CN108555968A - 具有无线充电功能的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种具有无线充电功能的移动机器人，属于智能物流技术领域，该移动机器人，包括底盘、壳体、驱动电机、行走装置、转向装置、充电电源、通信装置、无线充电接收装置以及主控芯片，所述主控芯片在所述移动机器人因执行任务在工作区排队等待时和/或行进通过行进通道区时，控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。通过本申请的方案，提高了移动机器人的工作效率。

Description

具有无线充电功能的移动机器人

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及具有无线充电功能的移动机器人。

背景技术

伴随着电子商务的发展，新零售模式不断兴起，人们购物观念也在不断变化，开始越来越注重消费体验，而时效性对用户体验起着至关重要的作用。

仓储服务作为消费服务背后的重要环节对货品的时效性起着至关重要的作用。目前国内外各大物流企业都在想方设法加快仓库的吞吐速度以提高货品的时效性，减少货物的运输时间。目前主流的智能仓储方案主要有自动化立体库解决方案和智能仓储机器人解决方案。其都采用将货物直接运送到拣货员面前的“货到人”形式，其中自动化立体库捡货效率高、吞吐量大，但建造和维护成本高，使用不灵活。而智能仓储机器人虽捡货效率不及自动化立体库，但使用方式灵活、投入成本低，投入产出比较高，并且运营维护灵活。

货到人的机器人智能仓储机器人解决方案得到了大范围的推广，由于机器人通常是利用其自身携带的电池进行工作，在机器人运送货物的过程中，由于运送里程或运送货物重量的制约，通常会导致机器人在运送货物的过程中出现电池没电的情况。或者，为了保证运送货物的机器人具有充足的电量，机器人在剩余一定电量的情况下，就需要提前去预设的目的地进行充电，机器人的频繁充电操作会降低机器人的利用率。

发明内容

目前的自动化仓储机器人***中，通常情况下，如果没有进行合理的电量及路径规划，机器人会出现运送半途中电量耗尽的情况。同时机器人频繁的进行充电操作，也会影响机器人的使用效率。

有鉴于此，本发明实施例提供一种具有无线充电功能的移动机器人，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

本发明实施例提供了一种具有无线充电功能的移动机器人，包括：

一种具有无线充电功能的移动机器人，包括底盘、壳体、驱动电机、行走装置以及转向装置，还包括：

充电电源，所述充电电源为所述移动机器人提供电力；

通信装置，所述通信装置与位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置通信连接，用于发送无线充电请求以及接收无线充电响应；

无线充电接收装置，所述无线充电接收装置为所述充电电源执行无线充电操作；以及

主控芯片，所述主控芯片在所述移动机器人因执行任务在工作区排队等待时和/或行进通过行进通道区时，控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，还包括电量检测装置，所述电量检测装置实时检测所述充电电源的当前电量值并传输给所述主控芯片；

所述主控芯片控制所述通信装置将所述当前电量值发送给服务器；

所述通信装置还与所述服务器通信连接，还用于发送所述当前电量值以及接收充电指令并传输给所述主控芯片；

所述主控芯片根据充电指令，控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人还包括电量检测装置，所述电量检测装置实时检测所述充电电源的当前电量值并传输给所述主控芯片；

当所述当前电量值小于第一阈值时，所述主控芯片主动控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置在行进通过所述行进通道区时自动避开设有无线充电发射装置的区域，或者，所述主控芯片控制所述无线充电接收装置在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区时不执行无线充电操作。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置以第一速度运行。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值小于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置以第二速度行进通过所述行进通道区中设有无线充电发射装置的区域，所述第二速度小于第一速度。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述无线充电接收装置，包括：

一个或多个充电线圈，所述一个或多个充电线圈设置于所述移动机器人的底盘或壳体上。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人还包括：

避障装置，所述避障装置获取移动路径上的正在充电的移动机器人的位置坐标，并控制移动机器人自动躲避正在充电的移动机器人。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述避障装置在移动机器人进行无线充电时，向预设区域内的其他移动机器人发送避障信号。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述***还包括：

充电转换器，所述充电转换器将将所述充电线圈感应到的无线信号转换为可充电电流；

功率计算器，所述功率匹配器根据所述可充电电流的大小确定所述充电线圈的充电功率，所述主控芯片基于所述充电功率预估充电电量及剩余充电时间。

本发明实施例提供的一种具有无线充电功能的移动机器人，通过在机器人上设置无线充电模块，能够使的机器人在工作的同时，在工作区内便可以进行充电操作，利用机器人进行排队或运送货物的间隙时间，进行有效的充电管理，使得机器人无需在电量低时进行充电操作，进而提高了机器人的运送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种具有无线充电功能的移动机器人结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种移动机器人工作环境示意图；

图3为本发明实施例提供的一种目标货架结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种移动机器人进行无线充电的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，本发明实施例公开一种具有无线充电功能的移动机器人，该移动机器人包括底盘、壳体、驱动电机、行走装置101以及转向装置102，行走装置102用于驱动移动机器人在预设方向上前进，转向装置102可以在预设角度上旋转移动机器人运输的物品，驱动电机为移动机器人提供前进动力，底盘是移动机器人的支撑装置，壳体设置在移动机器人的外表面。有时候，为了能够举起移动机器人上的物品，还可以在移动机器人上设置举升装置103。

为了能够进行无线充电操作，移动机器人还包括充电电源105、通信装置106、无线充电接收装置108以及主控芯片107。

充电电源105可以采用多种类型的可充电电源设计而成，例如，充电电源105可以是铅蓄电池、锂电池、镍氢电池或者其他类似的可充电电池，充电电源与移动机器人上的驱动电机连接，通过为驱动电机提供电源，可以保证移动机器人上的动力来源。除此之外，充电电源105还为所述移动机器人上的其他组件提供电力。

图2公开了移动机器人1的一种具体工作场景，本发明实施例提供了一种具有无线充电功能的移动机器人，包括移动机器人1、工作区4、行进通道区6。

移动机器人1负责运送物品，移动机器人1可以与调度制服务器3通信，通过与服务器3进行通信连接，所述移动机器人1能够获取表单内容。该表单内容可以是根据用户的需要进行拣选的商品订单，表单中可以包含各种不同类型的物品(待分拣商品)，同一表单上的待分拣物品需要通过一个或多个器具(例如，周转箱)包装。表单对应的物品通常需要使用存储容器(例如，转转箱)进行放置，移动机器人1获取了表单的内容之后，能够选取并运送与所述表单相关的存储容器4。作为一个例子。

在操作台附件设有工作区4，操作台用于给移动机器人1分配待运输的物品，工作区4应用于物品运输的多个场景，例如，工作区4可以用于物品分拣，也可以用于物品拣选，或者也可以用于其他的对物品进行操作的应用场景，在此，对工作区4的应用场景不作限制。

移动机器人1在执行任务时，通常需要在工作区4排队等待操作台对移动机器人1进行任务分配(例如，分配待运输的物品，或者对移动机器人1上运输的物品进行拣选等)，此时，移动机器人1通常需要在工作区4等待一段时间，为此，在所述工作区4的下方设有无线充电发射端5。

无线充电发射端5可以电磁耦合、光电耦合、电磁共振等多种方式进行无线电发射。

移动机器人1在一般将物品从货架2搬运到操作台，为此***设置有行进通道区6，移动机器人1执行任务时在所述行进通道区中行进，所述行进通道区设有一个或多个充电区域，在所述充电区域设有无线充电发射端5。通过在行进通道区内设置多个充电区域，使得机器人在行进通道区搬运物品的过程中，也可以边工作边充电。

移动机器人1上的通信装置106保证移动机器人与外部进行有效的通信连接。所述通信装置与位于工作区4和/或行进通道区6的无线充电发射装置5通信连接，用于发送无线充电请求以及接收无线充电响应。通过这种设置方式，能够保证移动机器人1有效的进行无线充电操作。

无线充电接收装置108能够感应无线充电发射端5发射的电磁信号，所述无线充电接收装置108为所述充电电源105执行无线充电操作。

主控芯片107是移动机器人1的无线充电控制单元，所述主控芯片107在所述移动机器人因执行任务在工作区排队等待时和/或行进通过行进通道区时，控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置107为所述充电电源105充电。

移动机器人在充电之前，需要检测自身的电量情况，根据本发明实施例的一种具体实现方式，参见图1，移动机器人还包括电量检测装置104，所述电量检测装置104实时检测所述充电电源的当前电量值并传输给所述主控芯片107。

参见图2，移动机器人1可以与服务器3进行通信，具体的，所述主控芯片107控制所述通信装置106将所述当前电量值发送给服务器3。

所述通信装置106还与所述服务器3通信连接，还用于发送所述当前电量值以及接收充电指令并传输给所述主控芯片107。

在接收到服务器3发送的充电指令之后，所述主控芯片107根据充电指令，控制所述通信装置106向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。

为了能够获得移动机器人上的电量情况，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人还包括电量检测装置，所述电量检测装置实时检测所述充电电源的当前电量值并传输给所述主控芯片；

当所述当前电量值小于第一阈值时，所述主控芯片主动控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。

移动机器人可以根据多种策略来进行充电操作，根据本发明实施例的一种具体实现方式，参见图4中的步骤S401～S404，当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置在行进通过所述行进通道区时自动避开设有无线充电发射装置的区域，或者，所述主控芯片控制所述无线充电接收装置在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区时不执行无线充电操作。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，参见步骤S404，当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置以第一速度运行。第一速度可以是移动机器人正常工作状态下的运动速度，第一速度也可以大于移动机器人正常工作状态下的运动速度。

移动机器人根据当前电量值确定不同的运动速度，根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值小于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置以第二速度行进通过所述行进通道区中设有无线充电发射装置的区域，所述第二速度小于第一速度。

无线充电接收装置可以采用多种样式设计而成，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述无线充电接收装置，包括：一个或多个充电线圈，所述一个或多个充电线圈设置于所述移动机器人的底盘或壳体上。通过这种设置方式，能够使移动机器人较好的接收无线充电信号。

较多的机器人在执行充电的过程中，有可能会导致整个移动机器人运输***出现拥堵的情况，因此需要根据移动机器人无线充电的情况对整个运送网络进行动态的路径规划。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人还包括：避障装置，所述避障装置获取移动路径上的正在充电的移动机器人的位置坐标，并控制移动机器人自动躲避正在充电的移动机器人。通过这种设置方式，能够有效的提高移动机器人运送网络的传输效率。

为了有效的提高避障效率，避障装置也可以自动向其他移动机器人发送避障信息，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述避障装置在移动机器人进行无线充电时，向预设区域内的其他移动机器人发送避障信号。这样一来，移动机器人不用通过服务器便可以直接向其他移动机器人发送避障信号，这种点对点的通信方式提高了信号传输的及时性。

移动机器人在充电的过程中，需要控制无线充电的效率。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述***还包括充电转换器及功率计算器。

充电转换器将将所述充电线圈感应到的无线信号(例如电磁信号)转换为可充电电流，功率匹配器根据所述可充电电流的大小确定所述充电线圈的充电功率，所述主控芯片基于所述充电功率预估充电电量及剩余充电时间。

图3为本发明实施例提供的货架2的一种示意图，存储容器与拣选容器可以是货架2的一种具体实现形式，货架2存储物品7。在特定实施例中，货架2包括多个储存箱，每个储存箱能够容纳物品7。另外，在特定实施例中，物品7也可以从货架2内或货架2上的挂钩或杆进行悬挂。物品7在货架2上能够以任何适当的方式放置在货架2的内部或外表面。货架2能够被移动机器人1滚动、携带或以其他方式移动。为了方便搬运机器人对货架2进行移动，货架2包括一个或多个支撑部202以及用于标识临时货架身份的临时货架识别点201，物品存放***可以包括任何适当数量的货架2。

物品7代表适合于在自动库存、仓库、制造和/或零件处理***中存储分拣、或传送的任何物品，其可以是任何的材料，可以是有生命或无生命的物体。作为一个例子，物品7可以表示存储在仓库中的商品的物品。移动机器人1可以检索指定货架2，该货架2包含与要打包的客户订单相关联的特定物品7，以便递送给客户或其他方。

作为另一个例子，物品7可以代表存储在机场的行李设施中的行李。移动机器人1可以取回包含要被运输、追踪的行李的货架2。这可以包括选择特定的行李物品用于***物筛选，移动与已经转换了登机口的航班相关联的行李物品，或者移除属于已经错过了航班的乘客的行李物品。

作为又一个示例，物品7可以表示制造工具包的各个组件。更具体地说，这些组件可以表示打算包含在组装产品中的组件，例如用于定制计算机***的计算机组件。在这样的实施例中，移动机器人1可以检索由与客户订单相关的规范所标识的特定组件。

作为又一个示例，物品7可以代表人。例如，在医院环境中，货架2可以表示包含特定患者的床。因此，物品存放***可以被配置为提供用于移动医院病床的安全有效的***，这限制了患者受伤的可能性并且减少了由于人为错误而导致的错误的可能性。总之，物品7可以是适合于以任何适当形式的货架2存储的任何合适的物品。

在操作中，移动机器人1能够在与物品存放***相关联的工作空间内的点之间移动，并且当耦合到货架2时，能够在工作空间内的位置之间运输货架2，也可以通过抓取装置获取目标货架上的拣选对象。基于接收到的命令，移动机器人1可确定移动机器人1的运动目的地。例如，在特定实施例中，移动机器人1可从物品存放***的管理员或管理装置(例如，调度服务器3)中接收识别移动机器人1的目的地的信息。移动机器人1可以通过无线接口、有线连接或使用任何其它合适的部件来接收信息，以便于与物品存放***的操作员或管理装置进行通信。一般地，基于控制管理装置或操作员的命令，可以全部或部分地控制移动机器人1至任何需要的地方。

与移动机器人1相对应，参见图2，本发明还公开了一种移动机器人的无线充电***，提供了一种移动机器人的无线充电***，包括移动机器人1、工作区4、行进通道区6。

移动机器人1负责运送物品，移动机器人1可以与调度制服务器3通信，通过与服务器3进行通信连接，所述移动机器人1能够获取表单内容。该表单内容可以是根据用户的需要进行拣选的商品订单，表单中可以包含各种不同类型的物品(待分拣商品)，同一表单上的待分拣物品需要通过一个或多个器具(例如，周转箱)包装。表单对应的物品通常需要使用存储容器(例如，转转箱)进行放置，移动机器人1获取了表单的内容之后，能够选取并运送与所述表单相关的存储容器4。

在操作台附近设有工作区4，操作台用于给移动机器人1分配待运输的物品，工作区4应用于物品运输的多个场景，例如，工作区4可以用于物品分拣，也可以用于物品拣选，或者也可以用于其他的对物品进行操作的应用场景，在此，对工作区4的应用场景不作限制。

移动机器人1在执行任务时，通常需要在工作区4排队等待操作台对移动机器人1进行任务分配(例如，分配待运输的物品，或者对移动机器人1上运输的物品进行拣选等)，此时，移动机器人1通常需要在工作区4等待一段时间，为此，在所述工作区4的下方设有无线充电发射端5。

无线充电发射端5可以电磁耦合、光电耦合、电磁共振等多种方式进行无线电发射。

通过判断移动机器人的当前剩余电量，可以决定移动机器人是否需要进行充电操作，即，可以让所述移动机器人1在所述工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。

***中通常设置有多个移动机器人1，需要对***中的所有移动机器人进行充放电控制，为此，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述***还包括：服务器3，所述服务器3控制所述移动机器人1的无线充电操作。服务器3通过有线或无线的方式与移动机器人进行通信连接。

服务器3可以根据多种策略对移动机器人进行充放电控制，而移动机器人的当前剩余电量值是服务器3制定控制策略的一个重要依据。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述服务器获取正在执行任务的所述移动机器人的当前电量值。

当所述当前电量值小于第一阈值时，所述服务器向正在执行任务的所述移动机器人发送充电指令，正在执行任务的所述移动机器人根据充电指令在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。服务器3可以采用多种方式确定与移动机器人1匹配的无线充电区域。例如，服务器3可以查找与移动机器人1距离最近的且处于空闲状态的无线充电区域，并指定移动机器人1移动到该无线充电区域。

根据移动机器人1剩余电量的情况，服务器3可以控制移动机器人进行充电操作或不进行充电操作，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述服务器获取正在工作区排队等待的所述移动机器人的当前电量值，当所述当前电量值小于第二阈值(例如，30％)时，所述服务器向正在工作区排队等待的所述移动机器人发送充电指令，所述移动机器人根据充电指令在工作区排队等待时执行无线充电操作。

作为另外一种情况，服务器可以根据移动机器人3的剩余电量情况为移动机器人确定充电的优先级，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述服务器获取待分配任务的所述移动机器人的当前电量值，当所述当前电量值小于第三阈值时，所述服务器优先为所述移动机器人分配任务并向所述移动机器人发送任务指令和充电指令，所述移动机器人根据充电指令在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时执行无线充电操作。通过这种设置方式，能够保证急切需要充电的移动机器人能够优先获得充电。

移动机器人1需要在运送物品的过程中进行充电操作，服务器在对移动机器人进行充电规划时，需要同时设置移动机器人1的行动路径，这样才能保证移动机器人达到边工作边充电的目的。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述任务指令中包含行进路径，所述行进路径通过所述行进通道区中的充电区域。

移动机器人的电量值可以通过多种方式传递给服务器，作为一个例子，移动机器人可以随时监控自己当前的电量情况，当移动机器人发现自己的电量过低需要进行充电时，移动机器人可以自己主动上报当前的电量值情况，并主动的将当前电量值发送给服务器。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人实时检测所述可充电电源的当前电量值并将所述当前电量值发送给所述服务器。

除此之外，服务器也可以根据移动机器人的运行情况，预估移动机器人的电量使用情况，当服务器预估到移动机器人的电量值剩余不多时，所述服务器向所述移动机器人发送上报指令，所述移动机器人根据上报指令检测所述可充电电源的当前电量值并将所述当前电量值上报给所述服务器。

通过设置不同的情形来上报电量值，可以将避免频繁的发送无意义的电量值，减少了频繁数据请求对于服务器或移动机器人的性能影响或干扰。

除了通过服务器调度的方式进行充电操作之外，移动机器人也可以自己去寻找充电区域，从而进行自行充电。作为一个例子，移动机器人可以预先从服务器中获取***中所有的可充电区域的位置坐标，当移动机器人发现自己处于电量情况时，自行去可充电区域进行充电操作。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述移动机器人实时获取所述可充电电源的当前电量值，当所述当前电量值小于第四阈值时，所述移动机器人在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时自动执行无线充电操作。

并不是所有的移动机器人都需要进行充电操作，对于不需要进行充电操作的移动机器人而言，为了避免正在充电的移动机器人对其造成影响，其可以自行避开正在进行充电的移动机器人。根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值大于或等于第五阈值时，所述移动机器人在行进通过所述行进通道区时自动避开所述充电区域，或者，所述移动机器人在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区中的充电区域时不执行无线充电操作。这样一来，便主动节省了大量的可充电区域，为需要进行充电操作的移动机器人提供了便利。

充电区域通常具有一定的长度，而移动机器人在充电的同时也需要移动，为此需要对处于充电状态的移动机器人设置移动速度。根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值大于或等于第六阈值时，所述移动机器人以第一速度运行，第一速度可以是正常的速度。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述当前电量值小于第六阈值时，所述移动机器人以第二速度行进通过所述行进通道区中的充电区域，所述第二速度小于第一速度，例如第二速度是第一速度的50％。

除了通过控制移动机器人的移动速度来实现充电的控制之外，也可以通过控制无线充电发射端的发射功率来控制充电的效率。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述服务器基于移动机器人的当前电量值，控制所述无线充电发射端的发射功率。对于低电量的移动机器人，控制无线充电发射端以较高的发射频率进行充电，对于电量不影响移动机器人正常运行的，无线充电发射端采用较低的发射频率进行充电操作。通过控制无线充电发射端以不同的发射功率进行充电操作，一方面可以节省能量，另外一方面也可以防止充电功率过大导致移动机器人上的电池造成损害。

本发明实施例提供的一种具有无线充电功能的移动机器人，通过在机器人上设置无线充电模块，能够使的机器人在工作的同时，在工作区内便可以进行充电操作，利用机器人进行排队或运送货物的间隙时间，进行有效的充电管理，使得机器人无需在电量低时进行充电操作，进而提高了机器人的运送效率。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。

在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。

包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种具有无线充电功能的移动机器人，包括底盘、壳体、驱动电机、行走装置以及转向装置，其特征在于，还包括：

充电电源，所述充电电源为所述移动机器人提供电力；

通信装置，所述通信装置与位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置通信连接，用于发送无线充电请求以及接收无线充电响应；

无线充电接收装置，所述无线充电接收装置为所述充电电源执行无线充电操作；以及

主控芯片，所述主控芯片在所述移动机器人因执行任务在工作区排队等待时和/或行进通过行进通道区时，控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。

2.根据权利要求1所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于，还包括电量检测装置，所述电量检测装置实时检测所述充电电源的当前电量值并传输给所述主控芯片；

所述主控芯片控制所述通信装置将所述当前电量值发送给服务器；

所述通信装置还与所述服务器通信连接，还用于发送所述当前电量值以及接收充电指令并传输给所述主控芯片；

所述主控芯片根据充电指令，控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。

3.根据权利要求1所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于，还包括电量检测装置，所述电量检测装置实时检测所述充电电源的当前电量值并传输给所述主控芯片；

当所述当前电量值小于第一阈值时，所述主控芯片主动控制所述通信装置向位于工作区和/或行进通道区的无线充电发射装置发送无线充电请求，并在所述通信装置接收到无线充电响应时控制无线充电接收装置为所述充电电源充电。

4.根据权利要求3所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于，

当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置在行进通过所述行进通道区时自动避开设有无线充电发射装置的区域，或者，所述主控芯片控制所述无线充电接收装置在工作区排队等待时和/或在行进通过所述行进通道区时不执行无线充电操作。

5.根据权利要求2-4任一项所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于：

当所述当前电量值大于或等于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置以第一速度运行。

6.根据权利要求5所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于：

当所述当前电量值小于第一阈值时，所述主控芯片控制所述行走装置以第二速度行进通过所述行进通道区中设有无线充电发射装置的区域，所述第二速度小于第一速度。

7.根据权利要求1所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于，所述无线充电接收装置，包括：

一个或多个充电线圈，所述一个或多个充电线圈设置于所述移动机器人的底盘或壳体上。

8.根据权利要求1所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：

避障装置，所述避障装置获取移动路径上的正在充电的移动机器人的位置坐标，并控制移动机器人自动躲避正在充电的移动机器人。

9.根据权利要求8所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于：

所述避障装置在移动机器人进行无线充电时，向预设区域内的其他移动机器人发送避障信号。

10.根据权利要求7所述的具有无线充电功能的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：

充电转换器，所述充电转换器将将所述充电线圈感应到的无线信号转换为可充电电流；

功率计算器，所述功率匹配器根据所述可充电电流的大小确定所述充电线圈的充电功率，所述主控芯片基于所述充电功率预估充电电量及剩余充电时间。