CN112902979B - 一种机器人集合控制***及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人集合控制***及方法，其中所述***包括至少一个机器人和控制服务器，其中，所述控制服务器包括：第一机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置；集合点统计模块，被配置为确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置；第一移动指令生成模块，被配置为根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人。

Description

一种机器人集合控制***及方法

技术领域

本说明书涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种机器人集合控制***及方法、计算设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在现有技术中，自驱动机器人集群在完成作业后，单个机器人会分散在仓库的各个角落，为了把所有的机器人集合到集合区域，用户首先需要手动编制机器人集合的顺序，然后编制每个机器人的集合点，最后向每个机器人发送集合指令，让机器人前往对应的集合点位置。然而目前的机器人的集合流程操作复杂且容易出错，影响了现场人员的工作效率，其原因在于：首先，用户在编制机器人集合列表时候，需要确保每个机器人的休息位置是互相独立的；其次，用户需要通过手动操作，依次向所有机器人发送指令，操作次数较多；最后，机器人在前往集合点的路上，会有一定几率被其他机器人挡住去路，需要用户手动干预去移开挡路的机器人。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种机器人集合控制***及方法、计算设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种机器人集合控制***，包括至少一个机器人和控制服务器，其中，所述控制服务器包括：

第一机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置；

集合点统计模块，被配置为确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置；

第一移动指令生成模块，被配置为根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人；

所述机器人，被配置为接收所述第一机器人移动指令，按照所述第一机器人移动指令移动至对应的集合点处；

所述控制服务器与所述机器人通信连接。

可选的，所述***还包括：

第二机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置，所述第二位置为每个所述待集合的机器人接收完所述第一机器人移动指令并经过预设的时间阈值之后的所在位置。

可选的，所述***还包括：

位置判断模块，被配置为判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同；若是，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至障碍位置规避模块；若否，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至第二移动指令生成模块；

障碍位置规避模块，被配置为在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置。

第二移动指令生成模块，被配置为若所述位置判断模块判断所述待集合的机器人的第二位置与所述待集合的机器人对应的集合点不同，则根据所述待集合的机器人的第二位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第二机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人；

所述机器人，还被配置为接收所述第二机器人移动指令，按照所述第二机器人移动指令移动至对应的集合点处。

可选的，所述***还包括工作站和存储容器，所述工作站设置在工作区域内，所述存储容器设置在货架区域内，在所述工作区域和货架区域之间设有高速通道区域，所述机器人集合区域为设置在所述高速通道区域内的矩形区域。

可选的，所述***包括至少两个存储区域，相邻所述存储区域之间通过隔断实现相互独立，相邻所述存储区域之间通过非机器人通道相连通，在每个所述存储区域内分别配置有所述工作区域、货架区域、高速通道区域、机器人集合区域以及至少一个机器人；

所述控制服务器，还被配置为根据用户指令启动每个所述存储区域内的所述机器人的集合流程或终止所述机器人的集合流程。

可选的，所述***还包括：

机器人管理界面，用于获取用户指令，并根据所述用户指令向所述控制服务器发送启动集合指令或终止集合指令，从而控制所述控制服务器启动所述机器人的集合流程或终止所述机器人的集合流程。

可选的，所述集合点统计模块包括：

集合点设置单元，被配置为设置所述机器人集合区域并在所述机器人集合区域内设置不小于待集合的机器人的个数的多个集合点，并按照所述集合点的方向属性和所述集合点的间隔属性确定所述集合点的顺序和所述集合点的位置；

所述第一移动指令生成模块包括：

路径规划单元，被配置为根据曼哈顿距离和路径规划算法，根据所述集合点的位置和所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径；

关系映射单元，被配置为根据所述待集合的机器人的运动路径的有效性确定所述待集合的机器人与集合点的对应关系；

第一指令发送单元，被配置为以第一时间间隔为周期，根据所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并根据所述集合点的顺序发送给所述待集合的机器人。

可选的，所述路径规划算法为A-Star路径算法。

可选的，所述第二机器人统计模块包括：

位置确定单元，被配置为以第二时间间隔为周期，统计接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的数量和身份标识，获取每个接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的第二位置。

可选的，所述障碍位置规避模块包括：

障碍位置判断单元，被配置为判断所述待集合的机器人的第二位置是否位于任一所述待集合的机器人的运动路径上；若是，则将所述待集合的机器人的身份标识输入至障碍消除单元；若否，则确定所述待集合的机器人完成集合；

障碍消除单元，被配置为在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，生成并发出第三机器人移动指令使第二位置位于任一所述待集合的机器人的运动路径上的所述待集合的机器人从所述第二位置移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置；

集合复位单元，被配置为根据所述待集合的机器人的第三位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人从所述第三位置前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第四机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人使所述待集合的机器人从所述第三位置移动至与所述待集合的机器人对应的集合点位置。

可选的，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。

可选的，所述第一时间间隔为10秒；所述第二时间间隔为1秒或2秒。

根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种机器人集合控制方法，包括：

统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置；

确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置；

根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人。

可选的，在生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人之后，还包括：

统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置，所述第二位置为每个所述待集合的机器人接收完所述第一机器人移动指令并经过预设的时间阈值之后的所在位置。

可选的，在获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置之后，还包括：

判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同；

若是，则在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置；

若否，则根据所述待集合的机器人的第二位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第二机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人。

可选的，确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置包括：

设置所述机器人集合区域并在所述机器人集合区域内设置不小于待集合的机器人的个数的多个集合点，并按照所述集合点的方向属性和所述集合点的间隔属性确定所述集合点的顺序和所述集合点的位置；

根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人至每一所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人包括：

根据曼哈顿距离和路径规划算法，根据所述集合点的位置和所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径；

根据所述待集合的机器人的运动路径的有效性确定所述待集合的机器人与集合点的对应关系；

以第一时间间隔为周期，根据所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并根据所述集合点的顺序发送给所述待集合的机器人。

可选的，所述路径规划算法为A-Star路径算法。

可选的，统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置包括：

以第二时间间隔为周期，统计接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的数量和身份标识，获取每个接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的第二位置。

可选的，在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置包括：

判断所述待集合的机器人的第二位置是否位于任一所述待集合的机器人的运动路径上；

若是，则在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，生成并发出第三机器人移动指令使第二位置位于任一所述待集合的机器人的运动路径上的所述待集合的机器人从所述第二位置移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置；

根据所述待集合的机器人的第三位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人从所述第三位置前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第四机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人使所述待集合的机器人从所述第三位置移动至与所述待集合的机器人对应的集合点位置；

若否，则确定所述待集合的机器人完成集合。

可选的，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。

可选的，所述第一时间间隔为10秒；所述第二时间间隔为1秒或2秒。

根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现所述机器人集合控制方法的步骤。

根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现所述机器人集合控制方法的步骤。

本申请提供了一个智能化、自动化且可配置的机器人集合控制***，本***通过获取待集合的机器人的数量和机器人集合区域，确定每个待集合的所述机器人的集合点，向待集合的所述机器人发送机器人移动指令，使待集合的所述机器人移动至对应的集合点处，使得用户只需要一次操作就可以完成多个机器人在集合区域内的集合，极大地提高了运营和维护机器人的效率，保证了仓储物流的稳定性和可持续性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的机器人集合控制***的结构示意图；

图2-a是本申请实施例提供的存储区域的结构示意图；

图2-b是本申请实施例提供的存储区域的另一结构示意图；

图2-c是本申请实施例提供的存储区域的另一结构示意图；

图3是本申请实施例提供的计算设备的结构框图；

图4是本申请实施例提供的机器人集合控制方法的示意图；

图5是本申请实施例提供的机器人集合控制方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的机器人集合控制方法的另一流程图；

图7是本申请实施例提供的机器人集合控制方法的另一流程图；

图8是本申请实施例提供的机器人集合控制方法的另一流程图；

图9是本申请实施例提供的机器人集合控制方法的另一流程图；

图10是本申请实施例提供的机器人集合控制方法的另一流程图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本发明一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

自驱动机器人：即自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

曼哈顿距离：由十九世纪的赫尔曼·闵可夫斯基所创词汇，是种使用在几何度量空间的几何学用语，用以标明两个点在标准坐标系上的绝对轴距总和。

A-Star路径算法：一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法，算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。

在本申请中，提供了一种机器人集合控制***及方法、计算设备及计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了根据本申请实施例的一种机器人集合控制***，包括至少一个机器人和控制服务器，其中，所述控制服务器包括：

第一机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置；

在上述实施例中，本申请的控制服务器可以根据用户的请求在启动所述机器人的集合流程之后，统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识(ID)和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置，即当前时刻所述待集合的机器人的所在位置，其中，所述待集合的机器人是指当前没有搬运任务而处于“空闲”状态下的自驱动机器人。

集合点统计模块，被配置为确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置；

在上述实施例中，在预设的机器人集合区域内设置有用于停放机器人的集合点，每个集合点对应一个机器人，本申请的控制服务器可以根据待集合的机器人的数量进一步确定所述机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置。

第一移动指令生成模块，被配置为根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人；

在上述实施例中，本申请的控制服务器可以根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，形成每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，然后生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人。

所述机器人，被配置为接收所述第一机器人移动指令，按照所述第一机器人移动指令移动至对应的集合点处；

在上述实施例中，本申请的机器人能够接受来自于所述控制服务器的第一机器人移动指令，并执行所述控制服务器分配的第一机器人移动指令，按照所述第一机器人移动指令移动至对应的集合点处。

所述控制服务器与所述机器人通信连接。

在本申请的一个或多个实施例中，所述控制服务器与所述机器人之间实现通信对接，从而能够实时的获取每个所述机器人的工作状态、位置以及身份标识等信息。

本申请的机器人集合控制***相比传统的多个机器人手动集合的集合方式，提供了一个智能化、自动化且可配置的机器人集合控制***，本***通过获取待集合的机器人的数量和机器人集合区域，确定每个待集合的所述机器人的集合点，向待集合的所述机器人发送机器人移动指令，使待集合的所述机器人移动至对应的集合点处，使得用户只需要一次操作就可以完成多个机器人在集合区域内的集合，极大地提高了运营和维护机器人的效率，保证了仓储物流的稳定性和可持续性。

在本申请的一个或多个实施例中，所述控制服务器还包括：

第二机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置，所述第二位置为每个所述待集合的机器人接收完所述第一机器人移动指令并经过预设的时间阈值之后的所在位置。

位置判断模块，被配置为判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同；若是，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至障碍位置规避模块；若否，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至第二移动指令生成模块；

障碍位置规避模块，被配置为在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置。

第二移动指令生成模块，被配置为若所述位置判断模块判断所述待集合的机器人的第二位置与所述待集合的机器人对应的集合点不同，则根据所述待集合的机器人的第二位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第二机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人；

所述机器人，还被配置为接收所述第二机器人移动指令，按照所述第二机器人移动指令移动至对应的集合点处。

在上述实施例中，本申请的控制服务器能够在机器人的集合流程进行了一段时间后，对每个机器人所处的第二位置进行检查与核实，判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同，并根据判断结果进行障碍位置的暂时转移或者二次集合，从而实现了对每个机器人集合状态的监测，保证了集合流程能够顺利完成。

在本申请的一个或多个实施例中，如图2-a所示，本申请的***还包括工作站和存储容器，所述工作站设置在工作区域内，所述存储容器设置在货架区域内，在所述工作区域和货架区域之间设有高速通道区域，所述机器人集合区域为设置在所述高速通道区域内的矩形区域，用于容纳存储区域内的机器人进行集合。

在上述实施例中，本申请的***可以应用于仓储物流的存储区域内，用户可以根据所述存储区域内的所述机器人的数量以及所述存储区域的属性特征，利用本申请的***对所述存储区域内虚拟配置至少一个机器人集合区域并保存至所述控制服务器，其中，所述存储区域的属性特征包括位置、面积以及特殊要求等等，例如在实际的拣选场景中所述存储区域一般可以设置在高速通道区域或工作区域的周边，且为动态配置没有固定的布局。

在上述实施例中，所述机器人集合区域的长边和宽边可以与所述存储区域的边界平行设置，沿所述机器人集合区域的长边和宽边可以将所述机器人集合区域的拆分为L×W个矩形单元，每个矩形单元对应容纳一个机器人，因此最多可以容纳L×W个机器人，其中，L和W为大于等于1的正整数，并且每个所述矩形单元在所述机器人集合区域内的绝对位置由起点和终点的坐标决定。

在本申请的一个或多个实施例中，如图2-b所示，本申请的机器人集合控制***包括两个存储区域，相邻所述存储区域之间通过隔断实现相互独立，相邻所述存储区域之间通过非机器人通道相连通，每个存储区域内的机器人不能跨区域运动，在每个存储区域内均设置有对应的工作区域、高速通道区域和货架区域，所述机器人仅在其所在的存储区域内进行集合，避免所述机器人跨区域运动。

在本申请的一个或多个实施例中，如图2-c所示，本申请的机器人集合控制***包括三个存储区域，相邻所述存储区域之间通过隔断实现相互独立，相邻所述存储区域之间通过非机器人通道相连通，每个存储区域内的机器人不能跨区域运动，在每个存储区域内均设置有对应的工作区域、高速通道区域和货架区域，所述机器人仅在其所在的存储区域内进行集合，避免所述机器人跨区域运动。

所述控制服务器，还被配置为根据用户指令启动每个所述存储区域内的所述机器人的集合流程或终止所述机器人的集合流程。

在本申请的一个或多个实施例中，本申请的机器人集合控制***还包括机器人管理界面，所述机器人管理界面用于获取用户指令，并根据所述用户指令向所述控制服务器发送启动集合指令或终止集合指令，从而根据用户指令或在预设时间启动所述机器人的集合流程，或者，在所述机器人的集合过程中根据用户指令或在预设时间终止所述机器人的集合流程。具体的，在所述机器人管理界面上包括“一键集合”按钮和“终止一键集合”按钮，用户通过点击“一键集合”按钮，所述机器人管理界面会向所述控制服务器发送启动集合指令，所述控制服务器在收到启动集合指令后就会启动所述机器人的集合流程，同时，在集合过程中所述控制服务器会通过所述机器人管理界面向用户反馈当前已经完成集合流程的机器人，用户可以通过点击“终止一键集合”按钮，所述机器人管理界面机会向所述控制服务器发送终止集合指令，所述控制服务器在收到终止集合指令后就会终止所述机器人的集合流程。

图3示出了根据本申请实施例的机器人集合控制***的通信框架示意图。

所述控制服务器的部件包括但不限于存储器和处理器。处理器与存储器通过总线相连接，数据库用于保存数据。

控制服务器还包括接入设备，接入设备使得控制服务器能够经由一个或多个网络通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(PSTN)、局域网(hAN)、广域网(WAN)、个域网(PAN)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC))中的一个或多个，诸如IEEE802.11无线局域网(WhAN)无线接口、全球微波互联接入(Wi-MAX)接口、以太网接口、通用串行总线(USB)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(NFC)接口，等等。

在本说明书的一个或多个实施例中，控制服务器的上述部件以及图3中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图3所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本说明书范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。

控制服务器可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或PC的静止计算设备。控制服务器还可以是移动式或静止式的服务器。

在本申请的一个或多个实施例中，所述集合点统计模块包括：

集合点设置单元，被配置为设置所述机器人集合区域并在所述机器人集合区域内设置不小于待集合的机器人的个数的多个集合点，并按照所述集合点的方向属性和所述集合点的间隔属性确定所述集合点的顺序和所述集合点的位置；

在上述实施例中，所述第一移动指令生成模块包括：

路径规划单元，被配置为根据曼哈顿距离和路径规划算法，根据所述集合点的位置和所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径；

关系映射单元，被配置为根据所述待集合的机器人的运动路径的有效性确定所述待集合的机器人与集合点的对应关系；

第一指令发送单元，被配置为以第一时间间隔为周期，根据所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并根据所述集合点的顺序发送给所述待集合的机器人。

在上述实施例中，在图4中示出了长度为4且宽度为3的机器人集合区域，在所述机器人集合区域中包括12个矩形单元并对应为12个集合点，因此最大可以容纳12个机器人，以5个机器人a、机器人b、机器人c、机器人d和机器人e为例，在集合点的方向属性为纵向且集合点的方向属性为1个矩形单元的情况下，5个机器人a、机器人b、机器人c、机器人d和机器人e沿起点向终点的方向依次排列。

可选的，所述路径规划算法为A-Star路径算法。

本申请通过曼哈顿距离和A-Star路径算法规划每个待集合的所述机器人与集合点之间的有效路径，即每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点能够物理实现的最短运动路径，保证了每个待集合的所述机器人都能够对应有一个最优选的集合点。

在本申请的一个或多个实施例中，所述第二机器人统计模块包括：

位置确定单元，被配置为以第二时间间隔为周期，统计接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的数量和身份标识，获取每个接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的第二位置。

在上述实施例中，所述障碍位置规避模块包括：

障碍位置判断单元，被配置为判断所述待集合的机器人的第二位置是否位于任一所述待集合的机器人的运动路径上；若是，则将所述待集合的机器人的身份标识输入至障碍消除单元；若否，则确定所述待集合的机器人完成集合；

障碍消除单元，被配置在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，生成并发出第三机器人移动指令使第二位置位于任一所述待集合的机器人的运动路径上的所述待集合的机器人从所述第二位置移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置；

集合复位单元，被配置为根据所述待集合的机器人的第三位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人从所述第三位置前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第四机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人使所述待集合的机器人从所述第三位置移动至与所述待集合的机器人对应的集合点位置。

在上述实施例中，所述第二移动指令生成模块包括：

二次集合单元，被配置为在所述待集合的机器人的第二位置与所述待集合的机器人对应的集合点位置不相同的情况下，向所述待集合的机器人发送第二机器人移动指令。

在上述实施例中，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。

可选的，所述第一时间间隔为10秒；所述第二时间间隔为1秒或2秒。

本申请通过对每个机器人的集合状态进行监测，避免了机器人出现挡路的情况，同时，对于被人为搬运或主动移动机器人，能够再次发出第一机器人移动指令从而保证了每个机器人能够确实集合在机器人集合区域内。

其中，所述控制服务器可以执行图5所示方法中的步骤。图5是示出了根据本申请一实施例的机器人集合控制方法的示意性流程图，包括步骤502至步骤506。

步骤502：统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置。

步骤504：确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置。

步骤506：根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人。

在上述实施例中，本申请的控制服务器能够接收用户通过机器人管理界面发送的启动集合指令或终止集合指令，在启动所述机器人的集合流程之后，能够即时计算出每个待集合的机器人的身份标识和第一位置，其中，所述待集合的机器人是指当前没有搬运任务而处于“空闲”状态下的机器人，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置，在确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置之后，根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人，所述机器人能够接收所述第一机器人移动指令，按照所述第一机器人移动指令移动至对应的集合点处。

其中，所述控制服务器可以执行图6所示方法中的步骤。图6是示出了根据本申请另一实施例的机器人集合控制方法的示意性流程图，包括步骤602至步骤610。

步骤602：统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置。

步骤604：设置所述机器人集合区域并在所述机器人集合区域内设置不小于待集合的机器人的个数的多个集合点，并按照所述集合点的方向属性和所述集合点的间隔属性确定所述集合点的顺序和所述集合点的位置。

在上述实施例中，本申请的控制服务器首先确定所述存储区域内的待集合的所述机器人的数量，然后将所述机器人集合区域划分为若干个矩形单元，且所述矩形单元的数量不小于待集合的所述机器人的个数，最后根据集合点的方向属性将每个待集合的所述机器人由机器人集合区域的起点向终点进行排序，并按照集合点的方向属性设置间隔，使得每个待集合的所述机器人对应一个矩形单元，从而实现按照集合点的方向属性和集合点的方向属性为每个待集合的所述机器人配置对应的集合点以及集合顺序。

步骤606：根据曼哈顿距离和路径规划算法，根据所述集合点的位置和所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径。

步骤608：根据所述待集合的机器人的运动路径的有效性确定所述待集合的机器人与集合点的对应关系。

在上述实施例中，如图7所示，本申请的控制服务器能够将所有的集合点的个数和排序信息保存到集合点列表中，在所述集合点列表中包括e个集合点，其中，e为大于等于1的正整数，且本申请的控制服务器能够执行以下步骤：

S702、创建初始化为空的第一机器人集合列表，并获取所述存储区域内的n个待集合的所述机器人的身份标识和所在位置，其中，n为大于等于1的正整数。

S704、获取已经位于所述集合点处的g个待集合的所述机器人，标记g个待集合的所述机器人的身份标识与所述集合点的关联关系，将g个所述关联关系存储至所述第一机器人集合列表内，并从所述集合点列表内的e个集合点中删除g个已经被占用的集合点，其中，0≤g≤n≤e，且g为整数。

S706、按照所述集合点列表中所述集合点的顺序，获取所述集合点列表中第f个未被占用的集合点，计算所述第f个未被占用的集合点与所述第一机器人集合列表之外的每个待集合的所述机器人之间的曼哈顿距离，其中，1≤f≤e－g，且f为整数。

S708、按照所述曼哈顿距离由近到远的顺序，通过路径规划算法计算所述第f个未被占用的集合点与位于第一机器人集合列表之外的第h个待集合的所述机器人之间的运动路径，其中，1≤h≤n－g，且h为整数。

S710、判断所述运动路径是否有效。若是，则执行步骤S712；若否，则将h自增1并执行步骤S708。

S712、标记所述第h个待集合的所述机器人与所述第f个集合点与的关联关系，将所述关联关系存储至所述第一机器人集合列表内，并从所述集合点列表中删除所述第f个未被占用的集合点。

S714、判断所述第一机器人集合列表内的待集合的所述机器人的个数是否等于n，若是，则结束；若否，则将f自增1，并执行步骤S706。

可选的，所述路径规划算法为A-Star路径算法。

步骤610：以第一时间间隔为周期，根据所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并根据所述集合点的顺序发送给所述待集合的机器人。

在上述实施例中，如图8所示，本申请的控制服务器能够创建初始化为空的第二机器人集合列表，并以第一时间间隔为周期，从所述第一机器人集合列表内依次获取待集合的所述机器人的身份标识与所述集合点的关联关系，并根据待集合的所述机器人的身份标识与所述集合点的关联关系向所述待集合的所述机器人发送第一机器人移动指令，具体的，在所述第一机器人集合列表内包括n个所述待集合的所述机器人，其中，n为大于等于1的正整数，且本申请的控制服务器能够执行以下步骤：

S802、从所述第一机器人集合列表内获取第i个待集合的所述机器人与所述集合点的关联关系，其中，1≤i≤n，且i为整数。

S804、根据待集合的所述机器人与所述集合点的关联关系判断所述第i个待集合的机器人是否位于对应的所述集合点处。若是，则执行步骤S806；若否，则执行步骤S808。

S806、将所述第i个待集合的机器人的身份标识添加至所述第二机器人集合列表内。

S808、向待集合的所述机器人发送第一机器人移动指令，使待集合的所述机器人向所述集合点运动，并将待集合的所述机器人的身份标识添加至所述第二机器人集合列表内。

S810、判断所述第二机器人集合列表内的机器人的数量是否等于n，若是，则结束；若否，则将i自增1并执行步骤S802。

在本申请的一个或多个实施例中，如图9所示，在生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人之后，还包括步骤902至步骤908。

步骤902：统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置，所述第二位置为每个所述待集合的机器人接收完所述第一机器人移动指令并经过预设的时间阈值之后的所在位置。

步骤904：判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同。若是，则执行步骤906。若否，则执行步骤908。

步骤906：在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置。

步骤908：根据所述待集合的机器人的第二位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第二机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人。

在上述实施例中，本申请的控制服务器能够创建集合状态监测列表，并以第二时间间隔为周期，从所述第二机器人集合列表中获取已经执行完集合流程的机器人并存储至所述集合状态监测列表中，***可以通过定时复核位置点是否被任何路径占用的方式确定所述第二位置是否位于其他所述待集合的机器人的运动路径上，并且在所述第二机器人集合列表中的任一所述机器人位于对应的集合点之外的情况下，重新调度所述机器人回到对应的集合点处。具体的，如图10所示，包括步骤1002至步骤1012。

步骤1002：以第二时间间隔为周期，统计接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的数量和身份标识，获取每个接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的第二位置。

步骤1004：判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同。若是，则执行步骤1006。若否，则执行步骤1012。

步骤1006：判断所述待集合的机器人的第二位置是否位于任一所述待集合的机器人的运动路径上。若是，则执行步骤1008。若否，则确定所述待集合的机器人完成集合。

步骤1008：在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，生成并发出第三机器人移动指令使第二位置位于任一所述待集合的机器人的运动路径上的所述待集合的机器人从所述第二位置移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置。

步骤1010：根据所述待集合的机器人的第三位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人从所述第三位置前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第四机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人使所述待集合的机器人从所述第三位置移动至与所述待集合的机器人对应的集合点位置。

步骤1012：根据所述待集合的机器人的第二位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第二机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人。

可选的，所述第一时间间隔为10秒；所述第二时间间隔为1秒或2秒。

本申请提供了一个智能化、自动化且可配置的机器人集合控制***，本***通过获取所述存储区域内的待集合的机器人的数量和机器人集合区域，确定每个待集合的所述机器人的集合流程，向待集合的所述机器人发送第一机器人移动指令，使待集合的所述机器人执行所述集合流程，并对每个待集合的所述机器人到达集合点的状态进行检测，使得用户只需要一次操作就可以完成目标机器人在集合区域内的集合，极大地提高了运营和维护机器人的效率，保证了仓储物流的稳定性和可持续性。

本申请一实施例还提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现以下步骤：

统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置。

确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置。

根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如前所述机器人集合控制方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该计算机可读存储介质的技术方案与上述的机器人集合控制方法的技术方案属于同一构思，计算机可读存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人集合控制方法的技术方案的描述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Onhy Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (21)

1.一种机器人集合控制***，其特征在于，包括至少一个机器人和控制服务器，其中，所述控制服务器包括：

第一机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置；

集合点统计模块，被配置为确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置，所述集合点用于停放待集合的机器人，每个集合点对应一个待集合的机器人，所述集合点统计模块包括集合点设置单元，被配置为设置所述机器人集合区域并在所述机器人集合区域内设置不小于待集合的机器人的个数的多个集合点，并按照所述集合点的方向属性和所述集合点的间隔属性确定所述集合点的顺序和所述集合点的位置；

第一移动指令生成模块，被配置为根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人，所述第一移动指令生成模块包括路径规划单元，被配置为根据曼哈顿距离和路径规划算法，根据所述集合点的位置和所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，关系映射单元，被配置为根据所述待集合的机器人的运动路径的有效性确定所述待集合的机器人与集合点的对应关系，第一指令发送单元，被配置为以第一时间间隔为周期，根据所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并根据所述集合点的顺序发送给所述待集合的机器人；

所述机器人，被配置为接收所述第一机器人移动指令，按照所述第一机器人移动指令移动至对应的集合点处；

所述控制服务器与所述机器人通信连接。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：

第二机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置，所述第二位置为每个所述待集合的机器人接收完所述第一机器人移动指令并经过预设的时间阈值之后的所在位置。

3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，还包括：

位置判断模块，被配置为判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同；若是，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至障碍位置规避模块；若否，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至第二移动指令生成模块；

障碍位置规避模块，被配置为在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置；

第二移动指令生成模块，被配置为若所述位置判断模块判断所述待集合的机器人的第二位置与所述待集合的机器人对应的集合点不同，则根据所述待集合的机器人的第二位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第二机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人；

所述机器人，还被配置为接收所述第二机器人移动指令，按照所述第二机器人移动指令移动至对应的集合点处。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括工作站和存储容器，所述工作站设置在工作区域内，所述存储容器设置在货架区域内，在所述工作区域和货架区域之间设有高速通道区域，所述机器人集合区域为设置在所述高速通道区域内的矩形区域。

5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，包括至少两个存储区域，相邻所述存储区域之间通过隔断实现相互独立，相邻所述存储区域之间通过非机器人通道相连通，在每个所述存储区域内分别配置有所述工作区域、货架区域、高速通道区域、机器人集合区域以及至少一个机器人；

所述控制服务器，还被配置为根据用户指令启动每个所述存储区域内的所述机器人的集合流程或终止所述机器人的集合流程。

6.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：

机器人管理界面，用于获取用户指令，并根据所述用户指令向所述控制服务器发送启动集合指令或终止集合指令，从而控制所述控制服务器启动所述机器人的集合流程或终止所述机器人的集合流程。

7.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述路径规划算法为A-Star路径算法。

8.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述第二机器人统计模块包括：

位置确定单元，被配置为以第二时间间隔为周期，统计接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的数量和身份标识，获取每个接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的第二位置。

9.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述障碍位置规避模块包括：

障碍位置判断单元，被配置为判断所述待集合的机器人的第二位置是否位于任一所述待集合的机器人的运动路径上；若是，则将所述待集合的机器人的身份标识输入至障碍消除单元；若否，则确定所述待集合的机器人完成集合；

障碍消除单元，被配置为在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，生成并发出第三机器人移动指令使第二位置位于任一所述待集合的机器人的运动路径上的所述待集合的机器人从所述第二位置移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置；

集合复位单元，被配置为根据所述待集合的机器人的第三位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人从所述第三位置前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第四机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人使所述待集合的机器人从所述第三位置移动至与所述待集合的机器人对应的集合点位置。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，第二时间间隔小于第一时间间隔。

11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述第一时间间隔为10秒；所述第二时间间隔为1秒或2秒。

12.一种机器人集合控制方法，其特征在于，包括：

统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置；

确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置，所述集合点用于停放待集合的机器人，每个集合点对应一个待集合的机器人，所述确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置包括，设置所述机器人集合区域并在所述机器人集合区域内设置不小于待集合的机器人的个数的多个集合点，并按照所述集合点的方向属性和所述集合点的间隔属性确定所述集合点的顺序和所述集合点的位置；

根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人，所述根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人至每一所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人包括，根据曼哈顿距离和路径规划算法，根据所述集合点的位置和所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，根据所述待集合的机器人的运动路径的有效性确定所述待集合的机器人与集合点的对应关系，以第一时间间隔为周期，根据所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并根据所述集合点的顺序发送给所述待集合的机器人。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人之后，还包括：

统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置，所述第二位置为每个所述待集合的机器人接收完所述第一机器人移动指令并经过预设的时间阈值之后的所在位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置之后，还包括：

判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同；

若是，则在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置；

若否，则根据所述待集合的机器人的第二位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第二机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述路径规划算法为A-Star路径算法。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置包括：

以第二时间间隔为周期，统计接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的数量和身份标识，获取每个接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的第二位置。

17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置包括：

判断所述待集合的机器人的第二位置是否位于任一所述待集合的机器人的运动路径上；

若是，则在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，生成并发出第三机器人移动指令使第二位置位于任一所述待集合的机器人的运动路径上的所述待集合的机器人从所述第二位置移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置；

根据所述待集合的机器人的第三位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人从所述第三位置前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第四机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人使所述待集合的机器人从所述第三位置移动至与所述待集合的机器人对应的集合点位置；

若否，则确定所述待集合的机器人完成集合。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，第二时间间隔小于第一时间间隔。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一时间间隔为10秒；所述第二时间间隔为1秒或2秒。

20.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述指令时实现权利要求12-19任意一项所述方法的步骤。

21.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求12-19任意一项所述方法的步骤。