセッサで、前記1つ以上のセンサからの入力を受信することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、前記車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、
を含み、
前記車両が、前記1つ以上のセンサからの前記入力を受信するときに、所定の速度以上の速度制限を有する道路に合流するのを待機しており、
前記第1のセンサ範囲内で検出された前記物体が、前記道路を走行する第2の車両であり、
前記第1の行動が、前記道路に合流するのを待機し続けることを含む、方法。 - 車両を操縦するための方法であって、
1つ以上のセンサを有する自律型車両に対して、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲を定義することであって、前記第1のセンサ範囲が、前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接することと、
第2のセンサ範囲を定義することであって、前記第2のセンサ範囲が、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有し、前記第2のセンサ範囲が、第1のセンサ範囲内であり、かつ前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近いことと、
1つ以上のプロセッサで、前記1つ以上のセンサからの入力を受信することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、前記車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、
を含み、
前記車両が、前記1つ以上のセンサからの前記入力を受信するときに、所定の速度以上の速度制限を有する道路の第1の車線を走行しており、
前記第1のセンサ範囲内で検出された前記物体が、前記道路の前記第1の車線または第2の車線を走行しており、かつ前記車両の後方から接近している第2の車両であり、
前記第1の行動が、前記第2の車両が走行している車線を回避することを含む、方法。 - 車両を操縦するための方法であって、
1つ以上のセンサを有する自律型車両に対して、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲を定義することであって、前記第1のセンサ範囲が、前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接することと、
第2のセンサ範囲を定義することであって、前記第2のセンサ範囲が、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有し、前記第2のセンサ範囲が、第1のセンサ範囲内であり、かつ前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近いことと、
1つ以上のプロセッサで、前記1つ以上のセンサからの入力を受信することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、前記車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、
を含み、
前記車両が、前記1つ以上のセンサからの前記入力を受信するときに、道路で保護されていないターンをしており、
前記第1のセンサ範囲内で検出された前記物体が、前記道路に沿って前記車両に向かって走行している第2の車両であり、
前記第1の行動が、前記第1のセンサ範囲と前記第2のセンサ範囲がクリアになるまで、前記保護されていないターンをするのを待機することを含む、方法。 - システムであって、
1つ以上のセンサであって、
前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接する第1のセンサ範囲であって、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲と、
前記第1のセンサ範囲内で、前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近い第2のセンサ範囲であって、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有する第2のセンサ範囲と、を有する1つ以上のセンサと、
前記1つ以上のセンサと通信する1つ以上のプロセッサであって、
前記1つ以上のセンサから入力を受信することと、
前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、をするように構成されている1つ以上のプロセッサと、を含む、システム。 - 前記1つ以上のプロセッサが、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出の検証を、前記第1のセンサ範囲での将来の検出の信頼値の調整、前記 1つ以上のセンサ のキャリブレーション、又は前記第1のセンサ範囲内の検出に対する反応をトリガするための1つ以上のプロセッサのトレーニングに用いることをするようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサは、前記第2のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第2の動作を行わせるようにさらに構成されている、請求項11又は12に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、
前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に関連する信号対雑音比を判定することと、
判定された信号対雑音比が閾値未満の前記入力を無視することと、をするようにさらに構成されている、請求項11又は12に記載のシステム。 - 前記1つ以上のセンサが、少なくとも第1のタイプの第1のセンサおよび前記第1のタイプとは異なる第2のタイプの第2のセンサを含む、請求項11又は12に記載のシステム。
- 前記1つ以上のセンサから前記入力を受信することが、前記第1のセンサから第1のタイプの入力を受信することと、前記第2のセンサから第2のタイプの入力を受信することとを含み、前記1つ以上のプロセッサが、前記第1のタイプの入力と前記第2のタイプの入力を交差検証するようにさらに構成されている、請求項15に記載のシステム。
- 車両であって、
少なくとも加速システム、ブレーキシステム、およびステアリングシステムを含む駆動システムと、
少なくとも1つ以上のセンサを含む知覚システムであって、前記1つ以上のセンサが、
前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接する第1のセンサ範囲であって、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲と、
前記第1のセンサ範囲内で、前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近い第2のセンサ範囲であって、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有する第2のセンサ範囲と、
を有する知覚システムと、
前記1つ以上のセンサと通信する少なくとも1つ以上のプロセッサを含む制御システムであって、前記1つ以上のプロセッサが、
前記1つ以上のセンサから入力を受信することと、
前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、前記車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、
をするように構成されている、制御システムと、
を含む、車両。 - 前記1つ以上のプロセッサが、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出の検証を、前記第1のセンサ範囲での将来の検出の信頼値の調整、前記 1つ以上のセンサ のキャリブレーション、又は前記第1のセンサ範囲内の検出に対する反応をトリガするための1つ以上のプロセッサのトレーニングに用いることをするようにさらに構成されている、請求項17に記載の車両。
- 前記車両は自律型である、請求項17又は18に記載の車両。
- 車両であって、
少なくとも加速システム、ブレーキシステム、およびステアリングシステムを含む駆動システムと、
少なくとも1つ以上のセンサを含む知覚システムであって、前記1つ以上のセンサが、
前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接する第1のセンサ範囲であって、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲と、
前記第1のセンサ範囲内で、前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近い第2のセンサ範囲であって、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有する第2のセンサ範囲と、
を有する知覚システムと、
前記1つ以上のセンサと通信する少なくとも1つ以上のプロセッサを含む制御システムであって、前記1つ以上のプロセッサが、
前記1つ以上のセンサから入力を受信することと、
前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、前記車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、をするように構成されている、制御システムと、
を含み、
前記車両が、前記1つ以上のセンサからの前記入力を受信するときに、所定の速度以上の速度制限を有する道路に合流するのを待機しており、
前記第1のセンサ範囲内で検出された前記物体が、前記道路を走行する第2の車両であり、
記第1の行動が、前記道路に合流するのを待機し続けることを含む、車両。 - 車両であって、
少なくとも加速システム、ブレーキシステム、およびステアリングシステムを含む駆動システムと、
少なくとも1つ以上のセンサを含む知覚システムであって、前記1つ以上のセンサが、
前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接する第1のセンサ範囲であって、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲と、
前記第1のセンサ範囲内で、前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近い第2のセンサ範囲であって、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有する第2のセンサ範囲と、
を有する知覚システムと、
前記1つ以上のセンサと通信する少なくとも1つ以上のプロセッサを含む制御システムであって、前記1つ以上のプロセッサが、
前記1つ以上のセンサから入力を受信することと、
前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、前記車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、をするように構成されている、制御システムと、
を含み、
前記車両が、前記1つ以上のセンサからの前記入力を受信するときに、所定の速度以上の速度制限を有する道路の第1の車線を走行しており、
前記第1のセンサ範囲内で検出された前記物体が、前記道路の前記第1の車線または第2の車線を走行しており、かつ前記車両の後方から接近している第2の車両であり、
前記第1の行動が、前記第2の車両が走行している車線を回避することを含む、車両。 - 車両であって、
少なくとも加速システム、ブレーキシステム、およびステアリングシステムを含む駆動システムと、
少なくとも1つ以上のセンサを含む知覚システムであって、前記1つ以上のセンサが、
前記1つ以上のセンサの到達範囲の外側境界に隣接する第1のセンサ範囲であって、第1の関連する信頼値を有する第1のセンサ範囲と、
前記第1のセンサ範囲内で、前記第1のセンサ範囲よりも前記1つ以上のセンサに近い第2のセンサ範囲であって、前記第1の関連する信頼値よりも高い第2の関連する信頼値を有する第2のセンサ範囲と、
を有する知覚システムと、
前記1つ以上のセンサと通信する少なくとも1つ以上のプロセッサを含む制御システムであって、前記1つ以上のプロセッサが、
前記1つ以上のセンサから入力を受信することと、
前記1つ以上のセンサから受信した前記入力に基づいて、前記車両の前記第1のセンサ範囲内の物体を検出することと、
前記第2のセンサ範囲内で前記物体が検出される前に、前記第1のセンサ範囲内で前記物体を検出したことに応答して、前記車両に第1の行動を行わせることであって、前記第1の行動は、譲ること、加速の停止、減速または車線の切り替えのうちの少なくとも1つを含むことと、
前記1つ以上のセンサから受信したさらなる入力に基づいて、前記物体が前記車両の前記第2のセンサ範囲内に移動したことを検出することと、
前記第2のセンサ範囲内の前記物体の前記検出に基づいて、前記第1のセンサ範囲内の前記物体の前記検出を検証することと、をするように構成されている、制御システムと、
を含み、
前記車両が、前記1つ以上のセンサからの前記入力を受信するときに、道路で保護されていないターンをしており、
前記第1のセンサ範囲内で検出された前記物体が、前記道路に沿って前記車両に向かって走行している第2の車両であり、
前記第1の行動が、前記第1のセンサ範囲と前記第2のセンサ範囲がクリアになるまで、前記保護されていないターンをするのを待機することを含む、車両。
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