JP6496982B2 - 認知支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車両が右左折しようとしている地点の状況をドライバに認知させる技術に関する。

車両の左右方向の障害物を検知し、車両が交差点に近づいたという条件が満たされると、障害物の検知結果に基づいて、警告を発生させる装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２００１−８４４９６号公報

従来装置では、検知範囲内に存在する危険度の低い障害物に対しても警告を発生させてしまうため、そのような場合、ドライバに煩わしさを与えてしまうという問題があった。

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、交差点においてドライバに提示する情報を的確に絞り込むことでドライバに与える煩わしさを低減する技術を提供することを目的とする。

本発明の認知支援システムは、物標検出手段と、方向検知手段と、範囲設定手段と、絞込手段と、情報提示手段とを備える。物標検出手段は、自車両の周囲に存在する物標を検出する。方向検知手段は、ドライバが右左折しようとしている方向を検知する。範囲設定手段は、方向検知手段により検知された方向に従って通知範囲を設定する。絞込手段は、物標検出手段にて検出された物標のうち自律的に移動可能なものを指定物標として、通知範囲内に存在する指定物標のうち、ドライバへの提示対象となるものを、指定物標の状態に基づいて絞り込む。情報提示手段は、絞込手段によって絞り込まれた指定物標の存在をドライバに認知させるための情報提示を行う。

このような構成によれば、右左折方向と物標の種類や状態によって情報提示の対象となる範囲や物標を絞り込み、余計な情報が提示されることによってドライバに与える煩わしさを抑制することができる。しかも、情報提示の対象を一つに絞り込むわけではなく、複数の指定物標について情報を提示するため、情報提示した指定物標への対処の最終的な判断はドライバに任せることができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

また、本発明は、前述した認知支援システムの他、当該認知支援システムを構成する各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムなど、種々の形態で実現することができる。

認知支援システムの全体構成を示すブロック図である。 周辺認識用センサ群の検知範囲を示す説明図である。 認知支援情報提示部の構成を示す説明図である。 認知支援処理の内容を示すフローチャートである。 通知範囲の設定に関する説明図である。 （ａ）が第１および第３優先物標に関する説明図、（ｂ）が（ａ）に示す状況での情報の提示例を示す説明図である。 （ａ）が第１〜第３優先物標に関する説明図、（ｂ）が（ａ）に示す状況での情報の提示例を示す説明図である。 （ａ）が第１優先物標および除外される物標に関する説明図、（ｂ）が（ａ）に示す状況での情報の提示例を示す説明図である。

以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。

＜全体構成＞
認知支援システム１は、図１に示すように、周辺認識用センサ群２と、車両状態検出センサ群３と、制御部４と、情報提示部５とを備える。

周辺認識用センサ群２は、車両の周囲を撮像して各種物標を検出する画像センサ、車両の周囲に存在する物標との距離や相対速度をミリ波や音波を用いて検出するレーダセンサ、車両の現在位置を検出するＧＰＳセンサ、ロケータ等を備えている。なお、周辺認識用センサ群２による検知範囲は、図２に示すように、車両の後方の一部（例えば後方の±２０°の範囲）を除く、ほぼ全周に渡るように設定されている。

車両状態検出センサ群３は、少なくとも方向指示器の作動状態を検出する方向指示器センサ、車両の速度を検出する速度センサを少なくとも備えている。

情報提示部５は、画像や文字を表示する表示画面、視覚的または聴覚的にドライバの注意を喚起するランプやブザー等からなる。ここでは、図３に示すように、複数色で発光可能な発光部ＬＥＤを円弧状に一列に並べることで構成された認知支援情報提示部５１を少なくとも備えている。

制御部４は、ＣＰＵ４１，メモリ４２を少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータからなり、物標検出処理、認知支援起動処理、認知支援処理を少なくとも実行する。

＜処理＞
物標検出処理は、制御部４に電源が投入されている間繰り返し実行され、周辺認識用センサ群２の検出結果を用いて検知範囲内に存在する指定物標、横断歩道、ガードレールを少なくとも検出する。なお、指定物標は、自律的に移動可能な物標であり、ここでは歩行者や自転車のことをいう。また、物標検出処理では、指定物標については、その移動速度も検出する。

認知支援起動処理は、制御部４に電源が投入されている間繰り返し実行され、当該認知支援システム１を搭載する自車両が、ドライバが交差点で右左折しようとしていることが検出された状態で、車両状態検出センサ群３により自車両の状態が所定の起動条件を満たしていると判断した場合に、認知支援処理を起動する。起動条件は、右左折しようとしている交差点に到達するまでの時間または距離が所定の閾値以下となっていると推定される時に条件が満たされるように設定する。その詳細については、本発明の主要部とは関係が薄いため、説明を省略する。

認知支援起動処理によって起動される認知支援処理の詳細を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。なお、ＣＰＵ４１は、本処理を、認知支援起動処理によって起動されてから、自車両が右左折を終了するまでの間、繰り返し実行する。

本処理が起動すると、ＣＰＵ４１は、まずＳ１１０にて、車両状態検出センサ群３から自車両の速度（車速）および交差点での右左折方向を取得する。

続くＳ１２０では、Ｓ１１０にて取得した車速および右左折方向に応じて、認知支援処理の対象となる通知範囲を設定する。具体的には、例えば、右左折方向が右である場合、図５に示すように、自車両より右側に重点を置いた範囲が設定される。そして、車速が予め設定された速度閾値より低い場合は、前後方向には、前方に位置する右左折予定の交差点を含み、後方はドライバの視界から外れる範囲までを含むように広い範囲に設定され、横方向（車幅方向）には、自車両の左側面から対向車線を超えて右折先にある横断歩道が含まれるような範囲に設定される。そして、車速が高くなるほど、前後方向の範囲が縮み（後方の領域が削られる）、横方向には自車両の左側に向けて範囲が広がるように設定される。

続くＳ１３０では、上述した別途実行される物標検出処理での処理結果に基づき、Ｓ１２０にて設定された通知範囲内に存在する指定物標、横断歩道、ガードレール等を抽出する。

続くＳ１４０では、右左折先に位置する横断歩道または右左折先の道路への進入口（以下「横断歩道等」という）の近傍に指定物標が存在するか否かを判断する。なお、横断歩道等の近傍とは、ここでは、横断歩道上および横断歩道の両端から所定範囲内（例えば２ｍ以内）のことを指し、横断歩道が存在しない場合は、これに相当する領域のことを指す。 横断歩道等の近傍に指定物標が存在する場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０にて、その指定物標を第１優先物標に設定し、一方、横断歩道等の近傍に指定物標が存在しない場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１５０の処理をスキップして、Ｓ１６０に進む。この第１優先物標の設定は、横断歩道等を実際に横断している指定物標および横断歩道等のすぐ近くに位置し横断する可能性のある指定物標に対しては、注意を払う必要があることを意味する。例えば、図６（ａ），図７（ａ），図８（ａ）に示す状況では、指定物標Ａ〜Ｄのうち、Ａ，Ｂが第１優先物標に設定される。

Ｓ１６０では、第１優先物標以外で、所定の設定時間内に横断歩道に進入する可能性のある指定物標が存在するか否かを判断する。この判断は、指定物標の位置と移動速度から判断する。

そのような指定物標が存在する場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０にてその指定物標を第２優先物標に設定し、一方、そのような指定物標が存在しない場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１７０の処理をスキップしてＳ１８０に進む。この第２優先物標の設定は、横断歩道等の近傍にはいないが、移動速度が速いため、自車両が横断歩道等に到達した時に、横断歩道を横断中となる可能性のある指定物標に対しては、注意を払う必要があることを意味する。例えば、図７（ａ）に示す状況では、指定物標Ａ，Ｃ，Ｄのうち、Ｄが第２優先物標に設定される。

Ｓ１８０では、指定物標と自車両との間にガードレールが介在しているか否かを判断する。ガードレールが介在していない場合（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１９０にて、第１および第２優先物標以外の指定物標を第３優先物標に設定し、一方、ガードレールが介在する場合（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、Ｓ１９０の処理をスキップしてＳ２００に進む。つまり、ガードレールが介在している場合、指定物標がガードレールを乗り越えて自車両に接近してくる可能性が低いため注意を払う対象から外し、それ以外の指定物標を第３優先物標としている。例えば、図６（ａ）および図７（ａ）に示す状況では、ガードレールが存在しないため、指定物標Ｃが第３優先物標に設定されるが、図８（ａ）に示す状況では、指定物標Ｃと自車両の間にガードレールが介在し、横断歩道等からも離れているため、指定物標Ｃは第３優先物標には設定されず、注意を払う対象から外される。

Ｓ２００では、第１〜第３優先物標に分類された指定物標について、認知支援情報提示部５１を使用して情報提示する処理を実行して、本処理を終了する。

なお、情報提示する処理では、第１優先物標が最も優先度が高く、第３優先物標が最も優先度が低いものとして、優先度の高いものから上位所定個（ここでは３個とする）の指定物標を選択して表示する。具体的には、図３において、地点Ｐに自車両があり、図中の上方向を車両の進行方向として、選択した指定物標が存在する方向にある発光部ＬＥＤを優先度に応じた色で点灯させる。これによって、光点が示す方向に指定物標が存在することドライバに認知させることができる。なお、第２優先物標が複数存在する場合、ドライバの視野内に位置するものよりドライバの視野外に位置するものを、より優先する。また、第３優先物標が複数存在する場合、より交差点の近くに位置するものを優先する。

具体的には、図６〜図８に示すように、（ａ）に示す状況では、認知支援情報提示部５１の表示は（ｂ）に示すようなものとなる。但し、（ｂ）においてハッチングされた丸印は、光点であり、その部位の発光部ＬＥＤが点灯していることを意味し、ハッチングの種類は色の違いを表す。また、図７（ｂ）に示すように、移動速度の早い第２優先物標（指定物標Ｄ）については、図中の矢印が示す方向に光点が流れるように表示される。更に、図８では、指定物標Ａ，Ｂ，Ｃのうち、指定物標Ｃが除外され、認知支援情報提示部５１には、指定物標Ａ，Ｂに対応した表示のみが行われる。

＜効果＞
以上説明したように、認知支援システム１によれば、右左折方向によって通知範囲を絞り込み、物標の種類によって情報提示の対象となる物標を制限し、物標の状態によって提示する物標の優先度を設定し、提示対象となる物標を絞り込んでいるため、余計な情報が提示されることによってドライバに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。しかも、情報提示の対象を一つに絞り込むわけではなく、優先度の高い複数の指定物標について情報を提示しているため、情報提示した指定物標への対処の最終的な判断はドライバに任せることができる。

例えば、右折する場合、右折先の横断歩道に人や自転車が存在することを、ドライバに認知させることによって、ドライバは、対向車の存在に関わらず、速やかに、車両を発進させないという判断を下すことができる。また、これにより、右折先に注意を取られ過ぎて、対向車への注意が疎かになったり、逆に、対向車に注意を取られ過ぎて、右折先への注意が疎かになったりすることを抑制することができる。

＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

（１）上記実施形態では、周辺認識用センサ群２によって、物標の認識が良好に行われているものとして説明したが、対向車や何等かの障害物によって、物標の認識が十分に行われていないと推定される場合には、ドライバの注意を促すために、その旨をドライバに通知するように構成してもよい。

（２）本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

１…認知支援システム ２…周辺認識用センサ群 ３…車両状態検出センサ群 ４…制御部 ５…情報提示部 ４１…ＣＰＵ ４２…メモリ ５１…認知支援情報提示部

Claims (5)

1. 自車両の周囲に存在する物標を検出する物標検出手段（２）と、
   ドライバが右左折しようとしている方向を検知する方向検知手段（３）と、
   前記方向検知手段により検知された方向に従って通知範囲を設定する範囲設定手段（４：Ｓ１２０）と、
   前記物標検出手段にて検出された物標のうち自律的に移動可能なものを指定物標として、前記通知範囲内に存在する前記指定物標のうち、ドライバへの提示対象となるものを、前記指定物標の状態に基づいて絞り込む絞込手段（４：Ｓ１３０〜Ｓ１９０）と、
   前記絞込手段によって絞り込まれた指定物標の存在をドライバに認知させるための情報提示を行う情報提示手段（５１，４：２００）と、
   を備え、
   前記絞込手段（４：Ｓ１４０〜Ｓ１７０）は、自車両の右左折先に位置する横断歩道を含んだ所定範囲内に存在する前記指定物標である第１優先物標、及び予め設定された設定時間内に前記横断歩道に進入することが推定される前記指定物標である第２優先物標を優先的に情報提示の対象とし、
   前記第２優先物標のうち、ドライバの視野外に存在するものをより優先することを特徴とする認知支援システム。
2. 前記視野外とは、前記所定範囲に含まれる前記横断歩道の外であることを特徴とする請求項１に記載の認知支援システム。
3. 前記範囲設定手段は、自車両の速度が早いほど、前記通知範囲を広げることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の認知支援システム。
4. 前記絞込手段（４：Ｓ１８０，Ｓ１９０）は、ガードレールのない位置に存在する前記指定物標である第３優先物標を優先的に情報提示の対象とすることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の認知支援システム。
5. 前記指定物標は、歩行者および自転車であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の認知支援システム。