JP7054636B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車両が走行した自車走行軌跡を示す自車軌跡情報と他車両が走行した他車走行軌跡を示す他車軌跡情報とを取得する軌跡情報取得部と、
前記自車軌跡情報と前記他車軌跡情報とに基づいて前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とを監視し、前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とが交差する交差点の位置情報を記憶部に登録する交差点登録部と、
前記自車両が前記記憶部に登録される前記交差点を通過する際に前記交差点の近傍の所定範囲で前記自車両の運転支援を行う運転支援部と、を備える運転支援装置であって、
前記交差点登録部は、前記他車両が通過した後に前記自車両が通過する前記交差点を特定交差点として前記記憶部に登録し、
前記運転支援部は、前記特定交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合を他の前記交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする
ことを特徴とする。
前記運転支援部は、前記特定交差点の登録後に前記自車両が前記特定交差点を通過する際に前記特定交差点に対する前記自車両の進入方位を判定し、判定した進入方位が前記特定交差点の登録時の進入方位と同じである場合に、前記特定交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合を他の前記交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくするようにしてもよい。
前記交差点登録部は、前記自車両の走行ベクトルと前記他車両の走行ベクトルに基づいて前記特定交差点の候補地点を算出し、前記自車走行軌跡および前記他車走行軌跡が共に前記候補地点を通過したとみなしたときに前記候補地点を前記特定交差点として判定するようにしてもよい。
前記交差点登録部は、前記候補地点を含む通過領域を設定したうえで、前記自車走行軌跡または前記他車走行軌跡が前記通過領域に入りかつ前記通過領域から出たと判定し、かつ、前記自車両または前記他車両が前記通過領域に進入したときと退出したときの方位差が所定の閾値以下であると判定する場合に、前記自車両または前記他車両が前記候補地点を通過したとみなすようにしてもよい。
前記交差点登録部は、前記自車両または前記他車両の方向指示器の作動を検出する場合に前記方向指示器の作動を検出しない場合よりも前記閾値を大きくするようにしてもよい。
前記交差点登録部は、前記他車両が通過してから所定時間以内に前記自車両が通過する前記交差点を特定交差点として前記記憶部に登録するようにしてもよい。
図1に示される運転支援装置10は、ドライバが運転する自車両50(図5~図8、図10)に設けられる。運転支援装置10は、車両センサ群12と、方向指示器スイッチ14と、第1アンテナ16と、第2アンテナ18と、制御装置20と、報知装置40と、制動装置42と、を備える。
以下で運転支援装置10の動作を説明する。運転支援装置10は、交差点120(図5~図8)における自車両50と他車両60の挙動に基づいて走行路の優先関係を判定し、次にその交差点120を通過するときに優先関係に基づいて運転支援、ここではドライバに対する報知を行うものである。例えば、図5に示されるように、自車両50が走行する第1走行路100に停止を指示する道路標識102または停止線104が設けられる場合、第1走行路100の優先度は他車両60が走行する第2走行路110の優先度よりも低い。このため、自車両50と他車両60が同時に交差点120に進入しようとする場合、自車両50のドライバは交差点120の手前で自車両50を停止させて他車両60に道を譲り、他車両60を先に通過させる。運転支援装置10は、この挙動に基づいて第1走行路100と第2走行路110の優先関係を学習する。
図3を用いて交差点登録処理を説明する。交差点登録処理は交差点登録部30が中心となって行う。交差点登録部30は、自車両50が他車両60に道を譲った交差点120、すなわち、他車両60が自車両50よりも先に通過した交差点120を特定交差点120aとして記憶部34に登録する。特定交差点120aは、他車両60が走行した第2走行路110の優先度が高く自車両50が走行した第1走行路100の優先度が低い交差点120として認識される。
図3に示されるステップS6で行われる通過判定を説明する。
図6を用いて第1の通過判定方法を説明する。ここでは他車両60が候補地点122を通過したか否かを判定する方法を説明する。交差点登録部30は、他車両60の動作に関する情報を車車間通信により取得する。交差点登録部30は、他車走行軌跡を監視すると共に、他車両60と候補地点122との距離D1を監視する。そして、交差点登録部30は、候補地点122に対して他車両60が所定距離D1th以下の距離に接近した場合、すなわちD1≦D1thとなった場合に、他車両60が候補地点122を通過したとみなす。自車両50についても同じ様に判定を行うことができる。
図7を用いて第2の通過判定方法を説明する。ここでは他車両60が候補地点122を通過したか否かを判定する方法を説明する。交差点登録部30は、他車両60の動作に関する情報を車車間通信により取得する。交差点登録部30は、候補地点122を中心とする半径D2thの通過領域124を設定すると共に他車走行軌跡を監視する。交差点登録部30は、他車走行軌跡が通過領域124に入った後に通過領域124から出た場合に、他車両60が候補地点122を通過したとみなす。自車両50についても同じ様に判定を行うことができる。
図8を用いて第3の通過判定方法を説明する。ここでは自車両50が候補地点122を通過したか否かを判定する方法を説明する。交差点登録部30は、候補地点122を中心とする半径D2thの通過領域124を設定すると共に自車走行軌跡を監視する。交差点登録部30は、自車走行軌跡が通過領域124に入った後に通過領域124から出た場合に、自車両50が通過領域124に進入したときの進入方位Aと退出したときの退出方位Bの差θ1(以下、方位差θ1という。)の絶対値|θ1|を算出する。そして、方位差θ1の絶対値|θ1|が所定の閾値θ1th以下である場合に、自車両50が候補地点122を通過したとみなす。
図9を用いて運転支援処理を説明する。運転支援処理は運転支援部32が中心となって行う。運転支援部32は、自車両50が特定交差点120aに対して登録時と同じ方位で進入する場合に、運転支援を行う。
(1) 変形例1
上述した実施形態は、信号機が設置される交差点120を想定していない。信号機が設置される交差点120については次のように処理することができる。交差点120に信号機が設置される場合であって、第1走行路100の信号機が停止信号を示し、第2走行路110の信号機が進行許可信号を示す場合、ドライバは交差点120で自車両50を停車させる。このとき、図3、図4に示される条件が満たされれば、交差点登録部30は、その交差点120を特定交差点120aとして記憶部34に登録する。次に、自車両50が第1走行路100を走行して特定交差点120aを通過する際に、第1走行路100の信号機が進行許可信号を示し、第2走行路110の信号機が停止信号を示す場合、ドライバは交差点120で自車両50を停車させずに通過する。交差点登録部30は、この挙動に基づいて、記憶部34に登録された特定交差点120aに関する交差点情報を削除する。
上述した実施形態では、自車両50が他車両60に対して道を譲った交差点120を特定交差点120aとし、その緯度、経度等を記憶部34に登録するようにしている。これに代わり、交差点登録処理で、特定交差点120a以外の交差点120の交差点情報も登録するようにし、特定交差点120aについては識別情報を付加するようにしてもよい。この場合、運転支援部32は、運転支援処理で識別情報が付加された交差点情報を検索する。
上述した実施形態では、運転支援時に特定交差点120aでドライバに対して自車両50が走行する第1走行路100の優先度が低いことを報知するようにしている。これとは別に、特定交差点120a以外の交差点120で、他の運転支援を行うようにしてもよい。つまり、特定交差点120aと特定交差点120a以外の交差点120の両方で運転支援を行うようにし、運転支援の度合に差をつけてもよい。但し、特定交差点120aで行う運転支援は、特定交差点120a以外の交差点120で行う運転支援よりも度合が大きいものとする。
上述した実施形態では、運転支援部32は、報知装置40に対して運転支援指示を出力するが、制動装置42に対して支援指示を出力してもよい。この場合、制動装置42は、減速支援を行う。
運転支援時に、特定交差点120aに対する自車両50の進入方位Bと登録されている進入方位Aとが略180度異なる場合がある。この場合、自車両50は第1走行路100を特定交差点120aの登録時と逆方向に走行し、特定交差点120aに対して逆方向から進入しようとしている。この場合も第2走行路110の優先度が高く、第1走行路100の優先度が低い。このため、進入方位Bに180度を加算したうえで、進入方位Aとの方位差θ2を算出し、絶対値|θ2|を算出するようにしてもよい。
運転支援装置10は、自車両50が走行した自車走行軌跡を示す自車軌跡情報と他車両60が走行した他車走行軌跡を示す他車軌跡情報とを取得する軌跡情報取得部28と、自車軌跡情報と他車軌跡情報とに基づいて自車走行軌跡と他車走行軌跡とを監視し、自車走行軌跡と他車走行軌跡とが交差する交差点120の位置情報を記憶部34に登録する交差点登録部30と、自車両50が記憶部34に登録される交差点120を通過する際に交差点120の近傍の所定範囲で自車両50の運転支援を行う運転支援部32と、を備える。交差点登録部30は、他車両60が通過した後に自車両50が通過する交差点120を特定交差点120aとして記憶部34に登録する。運転支援部32は、特定交差点120aの近傍の所定範囲で行う運転支援の度合を他の交差点120の近傍の所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする。
30…交差点登録部 32…運転支援部
34…記憶部 50…自車両
60…他車両 120…交差点
120a…特定交差点
Claims (5)
- 自車両が走行した自車走行軌跡を示す自車軌跡情報と他車両が走行した他車走行軌跡を示す他車軌跡情報とを取得する軌跡情報取得部と、
前記自車軌跡情報と前記他車軌跡情報とに基づいて前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とを監視し、前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とが交差する交差点の位置情報を記憶部に登録する交差点登録部と、
前記自車両が前記記憶部に登録される前記交差点を通過する際に前記交差点の近傍の所定範囲で前記自車両の運転支援を行う運転支援部と、を備える運転支援装置であって、
前記交差点登録部は、前記他車両が通過した後に前記自車両が通過する前記交差点を特定交差点として前記記憶部に登録し、
前記運転支援部は、前記特定交差点の登録後に前記自車両が前記特定交差点を通過する際に前記特定交差点に対する前記自車両の進入方位を判定し、判定した進入方位が前記特定交差点の登録時の進入方位と同じである場合に、前記特定交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合を他の前記交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。 - 自車両が走行した自車走行軌跡を示す自車軌跡情報と他車両が走行した他車走行軌跡を示す他車軌跡情報とを取得する軌跡情報取得部と、
前記自車軌跡情報と前記他車軌跡情報とに基づいて前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とを監視し、前記自車走行軌跡と前記他車走行軌跡とが交差する交差点の位置情報を記憶部に登録する交差点登録部と、
前記自車両が前記記憶部に登録される前記交差点を通過する際に前記交差点の近傍の所定範囲で前記自車両の運転支援を行う運転支援部と、を備える運転支援装置であって、
前記交差点登録部は、前記他車両が通過した後に前記自車両が通過する前記交差点を特定交差点として前記記憶部に登録し、前記特定交差点を登録する際に、前記自車両の走行ベクトルと前記他車両の走行ベクトルに基づいて前記特定交差点の候補地点を算出し、前記自車走行軌跡および前記他車走行軌跡が共に前記候補地点を通過したとみなしたときに前記候補地点を前記特定交差点として判定し、
前記運転支援部は、前記特定交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合を他の前記交差点の近傍の前記所定範囲で行う運転支援の度合よりも大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記交差点登録部は、前記候補地点を含む通過領域を設定したうえで、前記自車走行軌跡または前記他車走行軌跡が前記通過領域に入りかつ前記通過領域から出たと判定し、かつ、前記自車両または前記他車両が前記通過領域に進入したときと退出したときの方位差が所定の閾値以下であると判定する場合に、前記自車両または前記他車両が前記候補地点を通過したとみなす
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記交差点登録部は、前記自車両または前記他車両の方向指示器の作動を検出する場合に前記方向指示器の作動を検出しない場合よりも前記閾値を大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記交差点登録部は、前記他車両が通過してから所定時間以内に前記自車両が通過する前記交差点を前記特定交差点として前記記憶部に登録する
ことを特徴とする運転支援装置。
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