JP4513557B2 - 車両用情報提供装置およびその情報提供方法 - Google Patents
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Description
ドライバのおかれている走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段と、
このドライバ走行状況推定手段により推定されたドライバ走行状況に基づいて、ドライバが認識している走行状況と認識していない走行状況とを推定し、ドライバが認識していない走行状況に応じた情報提供内容を選択する情報提供内容選択手段と、
この情報提供内容選択手段により選択された情報提供内容に基づいて、ドライバへ運転情報を提供する情報提供手段と、
自車と周囲の車両との間でデータの送受信を行う無線機と、
を備え、
前記ドライバ走行状況推定手段は、
前方の一旦停止すべき交差点有無を検出する一旦停止交差点有無検出手段と、
ドライバが交差点を認識しているか否かを推定する交差点認識推定手段と、
ドライバに報知すべき接近車を特定する接近車特定手段と、
ドライバが接近車を認識しているか否かを推定する接近車認識推定手段と、
を有し、
前記接近車認識推定手段は、自車と前記接近車との距離に応じて前記無線機の受信電波強度の閾値を設定し、前記無線機の受信電波強度が前記閾値よりも大きい場合、ドライバが前記接近車を目視可能な状態であり、前記接近車を認識していると判定することを特徴とする。
図1は、実施例1の車両用情報提供装置のシステム構成図である。
実施例1の車両用情報提供装置は、コントローラ1と、車速センサ2と、車両周囲検出レーダセンサ(レーザレーダ)3と、ナビゲーション装置4と、ウィンカ操作信号5と、無線機6と、表示音声装置7と、を備えている。
[運転情報提供制御処理].
図2は、コントローラ1で実行される運転情報提供制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、一定周期毎に実行される。
(1)車速センサ2より、自車速vhを読み込む。
(2) ナビゲーション装置4より、自車座標(xh,yh)、進行方向angh、自車前方の交差点の座標(xc,yc)、自車の走行する道路の道路種別rh、自車前方で交差する道路の道路種別rhfを読み込む。ここで、道路種別の値は、優先度が高い道路ほど大きい値がセットされる変数である。
(3) ウィンカ操作信号5より、ドライバのウィンカ操作を読み込む。
このとき、n台の周囲車のデータを受信したとして、ナビゲーション装置4より計測した周囲車のxy座標、進行方向ang、走行する道路種別r、車速v、無線受信した電波強度eを、それぞれ
x1, y1, ang1, r1, v1, e1
x2, y2, ang2, r2, v2, e2
……
xn, yn, angn, rn, vn, en
とする。
(1) 自車と進行方向が交差する車を選択する。これにより図4の他車5,8以外の車が選択される。
(2) (1)の中から各車線の先頭の車を選択する。これにより、図4の他車1,3,6,7が選択される。
(3) 自車ドライバのウィンカ操作により、自車の右左折を予測し、それにより車を選択する。このとき、自車が左折する場合には、右方向から接近する車を選択する。また、自車が右折または直進する場合には、左右方向から接近する車を選択する。
ここで選択された車を1番目,2番目,....,m番目の車として、ステップS3で受信した他車データを、
x1, y1, ang1, r1, v1, ,e1
x2, y2, ang2, r2, v2, e2
……
xm, ym, angm, rm, vm, em
と、添え字を付け直す。
1,2,....,m番目の車のうちi番目の車のデータを、
xi, yi, angi, ri, vi, ei
として演算を行う。
まず、i番目の車の交差点までの距離diは、
di = sqrt{(xi - xc)2 + (yi - yc)2}
i番目の車の交差点到達時刻は次式により求める。
Ti = di/vi
自車が交差点に進入した場合に、i番目の車に接近されないための相対加速度ariは、
ari = vi2 / (di - d0)
ここで、d0:自車が交差点に進入した場合のi番目の車の最接近距離である。
自車の交差点までの距離dhは、
dh = sqrt{(xh - xc)2 + (yh - yc)2}
自車の交差点到達時刻は次式により求める。
Th = dh/vh
実施例1では、自車から他車を見通せる場合と見通せない場合の無線機間の通信の電波強度に基づき、あらかじめ図5のように、距離に応じた無線の電波強度の閾値をマップ化しておく。i番目の車から受信した電波強度eihと自車とi番目の車の距離、
dih = sqrt{(xi - xh)2 + (yi - yh)2}
を基に図5上にプロットし、その点が閾値よりも上であれば目視できると判断し、下であれば目視できないと判断する。ステップS1〜ステップS6により、ドライバ走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段が構成される。
図3は、図2のステップS7で実行される情報内容選択制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
(ドライバが交差点を認識していないとき)
ドライバが交差点を認識していないとき、図3のフローチャートにおいて、ステップS701→ステップS702→ステップS708へと進み、ステップS708では、ドライバに「交差点有り」の運転情報が報知されるため、ドライバに交差点の存在を知らせることができる。
交差点に接近車が存在しない場合には、ステップS701→ステップS702→ステップS703→ステップS709へと進み、ステップS709では、ドライバには何も報知されないため、ドライバに不要な運転情報が報知されない。
ドライバが交差点を認識し、かつ交差点に接近車が存在するときには、自車が優先道路の場合と非優先道路との場合とで、異なる運転情報が報知される。
(a) ドライバが接近車を認識している場合には、図3のフローチャートにおいて、ステップS701→ステップS702→ステップS703→ステップS704→ステップS705→ステップS710へと進み、ステップS710では、ドライバには何も報知されないため、ドライバに不要な運転情報が報知されない。
(a) ドライバが接近車を認識している場合には、図3のフローチャートにおいて、ステップS701→ステップS702→ステップS703→ステップS704→ステップS706→ステップS712へと進み、ステップS712では、ドライバに対し交差点に進入可能か否かが報知される。よって、ドライバが交差点に進入する際の運転判断を補助することができる。
実施例1の車両用情報提供装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
実施例2では、図2のステップS6において、目視可否判断を、自車位置(xh,yh)、他車位置(xi,yi)、と、道路地図に基づき判断する。道路地図上に自車と他車をプロットして直線で結び、図6(a)のように自車と他車とを結ぶ直線が、道路からはみ出る場合には目視できないと判断し、図6(b)のように、自車と他車とを結ぶ直線が、道路からはみ出ない場合には目視できると判断する(接近車認識推定手段に相当)。
実施例2の車両用情報提供装置にあっては、実施例1の効果(1)〜(15)に加え、以下の効果が得られる。
実施例3では、図2のステップS6において、目視可否判断を、自車位置の微分値dxh/dt, dyh/dt、他車位置の微分値dxi/dt, dyi/dtを用いて、
T1秒後の自車位置xh + dxh/dt*T1, yh + dyh/dt*T1
T1秒後の他車位置xi + dxi/dt*T1, yi + dyi/dt*T1
を求め、道路地図上にT1秒後の自車位置と他車位置をプロットして直線で結び、図6(a)のように自車と他車を結ぶ直線が道路からはみ出る場合には、目視できないと判断し、図6(b)のように、自車と他車を結ぶ直線が道路からはみ出ない場合には、目視できると判断する(接近車認識推定手段に相当)。
実施例3の車両用情報提供装置にあっては、実施例1の効果(1)〜(15)に加え、以下の効果が得られる。
実施例4では、図2のステップS6において、目視可否判断を、車両周囲検出レーダセンサ3の検出結果に基づいて判断する。図7に示すように、車両周囲検知レーダセンサ3で検知している車両(図7の他車2)は目視でき、壁などに遮られて検知していない車両(図7の他車1)は目視できないと判断する(接近車認識推定手段に相当)。
実施例4の車両用情報提供装置にあっては、実施例1の効果(1)〜(15)に加え、以下の効果が得られる。
実施例5では、図2のステップS6において、目視可否判断を、カメラ8の検出結果に基づいて判断する。図7に示すように、カメラ8,8の映像で検知している車両(図7のい他車2)は目視でき、壁などに遮られて検知していない車両(図7の他車1)は目視できないと判断する(接近車認識推定手段に相当)。
実施例5の車両用情報提供装置にあっては、実施例1の効果(1)〜(15)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜5に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1〜5に限定されるものではなく、例えば、実施例1〜5では、交差点を通過する走行シーンでの情報提供について説明したが、本発明は、三叉路等、他車と接近する可能性がある全ての走行シーンに適用することができる。
2 車速センサ
3 車両周囲検出レーダセンサ
4 ナビゲーション装置
5 ウィンカ操作信号
6 無線機
7 表示音声装置
Claims (14)
- ドライバのおかれている走行状況を推定するドライバ走行状況推定手段と、
このドライバ走行状況推定手段により推定されたドライバ走行状況に基づいて、ドライバが認識している走行状況と認識していない走行状況とを推定し、ドライバが認識していない走行状況に応じた情報提供内容を選択する情報提供内容選択手段と、
この情報提供内容選択手段により選択された情報提供内容に基づいて、ドライバへ運転情報を提供する情報提供手段と、
自車と周囲の車両との間でデータの送受信を行う無線機と、
を備え、
前記ドライバ走行状況推定手段は、
前方の一旦停止すべき交差点有無を検出する一旦停止交差点有無検出手段と、
ドライバが交差点を認識しているか否かを推定する交差点認識推定手段と、
ドライバに報知すべき接近車を特定する接近車特定手段と、
ドライバが接近車を認識しているか否かを推定する接近車認識推定手段と、
を有し、
前記接近車認識推定手段は、自車と前記接近車との距離に応じて前記無線機の受信電波強度の閾値を設定し、前記無線機の受信電波強度が前記閾値よりも大きい場合、ドライバが前記接近車を目視可能な状態であり、前記接近車を認識していると推定することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項1に記載の車両用情報提供装置において、
前記接近車特定手段は、左折時に右方向から接近する車をドライバに報知すべき接近車と特定することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項1または2に記載の車両用情報提供装置において、
前記接近車特定手段は、各車線の先頭車をドライバに報知すべき接近車と特定することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出されない場合には、情報提供内容を選択しないことを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出されたとき、ドライバが交差点を認識していないと推定された場合には、交差点の認識を支援する情報提供内容を選択することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識しているとき、ドライバに報知すべき接近車が検出されない場合には、情報提供内容を選択しないことを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識し、ドライバに報知すべき接近車が検出されたとき、ドライバが接近車を認識していないと推定された場合には、接近車の認識を支援する情報提供内容を選択することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供内容選択手段は、前方に一旦停止すべき交差点が検出され、ドライバが交差点を認識し、ドライバに報知すべき接近車が検出され、ドライバが接近車を認識している場合には、交差点への進入を支援する情報提供内容を選択することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項7に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、接近車有りを運転情報として提供することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項7または請求項9に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、前記接近車の交差点までの到達時間を運転情報として提供することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項7、請求項9または請求項10に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、接近車の認識を支援する情報提供内容が選択されたとき、自車が接近車を目視できる位置まで前進可能であるか否かを運転情報として提供することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項8に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、交差点への進入を支援する情報提供内容が選択されたとき、自車が交差点に進入した場合に接近車と近接しないために必要な相対加速度の大きさを運転情報として提供することを特徴とする車両用情報提供装置。 - 請求項8または請求項12に記載の車両用情報提供装置において、
前記情報提供手段は、交差点への進入を支援する情報提供内容が選択されたとき、接近車が交差点の手前で停止または所定の極低速域まで減速した場合には、接近車から自車へ道を譲る意志であると判断し、接近車が自車へ道を譲る意志があることを運転情報として情報提供することを特徴とする車両用情報提供装置。 - ドライバ走行状況の推定結果に基づいてドライバへの情報提供内容を選択し、選択した情報提供内容に基づく運転情報をドライバへ提供する車両用情報提供装置の情報提供方法であって、
前方の一旦停止すべき交差点有無を検出し、
ドライバが交差点を認識しているか否かを推定し、
ドライバに報知すべき接近車を特定し、
自車と前記接近車との距離に応じて、自車と周囲の車両との間でデータの送受信を行う無線機の受信電波強度の閾値を設定し、前記無線機の受信電波強度が前記閾値よりも大きい場合、ドライバが前記接近車を目視可能な状態であり、前記接近車を認識していると推定することを特徴とする車両用情報提供装置の情報提供方法。
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JP2004374636A JP4513557B2 (ja) | 2004-12-24 | 2004-12-24 | 車両用情報提供装置およびその情報提供方法 |
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