JP4853277B2 - 自律移動装置群制御システム - Google Patents
自律移動装置群制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4853277B2 JP4853277B2 JP2006347363A JP2006347363A JP4853277B2 JP 4853277 B2 JP4853277 B2 JP 4853277B2 JP 2006347363 A JP2006347363 A JP 2006347363A JP 2006347363 A JP2006347363 A JP 2006347363A JP 4853277 B2 JP4853277 B2 JP 4853277B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous mobile
- sub
- mobile device
- region
- operation instruction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 14
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101710163092 D-lysergyl-peptide-synthetase subunit 1 Proteins 0.000 description 2
- 101710163102 D-lysergyl-peptide-synthetase subunit 2 Proteins 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 2
- 101100004408 Arabidopsis thaliana BIG gene Proteins 0.000 description 1
- 101150017033 LPR1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150089216 LPR2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100008072 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) CWP2 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1は第1の実施形態に係る自律移動装置群制御システムの構成例と作業領域の例を示し、図2は同制御システムの構成概念を示す。自律移動装置群制御システム1は、所定の領域A内に配置された複数の機器2に対して物品を供給または回収するために障害物を回避しながら自律移動する複数の自律移動装置3と、自律移動装置3に供給または回収の動作指示を行う中央制御装置4と、を備えている。
機器2は、図3に示すように、中央制御装置4と通信をするための通信手段21と、搬送物を受け渡しする搬送物受け渡し手段22と、搬送物の搬出の要求または、搬送物を搬入または搬出する要求を生成する搬入出要求生成手段23と、取り扱う搬入出物品などを特定するために必要な機器2の種別を設定する種別設定手段24を備えている。
自律移動装置3は、図4に示すように、中央制御装置4と通信をするための通信手段31と、外部環境を認識する環境認識手段32と、走行するための走行手段33と、目的地が指令された際に、目的地までの経路を生成して障害物を回避しつつ目的地まで自律移動するように走行手段33を制御する走行制御手段34と、走行手段33の駆動源および各部の電源とされる電池33aと、搬送物の受け渡しを行う搬送物受け渡し手段35と、自律移動装置3の動作を設定する動作設定手段36と、を備えている。
中央制御装置4は、図5に示すように、複数の機器2との通信、および、複数の自律移動装置3との通信を行うための通信手段41と、動作指示手段42と、を備えて構成されている。
次に、図7のフローチャートを参照して、自律移動装置群制御システム1におけるシステム制御の一連の流れを説明する。このシステム制御は、中央制御装置4、特に、その動作指示手段42によって行われる。中央制御装置4は、システム制御のため、装置起動後から装置終了まで、所定の制御周期のもとで、各処理モジュールM1〜M5の処理を繰り返す。なお、本実施形態の以下の動作説明、および、その後に説明する第2の実施形態と第3の実施形態においては、目標機器2の存在するサブ領域内に新たな動作指示受付可能な状態の自律移動装置3がない場合に、当該サブ領域の外から当該サブ領域の内部に自律移動装置3を移動させる場合に注目して動作説明を行っている。
中央制御装置4の動作指示手段42は、情報取得モジュールM1における処理を行い、その処理中に、機器2、および自律移動装置3との間で通信手段41を用いて通信を行い、それぞれの情報を取得する(図6参照)。機器2から取得する情報は、「状態、搬送要求、搬入要求」などである。
サブ領域設定モジュールM2における処理を、図8,図9(a)(b)を参照して説明する。中央制御装置4のサブ領域設定部10は、このモジュールM2において、サブ領域設定の処理を行う。各サブ領域は、「サブ領域の範囲」「サブ領域内最大台数」の2つの情報を決定することにより設定される。ここでの処理は、図9(a)に示されるように予め記憶部13に記憶されたサブ領域の座標情報を読み込むことにより、後段のモジュールM3,M4で用いる情報の準備をすることである。
装置台数取得モジュールM3における処理を、図10を参照して説明する。中央制御装置4の装置台数取得部12は、このモジュールM3における処理によって、上述のモジュールM2によって設定された各サブ領域内に存在する自律移動装置3の台数を取得する。この台数は、例えば、各自律移動装置3の「座標」情報を参照することによって、求められる。
動作指示モジュールM4における処理を、図11のフローチャートを参照して説明する。中央制御装置4の動作指示部11は、このモジュールM4における処理によって、各自律移動装置3に対して、それぞれ動作指示を行う。
動作指示手段42は、このモジュールM5において、所定の終了条件に基づいて、または、ユーザからの終了指示や介入処理に基づいて、繰り返し処理の終了如何を判定して処理の継続、または処理の終了を行う。処理継続の場合は(M5でNo)、最初のモジュールM1の処理から、各処理が繰り返される。
次に、図12のフローチャートを参照して、第2の実施形態に係る自律移動装置群制御システムについて説明する。第2の実施形態の構成は、第1の実施形態と同様であり、上述の動作指示モジュールM4における処理が一部追加されている点が異なっており、他の点は同様である。すなわち、図12のフローチャートは、図11のフローチャートにおいて、新たな判断処理ステップ#10を追加したものである。
次に、図13のフローチャートを参照して、第3の実施形態に係る自律移動装置群制御システムについて説明する。第3の実施形態の構成は、第1の実施形態と同様であり、上述の動作指示モジュールM4における処理が一部追加されている点が異なっており、他の点は同様である。すなわち、図13のフローチャートは、図11のフローチャートにおいて、新たな判断処理ステップ#20を追加したものである。更に述べると、第3の実施形態は、第2の実施形態において導入した「最大台数Mxを超過することを許容する所定の条件」を他の所定の条件としたものである。
2 機器
3 自律移動装置
4 中央制御装置
11 動作指示部
12 装置台数取得部
13 記憶部
A 領域
Mx 最大台数
SA1〜SA6 サブ領域
Claims (5)
- 所定の領域内に配置された複数の機器に対して物品を供給または回収するために障害物を回避しながら自律移動する複数の自律移動装置と、前記自律移動装置に前記供給または回収の動作指示を行う中央制御装置と、を備えた自律移動装置群制御システムにおいて、
前記所定の領域は、複数のサブ領域を有して構成され、
前記中央制御装置は、
前記機器のうちの目標とする機器である目標機器に前記自律移動装置のいずれかを指定して前記供給または回収の動作指示を行う動作指示部と、
前記各サブ領域内に存在する前記自律移動装置の台数を取得する装置台数取得部と、
前記サブ領域に同時に存在できる前記自律移動装置の最大台数を記憶するための記憶部と、を備え、
前記サブ領域は、自律移動装置が他の自律移動装置の移動を妨げないで存在できる領域がある場合に、その領域を外した領域を当該サブ領域内の特定領域として設定され、
前記装置台数取得部は、前記特定領域が設定されているサブ領域では、その特定領域内における自律移動装置の台数のみを当該サブ領域内の自律移動装置の台数とし、
前記動作指示部は、前記目標機器に前記自律移動装置を指定する際に、前記装置台数取得部によって取得した自律移動装置の台数と前記記憶部に予め記憶した前記最大台数とを比較して、前記目標機器の存在するサブ領域にさらに自律移動装置の台数増が可能な場合に、前記目標機器に対して当該サブ領域内に存在しない自律移動装置を指定して前記動作指示を行うことを可能とすることを特徴とする自律移動装置群制御システム。 - 前記最大台数は、前記サブ領域内に存在する機器の数に応じて定めることを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置群制御システム。
- 前記動作指示部は、前記最大台数を超えることになる自律移動装置に対して、所定の条件のもとで前記動作指示を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自律移動装置群制御システム。
- 前記所定の条件は、最大台数を超えることになる前記自律移動装置に対する動作指示に続いて行う次の動作指示が、当該自律移動装置を指定した目標機器の存在するサブ領域から当該自律移動装置を退出させる動作指示となる条件であることを特徴とする請求項3に記載の自律移動装置群制御システム。
- 前記所定の条件は、最大台数を超えることになる前記自律移動装置とは別の自律移動装置が、前記目標機器の存在するサブ領域から他のサブ領域に向けて移動中という条件であることを特徴とする請求項3に記載の自律移動装置群制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006347363A JP4853277B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 自律移動装置群制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006347363A JP4853277B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 自律移動装置群制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008158841A JP2008158841A (ja) | 2008-07-10 |
JP4853277B2 true JP4853277B2 (ja) | 2012-01-11 |
Family
ID=39659671
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006347363A Expired - Fee Related JP4853277B2 (ja) | 2006-12-25 | 2006-12-25 | 自律移動装置群制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4853277B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5928402B2 (ja) * | 2013-04-19 | 2016-06-01 | 株式会社ダイフク | 走行車制御システム |
US9234757B2 (en) | 2013-11-29 | 2016-01-12 | Fedex Corporate Services, Inc. | Determining node location using a variable power characteristic of a node in a wireless node network |
CA3224733A1 (en) * | 2013-11-29 | 2015-07-02 | Fedex Corporate Services, Inc. | Methods and systems for managing shipment of an item using a wireless node network |
JP6189784B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2017-08-30 | 日本電信電話株式会社 | 行動制御装置、方法及びプログラム |
US11238397B2 (en) | 2015-02-09 | 2022-02-01 | Fedex Corporate Services, Inc. | Methods, apparatus, and systems for generating a corrective pickup notification for a shipped item using a mobile master node |
SG11201805378XA (en) * | 2016-01-04 | 2018-07-30 | Zhejiang Libiao Robots Co Ltd | Method and device for returning robots from site |
JP2017130027A (ja) * | 2016-01-20 | 2017-07-27 | 株式会社ダイヘン | 移動体システム、及びサーバ |
EP3433809A4 (en) | 2016-03-23 | 2019-10-02 | Fedex Corporate Services, Inc. | SYSTEMS, APPARATUS AND METHODS FOR AUTOMATIC ADJUSTMENT OF BROADCAST ADJUSTMENT OF A NODE IN A WIRELESS NODE NETWORK |
US10118292B2 (en) * | 2016-08-18 | 2018-11-06 | Saudi Arabian Oil Company | Systems and methods for configuring field devices using a configuration device |
US10409230B2 (en) * | 2016-11-01 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc | Multi-agent control system and method |
CN109725632A (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-07 | 速感科技(北京)有限公司 | 可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机 |
CN111491874B (zh) * | 2017-12-18 | 2021-02-23 | 日铁***集成株式会社 | 派车管理装置、派车管理***、派车管理方法、程序和存储介质 |
WO2020110273A1 (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 日本電気株式会社 | 経路探索支援装置、経路探索支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63255711A (ja) * | 1987-04-14 | 1988-10-24 | Oki Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の搬送制御方式 |
JP2646738B2 (ja) * | 1989-03-28 | 1997-08-27 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
JPH1039929A (ja) * | 1996-07-26 | 1998-02-13 | Oki Electric Ind Co Ltd | 移動体割当システムおよびその配車制御方法 |
JP2002014728A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-18 | Toshiba Corp | 搬送システム |
JP4172160B2 (ja) * | 2001-03-15 | 2008-10-29 | 株式会社豊田自動織機 | 台車走行システム |
JP4329667B2 (ja) * | 2004-10-12 | 2009-09-09 | パナソニック電工株式会社 | 自律移動システム |
-
2006
- 2006-12-25 JP JP2006347363A patent/JP4853277B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008158841A (ja) | 2008-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4853277B2 (ja) | 自律移動装置群制御システム | |
US11066282B2 (en) | System and method for maneuvering a mobile drive unit | |
US10990088B2 (en) | Method and system for transporting inventory items | |
JP6105540B2 (ja) | 移動駆動ユニットの動きを調整するシステムおよび方法 | |
US10317893B2 (en) | Mobile robot group for moving an item | |
JP5368303B2 (ja) | 移動駆動ユニットを位置させるシステムおよび方法 | |
US9511934B2 (en) | Maneuvering a mobile drive unit | |
US8265873B2 (en) | System and method for managing mobile drive units | |
JP2009541176A (ja) | 移動駆動ユニットのための経路を生成するシステムおよび方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091023 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110302 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110927 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111010 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141104 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4853277 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |