WO2017118001A1 - 用于机器人场地回流的方法和装置 - Google Patents

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WO2017118001A1
WO2017118001A1 PCT/CN2016/093123 CN2016093123W WO2017118001A1 WO 2017118001 A1 WO2017118001 A1 WO 2017118001A1 CN 2016093123 W CN2016093123 W CN 2016093123W WO 2017118001 A1 WO2017118001 A1 WO 2017118001A1
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robot
current
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congestion point
area
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马鸣
朱建强
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杭州亚美利嘉科技有限公司
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Definitions

  • the present invention relates to the field of communications, and in particular to a method and apparatus for robotic field reflow.
  • robots capable of working autonomously came into being.
  • the robot is a multi-functional integrated system integrating environment awareness, route planning, dynamic decision-making, behavior control and alarm module. It can realize timed and mobile self-service.
  • the robot in the field of logistics, can be used as a transportation device in which a traveling device and a carrying device are disposed, and the cargo is transported in a fixed position storage area by the carrying device, and then the carried goods are transported to the designated goods by the traveling device.
  • the discharge area in order to ensure that the robot can perform normal and orderly circulation work when the carried goods are delivered or unloaded in the current cargo discharge area, each robot needs to return to the designated storage area according to the designated route, and then Repeat Pickup - Shipping - Unloading - Return to pick up work.
  • each robot has a single route, and in this case, it is easier to control the active route of the robot, but when there are more storage areas and cargo discharge areas, There are also many routes for the corresponding robots.
  • each robot needs to be separated as soon as possible after delivery or handling of the goods. Field, while the robot to leave the field may affect other working robots in the field.
  • the robot cluster has a necessary point on the return path in the field, it is easy to pass if it needs to pass this point in a short time. In the case of congestion, the overall work efficiency is reduced. Therefore, an optimized departure scheduling scheme needs to be given to improve work efficiency.
  • robot clusters have not been proposed. In the process of large-scale dynamic activities in the site, if the robot cluster has a necessary point in the site, when it is required to pass the point in a short time, congestion is likely to occur, which further leads to a decrease in overall work efficiency.
  • the object of the present invention is to provide a method and a device for returning a robot field to ensure that the robot leaves the work area as soon as possible after delivery of the goods, thereby effectively reducing the number of idle robots in the field and reducing the number of robots.
  • an embodiment of the present invention provides a method for reflowing a robot site, including:
  • the work area includes a plurality of different areas a storage area of the domain, wherein the plurality of destination coordinates are all set in a storage area of a preset area outside the work area;
  • the robot controlling the current idle state exits the work area according to the return path corresponding to the target destination coordinate to ensure that the robot in the current idle state is in an orderly departure.
  • the embodiment of the present invention provides a first possible implementation manner of the first aspect, wherein the distance is calculated according to the distance and time of the current coordinate of the robot in the current idle state to all destination coordinates.
  • the target destination coordinates of the current coordinate nearest include:
  • Determining that the destination coordinate in the return path corresponding to the selected minimum first matching cost is the target destination coordinate closest to the current coordinate.
  • the embodiment of the present invention provides the second possible implementation manner of the first aspect, wherein the calculating the current coordinate of the robot to each of the destination coordinates
  • the return path includes:
  • the embodiment of the present invention provides a third possible implementation manner of the first aspect, wherein the method further includes:
  • the robot to be charged is controlled to exit the working area according to the return path corresponding to the coordinates of the target charging station, so as to ensure that the to-be-charged robot enters the target charging station in an orderly manner for charging.
  • the embodiment of the present invention provides a fourth possible implementation manner of the first aspect, wherein the current coordinate according to the to-be-charged robot to all charging station coordinates
  • the distance and time, calculating the target charging station coordinates closest to the current coordinate of the robot to be charged include:
  • the embodiment of the present invention provides a fifth possible implementation manner of the first aspect, wherein the data connection with the multiple robots is separately established, and the method further includes:
  • a scheduling instruction is sent to each of the robots in the congestion point area, respectively, such that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion point area according to the scheduling instruction.
  • the embodiment of the present invention provides the sixth possible implementation manner of the first aspect, wherein the determining the congestion point area includes:
  • a congestion point area is determined from a neighboring area of the congestion point.
  • the embodiment of the present invention provides the seventh possible implementation manner of the first aspect, wherein the request for the request includes: a location of the robot in the congestion point area.
  • an embodiment of the present invention provides an eighth possible implementation manner of the first aspect, wherein the request for sending according to each robot in the congestion point area is respectively within the congestion point area
  • Each robot sets scheduling instructions including:
  • the robots set the scheduling instructions.
  • the embodiment of the present invention provides the ninth possible implementation manner of the first aspect, wherein the scheduling instruction includes: a time when the robot starts running in the congestion point area, and the robot passes the The route of the congestion point area and the speed at which the robot passes the congestion point area.
  • an embodiment of the present invention further provides an apparatus for robotic site recirculation, including:
  • a first acquiring module configured to acquire a current coordinate of a robot in a current idle state in the working area
  • a second acquiring module configured to acquire all destination coordinates of the current idle state of the robot to be returned; wherein the destination coordinates are multiple and the plurality of the destination coordinates are all outside the working area; a storage area including a plurality of different areas outside the area, and a plurality of the destination coordinates are set in a storage area of a preset area outside the work area;
  • a first calculating module configured to calculate a target destination coordinate that is closest to the current coordinate according to a distance and a time of the current coordinate of the current idle state to all destination coordinates
  • the first control module is configured to control the robot in the current idle state to exit the work area according to the return path corresponding to the target destination coordinate to ensure that the robot in the current idle state is out of the field in an orderly manner.
  • the embodiment of the present invention provides a first possible implementation manner of the second aspect, where the first calculating module includes:
  • a first calculating unit configured to calculate a current path of the current idle state robot to a return path of each of the destination coordinates
  • a second calculating unit configured to calculate the current idle according to a distance and a time corresponding to the return path a first matching cost between the current coordinates of the state robot and each of the destination coordinates;
  • a first comparing unit configured to compare the calculated plurality of the first matching costs
  • a first selecting unit configured to select a minimum first matching cost obtained by comparing the first comparing unit
  • the first determining unit is configured to determine that the destination coordinate in the return path corresponding to the selected first first matching cost is the target destination coordinate that is closest to the current coordinate.
  • the embodiment of the present invention provides the second possible implementation manner of the second aspect, wherein the first calculating unit includes:
  • a calculating subunit configured to calculate a current path of the current idle state robot to a return path of each of the destination coordinates according to a current coordinate of the current idle state and a current coordinate of the other robot.
  • the embodiment of the present invention provides a third possible implementation manner of the second aspect, wherein the device further includes:
  • a determining module configured to determine whether the power of the current idle state robot meets a standard power amount
  • a first determining module configured to determine that the corresponding robot is a to-be-charged robot when detecting that the current state of the robot in the current idle state is lower than the standard power
  • a second obtaining module configured to acquire all charging station coordinates to be returned by the to-be-charged robot; wherein the charging station coordinates are multiple and the plurality of charging station coordinates are all in a preset area outside the working area;
  • a second calculating module configured to calculate a target charging station coordinate that is closest to a current coordinate of the to-be-charged robot according to a distance and a time of the current coordinate of the to-be-charged robot to all charging station coordinates;
  • the second control module is configured to control the to-be-charged robot to exit the working area according to the return path corresponding to the coordinates of the target charging station, so as to ensure that the to-be-charged robot enters the target charging station in an orderly manner for charging.
  • the embodiment of the present invention provides the fourth possible implementation manner of the second aspect, where the second computing module includes:
  • a third calculating unit configured to calculate a return path of the current coordinate of the to-be-charged robot to each of the charging station coordinates
  • a fourth calculating unit configured to calculate a second matching cost between the current coordinate of the to-be-charged robot and each of the charging station coordinates according to the distance and time corresponding to the return path;
  • a second comparing unit configured to compare the calculated plurality of the second matching costs
  • a second selecting unit configured to select a minimum second matching cost obtained by comparing the second comparing unit
  • a second determining unit configured to determine that the charging station coordinates in the return path corresponding to the selected minimum second matching cost are the target charging station coordinates that are closest to the current coordinate of the to-be-charged robot.
  • the embodiment of the present invention provides a fifth possible implementation manner of the second aspect, wherein the device separately establishes a data connection with multiple robots, and further includes
  • a second determining module configured to determine the congestion point area
  • a setting module configured to respectively set a scheduling instruction for each robot in the congestion point area according to a request for sending by each robot in the congestion point area;
  • a sending module configured to respectively send a scheduling instruction to each of the robots in the congestion point area, so that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion point area according to the scheduling instruction.
  • the embodiment of the present invention provides the sixth aspect of the second aspect A possible implementation, where the second determining module includes:
  • An acquiring unit configured to acquire a path of the multiple robots
  • a congestion point determining unit configured to determine a congestion point according to the path of the plurality of robots
  • a congestion point area determining unit is configured to determine a congestion point area from a neighboring area of the congestion point.
  • an embodiment of the present invention provides a seventh possible implementation of the second aspect, wherein the request for inclusion includes a location of the robot within the congestion point area.
  • the embodiment of the present invention provides an eighth possible implementation manner of the second aspect, wherein the setting module is configured to perform each of the congestion point regions The chronological order of the pass requests sent by the robot, the position of each of the robots included in the request through the request, and the scheduling instructions are respectively set for each robot in the congestion point area.
  • the embodiment of the present invention provides the ninth possible implementation manner of the second aspect, wherein the scheduling instruction includes: the robot starts to run in the congestion point area Time, the route of the robot through the congestion point area and the speed at which the robot passes the congestion point area.
  • a method and apparatus for robotic site recirculation includes: first acquiring current coordinates of a robot in a current idle state in a work area and all destination coordinates to be returned; and then, according to current The distance and time from the coordinates to all destination coordinates, calculate the target destination coordinate closest to the current coordinate; finally control the robot to exit the work area according to the return path corresponding to the target destination coordinate to ensure the orderly departure of the idle state robot.
  • the problem that the large number and high density robot clusters end the orderly departure in the field activities is not effectively solved, and the distance from the current coordinates of the robot in the idle state to the destination coordinates in real time is determined.
  • each robot in the point area respectively sets a scheduling instruction for each robot in the congestion point area; respectively, sends a scheduling instruction to each robot in the congestion point area, so that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion according to the scheduling instruction
  • the point area avoids the congestion of the robot in the congestion point area, improves the speed of the robot passing through the congestion point, improves the working efficiency of the robot in the field and the overall working efficiency of the robot cluster.
  • FIG. 1 is a flow chart showing a method for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flow chart showing another method for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flow chart showing another method for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flow chart showing another method for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flow chart showing another method for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing the position of a robot 1 and a robot 2 in a congestion point area according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the position of another robot 1 and the robot 2 in a congestion point area according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a road diagram of a robot 1 and a robot 2 passing through a congestion point area according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of an apparatus for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a first calculation module in an apparatus for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of a first computing unit in an apparatus for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of another apparatus for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a schematic structural diagram of a second calculation module in an apparatus for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a schematic structural diagram of another apparatus for robot field recirculation provided by an embodiment of the present invention.
  • the emergence of robots has provided great help for the development of social economy, such as the need to meet the ever-expanding scale and number of large-scale people and logistics sites such as supermarkets, airports, stations, convention centers and logistics warehouses, such as applications in the field of logistics.
  • the robot can be used as a transmission device to transport the goods in the storage area from the storage area to the delivery area (ie, the cargo discharge area) and deliver it, and then return to the corresponding storage area, and only one of the above storage areas and goods
  • each robot has a single route. In this case, it is easier to control the active route of the robot.
  • the corresponding robots have more routes.
  • an embodiment of the present invention provides a method for robotic site reflow, the method comprising the following steps:
  • the robot in the work area is in an idle state after the delivered goods are delivered.
  • the current coordinates of the current idle state robot are first acquired, that is, the current coordinates of the current idle state robot are determined.
  • a delivery area ie, a cargo discharge area
  • determining the current coordinates of the robot is, in a wide range, determining the position of the delivery area currently being delivered by the robot.
  • the working area of the above robot can be decomposed into a plurality of spaces (the space can be understood as a space having a preset length and width), and each space corresponds to a coordinate, wherein each space can only accommodate one robot, when one Spaces are sometimes occupied by a robot that can no longer accommodate another robot, ie two or more robots cannot occupy the same space at the same time.
  • the space can be understood as a space having a preset length and width
  • each space corresponds to a coordinate, wherein each space can only accommodate one robot, when one Spaces are sometimes occupied by a robot that can no longer accommodate another robot, ie two or more robots cannot occupy the same space at the same time.
  • the current coordinates of the robot that delivered the goods are determined, that is, the position at which the space in which the robot delivers the goods is obtained (ie, determined).
  • the destination coordinates may be multiple and the plurality of destination coordinates are all outside the work area; and the storage area of the plurality of different areas is included outside the working area of the robot, and the plurality of the destination coordinates are It is corresponding to the storage area of the preset area set outside the work area.
  • the destination coordinates of the storage area outside the working area of the idle state robot it is also necessary to determine the destination coordinates of the storage area outside the working area of the idle state robot to be exited (ie, to be returned), so as to be determined according to the determination.
  • the current coordinates and the return path of all destination coordinates and calculate the target destination coordinates closest to the current coordinates.
  • the optimal combination takes the destination coordinates corresponding to the optimal combination as the target destination coordinates closest to the current coordinates.
  • the distance from the current coordinate of the idle state robot to each of the destination coordinates is determined by comprehensively considering the route of the plurality of robots, and the distance (ie, the travel route) corresponds to the current idle state.
  • the route between the robot and other robots does not coincide (ie, avoiding two or more robots occupying an empty space at the same time), thus enabling the idle robot It can return the destination coordinates of the storage area in an orderly manner, so as to carry out the next cycle of picking, handling, unloading (ie delivery) and leaving the field.
  • the robot that controls the current idle state exits the work area according to the return path corresponding to the target destination coordinate to ensure that the robot in the current idle state is out of the field in an orderly manner.
  • the robot that controls the current idle state corresponds to the target destination coordinate calculated above.
  • the return path exits the work area and returns to the target destination coordinates of the corresponding storage area to ensure that the robot leaves the work area as soon as possible after delivery of the goods, effectively reducing the number of idle robots in the site, and also reducing the number of idle robots in the site. It reduces the probability of robot path intersection and improves the efficiency of the robot in the field.
  • the method for reflowing the robot field provided by the embodiment of the present invention is compared with the problem that the large number and high density robot clusters in the prior art end the orderly departure in the field, and the problem is not effectively solved.
  • a storage area of a plurality of different areas is included outside the working area of the robot, and a plurality of the destination coordinates are set in the storage area of the preset area outside the working area, in order to further ensure that the robot delivers the goods as soon as possible Orderly leaving the workspace site, the storage area of the target destination coordinate closest to the robot in the idle state can be calculated for the current coordinates of the idle state robot, and then the robot of the idle state is controlled to store along the target destination coordinates.
  • the return path of the cargo area exits the work area, which allows the robot to leave the field faster.
  • the foregoing step 103 specifically includes:
  • the storage area includes a plurality of different areas outside the working area of the robot, and the plurality of the destination coordinates are all set in the storage area of the preset area outside the working area, in order to conveniently determine the current idle state.
  • the current target coordinate target of the current coordinate of the robot first calculates the current coordinate of the robot of the current idle state to the return path of each of the destination coordinates, and the return path carries the distance and time parameters.
  • the determining manner of the return path comprises: first acquiring current coordinates of other robots in the field; and then calculating the current idle state robot according to current coordinates of the current idle state robot and current coordinates of other robots in the field;
  • the current coordinate to the return path of each of the destination coordinates the purpose is to ensure that the route of the idle state robot out of the work area does not coincide with other robots, that is, two or more robots are prevented from occupying one at the same time. Free space.
  • the first matching cost including the distance and time parameters is calculated according to the return path determined in the foregoing step 201.
  • calculation manner of the first matching cost in the embodiment of the present invention is not limited to the above two calculation manners, and the calculation manner of the present invention is not specifically limited.
  • the first matching cost is calculated by selecting any one of the foregoing calculation manners, and then all the first matching costs calculated by the foregoing are compared, and the matching cost of the obtained numerical result is selected to be the smallest matching value for the subsequent selected value.
  • the robot may not be able to complete the next process from pickup to delivery to return, or consider that the idle state of the robot is not enough to complete the entire work area.
  • the delivery point reaches the farthest return path of the pickup point outside the work area, it is also necessary to detect the power status of the robot in real time, and control the robot to charge the robot charging station outside the work area when the power is insufficient.
  • Figure 3 the specific implementation is as follows:
  • the standard electric quantity in the embodiment of the present invention is capable of making the robot satisfy the electric quantity of the farthest path from picking up to delivery to unloading to returning to the storage area; and after the current robot has completed the unloading process, first determining the idle state The remaining power of the robot satisfies the standard power. If the remaining power of the robot in the idle state is lower than the standard power, the robot needs to be dispatched to the robot charging station for charging in time to ensure that the robot in the idle state can be successfully completed. The next round of work from picking up the goods to shipping to unloading to returning to the storage area.
  • the robot is first determined as the robot to be charged, so as to subsequently dispatch the robot to be charged.
  • Robot charging station when the remaining power of the robot in the idle state is lower than the standard power, in order to timely dispatch the robot in the idle state to be charged, the robot is first determined as the robot to be charged, so as to subsequently dispatch the robot to be charged. Robot charging station.
  • S304 Calculate a target charging station coordinate that is closest to a current coordinate of the to-be-charged robot according to a distance and a time of the current coordinate of the to-be-charged robot to all charging station coordinates.
  • the optimal combination of the distance and the time is taken as the target charging station coordinate closest to the current coordinate.
  • the distance from the current coordinates of the robot to be charged to the coordinates of each of the charging stations is determined by comprehensively considering the routes of the plurality of robots, and the distance (ie, the driving route) corresponds to the robot to be charged and other
  • the route of the robot does not coincide (ie, avoid two or more robots occupying an empty space at the same time), thus enabling the robot to be charged to Orderly return to the target charging station to charge, and then proceed to the next cycle of picking, handling, unloading (ie delivery) and leaving the field.
  • the robot to be charged is controlled to exit the working area according to a return path corresponding to the coordinates of the target charging station, so as to ensure that the to-be-charged robot enters the target charging station in an orderly manner for charging.
  • the robot to be charged is controlled to exit the working area according to the return path corresponding to the coordinate of the target charging station calculated above, and enters the robot charging station corresponding to the coordinate of the charging station to ensure that the robot to be charged has as soon as possible
  • the sequence leaves the work area for charging, which effectively reduces the number of idle robots in the site, and also reduces the probability of robot path intersection and improves the efficiency of the robot in the field.
  • a robot charging station (including charging station coordinates) of a plurality of different areas is included outside the working area of the robot, and a plurality of the charging station coordinates are set in a storage area of a preset area outside the working area, in order to further ensure the robot
  • the workspace is removed from the work area as soon as possible, and the robot charging station can be calculated for the current coordinates of the idle state robot, and then the robot of the idle state is controlled along the target.
  • the return path of the target charging station coordinates exits the work area, which enables the robot to leave the field faster.
  • the specific implementation manner of the foregoing step 304 is as follows:
  • the target charging station coordinates closest to the current coordinates of the robot to be charged first calculate the current coordinate of the robot to be charged to the return path of each of the charging station coordinates, and the return path carries the distance and time parameters.
  • the determining manner of the return path includes: first acquiring current coordinates of other robots; and then calculating current coordinates of the to-be-charged robot to each of the robots according to current coordinates of the robot to be charged and current coordinates of other robots;
  • the return path of the charging station coordinates is to ensure that the route of the robot to be charged out of the working area does not coincide with other robots, that is, two or more robots are prevented from occupying one free space at the same time.
  • the second matching cost including the distance and time parameters is calculated according to the reflow path determined in the foregoing step 401.
  • calculation manner of the second matching cost in the embodiment of the present invention is not limited to the above two calculation manners, and the calculation manner of the present invention is not specifically limited.
  • the second matching cost is calculated by selecting any one of the foregoing calculation manners, and then all the second matching costs calculated by the foregoing are compared, and the matching cost of the obtained numerical result is selected to be the smallest matching value for the subsequent selected value.
  • the cost is the target charging station coordinate that is the closest to the current coordinate of the corresponding destination target.
  • the robot path meets the robot is queued to establish a data connection with multiple robots, and the method further includes:
  • Step S501 determining a congestion point area
  • the server establishes a data connection with a plurality of robots (including a robot in an idle state and a robot in an active state) in the site, thereby acquiring a path of the plurality of robots (including a return path of the robot in an idle state) And a running path of the robot in a working state), and analyzing a return path of the plurality of robots, and determining that a location with a higher frequency in the path is a congestion point, from the The congestion point area is determined in the vicinity of the blocking point, wherein the congestion point area is different from the robots arranged in a row, and the robot entering the congestion point area first ranks in the front queuing area, but the robots are scattered in the congestion point area. position.
  • Step S502 Set a scheduling instruction for each robot in the congestion point area according to a request for transmission sent by each robot in the congestion point area.
  • the pass request includes, but is not limited to, a position of the robot within the congestion point area.
  • Each robot enters the congestion point area and is triggered to send a request to the server.
  • the server selects the location of each robot included in the congestion point area according to the time sequence of the request sent by each robot in the congestion point area. Set scheduling instructions for each robot in the congestion point area.
  • Each request sent by the robot has a time limit.
  • the robot that avoids preferentially reaching the congestion point area cannot preferentially pass the congestion point area.
  • the server sets the scheduling instruction for the robot, it needs to pass the transmission according to the robot.
  • the time sequence of the request is set.
  • the congestion point area is an area adjacent to the congestion point. After each robot enters the congestion point area, it is scattered in various places in the congestion point area, and is not arranged in a row. The robot that first enters the congestion point area is ranked first. If a robot is blocked by other robots on the route through the congestion point, in order to quickly pass through the congestion point area, a scheduling command can be set for the robot that blocks other robots, and the priority is passed through the congestion point area.
  • the priority factors of the adjustment factors (1) and (2) can be adapted. For example, when the server requests a aging time for the robot to enter the congestion point area, the proportion of the factor (1) is increased; when the server requests the robot to enter the congestion point area, the request has a lower aging requirement, and the robot passes the congestion point area. The overall efficiency requirement is higher, which increases the proportion of factor (2).
  • each robot should pass the congestion point area at the maximum walking speed, and in consideration of the maximum walking speed of each robot, in order to avoid the robot in the congestion point area.
  • the server should set scheduling instructions for each robot based on the maximum walking speed of each robot.
  • the scheduling instructions include, but are not limited to, the time when the robot starts running in the congestion point area, the route of the robot through the congestion point area, and the speed of the robot passing through the congestion point area.
  • scheduling instructions include the time when the robot starts running in the congestion point area, including:
  • the robot After entering the congestion point area, the robot is in a waiting state, and when it receives the scheduling instruction, it starts to pass the congestion point area according to the scheduling instruction.
  • the server sets the scheduling instruction time is very fast, it can be ignored. Therefore, the robot is in the waiting state for a long time, and does not affect the speed of the robot passing through the congestion point area.
  • Step S503 Send a scheduling instruction to each robot in the congestion point area, respectively, so that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion point area according to the scheduling instruction.
  • the scheduling instruction for each robot is sent to the corresponding robot, and the robot receives the scheduling instruction, and starts according to the start running time in the scheduling instruction. Routes and speeds pass through the congestion point area.
  • the request for sending according to each robot in the congestion point area and the path of each robot in the congestion point area are respectively
  • Each robot in the congestion point area sets a scheduling instruction; and respectively sends a scheduling instruction to each robot in the congestion point area, so that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion point area according to the scheduling instruction.
  • the server knows that the path of the robot 1 is: from a certain position in the work area - A-C1, the path of the robot 2 is from a certain position in the work area - A-C2. After analyzing the server, it is determined that all robots will pass point A, and the frequency of point A appears the highest. Therefore, it is determined that A is a congestion point, and a congestion point area is selected from the area adjacent to A. The robot is set to trigger a send request to the server when entering the congestion point area.
  • the robot 1 and the robot 2 After the robot 1 and the robot 2 sequentially enter the congestion point area, they respectively send their positions in the congestion point area to the server.
  • the robot 1 and the robot 2 in the congestion point area are provided in this embodiment.
  • Path where the path of the robot 1 is S1 and the path of the robot 2 is S2.
  • the gravity value of the robot 2 is smaller and closer to the position of the congestion point, if the time T1 at which the robot 1 passes the congestion point A is greater than the time at which the robot 2 passes the congestion point.
  • time T2 of A in order to improve the efficiency of the robot passing the congestion point A, the robot 1 and the robot 2 select the minimum path to pass the congestion point A, and the robot 2 is set to include the same as the robot 1 without affecting the robot 1 passing the congestion point A.
  • the scheduling instruction of the start running time, and the path S1 of the robot 1 in the scheduling command does not coincide with the path S2 of the robot 2, such as the S1 and S2 paths in FIG. 6, thus saving the time that the robot 2 passes the congestion point A through the path S2. Further, the overall speed of the robots 1 and 2 passing through the congestion point A is increased.
  • the time T1 at which the robot 1 passes the congestion point A is less than the time T2 at which the robot 2 passes the congestion point A (this may occur if the speed of the robot 1 is greater than the speed of the robot 2 due to the speed of each robot), then It is possible to set the scheduling command including the same start running time for the robot 1 and the robot 2, so that after the robot 1 passes the congestion point A, it does not affect the time when the robot 2 passes the congestion point A, thereby improving the robot 1 and 2 through the congestion point A.
  • the overall speed is possible to set the scheduling command including the same start running time for the robot 1 and the robot 2, so that after the robot 1 passes the congestion point A, it does not affect the time when the robot 2 passes the congestion point A, thereby improving the robot 1 and 2 through the congestion point A.
  • the server requests the time sequence of the request for sending the robot
  • the start time included in the dispatch command set for the robot 1 is prioritized over the start running time included in the dispatch command set for the robot 2, and the robot 1 of the dispatch command
  • the path S1 does not coincide with the path S2 of the robot 2.
  • the scheduling command set for the robot 1 is "10:00 passes the congestion point A at a speed of 3 km/hour according to the S1 path”
  • the scheduling command set for the robot 2 can be "10:01 passes the congestion point A at a speed of 3.5 km/h according to the S2 path".
  • the location map of another robot 1 and the robot 2 in the congestion point area provided by the embodiment wherein the position coordinate of the robot 1 is (6, 0) and the gravity value is 6;
  • the position coordinate is (5, 0), the gravity value is 5, the path of the robot 1 is S1, the path of the robot 2 is S2, and the robot 2 is on the minimum path of the robot 1.
  • the robot 1 first transmits a request for the pass to the server, the distance of the robot 2 from the congestion point A is closer. If the time T1 when the robot 1 passes the congestion point A is greater than the time T2 when the robot 2 passes the congestion point A, the robot is forced to pass the congestion.
  • the efficiency of point A is set for the robot 1 and the robot 2 to execute the scheduling command including the same start running time, wherein the path of the robot 1 is S1, and the path of the robot 2 is S2, that is, without affecting the passage of the robot 1 through the congestion point A.
  • the time for the robot 2 to pass through the congestion point A is saved, thereby increasing the overall speed of the robots 1 and 2 passing through the congestion point A.
  • the start time included in the schedule command that can be set for the robot 1 takes precedence over the start run time included in the schedule command set for the robot 2, wherein the path of the robot 1 is S1', where S1' To bypass the path of the robot 2 through the congestion point A, S1' as shown in FIG.
  • the start operation time included in the scheduling instruction set for the robot 2 is prioritized over the start running time included in the scheduling instruction set for the robot 1, and the path of the robot 1 is S1', the path of the robot 2 is S2, and the robot 2 is passed before the robot 1 passes the congestion point A.
  • FIG. 6 and FIG. 7 are only a specific application scenario provided by the embodiment.
  • the robot cluster is not limited to two robots, as long as it is provided according to the present embodiment according to the congestion point area.
  • a method of setting a scheduling instruction for each robot in the congestion point area by the time sequence of the request for each robot to send, the position of each robot in the congestion point area included in the request within the scope of protection of the present invention.
  • determining a congestion point area the passing request sent by each robot in the congestion point area and the path of each robot in the congestion point area are respectively
  • Each robot in the congestion point area sets a scheduling instruction; and respectively sends a scheduling instruction to each robot in the congestion point area, so that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion point area according to the scheduling instruction.
  • the method for reflowing the robot field provided by the embodiment of the present invention is compared with the problem that the large number and high density robot clusters in the prior art end the orderly departure in the field, and the problem is not effectively solved.
  • the distance and time of the current coordinates of the positioned idle state robot to all destination coordinates calculate the target destination coordinates, and control the robot to drive out according to the return path corresponding to the calculated target destination coordinates.
  • the working area ensures that the robot leaves the work area as soon as possible after delivery of the goods, which effectively reduces the number of idle robots in the field, and also reduces the probability of the robot path intersection; and when the robot path meets, the robot Perform queue management, determine the congestion point area by establishing data connection with multiple robots respectively; according to the request of each robot in the congestion point area and the path of each robot in the congestion point area, respectively, in the congestion point area
  • Each robot sets a scheduling instruction; respectively, sends a scheduling instruction to each robot in the congestion point area, so that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion point area according to the scheduling instruction, thereby preventing the robot from being congested in the congestion point area, thereby improving the robot Through the speed of the congestion point, the efficiency of the robot in the field and the overall working efficiency of the robot cluster are improved.
  • An embodiment of the present invention further provides a device for robot field recirculation, the device is configured to perform the above method for robot field reflow, and the device may be disposed in a server that controls the operation of the robot, referring to FIG.
  • the device includes:
  • the first obtaining module 11 is configured to acquire current coordinates of the current idle state in the working area
  • a second obtaining module 12 configured to acquire all destination coordinates of the current idle state of the robot to be returned; wherein the destination coordinates are multiple and the plurality of destination coordinates are outside the working area; the working area includes a plurality of different areas In the storage area, multiple destination coordinates are set in the storage area of the preset area outside the work area;
  • the first calculating module 13 is configured to calculate a target destination coordinate that is closest to the current coordinate according to the distance and time of the current coordinate of the robot in the current idle state to all the destination coordinates;
  • the first control module 14 is configured to control the robot in the current idle state to exit the working area according to the return path corresponding to the target destination coordinate, so as to ensure the orderly departure of the robot in the current idle state.
  • the device for reflowing the robot field provided by the embodiment of the present invention is not effectively solved compared with the problem that the large number and high density robot clusters in the prior art end the orderly departure in the field.
  • a storage area of a plurality of different areas is included outside the working area of the robot, and a plurality of the destination coordinates are set in the storage area of the preset area outside the working area, in order to further ensure that the robot delivers the goods as soon as possible Orderly leaving the workspace site, the storage area of the target destination coordinate closest to the robot in the idle state can be calculated for the current coordinates of the idle state robot, and then the robot of the idle state is controlled to store along the target destination coordinates.
  • the return path of the cargo area exits the work area, which allows the robot to leave the field faster.
  • the first calculation module 13 includes:
  • a first calculating unit 131 configured to calculate a current path of the current idle state of the robot to a return path of each destination coordinate
  • a second calculating unit 132 configured to calculate, according to the distance and time corresponding to the return path, a first matching cost between the current coordinate of the current idle state and each destination coordinate;
  • a first comparing unit 133 configured to compare the calculated multiple first matching costs
  • a first selecting unit 134 configured to select a minimum first matching cost obtained by comparing the first comparing unit
  • the first determining unit 135 is configured to determine that the destination coordinate in the return path corresponding to the selected minimum first matching cost is the target destination coordinate closest to the current coordinate.
  • the determining manner of the reflow path is specifically implemented by the following apparatus.
  • the first calculating unit 131 includes:
  • the obtaining subunit 1311 is configured to acquire current coordinates of other robots
  • the calculating sub-unit 1312 is configured to calculate a return path of the current coordinate of the robot to each destination coordinate according to the current coordinate of the robot in the current idle state and the current coordinates of other robots.
  • the robot may not be able to complete the next process from pickup to delivery to return, or consider that the idle state of the robot is not enough to complete the entire work area.
  • the delivery point reaches the farthest return path of the pickup point outside the work area, it is also necessary to detect the power status of the robot in real time, and control the robot to charge the robot charging station outside the work area when the power is insufficient. 12
  • the specific implementation is as follows: the device further includes:
  • the determining module 15 is configured to determine whether the power of the robot in the current idle state meets the standard power
  • the first determining module 16 is configured to determine that the corresponding robot is the to-be-charged robot when the power of the robot that detects the current idle state is lower than the standard power;
  • the second obtaining module 17 is configured to acquire all charging station coordinates to be returned by the robot to be charged; wherein the charging station coordinates are multiple and the plurality of charging station coordinates are all in a preset area outside the working area;
  • a second calculating module 18 configured to calculate a target charging station coordinate that is closest to a current coordinate of the robot to be charged according to a distance and a time of the current coordinate of the robot to be charged to all charging station coordinates;
  • the second control module 19 is configured to control the robot to be charged to exit the working area according to the return path corresponding to the coordinates of the target charging station, so as to ensure that the robot to be charged enters the target charging station in an orderly manner for charging.
  • a robot charging station (including charging station coordinates) of a plurality of different areas is included outside the working area of the robot, and a plurality of the charging station coordinates are set in a storage area of a preset area outside the working area, in order to further ensure the robot
  • the workspace is removed from the work area as soon as possible, and the robot charging station can be calculated for the current coordinates of the idle state robot, and then the robot of the idle state is controlled along the target.
  • the return path of the target charging station coordinates exits the work area, which enables the robot to leave the field faster.
  • the second calculation module 18 includes:
  • a third calculating unit 181, configured to calculate a current path of the robot to be charged to a return path of each charging station coordinate
  • the fourth calculating unit 182 is configured to calculate a second matching cost between the current coordinate of the robot to be charged and the coordinates of each charging station according to the distance and time corresponding to the return path;
  • a second comparison unit 183 configured to compare the calculated multiple second matching costs
  • a second selecting unit 184 configured to select a minimum second matching cost obtained by comparing the second comparing unit
  • the second determining unit 185 is configured to determine that the charging station coordinates in the return path corresponding to the selected minimum second matching cost are the target charging station coordinates that are closest to the current coordinate of the robot to be charged.
  • the robot when the robot path meets, the robot is queued and managed, and the above devices respectively establish data connections with the plurality of robots, and further include:
  • a second determining module 51 configured to determine a congestion point area
  • a setting module 52 configured to respectively set a scheduling instruction for each robot in the congestion point area according to a request for sending by each robot in the congestion point area;
  • the sending module 53 is configured to send a scheduling instruction to each of the robots in the congestion point area, respectively, so that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion point area according to the scheduling instruction.
  • the second determining module 51 includes:
  • An acquiring unit configured to acquire a path of the multiple robots
  • a congestion point determining unit configured to determine a congestion point according to the path of the plurality of robots
  • a congestion point area determining unit is configured to determine a congestion point area from a neighboring area of the congestion point.
  • the pass request includes: a location of the robot within the congestion point area.
  • the setting module 52 is configured to: according to a time sequence of the request for sending by each robot in the congestion point area, a position of each of the robots included in the request by the request in the congestion point area, A scheduling instruction is respectively set for each robot in the congestion point area.
  • the scheduling instruction includes: a time when the robot starts running in the congestion point area, a route of the robot passing the congestion point area, and a speed of the robot passing the congestion point area.
  • determining a congestion point area In the apparatus provided by the embodiment of the present invention, further, determining a congestion point area; the passing request sent by each robot in the congestion point area and the path of each robot in the congestion point area are respectively
  • Each robot in the congestion point area sets a scheduling instruction; and respectively sends a scheduling instruction to each robot in the congestion point area, so that the robot receiving the scheduling instruction passes the congestion point area according to the scheduling instruction.
  • the device for reflowing the robot field provided by the embodiment of the present invention is not effectively solved compared with the problem that the large number and high density robot clusters in the prior art end the orderly departure in the field.
  • the computer program product of the method for performing robot field reflow provided by the embodiment of the present invention includes a computer readable storage medium storing program code, and the program code includes instructions for executing the method described in the foregoing method embodiment.
  • program code includes instructions for executing the method described in the foregoing method embodiment.
  • the disclosed systems, devices, and methods may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored, Or not.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some communication interface, device or unit, and may be electrical, mechanical or otherwise.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the functions may be stored in a computer readable storage medium if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as a standalone product.
  • the technical solution of the present invention which is essential or contributes to the prior art, or a part of the technical solution, may be embodied in the form of a software product, which is stored in a storage medium, including
  • the instructions are used to cause a computer device (which may be a personal computer, server, or network device, etc.) to perform all or part of the steps of the methods described in various embodiments of the present invention.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like. .

Landscapes

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Abstract

一种用于机器人（1，2）场地回流的方法和装置，包括：获取工作区中的当前空闲状态的机器人（1，2）的当前坐标（S101）；获取所述当前空闲状态的机器人（1，2）待返回的所有目的地坐标（S102）；根据当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离当前坐标最近的目标目的地坐标（S103）；控制当前空闲状态的机器人（1，2）按照目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述当前空闲状态的机器人（1，2）有序离场（S104）；并且在出现路径交汇时，对机器人（1，2）进行排队管理，确定拥堵点区域（S501）；根据所述拥堵点区域内的每个机器人（1，2）发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人（1，2）设置调度指令（S502）；分别向所述拥堵点区域内的每个机器人（1，2）发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人（1，2）根据所述调度指令通过所述拥堵点区域（S503）。

Description

用于机器人场地回流的方法和装置 技术领域
本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种用于机器人场地回流的方法和装置。
背景技术
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，这使得以往以人为主的模式已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主工作的机器人应运而生。该机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合***，能够实现定时、流动自助工作。
具体的，在物流领域，机器人可以作为一个运输装置，其内设置有行走装置和搬运装置，通过搬运装置在固定位置的储货区搬运货物，然后通过行走装置将搬运的货物运送到指定的货物排放区，在通过搬运装置将搬运的货物投递或者卸载在当前的货物排放区时，为了保证机器人能够正常而有序的循环工作，每个机器人需要按照指定的路线返回到指定储货区，进而重复取货-运货-卸货-返回取货的工作。
其中，在只有一个上述储货区和货物排放区的情况下，每个机器人的路线单一，该种情况下较容易控制机器人的活动路线，但是，在上述储货区和货物排放区较多时，对应的机器人的路线同样较多，此时，当大数量、高密度的机器人集群在场地内进行大规模上述动态活动时，即每个机器人在投递或搬运完货物后，更需要尽快有序离场，而待离场的机器人有可能影响到场地内其他正在工作的机器人，此外，当机器人集群在场地内的回流路径上有一个必经点时，如需要短时间内通过该点，容易发生拥堵的情况，导致整体工作效率的降低，因此，需要给出优化离场调度方案，以提高工作效率。
发明人在研究中发现，针对大数量、高密度的机器人集群在场地内进行大规模上述动态活动时的有序离场且提高工作效率的问题，目前尚未提出有效的解决方法，此外，机器人集群在场地内进行大规模动态活动的过程中，若机器人集群在场地内有一个必经点，当需要短时间内通过该点时，容易发生拥堵的情况，进一步导致整体工作效率的降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于机器人场地回流的方法和装置，以保证机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率；并且在出现机器人路径交汇时，避免机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，提高机器人在场地内的工作效率以及机器人集群的整体工作效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种用于机器人场地回流的方法，包括：
获取工作区中的当前空闲状态的机器人的当前坐标；
获取所述当前空闲状态的机器人待返回的所有目的地坐标；其中，所述目的地坐标为多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外；所述工作区外包括多个不同区 域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中；
根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标；
控制所述当前空闲状态的机器人按照所述目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述当前空闲状态的所述机器人有序离场。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标包括：
计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径；
根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标与每一个所述目的地坐标之间的第一匹配代价；
将计算的多个所述第一匹配代价进行比较，选择最小的第一匹配代价；
确定选择的所述最小的第一匹配代价对应的回流路径中的目的地坐标为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述计算所述机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径包括：
获取其他机器人的当前坐标；
根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标以及其他机器人的当前坐标，计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
判断所述当前空闲状态的机器人的电量是否满足标准电量；
在检测到所述当前空闲状态的机器人的电量低于所述标准电量时，确定对应的所述机器人为待充电机器人；
获取所述待充电机器人待返回的所有充电站坐标；其中，所述充电站坐标为多个且多个所述充电站坐标均处于工作区外的预设区域中；
根据所述待充电机器人的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标；
控制所述待充电机器人按照所述目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述待充电机器人有序驶入目标充电站进行充电。
结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述待充电机器人的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标包括：
计算所述待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径；
根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述待充电机器人的当前坐标与每一个所述充电站坐标之间第二匹配代价；
将计算的多个所述第二匹配代价进行比较，选择最小的第二匹配代价；
确定选择的所述最小的第二匹配代价对应的回流路径中的充电站坐标为距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，分别建立与多个机器人的数据连接，还包括：
确定拥堵点区域；
根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述确定拥堵点区域，包括：
获取所述多个机器人的路径；
根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
结合第一方面的第六种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述通过请求包括：机器人在所述拥堵点区域内的位置。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令，包括：
根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，所述调度指令包括：机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种用于机器人场地回流的装置，包括：
第一获取模块，用于获取工作区中的当前空闲状态的机器人的当前坐标；
第二获取模块，用于获取所述当前空闲状态的机器人待返回的所有目的地坐标；其中，所述目的地坐标为多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外；所述工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中；
第一计算模块，用于根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标；
第一控制模块，用于控制所述当前空闲状态的机器人按照所述目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述当前空闲状态的所述机器人有序离场。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第一计算模块包括：
第一计算单元，用于计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径；
第二计算单元，用于根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述当前空闲 状态的机器人的当前坐标与每一个所述目的地坐标之间的第一匹配代价；
第一比较单元，用于将计算的多个所述第一匹配代价进行比较；
第一选择单元，用于选择第一比较单元比较得到的最小的第一匹配代价；
第一确定单元，用于确定选择的所述最小的第一匹配代价对应的回流路径中的目的地坐标为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第一计算单元包括：
获取子单元，用于获取其他机器人的当前坐标；
计算子单元，用于根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标以及其他机器人的当前坐标，计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
判断模块，用于判断所述当前空闲状态的机器人的电量是否满足标准电量；
第一确定模块，用于在检测到所述当前空闲状态的机器人的电量低于所述标准电量时，确定对应的所述机器人为待充电机器人；
第二获取模块，用于获取所述待充电机器人待返回的所有充电站坐标；其中，所述充电站坐标为多个且多个所述充电站坐标均处于工作区外的预设区域中；
第二计算模块，用于根据所述待充电机器人的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标；
第二控制模块，用于控制所述待充电机器人按照所述目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述待充电机器人有序驶入目标充电站进行充电。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述第二计算模块包括：
第三计算单元，用于计算所述待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径；
第四计算单元，用于根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述待充电机器人的当前坐标与每一个所述充电站坐标之间第二匹配代价；
第二比较单元，用于将计算的多个所述第二匹配代价进行比较；
第二选择单元，用于选择第二比较单元比较得到的最小的第二匹配代价；
第二确定单元，用于确定选择的所述最小的第二匹配代价对应的回流路径中的充电站坐标为距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第五种可能的实施方式，其中，所述装置分别建立与多个机器人的数据连接，还包括，
第二确定模块，用于确定所述拥堵点区域；
设置模块，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
发送模块，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第六 种可能的实施方式，其中，所述第二确定模块，包括：
获取单元，用于获取所述多个机器人的路径；
拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第七种可能的实施方式，其中，所述通过请求包括，机器人在所述拥堵点区域内的位置。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第八种可能的实施方式，其中，所述设置模块，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第九种可能的实施方式，其中，所述调度指令包括：机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
本发明实施例提供的一种用于机器人场地回流的方法和装置，包括：首先获取工作区中的当前空闲状态的机器人的当前坐标以及待返回的所有目的地坐标；然后，根据该机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离当前坐标最近的目标目的地坐标；最后控制机器人按照目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证空闲状态的机器人有序离场，与现有技术中大数量、高密度的机器人集群在场地内活动结束有序离场的问题未得到有效解决相比，其根据实时定位的空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算目标目的地坐标，并控制机器人按照计算的目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，保证了机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率；并且在出现机器人路径交汇时，对机器人进行排队管理，通过分别建立与多个机器人的数据连接，确定拥堵点区域；根据拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；分别向拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据调度指令通过拥堵点区域，避免机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，提高机器人在场地内的工作效率以及机器人集群的整体工作效率。。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人场地回流的方法的流程图；
图2示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人场地回流的方法的流程图；
图3示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人场地回流的方法的流程图；
图4示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人场地回流的方法的流程图；
图5示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人场地回流的方法的流程图；
图6示出了本发明实施例所提供的一种机器人1和机器人2在拥堵点区域的位置示意图；
图7示出了本发明实施例所提供的另一种机器人1和机器人2在拥堵点区域的位置示意图；
图8示出了本发明实施例所提供的一种机器人1和机器人2通过拥堵点区域的路线图；
图9示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人场地回流的装置的结构示意图；
图10示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人场地回流的装置中第一计算模块的结构示意图；
图11示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人场地回流的装置中第一计算单元的结构示意图；
图12示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人场地回流的装置的结构示意图；
图13示出了本发明实施例所提供的一种用于机器人场地回流的装置中第二计算模块的结构示意图。
图14示出了本发明实施例所提供的另一种用于机器人场地回流的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
机器人的出现为社会经济的发展提供了较大的帮助，如能够满足超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大的需求，如应用在物流领域，机器人可以作为传输装置，将储货区的货物从储货区搬运到投递区(即货物排放区)并进行投递，再返回到相应的储货区，而在只有一个上述储货区和货物排放区的情况下，每个机器人的路线单一，该种情况下较容易控制机器人的活动路线，但是，在上述储货区和货物排放区较多时，对应的机器人的路线同样较多，此时，当大数量、高密度的机器人集群在场地内进行大规模上述动态活动时，即每个机器人在投递或搬运完货物后，更需要尽快有序离场，而待离场的机器人有可能影响到场地内其他正在工作的机器人；此外，当机器人集群在场地内的回流路径上有一个必经点时，如需要短时间内通过该点，容易发生拥堵的情况， 导致整体工作效率的降低，因此，需要给出优化离场调度方案，以提高工作效率。
对此，参见图1，本发明实施例提供了一种用于机器人场地回流的方法，所述方法包括如下步骤：
S101、获取工作区中的当前空闲状态的机器人的当前坐标。
具体的，处于工作区的机器人在投递完搬运的货物后，即处于空闲状态，此时，首先获取当前空闲状态的机器人的当前坐标，即确定该当前空闲状态的机器人的当前坐标。
而实际上，在工作区中设置有多个机器人的投递区(即货物排放区)，而确定机器人的当前坐标在大范围上来讲是确定机器人当前投递的投递区的位置。
具体的，上述机器人的工作区可以分解为多个空格(该空格可以理解为具有预设长和宽的空格)，每个空格对应一个坐标，其中，每个空格只能容纳一个机器人，当一个空格被一个机器人占有时，该空格不能再容纳另一个机器人，即两个及两个以上的机器人不能同时占据同一个空格。
故确定投递完货物的机器人的当前坐标，即获取(即确定)机器人投递完货物所在的空格的位置。
S102、获取所述当前空闲状态的机器人待返回的所有目的地坐标；其中，所述目的地坐标为多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外；所述工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中。
其中，上述目的地坐标可以有多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外；而在机器人的工作区外包括多个不同区域的储货区，而上述多个所述目的地坐标正是对应设置在工作区外的预设区域的储货区中。
具体的，在确定了机器人投递完货物所在的空格的位置之后，还需要确定该空闲状态的机器人待离场(即待返回)的所有工作区外的储货区的目的地坐标，以便根据确定的当前坐标和所有目的地坐标的回流路径，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
S103、根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
具体的，在确定了空闲状态的机器人的当前坐标和所有目的地坐标之后，根据空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的距离和时间，来计算距离和时间的结合对应的最优的组合，然后将该最优组合对应的目的地坐标作为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
其中，空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的距离(即行驶路线)是综合考虑到多个机器人的路线而确定的，该距离(即行驶路线)对应的当前空闲状态的机器人与其他机器人(包括其他空闲状态的机器人和处于工作状态的机器人)的路线不会重合(即避免两个及两个以上的机器人同时占有一个空闲的空格)，这样则能够使得空闲状态的机器人均能有序的返回储货区的目的地坐标，从而进行下一个取货、搬运、卸货(即投递)和离场的循环工作过程。
S104、控制所述当前空闲状态的机器人按照所述目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述当前空闲状态的机器人有序离场。
具体的，控制该当前空闲状态的机器人按照上述计算的目标目的地坐标对应的 回流路径驶出工作区，返回到对应的储货区的目标目的地坐标中，以保证机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率，提高机器人在场地内的工作效率。
本发明实施例提供的一种用于机器人场地回流的方法，与现有技术中大数量、高密度的机器人集群在场地内活动结束有序离场的问题未得到有效解决相比，其根据实时定位的空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算目标目的地坐标，并控制机器人按照计算的目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，保证了机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率，提高机器人在场地内的工作效率。
在机器人的工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中，为了更进一步保证机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，可以针对该空闲状态的机器人的当前坐标计算距离该空闲状态的机器人最近的目标目的地坐标的储货区，然后控制该空闲状态的机器人沿着目标目的地坐标的储货区的回流路径驶出工作区，这样能够使机器人更快的离场。
具体的，参考图2，上述步骤103具体包括：
S201、计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径。
具体的，在机器人的工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中，为了方便确定距离当前空闲状态的机器人的当前坐标最近的目标目的地坐标目标，首先计算上述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径，该回流路径携带有距离和时间参数。
优选的，该回流路径的确定方式包括：首先获取场地内其他机器人的当前坐标；然后根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标以及场地内其他机器人的当前坐标，计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径，目的是保证该空闲状态的机器人驶出工作区的路线不会与其他机器人重合，即避免了两个及两个以上的机器人同时占有一个空闲的空格。
S202、根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标与每一个所述目的地坐标之间的第一匹配代价。
具体的，根据上述步骤201确定的回流路径，计算包括距离和时间参数的第一匹配代价；具体的，第一匹配代价的计算方式可以为：第一匹配代价＝距离×距离的权重+时间×时间的权重；也可以为：第一匹配代价的计算方式可以为：第一匹配代价＝距离×距离的权重与时间×时间的权重之积。
需要说明的是，本发明实施例中对第一匹配代价的计算方式不仅仅局限于上述两种计算方式，本发明该计算方式不做具体限制。
S203、将计算的多个所述第一匹配代价进行比较，选择最小的第一匹配代价。
具体的，选择上述任意一种计算方式计算第一匹配代价，然后将上述计算得到的所有的第一匹配代价进行比较，选择得到的数值结果最小的匹配代价，以便后续将选择的数值最小的匹配代价作为对应的目的地目标距离所述当前坐标最近的目标 目的地坐标。
S204、确定选择的所述最小的第一匹配代价对应的回流路径中的目的地坐标为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
考虑到空闲状态的机器人可能会存在电量不足的情况，导致该机器人无法完成下一次从取货到投递到返回的过程的问题，或者考虑到空闲状态的机器人的电量不足以完成整个工作区域的货物投递点到工作区外的取货点的最远的回流路径的问题时，还需要实时检测机器人的电量情况，并控制机器人在电量不足的情况下，去工作区外的机器人充电站充电，参考图3，具体实现方式如下：
S301、判断所述当前空闲状态的机器人的电量是否满足标准电量。
本发明实施例中的标准电量是能够使机器人满足从取货到运货到卸货到返回储货区的最远的路径的电量；而当前机器人已经完成卸货的过程后，首先判断该空闲状态的机器人剩余的的电量满足低于该标准电量，若该空闲状态的机器人剩余的电量低于该标准电量，则需要及时调遣该机器人去机器人充电站进行充电，以保证该空闲状态的机器人能够顺利完成下一轮从取货到运货到卸货到返回储货区的工作。
S302、在检测到所述当前空闲状态的机器人的电量低于所述标准电量时，确定对应的所述机器人为待充电机器人。
具体的，在检测到上述空闲状态的机器人剩余的电量低于该标准电量时，为了及时调遣该空闲状态的机器人去充电，首先将该机器人确定为待充电机器人，以便后续统一调遣待充电机器人前往机器人充电站。
S303、获取所述待充电机器人待返回的所有充电站坐标；其中，所述充电站坐标为多个且多个所述充电站坐标均处于工作区外的预设区域中。
实际上，在确定了待充电机器人所在的空格的位置之后，还需要确定该待充电机器人待离场(即待返回)的所有充电站坐标，以便根据确定的当前坐标和所有充电站坐标的回流路径，计算距离所述当前坐标最近的目标充电站坐标。
S304、根据所述待充电机器人的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标。
具体的，在确定了待充电机器人的当前坐标和所有充电站坐标之后，根据待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的距离和时间，来计算距离和时间的结合对应的最优的组合，然后将该最优组合对应的充电站坐标作为距离所述当前坐标最近的目标充电站坐标。
其中，待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的距离(即行驶路线)是综合考虑到多个机器人的路线而确定的，该距离(即行驶路线)对应的待充电机器人与其他机器人(包括待充电机器人以及待会儿回目标目的地坐标的机器人)的路线不会重合(即避免两个及两个以上的机器人同时占有一个空闲的空格)，这样则能够使得待充电机器人能有序的返回目标充电站，从而进行充电，然后在进行下一个取货、搬运、卸货(即投递)和离场的循环工作过程。
S305、控制所述待充电机器人按照所述目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述待充电机器人有序驶入目标充电站进行充电。
具体的，控制该待充电机器人按照上述计算的目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，并驶入充电站坐标对应的机器人充电站，以保证待充电机器人尽快有 序离开工作区场地进行充电，有效的减少了场地内空闲机器人的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率，提高机器人在场地内的工作效率。
在机器人的工作区外包括多个不同区域的机器人充电站(包括充电站坐标)，多个所述充电站坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中，为了更进一步保证机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地前往机器人充电站，可以针对该空闲状态的机器人的当前坐标计算距离该空闲状态的机器人最近的目标充电站坐标，然后控制该空闲状态的机器人沿着目标充电站坐标的回流路径驶出工作区，这样能够使机器人更快的离场。对此，参考图4，本发明实施例中，上述步骤304的具体实现方式如下：
S401、计算所述待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径。
为了方便确定距离待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标，首先计算上述待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径，该回流路径携带有距离和时间参数。
优选的，该回流路径的确定方式包括：首先获取其他机器人的当前坐标；然后根据所述待充电机器人的当前坐标以及其他机器人的当前坐标，计算所述待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径，目的是保证待充电机器人驶出工作区的路线不会与其他机器人重合，即避免了两个及两个以上的机器人同时占有一个空闲的空格。
S402、根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述待充电机器人的当前坐标与每一个所述充电站坐标之间第二匹配代价。具体的，根据上述步骤401确定的回流路径，计算包括距离和时间参数的第二匹配代价；具体的，第二匹配代价的计算方式可以为：第二匹配代价＝距离×距离的权重+时间×时间的权重；也可以为：第二匹配代价的计算方式可以为：第二匹配代价＝距离×距离的权重与时间×时间的权重之积。
需要说明的是，本发明实施例中对第二匹配代价的计算方式不仅仅局限于上述两种计算方式，本发明该计算方式不做具体限制。
S403、将计算的多个所述第二匹配代价进行比较，选择最小的第二匹配代价。
具体的，选择上述任意一种计算方式计算第二匹配代价，然后将上述计算得到的所有的第二匹配代价进行比较，选择得到的数值结果最小的匹配代价，以便后续将选择的数值最小的匹配代价作为对应的目的地目标距离所述当前坐标最近的目标充电站坐标。
S404、确定选择的所述最小的第二匹配代价对应的回流路径中的充电站坐标为距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标。
进一步地，参见图5，当出现机器人路径交汇时，对机器人进行排队管理，分别建立与多个机器人的数据连接，上述方法还包括：
步骤S501、确定拥堵点区域；
本发明实施例中，服务器与场地内的多个机器人(包括空闲状态的机器人和处于工作状态的机器人)建立了数据连接，进而获取所述多个机器人的路径(包括空闲状态的机器人的回流路径和处于工作状态的机器人的行驶路径)，并对所述多个机器人的回流路径进行分析，确定路径中出现频率较高的地点为拥堵点，从所述拥 堵点的邻近区域中确定拥堵点区域，其中，拥堵点区域不同于将机器人排成一列，先进入拥堵点区域的机器人排在最前面的排队区域，而是机器人散落在拥堵点区域内的各个位置。
步骤S502、根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
其中，所述通过请求包括但不限于：机器人在所述拥堵点区域内的位置。每个机器人进入到拥堵点区域，都会被触发向服务器发送通过请求，服务器根据拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、通过请求包含的每个机器人在拥堵点区域内的位置，分别为拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
具体的，为拥堵点区域内的机器人设置调度指令，需要综合考虑如下因素：
(1)机器人发送通过请求的时间顺序；
机器人发送的每个请求都有时效限制，为了避免机器人发送的通过请求响应超时，避免优先到达拥堵点区域的机器人不能优先通过拥堵点区域，服务器为机器人设置调度指令时，需要根据机器人发送的通过请求的时间顺序进行设置。
(2)机器人在拥堵点区域内的位置；
拥堵点区域是与拥堵点邻近的区域，每个机器人进入到拥堵点区域后，散落在拥堵点区域内的各个位置，并不是排成一列，先进入拥堵点区域的机器人排在最前面，当某个机器人通过拥堵点的路线上有其他机器人阻挡，则为了能够快速通过拥堵点区域，可以为阻挡其他机器人的机器人设置调度指令，令其优先通过拥堵点区域。
其中，根据服务器对机器人通过拥堵点区域的不同的需求，可以适应的调整因素(1)、(2)的优先级别。例如，当服务器对机器人进入拥堵点区域的通过请求时效要求较高，则增加因素(1)的比例；当服务器对对机器人进入拥堵点区域的通过请求时效要求较低，对机器人通过拥堵点区域的总体效率要求较高，则增加因素(2)的比例。
需要注意的是，为了提高机器人通过拥堵点区域的速度，每个机器人都应该以最大行走速度通过拥堵点区域，而且，考虑到每个机器人的最大行走速度不同，为了避免机器人在拥堵点区域内拥堵，服务器应该根据每个机器人的最大行走速度为每个机器人设置调度指令。
其中，调度指令包括但不限于：机器人在拥堵点区域内开始运行的时间，机器人通过拥堵点区域的路线以及机器人通过拥堵点区域的速度。
需要注意的是，调度指令包含机器人在拥堵点区域内开始运行的时间的方式包括：
A、直接在调度指令中携带开始运行时间；
B、当到达机器人开始运行的时间时，向机器人发送包含机器人通过拥堵点区域的路线以及机器人通过拥堵点区域的速度的调度指令。
需要注意的是，进入到拥堵点区域后，机器人是处于等待状态，当接收到调度指令后才开始按照调度指令通过拥堵点区域。其中，由于服务器设置调度指令的时间很快，可以忽略不计，因此，机器人处于等待状态的时间并不长，不会影响机器人通过拥堵点区域的速度。
步骤S503、分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
服务器为拥堵点区域内的每个机器人设置了调度指令后，将针对每个机器人的调度指令发送给对应的机器人，机器人接收到调度指令，按照调度指令中的开始运行时间开始以调度指令中的路线和速度通过拥堵点区域。
在本发明实施例提供的方法中，进一步地，通过确定拥堵点区域；根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
下面结合具体的应用场景对上述步骤S501-S503进行详细的说明。其中，***中存在机器人1、2以及服务器，场地中存在机器人工作区，其中A点为工作区与储货区之间的某个节点，机器人充电区和储货区C1、C2…CN，为了方便设置回流路径，服务器将整个工作区节点化，给每个节点(空格)分配坐标(x,y)，并将拥堵点的重力值设置为(0,0)，然后向周围节点辐射，距离每增加1个坐标单位，重力值增加1个单位，即重力值为坐标点到坐标原点的最小距离，其中，重力值＝X坐标+Y坐标。
服务器获知机器人1的路径为：从工作区内的某个位置-A-C1，机器人2的路径为从工作区内的某个位置-A-C2。服务器经过分析，确定所有机器人都会经过A点，A点出现的频率最高，因此确定A为拥堵点，从A邻近的区域中选取拥堵点区域。机器人被设置为当进入到拥堵点区域时，被触发向服务器发送通过请求。
当机器人1和机器人2依次进入了拥堵点区域后，分别向服务器发送其在拥堵点区域的位置，如图6所示，为本实施例提供的一种机器人1和机器人2在拥堵点区域的位置图，其中，机器人1的位置坐标为(5,6)，重力值为11；机器人2的位置坐标为(5,0)，重力值为5，且机器人1与机器人2存在不重合的最小路径，其中机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2。
从图6中可知，虽然机器人1首先向服务器发送了通过请求，但机器人2的重力值更小，距离拥堵点的位置更近，如果机器人1通过拥堵点A的时间T1大于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则为了提高机器人通过拥堵点A的效率，机器人1和机器人2选择最小路径通过拥堵点A，在不影响机器人1通过拥堵点A的同时，为机器人2设置包含与机器人1相同的开始运行时间的调度指令，且调度指令中机器人1的路径S1与机器人2的路径S2不重合，如图6中的S1与S2路径，这样节省了机器人2通过路径S2通过拥堵点A的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点A的整体速度。
如果机器人1通过拥堵点A的时间T1小于机器人2通过拥堵点A的时间T2(由于每个机器人的速度不同，如果机器人1的速度大于机器人2的速度，则会出现这种情况)，则也可以为机器人1和机器人2设置包含相同的开始运行时间的调度指令，这样在机器人1通过拥堵点A之后，不影响机器人2通过拥堵点A的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点A的整体速度。
如果机器人1通过拥堵点A的时间T1等于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则当服 务器对机器人发送通过请求的时间顺序有要求时，则可以为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间，且调度指令中机器人1的路径S1与机器人2的路径S2不重合，例如，为机器人1设置的调度指令为“10：00按照S1路径以3千米/小时的速度通过拥堵点A”，为机器人2设置的调度指令可以为“10:01按照S2路径以3.5千米/小时的速度通过拥堵点A”。
如图7所示，为本实施例提供的另一种机器人1和机器人2在拥堵点区域的位置图，其中，机器人1的位置坐标为(6,0)，重力值为6；机器人2的位置坐标为(5,0)，重力值为5，机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2，机器人2在机器人1的最小路径上。
虽然机器人1首先向服务器发送了通过请求，但机器人2距离拥堵点A的距离更近，如果机器人1通过拥堵点A的时间T1大于机器人2通过拥堵点A的时间T2，则为了提高机器人通过拥堵点A的效率，为机器人1和机器人2设置包含相同的开始运行时间的调度指令，其中，机器人1的路径为S1，机器人2的路径为S2，即在不影响机器人1通过拥堵点A的同时，节省了机器人2通过拥堵点A的时间，进而提高了机器人1、2通过拥堵点A的整体速度。
如果机器人1通过拥堵点A的时间T1小于等于机器人2通过拥堵点A的时间T2(由于每个机器人的速度不同，如果机器人1的速度大于机器人2的速度，则会出现这种情况)，则根据机器人发送通过请求的时间顺序，可以为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间，其中，机器人1的路径为S1’，其中S1’为绕过机器人2通过拥堵点A的路径，如图8所示的S1’。如果根据机器人在所述拥堵点区域内的位置设置调度指令，则为机器人2设置的调度指令包含的开始运行时间优先于为机器人1设置的调度指令包含的开始运行时间，且机器人1的路径为S1’，机器人2的路径为S2，使机器人2在机器人1通过拥堵点A之前通过。
需要注意的是，图6和图7只是本实施例提供的一种具体的应用场景，实际应用中，机器人集群不仅限于两个机器人，只要根据本实施例提供的根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令的方法均在本发明的保护范围之内。
在本发明实施例提供的方法中，进一步地，确定拥堵点区域；根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
本发明实施例提供的一种用于机器人场地回流的方法，与现有技术中大数量、高密度的机器人集群在场地内活动结束有序离场的问题未得到有效解决相比，其根据实时定位的空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算目标目的地坐标，并控制机器人按照计算的目标目的地坐标对应的回流路径驶出工 作区，保证了机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率；并且在出现机器人路径交汇时，对机器人进行排队管理，通过分别建立与多个机器人的数据连接，确定拥堵点区域；根据拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；分别向拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据调度指令通过拥堵点区域，避免机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，提高机器人在场地内的工作效率以及机器人集群的整体工作效率。
本发明实施例还提供了一种用于机器人场地回流的装置，所述装置用于执行上述用于机器人场地回流的方法，所述装置可以设置在控制机器人工作的服务器中，参考图9，所述装置包括：
第一获取模块11，用于获取工作区中的当前空闲状态的机器人的当前坐标；
第二获取模块12，用于获取当前空闲状态的机器人待返回的所有目的地坐标；其中，目的地坐标为多个且多个目的地坐标均处于工作区外；工作区外包括多个不同区域的储货区，多个目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中；
第一计算模块13，用于根据当前空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离当前坐标最近的目标目的地坐标；
第一控制模块14，用于控制当前空闲状态的机器人按照目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证当前空闲状态的机器人有序离场。
本发明实施例提供的一种用于机器人场地回流的装置，与现有技术中大数量、高密度的机器人集群在场地内活动结束有序离场的问题未得到有效解决相比，其根据实时定位的空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算目标目的地坐标，并控制机器人按照计算的目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，保证了机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率，提高机器人在场地内的工作效率。
在机器人的工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中，为了更进一步保证机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，可以针对该空闲状态的机器人的当前坐标计算距离该空闲状态的机器人最近的目标目的地坐标的储货区，然后控制该空闲状态的机器人沿着目标目的地坐标的储货区的回流路径驶出工作区，这样能够使机器人更快的离场。对此，参考图10，第一计算模块13包括：
第一计算单元131，用于计算当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个目的地坐标的回流路径；
第二计算单元132，用于根据回流路径对应的距离和时间，计算当前空闲状态的机器人的当前坐标与每一个目的地坐标之间的第一匹配代价；
第一比较单元133，用于将计算的多个第一匹配代价进行比较；
第一选择单元134，用于选择第一比较单元比较得到的最小的第一匹配代价；
第一确定单元135，用于确定选择的最小的第一匹配代价对应的回流路径中的目的地坐标为距离当前坐标最近的目标目的地坐标。
优选的，该回流路径的确定方式具体通过如下装置实现，参考图11，进一步的，第一计算单元131包括：
获取子单元1311，用于获取其他机器人的当前坐标；
计算子单元1312，用于根据当前空闲状态的机器人的当前坐标以及其他机器人的当前坐标，计算机器人的当前坐标到每一个目的地坐标的回流路径。
考虑到空闲状态的机器人可能会存在电量不足的情况，导致该机器人无法完成下一次从取货到投递到返回的过程的问题，或者考虑到空闲状态的机器人的电量不足以完成整个工作区域的货物投递点到工作区外的取货点的最远的回流路径的问题时，还需要实时检测机器人的电量情况，并控制机器人在电量不足的情况下，去工作区外的机器人充电站充电，参考图12，具体实现方式如下：所述装置还包括：
判断模块15，用于判断当前空闲状态的机器人的电量是否满足标准电量；
第一确定模块16，用于在检测到当前空闲状态的机器人的电量低于标准电量时，确定对应的机器人为待充电机器人；
第二获取模块17，用于获取待充电机器人待返回的所有充电站坐标；其中，充电站坐标为多个且多个充电站坐标均处于工作区外的预设区域中；
第二计算模块18，用于根据待充电机器人的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标；
第二控制模块19，用于控制待充电机器人按照目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证待充电机器人有序驶入目标充电站进行充电。
在机器人的工作区外包括多个不同区域的机器人充电站(包括充电站坐标)，多个所述充电站坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中，为了更进一步保证机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地前往机器人充电站，可以针对该空闲状态的机器人的当前坐标计算距离该空闲状态的机器人最近的目标充电站坐标，然后控制该空闲状态的机器人沿着目标充电站坐标的回流路径驶出工作区，这样能够使机器人更快的离场。对此，参考图13，第二计算模块18包括：
第三计算单元181，用于计算待充电机器人的当前坐标到每一个充电站坐标的回流路径；
第四计算单元182，用于根据回流路径对应的距离和时间，计算待充电机器人的当前坐标与每一个充电站坐标之间第二匹配代价；
第二比较单元183，用于将计算的多个第二匹配代价进行比较；
第二选择单元184，用于选择第二比较单元比较得到的最小的第二匹配代价；
第二确定单元185，用于确定选择的最小的第二匹配代价对应的回流路径中的充电站坐标为距离待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标。
进一步地，参见图14，当出现机器人路径交汇时，对机器人进行排队管理，上述装置分别建立与多个机器人的数据连接，还包括：
第二确定模块51，用于确定拥堵点区域；
设置模块52，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
发送模块53，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
其中，所述第二确定模块51，包括：
获取单元，用于获取所述多个机器人的路径；
拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
其中，所述通过请求包括：机器人在所述拥堵点区域内的位置。
其中，所述设置模块52，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
其中，所述调度指令包括：机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
在本发明实施例提供的装置中，进一步地，确定拥堵点区域；根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及所述拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。对拥堵点区域的每个机器人的通过请求进行分析，为每个机器人设置各自的调度指令，避免了机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，进而提高了机器人集群的整体工作效率。
本发明实施例提供的一种用于机器人场地回流的装置，与现有技术中大数量、高密度的机器人集群在场地内活动结束有序离场的问题未得到有效解决相比，其根据实时定位的空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算目标目的地坐标，并控制机器人按照计算的目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，保证了机器人在投递完货物后尽快有序离开工作区场地，有效的减少了场地内空闲机器人的数量，同时还减少了机器人路径交汇的概率，提高机器人在场地内的工作效率；并且在出现机器人路径交汇时，对机器人进行排队管理，通过分别建立与多个机器人的数据连接，确定拥堵点区域；根据拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求以及拥堵点区域内的每个机器人的路径分别为拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；分别向拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据调度指令通过拥堵点区域，避免机器人在拥堵点区域发生拥堵，提高了机器人通过拥堵点的速度，提高机器人在场地内的工作效率以及机器人集群的整体工作效率。
本发明实施例所提供的进行机器人场地回流的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略， 或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

  1. 一种用于机器人场地回流的方法，其特征在于，包括：
    获取工作区中的当前空闲状态的机器人的当前坐标；
    获取所述当前空闲状态的机器人待返回的所有目的地坐标；其中，所述目的地坐标为多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外；所述工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中；
    根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标；
    控制所述当前空闲状态的机器人按照所述目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述当前空闲状态的机器人有序离场。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标包括：
    计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径；
    根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标与每一个所述目的地坐标之间的第一匹配代价；
    将计算的多个第一匹配代价进行比较，选择最小的第一匹配代价；
    确定选择的所述最小的第一匹配代价对应的回流路径中的目的地坐标为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径包括：
    获取其他机器人的当前坐标；
    根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标以及其他机器人的当前坐标，计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    判断所述当前空闲状态的机器人的电量是否满足标准电量；
    在检测到所述当前空闲状态的机器人的电量低于所述标准电量时，确定对应的所述当前空闲状态的机器人为待充电机器人；
    获取所述待充电机器人待返回的所有充电站坐标；其中，所述充电站坐标为多个且多个所述充电站坐标均处于工作区外的预设区域中；
    根据所述待充电机器人的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标；
    控制所述待充电机器人按照所述目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述待充电机器人有序驶入目标充电站进行充电。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待充电机器人的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标包括：
    计算所述待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径；
    根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述待充电机器人的当前坐标与每一个所述充电站坐标之间第二匹配代价；
    将计算的多个第二匹配代价进行比较，选择最小的第二匹配代价；
    确定选择的所述最小的第二匹配代价对应的回流路径中的充电站坐标为距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别建立与多个机器人的数据连接，还包括：
    确定拥堵点区域；
    根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
    分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定拥堵点区域，包括：
    获取所述多个机器人的路径；
    根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
    从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
  8. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
    所述通过请求包括：机器人在所述拥堵点区域内的位置。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令，包括：
    根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
  10. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
    所述调度指令包括：机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
  11. 一种用于机器人场地回流的装置，其特征在于，包括：
    第一获取模块，用于获取工作区中的当前空闲状态的机器人的当前坐标；
    第二获取模块，用于获取所述当前空闲状态的机器人待返回的所有目的地坐标；其中，所述目的地坐标为多个且多个所述目的地坐标均处于工作区外；所述工作区外包括多个不同区域的储货区，多个所述目的地坐标均设置在工作区外的预设区域的储货区中；
    第一计算模块，用于根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到所有目的地坐标的距离和时间，计算距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标；
    第一控制模块，用于控制所述当前空闲状态的机器人按照所述目标目的地坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述当前空闲状态的机器人有序离场。
  12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：
    第一计算单元，用于计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径；
    第二计算单元，用于根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述当前空闲 状态的机器人的当前坐标与每一个所述目的地坐标之间的第一匹配代价；
    第一比较单元，用于将计算的多个第一匹配代价进行比较；
    第一选择单元，用于选择第一比较单元比较得到的最小的第一匹配代价；
    第一确定单元，用于确定选择的所述最小的第一匹配代价对应的回流路径中的目的地坐标为距离所述当前坐标最近的目标目的地坐标。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元包括：
    获取子单元，用于获取其他机器人的当前坐标；
    计算子单元，用于根据所述当前空闲状态的机器人的当前坐标以及其他机器人的当前坐标，计算所述当前空闲状态的机器人的当前坐标到每一个所述目的地坐标的回流路径。
  14. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    判断模块，用于判断所述当前空闲状态的机器人的电量是否满足标准电量；
    第一确定模块，用于在检测到所述当前空闲状态的机器人的电量低于所述标准电量时，确定对应的所述机器人为待充电机器人；
    第二获取模块，用于获取所述待充电机器人待返回的所有充电站坐标；其中，所述充电站坐标为多个且多个所述充电站坐标均处于工作区外的预设区域中；
    第二计算模块，用于根据所述待充电机器人的当前坐标到所有充电站坐标的距离和时间，计算距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标；
    第二控制模块，用于控制所述待充电机器人按照所述目标充电站坐标对应的回流路径驶出工作区，以保证所述待充电机器人有序驶入目标充电站进行充电。
  15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：
    第三计算单元，用于计算所述待充电机器人的当前坐标到每一个所述充电站坐标的回流路径；
    第四计算单元，用于根据所述回流路径对应的距离和时间，计算所述待充电机器人的当前坐标与每一个所述充电站坐标之间第二匹配代价；
    第二比较单元，用于将计算的多个所述第二匹配代价进行比较；
    第二选择单元，用于选择第二比较单元比较得到的最小的第二匹配代价；
    第二确定单元，用于确定选择的所述最小的第二匹配代价对应的回流路径中的充电站坐标为距离所述待充电机器人的当前坐标最近的目标充电站坐标。
  16. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置分别建立与多个机器人的数据连接，还包括：
    第二确定模块，用于确定拥堵点区域；
    设置模块，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令；
    发送模块，用于分别向所述拥堵点区域内的每个机器人发送调度指令，以使接收到调度指令的机器人根据所述调度指令通过所述拥堵点区域。
  17. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
    获取单元，用于获取所述多个机器人的路径；
    拥堵点确定单元，用于根据所述多个机器人的路径确定拥堵点；
    拥堵点区域确定单元，用于从所述拥堵点的邻近区域中确定拥堵点区域。
  18. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，
    所述通过请求包括，机器人在所述拥堵点区域内的位置。
  19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，
    所述设置模块，用于根据所述拥堵点区域内的每个机器人发送的通过请求的时间顺序、所述通过请求包含的所述每个机器人在所述拥堵点区域内的位置，分别为所述拥堵点区域内的每个机器人设置调度指令。
  20. 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，
    所述调度指令包括：机器人在所述拥堵点区域内开始运行的时间，所述机器人通过所述拥堵点区域的路线以及所述机器人通过所述拥堵点区域的速度。
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