CN114715591B - 仓储管理方法、装置、***、设备和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种仓储管理方法、装置、***、设备和机器人。包括：确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓；向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。从而减少机器人数量，降低调度难度，优化仓库管理。

Description

仓储管理方法、装置、***、设备和机器人

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓储管理方法、装置、***、设备和机器人。

背景技术

为提高仓库利用率，多深位货架应运而生，多深位货架包括前后设置的多个库位。虽然多深位货架能够节约仓库空间，提高仓库的利用率，但是这种货架为取、放货造成不便。当需要对内部库位进行取货或者放货操作时，如果其相应的外部库位上放置有货箱，则需要将该货箱移除，才能够成功对内部库位进行取货或者放货操作。

现有技术，通常是通过控制第一机器人将外部库位上的货箱搬走，再控制第二机器人对内部库位进行取货或者放货操作，这种方式需要多个机器人相互配合，增加了调度服务器的处理难度，以及仓库管理难度和管理成本。

发明内容

本公开提供的仓储管理方法、装置、***、设备和机器人，能够减少仓库内机器人数量，降低调度服务器的处理以及仓库管理难度，节约仓库管理成本，优化仓库管理过程。

第一方面，本公开提供了一种仓储管理方法，应用于仓储***中的调度服务器，包括：确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓；向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

可选地，从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，包括：确定目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；若存在至少一个空闲库位，则针对各第二货箱，分别确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；分别比较各第二货箱对应的第一时长和第二时长，并根据比较结果从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

可选地，从至少两个处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓，包括：获取至少两个处于空载状态的背篓的位置信息，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓，第二背篓为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当机器人包括第二背篓时，第三背篓为机器人背篓中除第二背篓之外的背篓，当机器人不包括第二背篓时，第三背篓为机器人的任意背篓；根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓。

可选地，根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓，包括：根据各处于空载状态的背篓的位置信息和目标库位的位置信息，分别确定各处于空载状态的背篓与目标库位的高度差；根据各处于空载状态的背篓的位置信息与目标库位的高度差由小到大的顺序，确定至少一个第一背篓。

可选地，若第二时长小于或等于第一时长，方法还包括：向机器人发送第三操作指令，以控制机器人将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，目标第二货箱为所对应的第二时长大于第一时长的第二货箱。

可选地，第二操作指令包括以下任意一种指令：入库指令、出库指令。

可选地，还包括：向机器人发送第四操作指令，以控制机器人将各第二货箱从第一背篓中取出，并放置于外部库位上。

第二方面，本公开提供了一种仓储管理方法，应用于仓储***中的机器人，机器人包括至少两个处于空载状态的背篓，包括：响应于第一操作指令，将第二货箱从目标库位相应的外部库位上取出，并放置于机器人的第一背篓中；响应于第二操作指令，对第一货箱执行对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上，第一操作指令和第二操作指令为第一货箱的目标库位为位于多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱时，调度服务器生成并发送的。

可选地，第二操作指令包括：入库指令，出库指令。

可选地，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓时，机器人的第一背篓为根据处于空载状态的背篓的位置信息确定的。

可选地，还包括：响应于第三操作指令，将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，第三操作指令为目标第二货箱对应的第一时长小于第二时长时，调度服务器生成并发送的，第一时长为调度服务器控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中的用时，第二时长为调度服务器控制机器人将第二货箱取出并放置于相应处于空载状态的背篓中的用时。

可选地，还包括：响应于第四操作指令，将各第二货箱从第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

第三方面，本公开提供了一种仓储管理装置，该装置包括：

确定模块，用于确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱。

确定模块，还用于若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

发送模块，用于向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

可选地，确定模块，具体用于确定目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；若存在至少一个空闲库位，则针对各第二货箱，分别确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；分别比较各第二货箱对应的第一时长和第二时长，并根据比较结果从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

可选地，确定模块，具体用于获取至少两个处于空载状态的背篓的位置信息，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓，第二背篓为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当机器人包括第二背篓时，第三背篓为机器人背篓中除第二背篓之外的背篓，当机器人不包括第二背篓时，第三背篓为机器人的任意背篓；根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓。

可选地，确定模块，具体用于根据各处于空载状态的背篓的位置信息和目标库位的位置信息，分别确定各处于空载状态的背篓与目标库位的高度差；根据各处于空载状态的背篓的位置信息与目标库位的高度差由小到大的顺序，确定至少一个第一背篓。

可选地，发送模块，还用于向机器人发送第三操作指令，以控制机器人将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，目标第二货箱为所对应的第二时长大于第一时长的第二货箱。

可选地，第二操作指令包括以下任意一种指令：入库指令、出库指令。

可选地，发送模块，还用于向机器人发送第四操作指令，以控制机器人将各第二货箱从第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

该仓储管理装置可以执行上述的图2或图3所示的仓储管理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。

第四方面，本公开提供了一种仓储管理装置，该装置包括：

处理模块，用于响应于第一操作指令，将第二货箱从目标库位相应的外部库位上取出，并放置于机器人的第一背篓中；响应于第二操作指令，对第一货箱执行对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上，第一操作指令和第二操作指令为第一货箱的目标库位为位于多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱时，调度服务器生成并发送的。

可选地，第二操作指令包括：入库指令，出库指令。

可选地，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓时，机器人的第一背篓为根据处于空载状态的背篓的位置信息确定的。

可选地，处理模块，还用于响应于第三操作指令，将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，第三操作指令为目标第二货箱对应的第一时长小于第二时长时，调度服务器生成并发送的，第一时长为调度服务器控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中的用时，第二时长为调度服务器控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中的用时。

可选地，处理模块，还用于响应于第四操作指令，将各第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

第五方面，本公开提供了一种仓储管理***，该***包括调度服务器和机器人，其中，调度服务器与机器人通信连接。

调度服务器，用于确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，并向机器人发送第一操作操作指令和第二操作指令；

机器人，用于响应于第一操作指令，将至少一个第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并响应于第二操作指令，对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

可选地，调度服务器，具体用于确定目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；若存在至少一个空闲库位，则针对各第二货箱，分别确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；分别比较各第二货箱对应的第一时长和第二时长，并根据比较结果从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

可选地，调度服务器，具体用于获取至少两个处于空载状态的背篓的位置信息，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓，第二背篓为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当机器人包括第二背篓时，第三背篓为机器人背篓中除第二背篓之外的背篓，当机器人不包括第二背篓时，第三背篓为机器人的任意背篓；根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓。

可选地，调度服务器，具体用于根据各处于空载状态的背篓的位置信息和目标库位的位置信息，分别确定各处于空载状态的背篓与目标库位的高度差；根据各处于空载状态的背篓的位置信息与目标库位的高度差由小到大的顺序，确定至少一个第一背篓。

可选地，调度服务器，还用于向机器人发送第三操作指令。

机器人，还用于响应于第三操作指令，将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，目标第二货箱为所对应的第二时长大于第一时长的第二货箱。

可选地，第二操作指令包括以下任意一种指令：入库指令、出库指令。

可选地，调度服务器，还用于向机器人发送第四操作指令。

机器人，还用于响应于第四操作指令，将各第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

第六方面，本公开提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面及其可选方式所提供的方法。

第七方面，本公开提供一种机器人，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第二方面及其可选方式所提供的方法。

第八方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面及其可选方式，或者，第二方面及其可选方式的方法。

第九方面，本公开提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面及其可选方式，或者，第二方面及其可选方式的方法。

本公开提供的仓储管理方法、装置、***、设备和机器人，通过确定待机器人执行第一操作的第一货箱的目标库位的属性信息；若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓；向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上，能够减少仓库内的机器人数量，降低调度服务器的处理以及仓库管理难度，节约仓库管理成本，优化仓库管理过程。

附图说明

图1为本公开提供的仓储管理方法的应用场景的一种示意图；

图2为本公开提供的仓储管理方法的一种流程示意图；

图3为本公开提供的仓储管理方法的另一种流程示意图；

图4为本公开提供的仓储管理方法的又一种流程示意图；

图5为本公开提供的仓储管理装置的一种结构示意图；

图6为本公开提供的仓储管理装置的另一种结构示意图；

图7为本公开提供的仓储管理***的一种结构示意图；

图8为本公开提供的电子设备的一种结构示意图；

图9为本公开提供的机器人的一种结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

多深位货架包括前后设置的多个库位，虽然多深位货架能够节约仓库空间，提高仓库的利用率，但是这种货架为取、放货造成不便。当需要对内部库位进行取货或者放货操作时，如果其相应的外部库位上放置有货箱，则需要将该货箱移除，才能够成功对内部库位进行取货或者放货操作。现有技术，通常是通过控制第一机器人将外部库位上的货箱搬走，再控制第二机器人对内部库位进行取货或者放货操作。这种方式需要多个机器人相互配合，增加了调度服务器处理难度，以及仓库管理难度和管理成本。

当机器人对多深位货架的内部库位进行操作时，如果能够借助机器人本体上设置的背篓，暂存外部库位上的货箱，则通过一个机器人即可完成对多深位货架的内部库位进行操作，能够有效降低调度服务器的处理难度，以及仓库管理难度，节约管理成本，优化仓储***。基于此，本公开提供了一种仓储管理方法，应用于仓储***中的调度服务器，首先，调度服务器确定出待入库或者待出库的第一货箱对应的目标库位是否为多深位货架的内部库位，当目标库位为多深位货架的内部库位时，其相应的外部库位上是否放置有货箱，若目标库位既是多深位货架的内部库位，其相应的外部库位上又放置有货箱，则获取机器人本体上处于空载状态的第一背篓，并向机器人发送操作指令，以控制机器人将外部库位上放置的至少一个货箱取出，并放置于至少一个第一背篓中，并控制机器人对第一货箱执行入库或者出库操作。

图1为本公开提供的仓储管理方法的应用场景的一种示意图，如图1所示，该场景中包括调度服务器11、机器人12、多深位货架13，多深位货架为在货架的深度方向上包括多个库位的货架，图1中的箭头指向对应货箱的深度方向，图1所示为多深位货架中的双深位货架，其中，该双深位货架的外部库位上放置有第二货箱14。

调度服务器11和机器人12通信连接。

机器人12，包括至少两个背篓。

调度服务器11，用于确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息；若目标库位为多深位货架13的内部库位，例如如图所示的双深位货架的内部库位时，若目标库位对应的外部库位上放置有第二货箱14，则确定机器人12本体上处于空载状态的第一背篓。

其中，第一货箱为待机器人12执行第一操作的货箱。

可选地，第一操作可以是入库操作，也可以是出库操作。

调度服务器11，还用于向机器人12发送第一操作指令，以控制机器人12将第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人12发送第二操作指令，以控制机器人12对第一货箱执行第二操作指令对应的操作。

可以理解的是，多深位货架的内部库位为除货架最外侧的库位以外的任一库位，外部库位为多深位货架上位于目标库位外侧的任一库位。

图2为公开提供的仓储管理方法的一种流程示意图，该方法应用于仓储***中的调度服务器，如图2所示，该方法包括：

S201、确定第一货箱的目标库位的属性信息。

目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息。

目标库位的属性信息还可以包括目标库位相应的外部库位的载货状态。

多深位货架在其深度方向上包括至少两个库位，具体在货架的深度方向上包括一个位于货架最外侧的库位和至少一个位于该最外侧的库位内侧的内部库位，其多深位货架的内部库位为在货架的深度方向上，除货架最外侧的库位以外的任一库位，一个最外侧库位对应一个多或者多个内部库位。

当目标库位为多深位货架的内部库位时，其可能对应一个或者多个外部库位，此时，外部库位对应货架最外侧库位与目标库位之间的库位且包括最外侧库位，本公开下述内容中涉及的外部库位均沿用该解释。

第一货箱，为待机器人执行第一操作的货箱。

第一操作可以是入库操作，也可以是出库操作。

当第一操作为出库操作时，第一货箱位于目标库位上。

调度服务器可以通过其交互界面接收用户输入的目标库位的属性信息，或者接收其他设备发送的目标库位的属性信息；也可以通过其存储的每个货箱与库位之间的对应列表确认目标库位的属性信息。

S202、若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则确定从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

机器人本体上的背篓可以包括任意时刻均可装载货箱的普通背篓，即不论机器人处于移动，亦或者静止状态，均能够装载货箱的背篓；还可以包括专用于暂存货箱的专用背篓，此类专用背篓仅在机器人对第一料箱执行第一操作时，暂存第二货箱，当第一操作执行完成后，该专用背篓中的第二货箱会被移除，机器人在行走过程中，专用背篓中不装载货箱。

当机器人本体只包括上述普通背篓时，则从机器人所包括的至少两个处于空载状态的普通背篓中确定出至少一个第一背篓。

当机器人本体包括上述普通背篓和上述专用背篓时，若机器人所包括至少两个处于空载状态的背篓中包括至少一个专用背篓和一个普通背篓，则从上述任一专用背篓中确定出至少一个第一背篓；若机器人所包括至少两个处于空载状态的背篓中包括至少一个专用背篓和至少两个普通背篓时，则从上述至少一个专用背篓和至少两个普通背篓中，确定出至少一个第一背篓。

当机器人本体既包括上述普通背篓，也包括上述专用背篓时，专用背篓的位置可以高于普通背篓，由于机器人行走过程中，专用背篓中不装载货箱，从而能够降低机器人满载后的重心，减少行走晃动，提高机器人和货箱的安全性。

在一种可能的实现方式中，从机器人所包括的至少两个处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓，包括：获取至少两个处于空载状态的背篓的位置信息；根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓。

其中，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓。

其中，第二背篓为专用背篓，其为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当机器人包括第二背篓时，第三背篓为机器人背篓中除第二背篓之外的背篓，当机器人不包括第二背篓时，第三背篓为机器人的任意背篓。

可选地，当处于空载状态的背篓包括一个第二背篓，一个第三背篓时，该第二背篓可被确定为机器人的第一背篓，用于暂存第二货箱。

调度服务器可以获取至少两个处于空载状态的背篓中全部背篓的位置信息，也可以仅获取部分背篓的位置信息。

示例性的，当处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓时，调度服务器可以获取所有处于空载状态的背篓的位置信息；当处于空载状态的背篓包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓时，调度服务器可以仅获取所有处于空载状态的第二背篓的位置信息。

通过获取背篓的位置信息能够结合位置信息，能够合理规划第一背篓，提高背篓的利用率，保障第一操作能够被成功执行。

进一步，可选地，根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓，包括：根据各处于空载状态的背篓的位置信息和目标库位的位置信息，分别确定各处于空载状态的背篓与目标库位的高度差；根据各处于空载状态的背篓的位置信息与目标库位的高度差由小到大的顺序，确定至少一个第一背篓。

结合上述描述可知，处于空载状态的背篓中可以包括第二背篓，也可以包括第三背篓，相应的第一背篓可以是第二背篓，与可以是第三背篓。

通过该方法，能够就近选取第一背篓，缩短针对第二货箱的操作时间，进而缩短整个处理过程，提高仓储管理效率。

可选地，当机器人仅包括一个处于空载状态的背篓，且该背篓为第三背篓时，若目标范围内，存在空闲库位，调度服务器也可以控制机器人将各第二货箱取出，并放置于空闲库位中。

S203、向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

第一操作指令用于指示机器人将各第二货箱从目标库位相应的外部库位上取出，并放置于至少一个第一背篓中，即将各第二货箱暂存在至少一个第一背篓中。

示例性的，当目标库位对应多个第二货箱时，机器人可以将各第二货箱逐一取出并放置于至少一个第一背篓中，也可以将多个第二货箱批量取出，放置于至少一个第一背篓中。任一第一背篓中可以放置一个或者多个第二货箱。

可选地，第二操作指令包括以下任意一种指令：入库指令、出库指令。

当第二操作指令为入库指令时，第二操作指令用于控制机器人将第一货箱搬运并放置于目标库位上；当第二操作指令为出库指令时，第二操作指令用于控制机器人将第一货箱从目标库位取出，并搬运至目的地，例如，放置于其背篓中。

可选地，第二操作指令可以是机器人执行完第一操作指令后发送的，也可以是和第一操作指令同时发送的。

可选地，第一操作指令中包括第一背篓的位置信息和各第二货箱的属性信息，第二货箱的属性信息可以包括第二货箱所在库位的位置信息、货箱的尺寸信息等。

可选地，当机器人本体上不存在至少两个处于空载状态的背篓，或者，仅存在一个处于空载状态的背篓时，可以控制机器人将各第二货箱取出放置于空闲库位上，即将各第二货箱暂存在货架上。可选地，可以选择距离目标库位较近的空闲库位暂存第二货箱。

可选地，当机器人本体上处于空载状态的背篓的数量小于第二货箱的数量时，也可以控制机器人将各第二货箱取出放置于空闲库位上；或者控制机器人将部分第二货箱取出放置于空闲库位上，将部分第二货箱放置于处于空载状态的背篓中。可选地，可以根据各第二背篓对应的第一时长和第二时长确定将该第二背篓放置于空闲库位还是处于空载状态的背篓中。

本公开提供的仓储管理方法，通过确定第一货箱的目标库位的属性信息；若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则确定机器人本体上处于空载状态的第一背篓；向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，从而实现了通过机器人本体上的背篓作为中介暂存多深位货架的外部库位上的货箱，不仅提供了一种新的仓储管理方法，而且通过该方法能够优化仓储***，减少仓库内的机器人数量，降低调度服务器的处理难度，以及仓库管理难度，节约管理成本。

图3为公开提供的仓储管理方法的另一种流程示意图，该方法应用于仓储***中的调度服务器，图3在图2所示实施例的基础上，对如何确定机器人本体上处于空载状态的第一背篓做了进一步详细说明，如图3所示，该方法包括：

S301、确定第一货箱的目标库位的属性信息。

S301与S201具有相同或者相应的技术特征，具体描述可参考S201，在此不做赘述。

S302、若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则确定目标范围内是否存在至少一个空闲库位。

其中，空闲库位为处于空载状态的库位，具体可以是货架的最外侧库位，也可以是货架的内部库位，当空闲库位为内部库位时，需要其对应的外部库位也处于空载状态。

目标范围可以是目标库位对应的预设范围，也可以是第二货箱对应的预设范围。

调度服务器可以通过其图像采集单元确定目标范围内是否存在空闲库位，也可以获取用户输入的信息，根据用户输入的信息确定目标范围内是否存在空闲库位，在此不做限定。

S303、若存在至少一个空闲库位，则针对各第二货箱，分别确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长。

可选地，在计算第一时长时，第二货箱相应的空闲库位可以包括目标范围内一个或者多个空闲库位，相应的，任一第二货箱可以对应一个或者多个第一时长。

当第二货箱对应一个空闲库位时，该空闲库位可以是按照预设规则从至少一个空闲库位中筛选出的，其中，预设规则可以是该库位与第二货箱所在库位距离最近、该库位对应第二货箱的第一时长最小。

在计算第二时长时，第二货箱相应的处于空载状态的背篓可以包括部分或者全部处于空载状态的背篓，当第二货箱相应的处于空载状态的背篓为部分处于空载状态的背篓，例如第二货箱相应的处于空载状态的背篓为一个处于空载状态的背篓时，该背篓可以是按照预设规则从多个处于空载状态的背篓中筛选出的，例如该背篓为与第二货箱所在背篓高度差最大的背篓，再例如，该背篓所对应的第二时长最短。

示例性的，确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，可以是确定出控制机器人将第二货箱取出并放置于各个空闲库位中所用的多个第一时长；也可以是，确定出控制机器人将第二货箱取出并放置于与第二货箱最近的空闲库位中所用的第一时长。

示例性的，确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长，可以是确定出控制机器人将第二货箱取出并放置于各个处于空载状态的背篓中所用的多个第二时长；也可以是，确定出控制机器人将第二货箱取出并放置于与第二货箱之间的高度差最大的处于空载状态的背篓中所用的第二时长。

可选地，任一第二货箱可以对应多个第一时长和多个第二时长，或者，对应一个第一时长和一个第二时长，或者，对应一个第一时长和多个第二时长，或者，对应多个第一时长和一个第二时长。

可选地，针对各第二货箱，第一时长可以为控制机器人将该第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中，然后控制机器人对第一货箱执行第一操作，并在执行完成后将第二货箱从相应的空闲库位取出放置于相应库位的总用时，该库位可以是第二货箱原库位，也可以是其他库位。

第二时长可以为控制机器人将该第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中，然后控制机器人对第一货箱执行第一操作，并在执行完成后将第二货箱从空闲背篓中取出放置于货架上的总用时，可选地，第二货箱可以放回原库位，也可以不放回原库位。

可选地，针对各第二货箱，第一时长可以为控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中的用时与控制机器人将该第二货箱从相应的空闲库位取出放置于相应库位上的用时的和值，该库位可以是第二货箱原库位，也可以是其他库位。

第二时长可以为控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中的用时与控制机器人将该第二货箱从相应的处于空载状态的背篓中取出放置于货架上的用时的和值，可选地，第二货箱可以放回原库位，也可以不放回原库位。

S304、分别比较各第二货箱对应的第一时长和第二时长，并根据比较结果从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

可选地，若各第二货箱所对应的第一时长均大于或者等于其对应的第二时长，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，该至少一个第一背篓用于暂存各第二货箱。

进一步的，如上，任一第二货箱可能对应多个第二时长，针对任一第二货箱，若第二货箱所对应的第一时长均大于或者等于其对应的第二时长，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓具体可以是：将第二货箱对应的多个第二时长中，最短的第二时长所对应的背篓，确定为该第二货箱对应的第一背篓。任一第二货箱也可能仅对应一个第二时长，相应的，则将该第二时长对应的背篓，确定为该第二货箱对应的第一背篓。

可选地，若第二货箱中存在所对应的第一时长大于或者等于其对应的第二时长的第一类货箱，以及所对应的第一时长小于其对应的第二时长的第二类货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，该至少一个第一背篓用于暂存第一类货箱，第二类货箱可以被暂存于空闲库位上。

若各第二货箱所对应的第一时长均小于其对应的第二时长，则将第二货箱暂存于空闲库位上。

进一步的，如上，任一第二货箱可能对应多个第一时长，若第二货箱所对应的第一时长均小于其对应的第二时长，则将第二货箱暂存于空闲库位上，具体可以是：将第二货箱对应的多个第一时长中，最短的第一时长所对应的库位，确定为用于暂存该第二货箱的空闲库位，并将该第二货箱暂存于该空闲库位上。任一第二货箱也可能仅对应一个第一时长，相应的，则通过该第一时长对应的空闲库位暂存该第二货箱。

可选地，还包括：针对任一第二货箱，若第一时长小于第二时长，则向机器人发送第三操作指令，以控制机器人将第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中。

若第一时长小于第二时长，则表明将空闲库位作为中介暂存第二货箱所耗费的时间小于将机器人本体上的背篓作为中介暂存第二货箱所耗费的时间，因此，当第一时长小于第二时长，通过控制机器人将各第二货箱取出，并放置于空闲库位中，能够利用较短的时间完成针对第二货箱的操作，缩短整个处理过程，提高仓储管理效率。

S305、向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

S305与S203具有相同或者相应的技术特征，具体描述可参考S203，在此不做赘述。

可选地，还包括：

S306、向机器人发送第四操作指令，以控制机器人将至少一个第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

通过该方法，能够在对第一货箱执行完第一操作后，将第二货箱恢复原位，从而不仅能够便于仓库管理，提升仓库管理效率，还能够降低机器人负荷，以及提高机器人背篓的利用率。

本公开提供的仓储管理方法，在上述实施例的基础上，进一步的通过确定目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；若存在至少一个空闲库位，则针对各第二货箱，分别确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；分别比较各第二货箱对应的第一时长和第二时长，并根据比较结果从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，进一步通过向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，能够有效缩短针对第二货箱执行的第一操作的执行时间，提高仓库管理效率，提高机器人的处理效率和利用率。

图4为本公开提供的仓储管理方法的又一种流程示意图，该方法应用于仓储***中的机器人，机器人包括至少两个处于空载状态的背篓，如图4所示，该方法包括：

S401、响应于第一操作指令，将至少一个第二货箱从目标库位相应的外部库位上取出，并放置于机器人的至少一个第一背篓中。

可选地，第一操作指令中包括第一背篓的位置信息和各第二货箱的属性信息，第二货箱的属性信息可以包括第二货箱所在库位的位置信息、货箱的尺寸信息等。

可选地，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓时，机器人的第一背篓为处于空载状态的背篓中与目标库位的高度差最小的背篓。

S402、响应于第二操作指令，对第一货箱执行对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

其中，第一操作指令和第二操作指令为第一货箱的目标库位为位于多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱时，调度服务器生成并发送的。

第二操作指令可以是出库指令，也可以是入库指令。

当第二操作指令为出库指令时，机器人对第一货箱执行对应的操作包括，将第一货箱从目标库位取出；当第二操作指令为入库指令时，机器人对第一货箱执行对应的操作包括，将第一货箱放置于目标库位上。

可选地，第二操作指令可以是机器人执行完第一操作指令后接收到的，也可以是和第一操作指令同时接收到的。

可选地，对第一货箱执行对应的操作，包括：若第二操作指令为入库指令，则将第一货箱从机器人的背篓中取出，并放置于目标库位；若第二操作指令为出库指令，则从目标库位取出第一货箱，并将第一货箱放置于机器人的第四背篓中，第四背篓为机器人背篓中处于空载状态的第三背篓。

可选地，该方法还包括：响应于第三操作指令，将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中。

其中，第三操作指令为目标第二货箱所对应的第一时长小于第二时长时，调度服务器生成并发送的。

可选地，任一第二货箱可以对应多个第一时长和多个第二时长，或者，对应一个第一时长和一个第二时长，或者，对应一个第一时长和多个第二时长，或者，对应多个第一时长和一个第二时长。

可选地，针对各第二货箱，第一时长为控制机器人将该第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中，然后控制机器人对第一货箱执行第一操作，并在执行完成后将第二货箱从相应的空闲库位取出放置于目标库位相应的外部库位上的总用时。

第二时长为控制机器人将该第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中，然后控制机器人对第一货箱执行第一操作，并在执行完成后将第二货箱从空闲库位取出放置于目标库位相应的外部库位上的总用时。

可选地，针对各第二货箱，第一时长为控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中的用时与控制机器人将该第二货箱从相应的空闲库位取出放置于目标库位相应的外部库位上的用时的和值。

第二时长为控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中的用时与控制机器人将该第二货箱从相应的处于空载状态的背篓中取出放置于目标库位相应的外部库位上的用时的和值。

可选地，该方法还包括：响应于第四操作指令，将各第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

本公开提供的仓储管理方法，通过响应于第一操作指令，将第二货箱取出，并放置于机器人的第一背篓中，响应于第二操作指令，对第一货箱执行对应的操作，能够将机器人本体上的空背篓作为中介，暂存多深位货架的外部库位上的货箱，不仅提供了一种新的仓储管理方法，而且通过该方法能够优化仓储***，减少机器人数量，降低调度服务器的处理难度，以及仓库管理难度，节约管理成本。

图5为本公开提供的仓储管理装置的一种结构示意图，如图5所示，该装置包括：

确定模块51，用于确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱。

确定模块51，还用于若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

发送模块52，用于向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

可选地，确定模块51，具体用于确定目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；若存在至少一个空闲库位，则针对各第二货箱，分别确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；分别比较各第二货箱对应的第一时长和第二时长，并根据比较结果从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

可选地，确定模块51，具体用于获取至少两个处于空载状态的背篓的位置信息，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓，第二背篓为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当机器人包括第二背篓时，第三背篓为机器人背篓中除第二背篓之外的背篓，当机器人不包括第二背篓时，第三背篓为机器人的任意背篓；根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓。

可选地，确定模块51，具体用于根据各处于空载状态的背篓的位置信息和目标库位的位置信息，分别确定各处于空载状态的背篓与目标库位的高度差；根据各处于空载状态的背篓的位置信息与目标库位的高度差由小到大的顺序，确定至少一个第一背篓。

可选地，发送模块51，还用于向机器人发送第三操作指令，以控制机器人将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，目标第二货箱为所对应的第二时长大于第一时长的第二货箱。

可选地，第二操作指令包括以下任意一种指令：入库指令、出库指令。

可选地，发送模块52，还用于向机器人发送第四操作指令，以控制机器人将各第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

该仓储管理装置可以执行上述的图2或图3所示的仓储管理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。

图6为本公开提供的仓储管理装置的另一种结构示意图，如图6所示，该装置包括：

处理模块61，用于响应于第一操作指令，将第二货箱从目标库位相应的外部库位上取出，并放置于机器人的第一背篓中；响应于第二操作指令，对第一货箱执行对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上，第一操作指令和第二操作指令为第一货箱的目标库位为位于多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱时，调度服务器生成并发送的。

可选地，第二操作指令包括：入库指令，出库指令。

可选地，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓时，机器人的第一背篓为根据处于空载状态的背篓的位置信息确定的。

可选地，处理模块61，还用于响应于第三操作指令，将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，第三操作指令为目标第二货箱所对应的对应的第一时长小于第二时长时，调度服务器生成并发送的，第一时长为调度服务器控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中的用时，第二时长为调度服务器控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中的用时。

可选地，处理模块61，还用于响应于第四操作指令，将各第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

该仓储管理装置可以执行上述的图4所示的仓储管理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。

图7为本公开提供的仓储管理***的一种结构示意图，如图7所示，该***包括调度服务器71和机器人72，其中，调度服务器71与机器人72通信连接。

调度服务器71，用于确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，并向机器人72发送第一操作操作指令和第二操作指令；

机器人72，用于响应于向第一操作指令，将第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并响应于第二操作指令，对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

可选地，调度服务器71，具体用于确定目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；若存在至少一个空闲库位，则针对各第二货箱，分别确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；分别比较各第二货箱对应的第一时长和第二时长，并根据比较结果从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

可选地，调度服务器71，具体用于获取至少两个处于空载状态的背篓的位置信息，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓，第二背篓为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当机器人包括第二背篓时，第三背篓为机器人背篓中除第二背篓之外的背篓，当机器人不包括第二背篓时，第三背篓为机器人的任意背篓；根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓。

可选地，调度服务器71，具体用于根据各处于空载状态的背篓的位置信息和目标库位的位置信息，分别确定各处于空载状态的背篓与目标库位的高度差；根据各处于空载状态的背篓的位置信息与目标库位的高度差由小到大的顺序，确定至少一个第一背篓。

可选地，调度服务器71，还用于向机器人发送第三操作指令。

机器人72，还用于响应于第三操作指令，将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，目标第二货箱为所对应的第二时长大于第一时长的第二货箱。

可选地，第二操作指令包括以下任意一种指令：入库指令、出库指令。

可选地，调度服务器71，还用于向机器人发送第四操作指令。

机器人72，还用于响应于第四操作指令，将各第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

该仓储管理***可以执行上述的仓储管理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。

图8为本公开提供的电子设备的一种结构示意图，如图8所示，本实施例的电子设备包括：处理器81、存储器82；处理器81与存储器82通信连接。存储器82用于存储计算机程序。处理器81用于调用存储器82中存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法。

可选地，该电子设备还包括：收发器83，用于与其他设备实现通信。

该电子设备可以执行上述图2或图3所示的仓储管理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。

图9为本公开提供的机器人的一种结构示意图，如图9所示，本实施例的机器人包括：处理器91、存储器92；处理器91与存储器92通信连接。存储器92用于存储计算机程序。处理器91用于调用存储器92中存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法。

可选地，该机器人还包括：收发器93，用于与其他设备实现通信。

该机器人可以执行上述图4所示的仓储管理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述任一方法实施例中的方法。

该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述仓储管理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。

本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一方法实施例中的方法。

该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述仓储管理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种仓储管理方法，其特征在于，应用于仓储***中的调度服务器，所述方法包括：

确定第一货箱的目标库位的属性信息，所述目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，所述第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；

若所述目标库位为多深位货架的内部库位，且所述目标库位相应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则

确定所述目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；

确定所述机器人是否存在处于空载状态的背篓；

若存在所述至少一个空闲库位，且存在所述处于空载状态的背篓，则针对各所述第二货箱，分别确定控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；

若各所述第二货箱所对应的所述第一时长均大于或等于所述第二时长，则从所述机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓；

向所述机器人发送第一操作指令，以控制所述机器人将各所述第二货箱取出放置于所述至少一个第一背篓中，并向所述机器人发送第二操作指令，以控制所述机器人对所述第一货箱执行所述第二操作指令对应的操作，以将所述第一货箱从所述目标库位取出或者将所述第一货箱放置于所述目标库位上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，包括：

获取至少两个所述处于空载状态的背篓的位置信息，所述处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓，所述第二背篓为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当所述机器人包括第二背篓时，所述第三背篓为所述机器人背篓中除所述第二背篓之外的背篓，当所述机器人不包括第二背篓时，所述第三背篓为所述机器人的任意背篓；

根据各所述处于空载状态的背篓的位置信息，从所述处于空载状态的背篓中确定出所述至少一个第一背篓。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述处于空载状态的背篓的位置信息，从所述处于空载状态的背篓中确定出所述至少一个第一背篓，包括：

根据各所述处于空载状态的背篓的位置信息和所述目标库位的位置信息，分别确定各所述处于空载状态的背篓与所述目标库位的高度差；

根据各所述处于空载状态的背篓的位置信息与所述目标库位的高度差由小到大的顺序，确定所述至少一个第一背篓。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述机器人发送第三操作指令，以控制所述机器人将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，所述目标第二货箱为所对应的所述第二时长大于所述第一时长的第二货箱。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二操作指令包括以下任意一种指令：入库指令、出库指令。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述机器人发送第四操作指令，以控制所述机器人将各所述第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

7.一种仓储管理方法，其特征在于，应用于仓储***中的机器人，所述机器人包括至少两个处于空载状态的背篓，所述方法包括：

响应于第一操作指令，将至少一个第二货箱从目标库位相应的外部库位上取出，并放置于所述机器人的至少一个第一背篓中，所述第一操作指令是调度服务器在检测到各所述第二货箱所对应的第一时长均大于或等于第二时长时，从所述机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓之后发送的，所述第一时长为所述调度服务器控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的时长，所述第二时长为所述调度服务器控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的时长，所述第一时长和所述第二时长是所述调度服务器在所述目标范围内存在至少一个空闲库位，且所述机器人存在处于空载状态的背篓时确定的；

响应于第二操作指令，对第一货箱执行对应的操作，以将所述第一货箱从所述目标库位取出或者将所述第一货箱放置于所述目标库位上，所述第一操作指令和所述第二操作指令为所述第一货箱的目标库位为位于多深位货架的内部库位，且所述目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱时，调度服务器生成并发送的。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二操作指令包括：入库指令，出库指令。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓时，所述机器人的至少一个第一背篓为根据所述处于空载状态的背篓的位置信息确定的。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于第三操作指令，将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，所述第三操作指令为所述目标第二货箱所对应的第一时长小于第二时长时，所述调度服务器生成并发送的，所述第一时长为所述调度服务器控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的空闲库位的用时，所述第二时长为所述调度服务器控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的所述处于空载状态的背篓中的用时。

11.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于第四操作指令，将各所述第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

12.一种仓储管理装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定第一货箱的目标库位的属性信息，所述目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，所述第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；

所述确定模块，还用于若所述目标库位为多深位货架的内部库位，且所述目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则

确定所述目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；

确定所述机器人是否存在处于空载状态的背篓；

若存在所述至少一个空闲库位，且存在所述处于空载状态的背篓，则针对各所述第二货箱，分别确定控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；

若各所述第二货箱所对应的所述第一时长均大于或等于所述第二时长，则从所述机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓；

发送模块，用于向所述机器人发送第一操作指令，以控制所述机器人将所述第二货箱取出放置于所述第一背篓中，并向所述机器人发送第二操作指令，以控制所述机器人对所述第一货箱执行所述第二操作指令对应的操作，以将所述第一货箱从所述目标库位取出或者将所述第一货箱放置于所述目标库位上。

13.一种仓储管理装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于响应于第一操作指令，将第二货箱从目标库位相应的外部库位上取出，并放置于机器人的第一背篓中，所述第一操作指令是调度服务器在检测到各所述第二货箱所对应的第一时长均大于或等于第二时长时，从所述机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓之后发送的，所述第一时长为所述调度服务器控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的时长，所述第二时长为所述调度服务器控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的时长，所述第一时长和所述第二时长是所述调度服务器在所述目标范围内存在至少一个空闲库位，且所述机器人存在处于空载状态的背篓时确定的；

响应于第二操作指令，对第一货箱执行对应的操作，以将所述第一货箱从所述目标库位取出或者将所述第一货箱放置于所述目标库位上，所述第一操作指令和所述第二操作指令为所述第一货箱的目标库位为位于多深位货架的内部库位，且所述目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱时，调度服务器生成并发送的。

14.一种仓储管理***，其特征在于，包括调度服务器和机器人，调度服务器与机器人通信连接；

所述调度服务器，用于确定第一货箱的目标库位的属性信息，所述目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，所述第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；若所述目标库位为多深位货架的内部库位，且所述目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则确定所述目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；确定所述机器人是否存在处于空载状态的背篓；若存在所述至少一个空闲库位，且存在所述处于空载状态的背篓，则针对各所述第二货箱，分别确定控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；若各所述第二货箱所对应的所述第一时长均大于或等于所述第二时长，则从所述机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，并向所述机器人发送第一操作操作指令和第二操作指令；

所述机器人，用于响应于所述第一操作指令，将所述至少一个第二货箱取出放置于所述至少一个第一背篓中，并响应于所述第二操作指令，对所述第一货箱执行所述第二操作指令对应的操作，以将所述第一货箱从所述目标库位取出或者将所述第一货箱放置于所述目标库位上。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

16.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求7-11中任一项所述的方法。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。