CN111860919A - 库货架存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

库货架存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备 Download PDF

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CN111860919A CN201910342572.0A CN201910342572A CN111860919A CN 111860919 A CN111860919 A CN 111860919A CN 201910342572 A CN201910342572 A CN 201910342572A CN 111860919 A CN111860919 A CN 111860919A
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Abstract

本公开提供一种仓库存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备，包括：对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡搬运任务路径；当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；根据阻挡场景确定出对应的策略，通过执行策略实现解决阻挡场景。本公开的技术方案能够解决在仓库在密集存储模式下所出现的货架冲突场景，并提高了解决该冲突场景的解决效率，降低了资源的占用率，从而提高仓库运行效率。

Description

库货架存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备
技术领域
本公开涉及仓库存储技术领域，尤其涉及一种仓库存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
在仓库拣选中，使用智能仓储搬运机器人代替人工执行搬运任务，减少人工劳动强度，行走距离，同时利用搬运机器人的高速行驶能够提高搬运效率，使得***的整体处理能力得到提升。
以下描述一种基于自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)的货到人仓库的示意图，如图1所示，101区域的是商品存储区，其中每一格表示一个储位，每一个储位上可以放一个货架，货架上可以放置一种或多种商品；102表示的是AGV搬运机器人，每一个机器人可以搬运一个货架到103区域拣选工位处由人工(也就是货到人模式)进行拣选。
图2代表性地示出了两种常见的储位排布方式，常见的储位排布方式如201所示，即两排背对背(也就是双进深)。202示出了一种密集储位排布方式，即4x 4的储位区域，或者更一般化来说m x n，其中，m，n>2(也就是多进深)；该储位排布方式的优点在于存储密集，节省存储空间，可以在相同的仓库空间大小下存储更多货架和商品，但是缺点也很明显，就是可能会存在阻挡的情况，即内部4个位置上的货架想出或者想回到内部位置上可能会有外圈储位上货架阻挡，需要先将阻挡货架搬开，增加搬运成本，会降低一部分效率。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开实施方式的目的在于提供一种仓库存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服相关技术中搬运效率低、资源浪费、等待时间长等一个或多个问题。
根据本公开的其中一个方面，提供一种仓库存储策略的确定方法，包括：
对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡搬运任务路径；
当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；
根据阻挡场景确定出对应的策略，通过执行策略实现解决阻挡场景。
在本公开的其中一个实施方式中，上述对搬运机器人的任务路径进行检测之前，方法还包括：
当接收到搬运任务指令后，获得空闲搬运机器人的当前位置信息，其中，搬运任务指令包括：出库搬运任务指令，和/或回库搬运任务指令；
根据搬运任务指令和空闲搬运机器人的当前位置信息，为空闲搬运机器人确定出用于执行搬运任务指令的搬运任务路径，其中，搬运任务路径包括：出库搬运任务路径，和/或回库搬运任务路径。
在本公开的其中一个实施方式中，上述当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景，包括：
当被阻挡的搬运任务路径为出库搬运任务路径时，检测出库货架被外侧货架所阻挡，即确定***货架分割出库搬运任务路径的第一阻挡场景；
当被阻挡的搬运任务路径为回库搬运任务路径时，检测回库货架被外侧货架所阻挡，即确定***货架分割回库搬运任务路径的第二阻挡场景；
当被阻挡的搬运任务路径为回库搬运任务路径时，检测回库货架被出库货架所阻挡，即确定出库货架分割回库搬运任务路径的第三阻挡场景。
在本公开的其中一个实施方式中，上述根据阻挡场景确定出对应的策略，包括：
当阻挡场景为第一阻挡场景时，为***货架从货架储位资源中确定出移库储位；
判断搬运机器人资源中是否有空闲搬运机器人；
当不存在空闲搬运机器人时，由执行出库任务的搬运机器人将***货架移动至移库储位；
当存在空闲搬运机器人时，由空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位。
在本公开的其中一个实施方式中，上述由执行出库任务的搬运机器人将***货架移动至移库储位，包括：
向执行出库搬运任务的搬运机器人发送优先将***货架移动至移库储位的移库指令；
当移库指令完成后继续执行出库任务。
在本公开的其中一个实施方式中，上述由空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位，包括：
分别计算出空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位的第一资源消耗和执行出库搬运任务的搬运机器人将***货架移动至移库储位的第二资源消耗；
将第一资源消耗和第二资源消耗进行对比，选择最小的资源消耗将***货架移动至移库储位。
在本公开的其中一个实施方式中，上述根据阻挡场景确定出对应的策略，包括：
当阻挡场景为第二阻挡场景时，判断搬运机器人资源中是否有空闲搬运机器人；
当存在空闲搬运机器人时，为***货架从货架储位资源中确定出移库储位，由空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位，或更改执行回库任务搬运机器人的目的地；
当不存在空闲搬运机器人时，由执行回库任务的搬运机器人将***货架移动至移库储位，或更改执行回库任务搬运机器人的目的地。
在本公开的其中一个实施方式中，上述当存在空闲搬运机器人时，为***货架从货架储位资源中确定出移库储位，由空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位，或更改执行回库任务搬运机器人的目的地，包括：
分别计算出空闲搬运机器人从当前位置到达***货架位置并将***货架搬离所消耗的第一时间，以及
执行回库搬运任务的搬运机器人从当前位置到达***货架位置所消耗的第二时间；
将第一时间和第二时间进行对比；
当第一时间小于第二时间时，由空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位；
当第一时间大于等于第二时间时，判断是否将回库任务的原目的地更换为新目的地，如果是，更改执行回库任务的搬运机器人的目的地；否则，从货架储位资源中确定出移库储位，将回库货架移动至移库储位，直至第一时间小于第二时间，向执行回库任务搬运机器人发送继续执行回库任务的指令。
在本公开的其中一个实施方式中，上述根据阻挡场景确定出对应的策略，包括：
当阻挡场景为第三阻挡场景时，计算执行出库任务的搬运机器人从当前位置达到出库货架并搬出所消耗的第三时间，计算执行回库任务的搬运机器人从当前位置搬运回库货架到目标储位所消耗的第四时间；
判断第三时间与第四时间的大小；
当第三时间大于等于第四时间，从货架储位资源中确定出移库储位，将回库货架移动至移库储位，直至第三时间小于第四时间，向执行回库任务搬运机器人发送继续执行回库任务的指令；
当第三时间小于第四时间，则确定第三阻挡场景不需要确定策略。
根据本公开的另一个方面，提供一种仓库存储策略的确定装置，包括：
判断模块，用于对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡搬运任务路径；
第一确定模块，用于当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；
第二确定模块，用于根据阻挡场景确定出对应的策略，通过执行策略实现解决阻挡场景。
根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，上述程序被处理器执行时实现上述第一方面的库货架存储策略的确定方法。
根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述第一方面的库货架存储策略的确定方法。
本公开实施方式提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施方式提供了一种仓库存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备，包括：对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡搬运任务路径；当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；根据阻挡场景确定出对应的策略，通过执行策略实现解决阻挡场景。本公开实施方式的技术方案能够解决在仓库在密集存储模式下所出现的货架冲突场景，并提高了解决该冲突场景的解决效率，降低了资源的占用率，从而提高仓库运行效率。
附图说明
通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：
图1代表性地示出了货到人仓库的示意图；
图2代表性地示出了两种常见的储位排布方式；
图3示意性示出了根据本公开的一个实施方式的库货架存储策略的确定方法流程图；
图4示意性示出了根据本公开的一个实施方式的第一阻挡场景的解决策略流程图；
图5示意性示出了根据本公开的一个实施方式的第二阻挡场景的解决策略流程图；
图6示意性示出了根据本公开的一个实施方式的第三阻挡场景的解决策略流程图；
图7示意性示出了根据本公开的一个实施方式的仓库存储策略确定***的流程图；
图8示意性示出了根据本公开的一个实施方式的仓库存储策略的确定装置的框图；
图9示出了适于用来实现本公开实施方式的电子设备的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
体现本公开特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。
在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，所述附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构、***和步骤。应理解的是，可以使用部件、结构、示例性装置、***和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”、“之间”、“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
图3示意性示出了根据本公开的一个实施方式的库货架存储策略的确定方法流程图。
参照图3所示，根据本公开的一个实施方式的库货架存储策略的确定方法，包括如下步骤：
S310，对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡搬运任务路径；
S320，当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；
S330，根据阻挡场景确定出对应的策略，通过执行策略实现解决阻挡场景。
本公开实施方式的技术方案能够解决在仓库在密集存储模式下所出现的货架冲突场景，并提高了解决该冲突场景的解决效率，降低了资源的占用率，从而提高仓库运行效率。
在步骤S310中，对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡搬运任务路径。
在本公开的一个实施方式中，搬运机器人可以是AGV小车，能够沿规定的路径行驶，具有移载功能的运输车，并且在通常情况下不需要驾驶员进行操纵。在一般情况下通过电磁轨道设立其行进路线，通过电磁轨道所反馈的信息进行移动与动作。
在本公开的一个实施方式中，基于前述方案，对对搬运机器人的任务路径进行检测之前，还包括：当接收到搬运任务指令后，获得空闲搬运机器人的当前位置信息，其中，搬运任务指令包括：出库搬运任务指令，和/或回库搬运任务指令；根据搬运任务指令和空闲搬运机器人的当前位置信息，为空闲搬运机器人确定出用于执行搬运任务指令的搬运任务路径，其中，搬运任务路径包括：出库搬运任务路径，和/或回库搬运任务路径。
在本公开的一个实施方式中，基于前述方案，可以根据所在储区上各储位上是否有货架或者预占等对地图中相关边进行调整，确定出搬运机器人的搬运任务路径。
在本公开的一个实施方式中，搬运机器人在密集型储位排布的仓库中执行出库任务或回库任务时，内部的货架出库或外部货架回到内部储位时会有***货架阻挡，在实际应用中，可以通过搬运机器人的搬运任务路径确定出是否有货架阻挡搬运任务路径。
在步骤S320中，当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景。
在本公开的一个实施方式中，上述步骤确定出的阻挡场景可以包含以下几种场景：
(1)储位货架和出库货架冲突：即在***储位的货架阻挡内部货架出库的情况；
(2)出库货架和回库货架冲突；即在***储位的货架阻挡要回到内部储位的货架的情况；
(3)出库货架和回库货架：即出库货架和回库货架有交叉的情况，例如：回库货架先到储位阻挡出库货架；在另一种情况中，如果回库货架后到，而出库货架可能已经搬运走，并不影响正常出库，因此，要进行判断是否真正存在冲突。
在本公开的一个实施方式中，对于采用密集型储位排布的仓库，需要对产生冲突的场景进行准确的判断，当被阻挡的搬运任务路径为出库搬运任务路径时，检测出库货架被外侧货架所阻挡，即确定***货架分割出库搬运任务路径的第一阻挡场景；当被阻挡的搬运任务路径为回库搬运任务路径时，检测回库货架被外侧货架所阻挡，即确定***货架分割回库搬运任务路径的第二阻挡场景；当被阻挡的搬运任务路径为回库搬运任务路径时，检测回库货架被出库货架所阻挡，即确定出库货架分割回库搬运任务路径的第三阻挡场景。
在步骤S330中，根据阻挡场景确定出对应的策略，通过执行策略实现解决阻挡场景。
在本公开的一个实施方式中，当阻挡场景为第一阻挡场景时，为***货架从货架储位资源中确定出移库储位；判断搬运机器人资源中是否有空闲搬运机器人；当不存在空闲搬运机器人时，由执行出库任务的搬运机器人将***货架移动至移库储位；当存在空闲搬运机器人时，由空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位。
在本公开的一个实施方式中，基于前述方案，向执行出库搬运任务的搬运机器人发送优先将***货架移动至移库储位的移库指令；当移库指令完成后继续执行出库任务。
在本公开的一个实施方式中，基于前述方案，分别计算出空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位的第一资源消耗和执行出库搬运任务的搬运机器人将***货架移动至移库储位的第二资源消耗；将第一资源消耗和第二资源消耗进行对比，选择最小的资源消耗将***货架移动至移库储位。
在本公开的一个实施方式中，上述资源消耗可以是时间的消耗，即计算出空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位所消耗的时间，以及执行出库搬运任务的搬运机器人将***货架移动至移库储位所消耗的时间，具体地，计算空闲机器人到达移库储位的第一时间，以及计算执行出库搬运任务的搬运机器人到达移库储位并将***货架移动至移库储位的第二时间；比较第一时间和第二时间的大小；当第一时间小于等于第二时间时，向执行出库搬运任务的搬运机器人发送优先将***货架移动至移库储位的移库指令，当移库指令完成后继续执行出库搬运任务；当第一时间大于第二时间时，指派空闲机器人将***货架移动至移库储位。
图4示意性示出了根据本公开的一个实施方式的第一阻挡场景的解决策略流程图。
参照图4所示，根据本公开的一个实施方式的第一阻挡场景的解决策略，包括如下步骤：
步骤S410，检测到出库货架与***货架冲突后，确定为第一阻挡场景；
在本公开的一个实施方式中，对于多进深里侧储位上货架出库，如果出库搬运任务路径(可以根据所在储区上各储位上是否有货架或者预占等对地图中相关边进行调整)上多进深外侧储位上有货架，则确定发生了储位货架(***货架)和出库货架的冲突。
步骤S420，为***货架选择移库储位；
在本公开的一个实施方式中，在确定出阻断场景后，需要确定出暂时缓存***货架的储位，具体可以通过以下步骤确定：首先，记储位排序(根据储位距离所有出库工作站的距离之和由小到大排序)中距离当前储位最近的未被阻挡的储位为a；如果没有未被阻挡的，记距离当前储位最近的储位为a1；其次，记距离当前储位最近的空闲移库专用缓存位为a2；最后，如果a2不存在或者a2比a1更远，则标记移库储位为a＝a1；否则，a＝a2。
步骤S430，判断是否单独调用空闲搬运机器人进行***货架的移库；如是，执行步骤S440；否则，执行步骤S450；
在本公开的一个实施方式中，如果只想当前出库任务的搬运机器人对***货架进行移库所消耗的资源最少，那么就不需要调用空闲搬运机器人进行移库，因此，这里需要判断是否需要单独调用空闲搬运机器人，以实现资源使用率最大化。
步骤S440，对比调用空闲搬运机器人和调用当前出库任务对应的搬运机器人所消耗资源的大小；如果调用空闲的搬运机器人进行***货架的移库所消耗的资源少，执行步骤S460；如果出库任务匹配的搬运机器人进行***货架的移库所消耗的资源少，则执行步骤S450。
在本公开的一个实施方式中，分别计算空闲搬运机器人到达***货架位置所需要的时间和出库任务匹配的搬运机器人到达***货架位置并将***货架搬到移库储位之后回到出路储物位置所需要的时间，通过对比这两个时间的大小，即可确定出消耗资源最小的方式。
步骤S450，选择出库任务匹配的搬运机器人进行***货架的移库；
步骤S460，选择调用空闲搬运机器人进行***货架的移库。
在本公开的一个实施方式中，当阻挡场景为第二阻挡场景时，判断搬运机器人资源中是否有空闲搬运机器人；当存在空闲搬运机器人时，为***货架从货架储位资源中确定出移库储位，由空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位，或更改执行回库任务搬运机器人的目的地；当不存在空闲搬运机器人时，由执行回库任务的搬运机器人将***货架移动至移库储位，或更改执行回库任务搬运机器人的目的地。
在本公开的一个实施方式中，对于密集型储位排布方式的仓库，在特定的位置会设有专门的暂存点用于暂时存储挪移货架(移库储位)，阻挡货架可以先搬运到暂存点等待，之后在搬运回原储位或新储位，也可以直接搬运到附近其他可用的储位。另外也可以使用同一辆AGV先将阻挡货架挪开再将出库货架搬出，或者使用两辆AGV同时协作。
在本公开的一个实施方式中，基于前述方案，分别计算出空闲搬运机器人从当前位置到达***货架位置并将***货架搬离所消耗的第一时间，以及
执行回库搬运任务的搬运机器人从当前位置到达***货架位置所消耗的第二时间；将第一时间和第二时间进行对比；当第一时间小于第二时间时，由空闲搬运机器人将***货架移动至移库储位；当第一时间大于等于第二时间时，判断是否将回库任务的原目的地更换为新目的地，如果是，更改执行回库任务的搬运机器人的目的地；否则，从货架储位资源中确定出移库储位，将回库货架移动至移库储位，直至第一时间小于第二时间，向执行回库任务搬运机器人发送继续执行回库任务的指令。
图5示意性示出了根据本公开的一个实施方式的第二阻挡场景的解决策略流程图。
参照图5所示，根据本公开的一个实施方式的第二阻挡场景的解决策略，包括如下步骤：
步骤S510，检测到***货架和回库货架发生冲突后，确定为第二阻挡场景；
在本公开的一个实施方式中，对于回库目的地为多进深里侧储位，并且规划的路径(可以根据所在储区上各储位上是否有货架或者预占等对地图中相关边进行调整)上有货架阻挡的情况，则表明发生***货架和回库货架冲突。
步骤S520，判断是否有可调度的空闲搬运机器人资源；如果有，执行步骤S530；否则，执行步骤S540；
步骤S530，为***货架选择移库储位；
在本公开的一个实施方式中，在确定出阻断场景后，需要确定出暂时缓存***货架的储位，具体可以通过以下步骤确定：首先，记储位排序(根据储位距离所有出库工作站的距离之和由小到大排序)中距离当前储位最近的未被阻挡的储位为a；如果没有未被阻挡的，记距离当前储位最近的储位为a1；其次，记距离当前储位最近的空闲移库专用缓存位为a2；最后，如果a2不存在或者a2比a1更远，则标记移库储位为a＝a1；否则，a＝a2。
步骤S5301，计算出空闲搬运机器人执行***货架移库所消耗的时间T1；
步骤S5302，计算出回库任务对应的搬运机器人到达***货架所消耗的时间T2；
步骤S5303，对比T1和T2的大小；当T1<T2时，执行步骤S550；当T1≥T2时，执行步骤S540；
在本公开的一个实施方式中，当T1<T2时，确定在回库搬运机器人到达***货架之前，空闲机器人能够执行完***货架移库，因此，回库机器人的回库任务路径不会被***货架阻挡；当T1≥T2时，确定出在回库搬运机器人在到达***货架时，***货架还处于阻挡回库搬运机器人的回库任务路径的状态；
步骤S540，判断回库任务的目的地是否可以改变；如果是，执行步骤S560；否则，执行步骤S570；
步骤S550，调用空闲机器人将***货架进行***货架的移库；
步骤S560，为回库搬运机器人重新确定未阻挡的回库储位；
在本公开的一个实施方式中，当库搬运机器人重新确定出回库储位后，不需要调用空闲搬运机器人进行之前的移库；
步骤S570，为回库搬运机器人确定出专用的缓存储位进行等待，直至T1<T2。
在本公开的一个实施方式中，对于回库货架，就近寻找空闲专用缓存位或者空储位暂存，实时计算，直至T1<T2，不会和出库任务产生冲突，则可继续前往回库储位。
在本公开的一个实施方式中，当阻挡场景为第三阻挡场景时，计算执行出库任务的搬运机器人从当前位置达到出库货架并搬出所消耗的第三时间，计算执行回库任务的搬运机器人从当前位置搬运回库货架到目标储位所消耗的第四时间；判断第三时间与第四时间的大小；当第三时间大于等于第四时间，从货架储位资源中确定出移库储位，将回库货架移动至移库储位，直至第三时间小于第四时间，向执行回库任务搬运机器人发送继续执行回库任务的指令；当第三时间小于第四时间，则确定第三阻挡场景不需要确定策略。
在本公开的一个实施方式中，第三阻挡场景是出库货架和回库货架有交叉的情况，然而在实际应用场景中，当出库搬运机器人将出库货架搬出所消耗的时间小于回库机器人到达回库储物所消耗的时间时，即出库搬运机器人在回库机器人到达回库储位之前已经将阻挡回库储位的出库货架搬出，出库货架并不会实际影响回库搬运机器人的回库任务路径，在这种情况下不存在实际的冲突，也不需要确定相应的策略。
图6示意性示出了根据本公开的一个实施方式的第三阻挡场景的解决策略流程图。
参照图6所示，根据本公开的一个实施方式的第三阻挡场景的解决策略，包括如下步骤：
步骤S610，检测回库任务路径上经过待出库货架所在储位，确定为第三阻挡场景；
在本公开的一个实施方式中，存在出库搬运机器人在回库机器人到达回库储位之前已经将阻挡回库储位的出库货架搬出，使第三阻挡场景可能存在潜在的冲突可能。
步骤S620，计算出出库搬运机器人到达出库货架处将货架搬出对应储位区域所消耗的时间Tx；
步骤S630，计算出回库搬运机器人搬运回库货架到达储位区域的时间Ty；
步骤S640，对比Tx和Ty的大小；当Tx<Ty时，执行步骤S650；当Tx≥Ty时，执行步骤S660；
步骤S650，确定出第三阻挡场景不存在实际的冲突，无需进行调整；
步骤S660，回库搬运机器人确定出专用的缓存储位进行等待，直至Tx<Ty。
在本公开的一个实施方式中，对于回库货架，就近寻找空闲专用缓存位或者空储位暂存，实时计算，直至Tx<Ty时，不会和出库任务产生冲突，则可继续前往回库储位。
以下介绍本公开的***实施方式，可以用于实现本公开上述的库货架存储策略的确定方法。
图7示意性示出了根据本公开的一个实施方式的仓库存储策略确定***的流程图。
参照图7所示，根据本公开的一个实施方式的仓库存储策略确定***，包括如下步骤：
步骤S701，实时检查是否存在可能的冲突场景；
步骤S7021，检测到***货架与出库货架冲突；
步骤S7022，为***货架选择移库储物；
步骤S7023，判断是否需要调用空闲搬运机器人进行移库，如果是，执行步骤S7024；否则，执行步骤S7025；
步骤S7024，调用空闲搬运机器人对***货架进行移库；
步骤S7025，由出库搬运机器人对***货架进行移库；
步骤S7031，检测到***货架和回库货架冲突；
步骤S7032，判断是否有空闲搬运机器人；如果有，执行步骤S7033；否则，执行步骤S7034；
步骤S7033，调用空闲搬运机器人对***货架进行移库，或更改回库目的地；
步骤S7034，由回库搬运机器人对***货架进行移库，或更改回库目的地；
步骤S7041，检测到出库货架和回库货架冲突；
步骤S7042，判断出库货架和回库货架是否存在实际冲突；如果是，执行步骤S7043；否则，执行步骤S7044；
步骤S7043，不存在实际冲突，不用处理；
步骤S7044，回库货架暂时等待，或更改回库目的地。
由于本公开的示例实施方式的仓库存储策略的确定***的各个步骤与上述第一方面的库货架存储策略的确定方法的示例实施方式的步骤对应，因此对于本公开***实施方式中未披露的细节，请参照本公开上述的第一方面的库货架存储策略的确定方法。
以下介绍本公开的装置实施方式，可以用于执行本公开上述的库货架存储策略的确定方法。
图8示意性示出了根据本公开的一个实施方式的仓库存储策略的确定装置的框图。
参照图8所示，根据本公开的一个实施方式的仓库存储策略的确定装置800，包括：
判断模块801，用于对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡搬运任务路径；
第一确定模块802，用于当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；
第二确定模块803，用于根据阻挡场景确定出对应的策略，通过执行策略实现解决阻挡场景。
由于本公开的示例实施方式的仓库存储策略的确定装置的各个功能模块与上述第一方面的库货架存储策略的确定方法的示例实施方式的步骤对应，因此对于本公开装置实施方式中未披露的细节，请参照本公开上述的第一方面的库货架存储策略的确定方法。
下面参考图9，其示出了适于用来实现本公开实施方式的电子设备的计算机***900的结构示意图。图9示出的电子设备的计算机***900仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机***900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分905加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU901、ROM 902以及RAM903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本公开的实施方式，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的***中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施方式中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施方式中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施方式中的库货架存储策略的确定方法。
例如，上述的电子设备可以实现如图3中所示的：S310，对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡搬运任务路径；S320，当检测到有搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；S330，根据阻挡场景确定出对应的策略，通过执行策略实现解决阻挡场景。
又如，上述的电子设备可以实现如图4所示的各个步骤。
又如，上述的电子设备可以实现如图5所示的各个步骤。
又如，上述的电子设备可以实现如图6所示的各个步骤。
又如，上述的电子设备可以实现如图7所示的各个步骤。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
以上详细地描述和/或图示了本公开提出的仓库存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备的示例性实施方式。但本公开的实施方式不限于这里所描述的特定实施方式，相反，每个实施方式的组成部分和/或步骤可与这里所描述的其它组成部分和/或步骤独立和分开使用。一个实施方式的每个组成部分和/或每个步骤也可与其它实施方式的其它组成部分和/或步骤结合使用。在介绍这里所描述和/或图示的要素/组成部分/等时，用语“一个”、“一”和“上述”等用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等。术语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。此外，权利要求书及说明书中的术语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数字限制。
虽然已根据不同的特定实施方式对本公开提出的仓库存储策略的确定方法、装置、介质及电子设备进行了描述，但本领域技术人员将会认识到可在权利要求的精神和范围内对本公开的实施进行改动。

Claims (12)

1.一种仓库货架存储策略的确定方法，其特征在于，包括：
对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡所述搬运任务路径；
当检测到有所述搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；
根据所述阻挡场景确定出对应的策略，通过执行所述策略实现解决所述阻挡场景。
2.根据权利要求1所述的仓库存储策略的确定方法，其特征在于，所述对搬运机器人的任务路径进行检测之前，所述方法还包括：
当接收到搬运任务指令后，获得空闲搬运机器人的当前位置信息，其中，所述搬运任务指令包括：出库搬运任务指令，和/或回库搬运任务指令；
根据所述搬运任务指令和所述空闲搬运机器人的当前位置信息，为所述空闲搬运机器人确定出用于执行所述搬运任务指令的搬运任务路径，其中，所述搬运任务路径包括：出库搬运任务路径，和/或回库搬运任务路径。
3.根据权利要求1所述的仓库存储策略的确定方法，其特征在于，所述当检测到有所述搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景，包括：
当被阻挡的所述搬运任务路径为出库搬运任务路径时，检测出库货架被外侧货架所阻挡，即确定***货架分割出库搬运任务路径的第一阻挡场景；
当被阻挡的所述搬运任务路径为回库搬运任务路径时，检测回库货架被外侧货架所阻挡，即确定***货架分割回库搬运任务路径的第二阻挡场景；
当被阻挡的所述搬运任务路径为回库搬运任务路径时，检测回库货架被所述出库货架所阻挡，即确定出库货架分割回库搬运任务路径的第三阻挡场景。
4.根据权利要求3所述的仓库存储策略的确定方法，其特征在于，所述确定***货架分割出库搬运任务路径的第一阻挡场景之后，还包括：
当所述阻挡场景为第一阻挡场景时，为所述***货架从货架储位资源中确定出移库储位；
判断搬运机器人资源中是否有空闲搬运机器人；
当不存在空闲搬运机器人时，由执行出库任务的搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位；
当存在空闲搬运机器人时，由空闲搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位。
5.根据权利要求4所述的仓库存储策略的确定方法，其特征在于，所述由执行出库任务的搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位，包括：
向执行所述出库搬运任务的搬运机器人发送优先将所述***货架移动至所述移库储位的移库指令；
当所述移库指令完成后继续执行所述出库任务。
6.根据权利要求4所述的仓库存储策略的确定方法，其特征在于，所述由空闲搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位，包括：
分别计算出所述空闲搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位的第一资源消耗和执行所述出库搬运任务的搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位的第二资源消耗；
将所述第一资源消耗和所述第二资源消耗进行对比，选择最小的资源消耗将所述***货架移动至所述移库储位。
7.根据权利要求3所述的仓库存储策略的确定方法，其特征在于，所述确定***货架分割回库搬运任务路径的第二阻挡场景之后，还包括：
当所述阻挡场景为第二阻挡场景时，判断搬运机器人资源中是否有空闲搬运机器人；
当存在空闲搬运机器人时，为所述***货架从货架储位资源中确定出移库储位，由空闲搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位，或更改执行回库任务搬运机器人的目的地；
当不存在空闲搬运机器人时，由执行回库任务的搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位，或更改执行回库任务搬运机器人的目的地。
8.根据权利要求7所述的仓库存储策略的确定方法，其特征在于，所述当存在空闲搬运机器人时，为所述***货架从货架储位资源中确定出移库储位，由空闲搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位，或更改执行回库任务搬运机器人的目的地，包括：
分别计算出所述空闲搬运机器人从当前位置到达所述***货架位置并将所述***货架搬离所消耗的第一时间，以及
执行所述回库搬运任务的搬运机器人从当前位置到达所述***货架位置所消耗的第二时间；
将所述第一时间和所述第二时间进行对比；
当所述第一时间小于第二时间时，由空闲搬运机器人将所述***货架移动至所述移库储位；
当所述第一时间大于等于第二时间时，判断是否将所述回库任务的原目的地更换为新目的地，如果是，更改执行所述回库任务的搬运机器人的目的地；否则，从货架储位资源中确定出移库储位，将所述回库货架移动至所述移库储位，直至所述第一时间小于所述第二时间，向所述执行所述回库任务搬运机器人发送继续执行所述回库任务的指令。
9.根据权利要求3所述的仓库存储策略的确定方法，其特征在于，所述确定出库货架分割回库搬运任务路径的第三阻挡场景之后，还包括：
当所述阻挡场景为第三阻挡场景时，计算执行所述出库任务的搬运机器人从当前位置达到出库货架并搬出所消耗的第三时间，计算执行所述回库任务的搬运机器人从当前位置搬运回库货架到目标储位所消耗的第四时间；
判断所述第三时间与所述第四时间的大小；
当所述第三时间大于等于所述第四时间，从货架储位资源中确定出移库储位，将所述回库货架移动至所述移库储位，直至所述第三时间小于所述第四时间，向所述执行所述回库任务搬运机器人发送继续执行所述回库任务的指令；
当所述第三时间小于所述第四时间，则确定所述第三阻挡场景不需要确定策略。
10.一种仓库存储策略的确定装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于对搬运机器人的搬运任务路径进行检测，判断是否有货架阻挡所述搬运任务路径；
第一确定模块，用于当检测到有所述搬运任务路径被阻挡后，根据搬运任务的属性确定出对应的阻挡场景；
第二确定模块，用于根据所述阻挡场景确定出对应的策略，通过执行所述策略实现解决所述阻挡场景。
11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述库货架存储策略的确定方法。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至9中任一项所述库货架存储策略的确定方法。
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