JP6402756B2

JP6402756B2 - 運転支援装置

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Publication number: JP6402756B2
Application number: JP2016184422A
Authority: JP
Inventors: 洋兵藤井
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-09-21
Filing date: 2016-09-21
Publication date: 2018-10-10
Anticipated expiration: 2036-09-21
Also published as: US10186149B2; CN107862881A; US20180082583A1; JP2018049457A; CN107862881B

Description

本発明は、路線信号情報を活用して運転者に対して運転支援情報を必要に応じて提示する運転支援装置に関する。

近年、路側インフラ（高度化光ビーコン等）等から提供される路線信号情報に基づいて、運転者に対して適切な情報表示を行うことにより、運転者の車両の運転を支援する運転支援装置の開発が活発に進められている。

従来から知られる運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）の一つは、車両が前方の信号交差点に進入する時の信号機の灯火の色（以下、「灯色」と称呼する。）を予測する。更に、従来装置は、予測した信号機の灯色（以下、「予測灯色」と称呼する。）に関する情報をディスプレイに表示することによって、当該情報を運転者に提示して運転支援を行う（例えば、特許文献１を参照。）。

従来装置が提供する運転支援よれば、車両が信号交差点に進入する前に、運転者にディスプレイに表示された予測灯色に関する情報を確認させることにより、信号交差点進入時に予測される信号機の灯色を把握させ、以て、車両の不要な加減速を回避させることができる。

特許第４９６８３８３号公報

従来装置によれば、運転者が上記運転支援に慣れることによって、従来装置が提示する予測灯色に関する情報を信頼して、信号機の代わりに使用するようになることが起こり得る。例えば、従来装置が提示する予測灯色に関する情報が「青色」を示唆している場合に、その予測灯色に関する情報を確認するのみで、実際の信号機の灯色を目視で確認しないで、車両を加速させて信号交差点に進入させてしまう運転状況が発生し得る。更に、従来装置が提示する予測灯色に関する情報が「赤色」を示唆している場合に、その予測灯色に関する情報を確認するのみで、実際の信号機の灯色を目視で確認しないで、車両を信号交差点に進入させる前に減速させてしまう運転状況が発生し得る。

しかしながら、従来装置が提示する予測灯色に関する情報は、交通流の状況変化等の外乱によって、必ずしも正確ではない可能性がある。従って、予測灯色に関する情報が正確でない場合に上述したような運転状況が発生すると、信号交差点の直前で不必要・不適切に加速又は減速がなされる状況が生じ、その結果、車両が、信号交差点をスムーズに通過できない可能性がある。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が車両を信号交差点に進入させる前に、運転者に対して当該信号交差点に設置された信号機の灯色を目視で確認させることを促すことができ、以て、車両を、スムーズに信号交差点を通過させることができる運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）を提供することにある。

本発明装置は、車両（３００）の進行方向の前方にある１又は複数の信号交差点の位置と、前記信号交差点に設置された信号機（Ｓ１〜Ｓｎ）の灯火の色と、前記灯火の色が消滅するまでの残秒数と、を含む路線信号情報を前記車両が走行している道路に設置された路側通信機から無線通信により取得する無線通信部（３０）と、
前記車両の位置と前記車両の車速とを含む車両情報及び前記路線信号情報を用いて、前記車両が前記信号交差点に進入する時に予測される前記信号機の灯火の色である予測灯色を推定する推定部（１０）と、
前記車両が進入する予定の直近の前記信号交差点に関する前記予測灯色に関する情報を表した画像を含む支援画像（Ｇ１、Ｇ２）を表示するための表示部（４１）と、
前記車両情報及び前記路線信号情報を用いて、前記車両が、現地点から前記直近の信号交差点に到達するまでの道程距離（Ｄ）を算出する算出部（１０）と、
前記支援画像を前記表示部に表示させることにより、前記車両の運転者に、前記直近の信号交差点に関する運転支援情報の提示を行う制御部（１０）と
を備え、
前記制御部は、
前記直近の信号交差点に関する前記運転支援情報の提示対象となる支援区間（Ｒｎ）を、前記車両が前記直近の信号交差点に向かって走行しているときに、
前記車両が、前記直近の信号交差点の所定距離前の地点である所定地点までの第１区間を走行しているときには、前記運転支援情報の提示を行い、
前記車両が、少なくとも前記所定地点から前記直近の信号交差点の入口までの第２区間を走行しているときには、前記運転支援情報の提示を禁止するように構成されている。

これによれば、車両が進入する予定の直近の信号交差点に関する運転支援情報の提示対象となる支援区間を、車両が当該信号交差点に向かって走行しているときに、車両が、少なくとも上記第２区間を走行しているときには、当該信号交差点に設置された信号機の予測灯色に関する情報を表した画像を含む支援画像の表示（即ち、運転者に対する運転支援情報の提示）が行われない。従って、運転者が車両を当該信号交差点に進入させる前に、運転者に対して当該信号交差点に設置された信号機の灯色を目視で確認することを促すことができ、以て、車両を、スムーズに当該信号交差点を通過させることができる。

本発明装置の一態様において、
前記車両情報及び前記路線信号情報を用いて、前記車両が現地点から前記直近の信号交差点に到達するまでの道程距離（Ｄ）を算出する道程距離算出部（１０）を更に備え、
前記制御部は、
前記道程距離が前記所定距離と等しい閾値距離（ａ）以上であるか否かを判定し（図４のステップ４４０）、
前記道程距離が前記閾値距離以上であると判定した場合（図４のステップ４４０での「Ｎｏ」との判定）、前記車両が前記第１区間を走行していると判定して前記運転支援情報の提示を行い（図４のステップ４５０）、
前記道程距離が前記閾値距離より小さいと判定した場合（図４のステップ４４０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記車両が前記第２区間を走行していると判定して前記運転支援情報の提示を禁止する（図４のステップ４４５）、ように構成されている。

これによれば、車両が進入する予定の直近の信号交差点に到達するまでの道程距離が上記所定距離と等しい閾値距離より小さい場合、当該信号交差点に設置された信号機の予測灯色に関する情報を表した画像を含む支援画像の表示（即ち、運転者に対する運転支援情報の提示）が行われない。従って、運転者が車両を当該信号交差点に進入させる前に、運転者に対して当該信号交差点に設置された信号機の灯色を目視で確認することを促すことができ、以て、車両を、スムーズに当該信号交差点を通過させることができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御部は、
前記直近の信号交差点が、前記路線信号情報を取得した地点から数えて１番目の信号交差点である場合、前記路線信号情報を取得した地点から、前記直近の信号交差点まで、の区間の距離を前記支援区間の距離（Ｌｎ）として算出し、
前記直近の信号交差点が、前記路線信号情報を取得した地点から数えて２番目以降の信号交差点である場合、前記直近の信号交差点に前記車両の進行方向と反対方向において隣接している信号交差点から、当該直近の信号交差点まで、の区間の距離を前記支援区間の距離として算出し、
前記支援区間のそれぞれに対応する前記閾値距離が、前記算出された前記支援区間のそれぞれの距離が大きくなるに従い、連続的又は段階的に大きくなるように（図２（Ｂ））、前記それぞれの閾値距離を決定する(図４のステップ４３５)、
ように構成されている。

例えば、車両が信号交差点を通過後、次に車両が進入する予定の直近の信号交差点までの区間の距離が長くなるに伴い、運転者が運転支援情報を提示されることによる運転支援を受けている状態が、長く続くため、運転者が運転支援により一層慣れてしまう可能性がある。従って、この場合、より早いタイミングで、信号機の灯色を目視で確認させることを運転者に促すことによって、信号機の灯色を目視で確認することを運転者に意識させることが好ましい。

そこで、上記態様によれば、このような場合に上記閾値距離は、上記支援区間の距離が大きくなるに従い、連続的又は段階的に大きくなるように決定される。従って、支援区間の距離が異なる場合でも、適切なタイミングで運転者に対する運転支援情報の提示が停止される。その結果、適切なタイミングで信号機の灯色を目視で確認することを運転者に意識させることができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御部は、
前記車両情報及び前記路線信号情報を用いて、前記車両が現地点から前記直近の信号交差点に到達するまでの道程距離を算出し、且つ、前記道程距離を前記車両の車速に相関を有する相関車速で除することにより到達時間を算出する、到達時間算出部（１０）を更に備え、
前記制御部は、
前記到達時間が、前記所定距離を前記相関車速で除した時間である閾値時間以上であるか否かを判定し（図６のステップ６３０）、
前記到達時間が前記閾値時間以上であると判定した場合（図６のステップ６３０での「Ｎｏ」との判定）、前記車両が前記第１区間を走行していると判定して前記運転支援情報の提示を行い（図６のステップ４３５）、
前記到達時間が前記閾値時間より短いと判定した場合（図６のステップ６３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記車両が前記第２区間を走行していると判定して前記運転支援情報の提示を禁止する（図６のステップ４４５）、ように構成されている。

これによれば、車両が進入する予定の直近の信号交差点に到達するまでの道程距離を上記相関車速で除することにより算出した到達時間Ｔが、上記所定距離を上記相関車速で除した時間である閾値時間より短い場合、当該信号交差点に設置された信号機の予測灯色に関する情報を表した画像を含む支援画像の表示（即ち、運転者に対する運転支援情報の提示）が、行われない。従って、運転者が車両を当該信号交差点に進入させる前に、運転者に対して当該信号交差点に設置された信号機の灯色を目視で確認することを促すことができ、以て、車両を、スムーズに当該信号交差点を通過させることができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御部は、
前記直近の信号交差点が、前記路線信号情報を取得した地点から数えて１番目の信号交差点である場合、前記路線信号情報を取得した地点から、前記直近の信号交差点まで、の区間の距離を前記支援区間の距離として算出し、且つ、当該算出した距離を前記相関車速で除することにより、前記支援区間を前記相関車速で走行した場合の所要時間を算出し、
前記直近の信号交差点が、前記路線信号情報を取得した地点から数えて２番目以降の信号交差点である場合、前記直近の信号交差点に前記車両の進行方向と反対方向において隣接している信号交差点から、当該直近の信号交差点まで、の区間の距離を前記支援区間の距離として算出し、且つ、当該算出した距離を前記相関車速で除することにより、前記支援区間を前記相関車速で走行した場合の所要時間を算出し、
前記支援区間のそれぞれに対応する前記閾値時間が、前記支援区間のそれぞれの前記算出された所要時間が長くなるに従い、連続的又は段階的に長くなるように、前記それぞれの閾値時間を決定する（図６のステップ６２０）、
ように構成されている。

例えば、車両が信号交差点を通過後、次に車両が進入する予定の直近の信号交差点までの区間を走行するのに所要する時間が長くなるに伴い、運転者が運転支援情報を提示されることによる運転支援を受けている状態が長く続くため、運転者が運転支援により一層慣れてしまう可能性がある。従って、この場合、より早いタイミングで、信号機の灯色を目視で確認させることを運転者に促すことによって、信号機の灯色を目視で確認することを運転者に意識させることが好ましい。

そこで、上記態様によれば、このような場合に、上記閾値時間は、上記所要時間が大きくなるに従い、連続的又は段階的に大きくなるように決定される。従って、上記所要時間が異なる場合でも、適切なタイミングで運転者に対する運転支援情報の提示が停止される。その結果、適切なタイミングで信号機の灯色を目視で確認することを運転者に意識させることができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御部は、前記運転支援情報の提示を禁止する場合、前記運転者が前記予測灯色に関する情報を認識できないような画像（Ｇ３、Ｊ１、Ｊ２）を前記表示部に表示させる（図４、図６のステップ４４５）ように構成されている。

上記の場合、運転者が車両を信号交差点に進入させる前に、運転者が表示部に表示される画像によって予測灯色を認識できなくなる。従って、運転者が車両を当該信号交差点に進入させる前に、運転者に対して当該信号交差点に設置された信号機の灯色を目視で確認させることを促すことができる。

本発明装置の一態様において、
前記車両が前記直近の信号交差点の入口に到達後から所定時間経過後又は所定距離進行後に前記運転支援情報の提示を禁止する状態から前記運転支援情報の提示を行う状態に切り替える（図４、図６のステップ４５０）ように構成されている。

例えば、車両が信号交差点の入口に到達した直後に運転支援情報の提示を禁止する状態から運転支援情報の提示を行う状態に切り替わると、車両が信号交差点の入口を通過した直後に、運転者にとって不要な運転支援情報が提示されてしまう可能性がある。従って、この場合、少なくとも車両が信号交差点の中心点を通過するまでは、運転支援情報の提示が行われないことが好ましい。

そこで、上記態様によれば、このような場合に、車両が前記直近の信号交差点の入口に到達後から所定時間経過後又は所定距離進行後に前記運転支援情報の提示を禁止する状態から前記運転支援情報の提示を行う状態に切り替えられる。従って、その結果、適切なタイミングで運転支援情報の提示を禁止する状態から前記運転支援情報の提示を行う状態に切り替えることができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。図２（Ａ）は本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の作動の概要を説明するための概略図である。図２（Ｂ）は支援区間距離とベース距離との関係を説明するためのグラフである。図３（Ａ）乃至図３（Ｃ）は表示画像の例を示す概略図である。図４は運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。図５（Ａ）は本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の作動の概要を説明するための概略図である。図５（Ｂ）は支援区間時間とベース到達時間との関係を説明するためのグラフである。図６は運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は表示画像の例を示す概略図である。

以下、本発明の各実施形態に係る運転支援装置について図面を参照しながら説明する。尚、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。

＜第１実施形態＞
本発明の第１実形態に係る運転支援装置（以下、「第１運転支援装置」と称呼される場合がある。）について説明する。

（構成）
第１運転支援装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に適用される。

第１運転支援装置は、図１に示したように、運転支援ＥＣＵ１０、ナビゲーションＥＣＵ２０、通信装置３０、ディスプレイＥＣＵ４０及び支援表示用ディスプレイ４１を備えている。

尚、ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。上述の複数のＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ１１及び図示しない各種センサと接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。尚、これらのセンサは運転支援ＥＣＵ１０以外のＥＣＵ（図示しない、例えば、エンジンＥＣＵ及びステアリングＥＣＵ等）に接続されていてもよい。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

車速センサ１１は、自車両の走行速度（車速ＳＰＤ）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、自車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機２１、地図情報等を記憶した地図データベース２２及びヒューマンマシンインターフェースであるタッチパネル式ディスプレイ２３等と接続されている。

ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＧＰＳ信号に基づいて現時点の自車両の位置を特定する（即ち、自車両の位置情報を取得する。）。ナビゲ―ションＥＣＵ２０は、自車両の位置及び地図データベース２２に記憶されている地図情報等に基づいて各種の演算処理を行い、ディスプレイ２３を用いて経路案内を行う。地図データベース２２に記憶されている地図情報には、道路情報が含まれている。

通信装置３０は、外部のネットワークシステムに接続するための無線通信端末（無線通信部）である。更に、通信装置３０は、道路に設置された路側通信機１００と無線通信することができる。この無線通信には、光無線通信及び電波を用いた無線通信の両者が含まれる。

路側通信機１００は中央装置２００と通信可能に構成されていている。路側通信機１００は具体的に述べると光ビーコン又は電波ビーコンである。中央装置２００は、複数の信号交差点についての路線信号情報、及び、その他種々の情報を管理している。中央装置２００は具体的に述べると交通管制センターである。

路側通信機１００は、その路側通信機１００が配設された場所を含む所定区間（以下、「情報提供区間」と称呼する。）の路線信号情報等を含む道路交通情報を中央装置２００から取得し、車両に送信するようになっている。路線信号情報には、交差点位置情報（交差点の中心位置（尚、当該位置は停止線の位置を推測するために使用される場合がある。）若しくは停止線の位置を示す情報又はこれらの両方等）、信号制御情報（灯色及び灯色の残秒数等）が含まれている。

ディスプレイＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ１０の指示に基づいて（応じて）、表示内容（表示画像）を作成し、その内容を支援表示用ディスプレイ４１に表示する。尚、支援表示用ディスプレイ４１としては、例えば、マルチファンクションディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等を採用し得る。支援表示用ディスプレイ４１に代えて、ナビゲーション用のディスプレイ２３を採用してもよい。

＜作動の概要＞
次に、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）を参照しながら、第１運転支援装置が行う作動の概要について説明する。

［支援区間Ｒ１］
図２（Ａ）に示したように、道路を走行している車両３００が、路側通信機１００と通信可能な領域内に位置する地点Ｐ０を走行する時、運転支援ＥＣＵ１０は通信装置３０を用いて路側通信機１００と路車間通信を行う。

これにより、運転支援ＥＣＵ１０は、路側通信機１００の情報提供区間に含まれる車両３００の進行方向の前方にある複数の信号交差点の路線信号情報（交差点位置情報、当該交差点に設置された信号機Ｓ１〜Ｓｎの灯色及び灯色が消滅するまでの残秒数等）を取得する。

当該路線信号情報を取得すると、運転支援ＥＣＵ１０は、取得した路線信号情報及び自車両情報（車両３００の車速及び車両３００の位置情報）を用いて、車両３００が各信号交差点を進入する時に予測される信号機Ｓ１〜Ｓｎの灯色（予測灯色）を推定又は決定する。

運転支援ＥＣＵ１０は、推定又は決定した予測灯色に対応した支援表示用ディスプレイ４１に表示する表示画像（以下「支援画像」と称呼する。）を決定する。支援画像は、少なくとも判定した予測灯色に関する情報を表した画像を含む。尚、支援画像は、予測灯色に関する情報を表した画像の他、「信号交差点を通過する時の推奨速度」を表した画像等の他の画像を含む画像であってもよい。

具合的に述べると、予測灯色が「青色」の場合、運転支援ＥＣＵ１０は、これに対応した支援画像を、図３（Ａ）に示したような「信号機の灯色が青色であることを示す画像（灯色が青色の信号機の絵）」及びメッセージ「通過可」を含む画像Ｇ１に決定する。「予測灯色」が「赤色」の場合、運転支援ＥＣＵ１０は、これに対応した支援画像を、図３（Ｂ）に示したような「信号機の灯色が赤色であることを示す画像（灯色が赤色の信号機の絵）」及び文字情報としてのメッセージ「通過不可」を含む画像Ｇ２に決定する。

更に、運転支援ＥＣＵ１０は、車両３００が路線信号情報を取得した地点から数えてｎ番目の信号交差点に関する運転支援情報の提示対象となる区間Ｒｎ（以下、「支援区間Ｒｎ」と称呼する。）の距離（以下、「支援区間距離」と称呼する。）Ｌｎを算出する。

支援区間Ｒｎは、ｎ＝１の場合、路線信号情報取得時の地点（Ｐ０）から路線信号情報取得地点（Ｐ０）から数えて１番目の信号交差点通過地点（Ｐ２）までの区間のことをいう。尚、本実施形態において、信号交差点通過地点は、車両３００の進行方向における信号交差点の出口側にある停止線の位置である。
支援区間Ｒｎは、ｎ≧２の場合、「（路線信号情報取得地点（Ｐ０）から数えてｎ−１番目の信号交差点通過地点）から（路線信号情報取得地点（Ｐ０）から数えてｎ番目の信号交差点通過地点）までの区間」のことをいう。即ち、例えば、ｎ＝３の場合、支援区間Ｒｎ（Ｒ３）は、「（路線信号情報取得地点（Ｐ０）から数えて２番目の信号交差点通過地点（Ｐ４））から（路線信号情報取得地点（Ｐ０）から数えて３番目の信号交差点通過地点（Ｐ６））までの区間」のことをいう。

更に、運転支援ＥＣＵ１０は、支援区間距離Ｌｎに基づいてベース距離Ｌbnを決定する。図２（Ｂ）の線ａで示したように、運転支援ＥＣＵ１０は、支援区間距離Ｌｎが大きくなるに従い、連続的又は段階的に大きくなるように、ベース距離Ｌbnを決定する。

図２（Ｂ）に示す支援区間距離Ｌｎとベース距離Ｌbnとの大きさの関係を具体的に述べると次のようになっている。支援区間距離Ｌｎが第１所定値Ｄ１以下である場合、支援区間距離Ｌｎが大きくなってもベース距離Ｌbnは一定となる。尚、支援区間距離Ｌｎが第１所定値Ｄ１以下である場合のベース距離Ｌbnは、一般的な信号交差点の入口位置から出口位置までの距離よりも十分に長く設定されている。支援区間距離Ｌｎが、第１所定値Ｄ１より大きく、第１所定値Ｄ１より大きい値である第２所定値Ｄ２より小さい場合、支援区間距離Ｌｎが大きくなるに従い、ベース距離Ｌbnが連続的に大きくなる。支援区間距離Ｌｎが、第２所定値Ｄ２以上である場合、支援区間距離Ｌｎが大きくなってもベース距離Ｌbnが一定となる。典型的な第１所定値Ｄ１及びその時のベース距離Ｌbnとしては、第１所定値Ｄ１＝１００ｍ、及びベース距離Ｌbn＝５０ｍである。典型的な第２所定値Ｄ２及びその時のベース距離Ｌbnとしては、具体的に述べると、第２所定値Ｄ２＝３００ｍ及びベース距離Ｌbn＝１５０ｍである。

運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に対する運転支援情報の提示を行うか否かを判定するための閾値として、ベース距離Ｌbnを使用する。

車両３００が支援区間Ｒ１を走行している場合（ｎ＝１である場合）、運転支援ＥＣＵ１０は支援区間距離Ｌ１を算出する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、図２（Ｂ）に示した関係及び支援区間距離Ｌ１に基づいてベース距離Ｌb1を決定する。

地点Ｐ０以降、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両情報及び交差点位置情報に基づいて、車両３００の現時点の位置から直近の信号交差点通過地点（この場合、地点Ｐ２）までの距離である「道程距離Ｄ」を算出する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、その算出した道程距離Ｄと支援区間距離Ｌ１に基づいて決定したベース距離Ｌb1とを用いて、運転支援情報の提示を行うか否かを繰り返し判定する。

車両３００が地点Ｐ０から地点Ｐ２までの区間（支援区間Ｒ１）を走行している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、道程距離Ｄがベース距離Ｌb1より小さいか否かを繰り返し判定することにより、運転支援情報の提示を行うか否かを判定する。即ち、ベース距離Ｌb1は、運転支援情報の提示を行うか否かを判定するための閾値として使用される。

図２（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ０から地点Ｐ１までの区間を走行している場合、道程距離Ｄはベース距離Ｌb1以上である。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を行うと判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を行うと判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した予測灯色に応じた支援画像（例えば、図３（Ａ）又は図３（Ｂ）に示した画像Ｇ１又は画像Ｇ２）を支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

図２（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ１の直後の地点から地点Ｐ２までの区間を走行している場合、道程距離Ｄはベース距離Ｌb1より小さい。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を禁止すると判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を禁止すると判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した運転者が予測灯色を認識できないような画像（例えば、図３（Ｃ）に示した無画像）を、支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

これらの結果、支援区間Ｒ１を、車両３００が直近の信号交差点に向かって走行しているときに、次のように運転支援情報の提示が行われるか、或いは、禁止される。即ち、車両３００が、信号交差点通過地点（Ｐ２）の所定距離（ベース距離Ｌb1）前の地点である所定地点（Ｐ１）までの第１区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が行われる（即ち、予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）が支援表示用ディスプレイ４１に表示される。）。

所定地点（Ｐ１）の直後の地点を車両３００が走行する時に運転支援情報の提示が禁止され、支援表示用ディスプレイ４１の表示画像が、既述した地点Ｐ１まで表示されていた予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）から予測灯色を認識できないような画像（画像Ｇ３）に切り替わる。その後、車両３００が、少なくとも所定地点（Ｐ１）から当該信号交差点の入口までの第２区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が禁止される（即ち、予測灯色を認識できないような画像（画像Ｇ３）が表示部に表示される。）。

［支援区間Ｒ２］
車両３００が地点Ｐ２を通過して支援区間Ｒ２を走行している場合（ｎ＝２である場合）、運転支援ＥＣＵ１０は支援区間距離Ｌ２を算出する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、図２（Ｂ）に示した関係及び支援区間距離Ｌ２に基づいてベース距離Ｌb2を決定する。

車両３００が地点Ｐ２の直後から地点Ｐ４までの区間（支援区間Ｒ２）を走行している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、車両３００の現時点の位置から直近の信号交差点通過地点（この場合、地点Ｐ４）までの距離である道程距離Ｄを算出する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、その算出した道程距離Ｄが支援区間距離Ｌ２に基づいて決定したベース距離Ｌb2よりも大きいか否かを判定することにより、運転支援情報の提示を行うか否かを繰り返し判定する。

図２（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ２の直後から地点Ｐ３までの区間を走行している場合、道程距離Ｄはベース距離Ｌb2以上である。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を行うと判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を行うと判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した予測灯色に応じた支援画像（例えば、図３（Ａ）又は図３（Ｂ）に示した画像Ｇ１又は画像Ｇ２）を支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

図２（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ３の直後の地点から地点Ｐ４までの区間を走行している場合、道程距離Ｄはベース距離Ｌb2より小さい。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を禁止すると判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を禁止すると判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した運転者が予測灯色を認識できないような画像（例えば、図３（Ｃ）に示した無画像Ｇ３）を、支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

これらの結果、支援区間Ｒ２を、車両３００が直近の信号交差点に向かって走行しているときに、次のように運転支援情報の提示が行われるか、或いは、禁止される。即ち、地点Ｐ２の直後の地点を車両３００が走行する時に運転支援情報の提示が行われ、支援表示用ディスプレイ４１の表示画像は、既述した地点Ｐ２まで表示されていた予測灯色を認識できないような画像（画像Ｇ３）から予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）に切り替わる。

車両３００が、信号交差点通過地点（Ｐ４）の所定距離（ベース距離Ｌb2）前の地点である所定地点（Ｐ３）までの第１区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が行われる（即ち、予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）が支援表示用ディスプレイ４１に表示される。）。

所定地点（Ｐ３）の直後の地点を車両３００が走行する時に運転支援情報の提示が禁止され、支援表示用ディスプレイ４１の表示画像が、既述した地点Ｐ３まで表示されていた予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）から予測灯色を認識できないような画像（画像Ｇ３）に切り替わる。その後、車両３００が、少なくとも所定地点（Ｐ３）から当該信号交差点の入口までの第２区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が禁止される（即ち、予測灯色を認識できないような画像（画像Ｇ３）が表示部に表示される。）。

［支援区間Ｒ３］
車両３００が地点Ｐ４を通過して支援区間Ｒ３を走行している場合（ｎ＝３である場合）、運転支援ＥＣＵ１０は支援区間距離Ｌ３を算出する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、図２（Ｂ）に示した関係及び支援区間距離Ｌ３に基づいてベース距離Ｌb３を決定する。

車両３００が地点Ｐ４の直後から地点Ｐ６までの区間（支援区間Ｒ３）を走行している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、車両３００の現時点の位置から直近の信号交差点通過地点（この場合、地点Ｐ６）までの距離である道程距離Ｄを算出する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、その算出した道程距離Ｄが支援区間距離Ｌ３に基づいて決定したベース距離Ｌb3よりも大きいか否かを判定することにより、運転支援情報の提示を行うべきか否かを繰り返し判定する。

図２（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ４の直後から地点Ｐ５までの区間を走行している場合、道程距離Ｄはベース距離Ｌb3以上である。運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を行うと判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を行うと判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した予測灯色に応じた支援画像（例えば、図３（Ａ）又は図３（Ｂ）に示した画像Ｇ１又は画像Ｇ２）を支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

図２（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ５の直後の地点から地点Ｐ６までの区間を走行している場合、道程距離Ｄはベース距離Ｌb3より小さい。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を禁止すると判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を禁止すると判定した場合、ディスプレイＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した運転者が予測灯色を認識できないような画像（例えば、図３（Ｃ）に示した無画像Ｇ３）を、支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

これらの結果、支援区間Ｒ３を、車両３００が直近の信号交差点に向かって走行しているときに、次のように運転支援情報の提示が行われるか、或いは、禁止される。即ち、地点Ｐ４の直後の地点を車両３００が走行する時に運転支援情報の提示が行われ、支援表示用ディスプレイ４１の表示画像は、既述した地点Ｐ４まで表示されていた予測灯色を認識できないような画像（画像Ｇ３）から予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）に切り替わる。

車両３００が、信号交差点通過地点（Ｐ６）の所定距離（ベース距離Ｌb3）前の地点である所定地点（Ｐ５）までの第１区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が行われる（即ち、予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）が支援表示用ディスプレイ４１に表示される。）。

所定地点（Ｐ５）の直後の地点を車両３００が走行する時に運転支援情報の提示が禁止され、支援表示用ディスプレイ４１の表示画像が、既述した地点Ｐ５まで表示されていた予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）から予測灯色を認識できないような画像（画像Ｇ３）に切り替わる。その後、車両３００が、少なくとも所定地点（Ｐ５）から当該信号交差点の入口までの第２区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が禁止される（即ち、予測灯色を認識できないような画像（画像Ｇ３）が表示部に表示される。）。

＜具体的作動＞
次に、第１運転支援装置の具体的作動について説明する。所定時間が経過する毎に、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する場合がある。）は、図４にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、路側通信機１００から路線信号情報（情報提供区間に含まれる複数の信号交差点の路線信号情報）を取得しているか否かを判定する。

路線信号情報を取得していない場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して路線信号情報を取得している場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ４１５乃至ステップ４３５の処理を順次実行した後、ステップ４４０に進む。
ステップ４１５：ＣＰＵは、自車両３００の位置情報をナビゲーションＥＣＵ２０から取得する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、車速センサ１１からの信号を用いて自車両３００の車速を算出する。
ステップ４２５：ＣＰＵは、自車両３００の位置情報に含まれる自車両３００の位置から直近の信号交差点通過地点までの距離（道程距離Ｄ）を算出する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、自車両３００からｎ番目（ｎ個め）までの信号機Ｓ１〜Ｓｎの灯色を推定し（即ち、予測灯色を決定し）、ｎ個の信号交差点のうち、自車両の位置から直近の信号交差点の予測灯色に対応した支援画像を決定する。
ステップ４３５：ＣＰＵは、支援区間距離Ｌｎを算出し、更に、支援区間距離Ｌｎに基づいてベース距離Ｌbnを決定し、決定したベース距離Ｌbnを閾値距離ａに設定する。

次に、ＣＰＵは、ステップ４４０に進むと、道程距離Ｄが閾値距離ａより小さいか否かを判定する。道程距離Ｄが閾値距離ａ以上である場合、ＣＰＵはステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定して（即ち、運転支援情報の提示を行うと判定して）ステップ４５０に進み、運転支援情報の提示（即ち、ステップ４３０にて決定した「直近の信号交差点の予測灯色に対応した支援画像」の表示）を行うようにディスプレイＥＣＵ４０に指示を送出する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、道程距離Ｄが閾値距離ａより小さい場合、ＣＰＵはステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４５に進み、運転支援情報の提示を禁止する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上説明したように、第１運転支援装置によれば、以下に説明する作用及び効果を得ることができる。即ち、車両３００が直近の信号交差点の信号交差点通過地点に到達するまでの道程距離Ｄが閾値距離ａ（ベース距離Ｌbn）より小さい場合、当該信号交差点に設置された信号機の予測灯色に関する情報を表した画像を含む支援画像の表示（即ち、運転者に対する運転支援情報の提示）が、行われない。

その結果、当該信号交差点に関する運転支援情報の提示対象となる支援区間Ｒｎを、車両３００が当該信号交差点に向かって走行しているときに、少なくとも当該信号交差点の所定距離前の地点から当該信号交差点の入口までの第２区間では、当該信号交差点に設置された信号機の予測灯色に関する情報を表した画像を含む支援画像の表示（即ち、運転者に対する運転支援情報の提示）が行われない。

従って、運転者が車両３００を当該直近の信号交差点に進入させる前に、運転者に対して当該信号交差点に設置された信号機の灯色を目視で確認することを促すことができ、以て、車両３００を、スムーズに信号交差点を通過させることができる。

更に、上記閾値距離ａは、当該直近の信号交差点に関する運転支援情報の提示の対象となる支援区間Ｒnの距離Ｌｎが大きくなるに従い、連続的又は段階的に大きくなるように決定される（図２（Ｂ）を参照。）。従って、支援区間Ｒnの距離が異なる場合でも、適切なタイミングで運転者に対する運転支援情報の提示が停止される。その結果、適切なタイミングで信号機の灯色を目視で確認することを運転者に意識させることができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（以下、「第２運転支援装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２運転支援装置は、「支援区間距離Ｌｎ、ベース距離Ｌbn及び道程距離Ｄ」にそれぞれ代わる「支援区間時間Ｔｎ、ベース到達時間Ｔbn及び到達時間Ｔ」を用いて、運転支援情報の提示を行うか否かの判定を行う点のみにおいて、第１運転支援装置と相違している。支援区間時間Ｔｎ、ベース到達時間Ｔbn及び到達時間Ｔは、後に詳述する。より具体的に述べると、第２運転支援装置は、その運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵが、図４に示したルーチンに代わる図６に示したルーチンを実行する点のみにおいて、第１運転支援装置と相違している。以下、この相違点を中心として説明する。
以下、この相違点を中心として説明する。

＜作動の概要＞
まず、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）を参照しながら、第２運転支援装置が行う作動の概要について説明する。

［支援区間Ｒ１］
運転支援ＥＣＵ１０は、車両３００が路線信号情報取得した地点から数えてｎ番目の信号交差点に関する運転支援情報の提示対象となる区間Ｒｎ（支援区間Ｒｎ）を、自車両３００の車速に相関する相関車速（具体的に述べると、現時点の自車両３００の車速v）で走行した場合の所要時間（以下、「支援区間時間」と称呼する。）Ｔｎを算出する。尚、相関車速は、過去の自車両３００の車速の平均車速、交通の平均的車速等の他の相関車速を用いてもよい。

更に、運転支援ＥＣＵ１０は、支援区間時間Ｔｎに基づいてベース到達時間Ｔbnを決定する。図５（Ｂ）の線ｈで示したように、運転支援ＥＣＵ１０は、支援区間時間Ｔｎが大きくなるに従い、連続的又は段階的に大きくなるように、ベース到達時間Ｔbnを決定する。

尚、図５（Ｂ）に示す支援区間時間Ｔｎとベース到達時間Ｔbnとの大きさの関係を具体的に述べると次のようになっている。支援区間時間Ｔｎが第１所定時間ＴＡ１以下である場合、支援区間時間Ｔｎが大きくなってもベース到達時間Ｔbnは一定となる。支援区間時間Ｔｎが、第１所定時間ＴＡ１より長く、第１所定値より短い第２所定時間ＴＡより短い場合、支援区間時間Ｔｎが長くなるに従い、ベース到達時間Ｔbnが連続的に長くなる。支援区間時間Ｔｎが、第２所定時間ＴＡ２以上である場合、支援区間時間Ｔｎが長くなってもベース到達時間Ｔbnが一定となる。

運転支援ＥＣＵ１０は、運転者に対する運転支援情報の提示を行うか否かを判定するための閾値として、ベース到達時間Ｔbnを使用する。

車両３００が支援区間Ｒ１を走行している場合（ｎ＝１である場合）、運転支援ＥＣＵ１０は支援区間時間Ｔ１を算出する。より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ１０は、上記支援区間距離Ｌ１を算出し、この支援区間距離Ｌ１を現時点の自車両の車速ｖ（相関車速）により除することによって、支援区間時間Ｔ１を算出する（後述のＴ２、Ｔ３についても同様）。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、図５（Ｂ）に示した関係及び支援区間時間Ｔ１に基づいてベース到達時間Ｔb1を決定する。

地点Ｐ０以降、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両情報及び交差点位置情報に基づいて、車両３００の現時点の位置から直近の信号交差点通過地点（この場合、地点Ｐ２）までの距離である道程距離Ｄを算出し、この道程距離Ｄを現時点の自車両の車速ｖ（相関車速）で除した時間を到達時間Ｔとして算出する。即ち、到達時間Ｔは、車両３００の現時点の位置から直近の信号交差点通過地点（この場合、地点Ｐ２）までを現時点の自車両の車速ｖで走行した場合の所要時間である。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、到達時間Ｔとベース到達距離Ｔb1とを用いて、運転支援情報の提示を行うべきか否かを判定する。

車両３００が地点Ｐ０から地点Ｐ２までの区間（支援区間Ｒ１）を走行している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、到達時間Ｔがベース到達時間Ｔb1より小さいか否かを繰り返し判定することにより、運転支援情報の提示を行うべきか否かを判定する。即ちベース到達時間Ｔb1は、運転支援情報の提示を行うべきか否かを判定するための閾値として使用される。

図５（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ０から地点Ｐ１までの区間を走行している場合、到達時間Ｔはベース到達時間Ｔb1以上である。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を行うと判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を行うと判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した予測灯色に応じた支援画像（例えば、図３（Ａ）又は図３（Ｂ）に示した画像Ｇ１又は画像Ｇ２）を支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

図５（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ１の直後の地点から地点Ｐ２までの区間を走行している場合、到達時間Ｔはベース到達時間Ｔb1より小さい。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を禁止すると判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を禁止すると判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した運転者が予測灯色を認識できないような画像（例えば、図３（Ｃ）に示した無画像）を、支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

これらの結果、支援区間Ｒ１を、車両３００が直近の信号交差点に向かって走行しているときに、次のように運転支援情報の提示が行われるか、或いは、禁止される。即ち、車両３００が、信号交差点通過地点（Ｐ２）の所定距離前の地点である所定地点（Ｐ１）までの第１区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が行われる（即ち、予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）が支援表示用ディスプレイ４１に表示される。）。

［支援区間Ｒ２］
車両３００が地点Ｐ２を通過して支援区間Ｒ２を走行している場合（ｎ＝２である場合）、運転支援ＥＣＵ１０は支援区間時間Ｔ２を算出する。支援区間時間Ｔ２は、車両３００の現時点の位置から直近の信号交差点通過地点（Ｐ４）までを現時点の自車両の車速ｖ（相関車速）で走行した場合の所要時間である。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、図５（Ｂ）に示した関係及び支援区間時間Ｔ２に基づいてベース到達時間Ｔb2を決定する。

車両３００が地点Ｐ２の直後から地点Ｐ４までの区間（支援区間Ｒ２）を走行している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、到達時間Ｔがベース到達時間Ｔb2より短いか否かを繰り返し判定することにより、運転支援情報の提示を行うべきか否かを判定する。即ち、ベース到達時間Ｔb2は、運転支援情報の提示を行うべきか否かを判定するための閾値として使用される。

図５（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ２の直後から地点Ｐ３までの区間を走行している場合、到達時間Ｔはベース到達時間Ｔb2以上である。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を行うと判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を行うと判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した予測灯色に応じた支援画像（例えば、図３（Ａ）又は図３（Ｂ）に示した画像Ｇ１又は画像Ｇ２）を支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

図５（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ３の直後の地点から地点Ｐ４までの区間を走行している場合、到達時間Ｔはベース到達時間Ｔb1より短い。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を禁止すると判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を禁止すると判定した場合、ディスプレイＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した運転者が予測灯色を認識できないような画像（例えば、図３（Ｃ）に示した無画像Ｇ３）を、支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

車両３００が、信号交差点通過地点（Ｐ４）の所定距離前の地点である所定地点（Ｐ３）までの第１区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が行われる（即ち、予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）が支援表示用ディスプレイ４１に表示される。）。

［支援区間Ｒ３］
車両３００が地点Ｐ４を通過して支援区間Ｒ３を走行している場合（ｎ＝３である場合）、運転支援ＥＣＵ１０は支援区間時間Ｔ３を算出する。支援区間時間Ｔ３は、車両３００の現時点の位置から直近の信号交差点通過地点（Ｐ６）までを現時点の自車両の車速ｖ（相関車速）で走行した場合の所要時間である。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、図５（Ｂ）に示した関係及び支援区間時間Ｔ３に基づいてベース到達時間Ｔb3を決定する。

車両３００が地点Ｐ４の直後から地点Ｐ６までの区間（支援区間Ｒ３）を走行している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、到達時間Ｔがベース到達時間Ｔb3より短いか否かを繰り返し判定することにより、、運転支援情報の提示を行うべきか否かを判定する。即ち、ベース到達時間Ｔb3は、運転支援情報の提示を行うべきか否かを判定するための閾値として使用される。

図５（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ４の直後から地点Ｐ５までの区間を走行している場合、到達時間Ｔはベース到達時間Ｔb3以上である。運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を行うと判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を行うと判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した予測灯色に応じた支援画像（例えば、図３（Ａ）又は図３（Ｂ）に示した画像Ｇ１又は画像Ｇ２）を支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

図５（Ａ）に示した例において、車両３００が地点Ｐ５の直後の地点から地点Ｐ６までの区間を走行している場合、到達時間Ｔはベース到達時間Ｔb3より短い。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援情報の提示を禁止すると判定する。運転支援ＥＣＵ１０が運転支援情報の提示を禁止すると判定した場合、ディスプレイＥＣＵは、運転支援ＥＣＵ１０の指示に応じて作成した運転者が予測灯色を認識できないような画像（例えば、図３（Ｃ）に示した無画像Ｇ３）を、支援表示用ディスプレイ４１に表示する。

車両３００が、信号交差点通過地点（Ｐ６）の所定距離前の地点である所定地点（Ｐ５）までの第１区間を走行しているときには、運転支援情報の提示が行われる（即ち、予測灯色に応じた支援画像（画像Ｇ１又は画像Ｇ２）が支援表示用ディスプレイ４１に表示される。）。

＜具体的作動＞
次に、第２運転支援装置の具体的作動について説明する。第２運転支援装置のＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。尚、図６において、図４で既に述べたステップと同一の処理を行うためのステップには、図４においてそのようなステップに付された符号を付し、それらのステップの説明は適宜省略される。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ６００から処理を開始して上述したステップ４１０乃至ステップ４２０の処理を実行する。

その後、ＣＰＵはステップ６１０に進み、自車両３００の位置から直近の信号交差点通過地点までの距離（道程距離Ｄ）を算出し、この道程距離Ｄを現時点の自車両の車速ｖ(相関車速)で除した時間を到達時間Ｔとして算出する。

その後、ＣＰＵはステップ４３０の処理を実行することにより自車両からｎ番目（ｎ個め）までの信号機Ｓ１〜Ｓｎの予測灯色を決定し、更に、ｎ個の信号交差点のうち、自車両の位置から直近の信号交差点の予測灯色に対応した支援画像を決定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６２０に進み、支援区間時間Ｔｎを算出し、更に、支援区間時間Ｔｎに基いてベース到達時間Ｔbnを決定し、決定したベース到達時間Ｔbnを閾値時間ｈに設定する。

その後、ＣＰＵはステップ６３０に進み、到達時間Ｔが閾値時間ｈより短いか否かを判定する。到達時間Ｔが閾値時間ｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定して（即ち、運転支援情報の提示を行うと判定して）ステップ４５０に進み、運転支援情報の提示（即ち、ステップ４３０にて決定した「直近の信号交差点の予測灯色に対応した支援画像」の表示）を行うように、ディスプレイＥＣＵ４０に指示を送出する。その後、ＣＰＵはステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、到達時間Ｔが閾値時間ｈより短い場合、ＣＰＵはステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定して（即ち、運転支援情報の提示を禁止すると判定して）ステップ４４５に進み、運転支援情報の提示を禁止する。その後、ＣＰＵはステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上説明したように、第２運転支援装置によれば、以下に説明する作用及び効果を得ることができる。即ち、車両３００が直近の信号交差点の信号交差点通過地点までの道程距離Ｄを相関車速で走行した場合の到達時間Ｔが、閾値時間ｈより短い場合、当該信号交差点に設置された信号機の予測灯色に関する情報を表した画像を含む支援画像を表示（即ち、運転者に対する運転支援情報の提示）が、行われない。

更に、上記閾値時間ｈは、当該直近の信号交差点に関する運転支援情報の提示の対象となる各支援区間Ｒｎを相関車速で走行した場合の所要時間（支援区間時間Ｔｎ）が長くなるに従い、連続的又は段階的に長くなるように決定される（図５（Ｂ）を参照）。従って、上記支援区間時間Ｔｎが異なる場合でも、適切なタイミングで運転者に対する運転支援情報の提示が停止される。その結果、適切なタイミングで信号機の灯色を目視で確認することを運転者に意識させることができる。

＜変形例＞
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。

上述の各実施形態において、運転支援情報の提示を禁止する場合、運転支援ＥＣＵ１０は支援表示用ディスプレイ４１に、図７（Ａ）又は図７（Ｂ）にそれぞれ示した画像Ｊ１又は画像Ｊ２等の運転者が予測灯色を認識できない表示画像を表示してもよい。

上述の各実施形態では、信号交差点通過地点である信号交差点の出口側の停止線の位置で、運転支援情報の提示を禁止する状態から運転支援情報の提示を行う状態に切り替わるようになっているが、車両３００が信号交差点の入口に到達した後から所定時間経過又は所定距離進行した後、運転支援情報の提示を禁止する状態から運転支援情報の提示を行う状態に切り替わるようにしてもよい。

この場合、上述の各実施形態において、信号交差点通過地点を信号交差点の出口側にある停止線の位置に設定しているが、信号交差点通過地点は信号交差点の範囲内から選ばれた位置に設定してもよい。例えば、信号交差点通過地点を信号交差点の入口側にある停止線の位置に設定してもよいし、信号交差点通過地点を信号交差点の中心の位置に設定してもよい。更に、上述の各実施形態において、信号交差点通過地点から所定時間経過又は所定距離進行した後、運転支援情報の提示を禁止する状態から運転支援情報の提示を行う状態に切り替わるように制御してもよい。

１０…運転支援ＥＣＵ１０、１１…車速センサ、２０…ナビゲーション装置、２１…ＧＰＳ受信機、２２…地図データベース、２３…ディスプレイ、４０…ディスプレイＥＣＵ、４１…支援表示用ディスプレイ、１００…路側通信機、２００・・・中央装置、３００…車両

Claims

車両の進行方向の前方にある１又は複数の信号交差点の位置と、前記信号交差点に設置された信号機の灯火の色と、前記灯火の色が消滅するまでの残秒数と、を含む路線信号情報を前記車両が走行している道路に設置された路側通信機から無線通信により取得する無線通信部と、
前記車両の位置と前記車両の車速とを含む車両情報及び前記路線信号情報を用いて、前記車両が前記信号交差点に進入する時に予測される前記信号機の灯火の色である予測灯色を推定する推定部と、
前記車両が進入する予定の直近の前記信号交差点に関する前記予測灯色に関する情報を表した画像を含む支援画像を表示するための表示部と、
前記支援画像を前記表示部に表示させることにより、前記車両の運転者に、前記直近の信号交差点に関する運転支援情報の提示を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記直近の信号交差点に関する前記運転支援情報の提示対象となる支援区間を、前記車両が前記直近の信号交差点に向かって走行しているときに、
前記車両が、前記直近の信号交差点の所定距離前の地点である所定地点までの第１区間を走行しているときには、前記運転支援情報の提示を行い、
前記車両が、少なくとも前記所定地点から前記直近の信号交差点の入口までの第２区間を走行しているときには、前記運転支援情報の提示を禁止するように構成された、
運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記車両情報及び前記路線信号情報を用いて、前記車両が現地点から前記直近の信号交差点に到達するまでの道程距離を算出する道程距離算出部を更に備え、
前記制御部は、
前記道程距離が前記所定距離と等しい閾値距離以上であるか否かを判定し、
前記道程距離が前記閾値距離以上であると判定した場合、前記車両が前記第１区間を走行していると判定して前記運転支援情報の提示を行い、
前記道程距離が前記閾値距離より小さいと判定した場合、前記車両が前記第２区間を走行していると判定して前記運転支援情報の提示を禁止する、ように構成された、
運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、
前記直近の信号交差点が、前記路線信号情報を取得した地点から数えて１番目の信号交差点である場合、前記路線信号情報を取得した地点から、前記直近の信号交差点まで、の区間の距離を前記支援区間の距離として算出し、
前記直近の信号交差点が、前記路線信号情報を取得した地点から数えて２番目以降の信号交差点である場合、前記直近の信号交差点に前記車両の進行方向と反対方向において隣接している信号交差点から、当該直近の信号交差点まで、の区間の距離を前記支援区間の距離として算出し、
前記支援区間のそれぞれに対応する前記閾値距離が、前記算出された前記支援区間のそれぞれの距離が大きくなるに従い、連続的又は段階的に大きくなるように、前記それぞれの閾値距離を決定する、
ように構成された、
運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、
前記車両情報及び前記路線信号情報を用いて、前記車両が現地点から前記直近の信号交差点に到達するまでの道程距離を算出し、且つ、前記道程距離を前記車両の車速に相関を有する相関車速で除することにより到達時間を算出する、到達時間算出部を更に備え、
前記制御部は、
前記到達時間が、前記所定距離を前記相関車速で除した時間である閾値時間以上であるか否かを判定し、
前記到達時間が前記閾値時間以上であると判定した場合、前記車両が前記第１区間を走行していると判定して前記運転支援情報の提示を行い、
前記到達時間が前記閾値時間より短いと判定した場合、前記車両が前記第２区間を走行していると判定して前記運転支援情報の提示を禁止する、ように構成された、
運転支援装置。
請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記直近の信号交差点が、前記路線信号情報を取得した地点から数えて１番目の信号交差点である場合、前記路線信号情報を取得した地点から、前記直近の信号交差点まで、の区間の距離を前記支援区間の距離として算出し、且つ、当該算出した距離を前記相関車速で除することにより、前記支援区間を前記相関車速で走行した場合の所要時間を算出し、
前記直近の信号交差点が、前記路線信号情報を取得した地点から数えて２番目以降の信号交差点である場合、前記直近の信号交差点に前記車両の進行方向と反対方向において隣接している信号交差点から、当該直近の信号交差点まで、の区間の距離を前記支援区間の距離として算出し、且つ、当該算出した距離を前記相関車速で除することにより、前記支援区間を前記相関車速で走行した場合の所要時間を算出し、
前記支援区間のそれぞれに対応する前記閾値時間が、前記支援区間のそれぞれの前記算出された所要時間が長くなるに従い、連続的又は段階的に長くなるように、前記それぞれの閾値時間を決定する、
ように構成された、運転支援装置。
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、前記運転支援情報の提示を禁止する場合、前記運転者が前記予測灯色を認識できないような画像を前記表示部に表示させるように構成された、
運転支援装置。
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記車両が前記直近の信号交差点の入口に到達後から所定時間経過後又は所定距離進行後に前記運転支援情報の提示を禁止する状態から前記運転支援情報の提示を行う状態に切り替えるように構成された、
運転支援装置。