CN110059900A - 用于控制仓库中运输车的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于控制仓库中运输车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。该实施方式实现了倾倒包裹后的运输车的顺利回流。

Description

用于控制仓库中运输车的方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及物流技术领域，具体涉及物流分配技术领域，尤其涉及用于控制仓库中运输车的方法和装置。
背景技术
分拣机器人是一种用于仓库分拣的设备，用于对小件包裹进行分拣。仓库分拣中心包括两层的钢结构平台，共分两层，第一层为货品落袋收集、打包、贴码区，第二层为机器人分拣区，第二层包括上包台和分拣机器人。包裹通过倾斜皮带输送至人工上包台，经过人工上包，分拣机器人自动对包裹进行分拣。第二层的地面会贴上二维码，用于导引分拣机器人。另外，第二层在地面上开有落袋口，分拣机器人可以通过包裹目的地对应的落袋口投递包裹至第一层的笼筐中，装满后统一装车。
在第二层的机器人分拣区，分拣机器人可以各自并联运行，通过扫描地上二维码的方式行驶，用于对包裹根据目的地进行分拣。可转弯行驶的分拣机器人设有可向一侧掀起的盖板。分拣机器人每次可以在上包台处上包一个包裹，分拣机器人经过分拣区，通过掀起盖板的方式将其上的包裹投入到包裹目的地对应的落袋口中，完成包裹倾倒任务的分拣机器人需要回到开启的上包台重新上包。
发明内容
本申请实施例提出了用于控制仓库中运输车的方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制仓库中运输车的方法，上述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重 扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，上述方法包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在一些实施例中，上述仓库还包括充电点；以及上述方法还包括：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于上述第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输车发送包括上述第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在一些实施例中，上述仓库还包括集包等待点，集包等待点用于停放满载运输车；以及上述方法还包括：对于上述仓库中的每一个落袋口，执行以下操作：响应于确定该落袋口关闭，对于向去往该落袋口的每一辆运输车执行以下操作：向该运输车发送去往该运输车当前锁点的最后一点的任务；将距离该运输车最近的空闲集包等待点确定为目标集包等待点；规划该运输车从当前锁点的最后一点到目标集包等待点的第三路径，并将目标集包等待点的状态更新为占用状态，向该运输车发送上述第三路径，以供该运输车根据上述第三路径前往目标集包等待点；响应于确定该落袋口开启，对应每一个目标集包等待点上的运输车执行以下操作：规划位于该目标集包等待点的运输车前 往该落袋口的第四路径，并将上述第四路径发送给位于该目标集包等待点的运输车，以供位于该目标集包等待点的运输车根据上述第四路径前往该落袋口倾倒包裹。
在一些实施例中，上述生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，包括：计算各倾倒包裹完毕的运输车从所在落袋口到各分拣区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成分拣区空车暂存点与运输车的第一匹配关系集合。
在一些实施例中，对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，包括：对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，通过带转弯半径地图动态计算该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的最短路径，并将最短路径作为第一路径。
在一些实施例中，上述生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，包括：计算各充电完毕的运输车从所在充电点到各充电区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成充电区空车暂存点与运输车的第二匹配关系集合。
在一些实施例中，上述空车排队位包括第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位；以及上述响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务，包括：从上述第二级排队位和第三级排队位的空闲车位中选取离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位作为目标空闲车位；向该运输车发送从该分拣区空车暂存点到上述目标空闲车位的任务。
在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定第一级排队位中出现空闲车位，确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中是否有运输车；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中有运输车，向空闲车位之后的运输车发送平移指令，以使空闲车位之后的运输车平移至空闲车位；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位 之后的车位中无运输车，依次查找第二级排队位和第三级排队位中是否有运输车；响应于确定第二级排队位和第三级排队位中有运输车，向第一个查到的运输车发送平移指令，以使第一个查找到的运输车平移至空闲车位。
在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定第二级排队位和第三级排队位上的运输车进入第一级排队位或去充电，更新分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点关联的空闲位数量。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制仓库中运输车的装置，包括：上述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，上述装置包括：第一生成单元，用于生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；第一更新单元，用于更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；第一回流单元，用于对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在一些实施例中，上述仓库还包括充电点；以及上述装置还包括：第二生成单元，用于生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系；第二更新单元，用于更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；第二回流单元，用于对于上述第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输 车发送包括上述第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在一些实施例中，上述仓库还包括集包等待点，集包等待点用于停放满载运输车；以及上述装置还包括等待单元，上述等待单元用于：对于上述仓库中的每一个落袋口，执行以下操作：响应于确定该落袋口关闭，对于向去往该落袋口的每一辆运输车执行以下操作：向该运输车发送去往该运输车当前锁点的最后一点的任务；将距离该运输车最近的空闲集包等待点确定为目标集包等待点；规划该运输车从当前锁点的最后一点到目标集包等待点的第三路径，并将目标集包等待点的状态更新为占用状态，向该运输车发送上述第三路径，以供该运输车根据上述第三路径前往目标集包等待点；响应于确定该落袋口开启，对应每一个目标集包等待点上的运输车执行以下操作：规划位于该目标集包等待点的运输车前往该落袋口的第四路径，并将上述第四路径发送给位于该目标集包等待点的运输车，以供位于该目标集包等待点的运输车根据上述第四路径前往该落袋口倾倒包裹。
在一些实施例中，第一生成单元进一步用于：计算各倾倒包裹完毕的运输车从所在落袋口到各分拣区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成分拣区空车暂存点与运输车的第一匹配关系集合。
在一些实施例中，上述第一回流单元进一步用于：对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，通过带转弯半径地图动态计算该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的最短路径，并将最短路径作为第一路径。
在一些实施例中，第二生成单元进一步用于：计算各充电完毕的运输车从所在充电点到各充电区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成充电区空车暂存点与运输车的第二匹配关系集合。
在一些实施例中，上述空车排队位包括第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位；以及上述第一回流单元进一步用于：从上述第二级排队位和第三级排队位的空闲车位中选取离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位作为目标空闲车位；向该运输车发送从该分拣区空车 暂存点到上述目标空闲车位的任务。
在一些实施例中，上述装置还包括平移单元，上述平移单元用于：响应于确定第一级排队位中出现空闲车位，确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中是否有运输车；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中有运输车，向空闲车位之后的运输车发送平移指令，以使空闲车位之后的运输车平移至空闲车位；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中无运输车，依次查找第二级排队位和第三级排队位中是否有运输车；响应于确定第二级排队位和第三级排队位中有运输车，向第一个查到的运输车发送平移指令，以使第一个查找到的运输车平移至空闲车位。
在一些实施例中，上述装置还包括第三更新单元，上述第三更新单元用于：响应于确定第二级排队位和第三级排队位上的运输车进入第一级排队位或去充电，更新分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点关联的空闲位数量。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本申请实施例提供的用于控制仓库中运输车的方法和装置，首先生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，而后更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量，最后，对于第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务，通过生成第一匹配关系集合确定了倾倒包裹后的运输车与所 前往的分拣区空车暂存点的匹配关系，从而实现了倾倒包裹后的运输车的顺利回流。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的仓库布局示意图；
图2是根据本申请的用于控制仓库中运输车的方法的一个实施例的流程图；
图3a是根据本申请的计算运输车的行驶节点之间的路径成本的分拣地图的示例性结构图；
图3b是根据本申请的计算运输车的行驶节点之间的路径成本的转弯地图的示例性结构图；
图4是根据本申请的用于控制仓库中运输车的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于控制仓库中运输车的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于控制仓库中运输车的方法的实施例的仓库布局示意图100。
如图1所示，仓库布局示意图100中包括上包台110、运输车120、落袋口130、充电点140、集包等待点150，其中，上包台110可以包括左右两个称重扫描台，每个称重扫描台对应设置有空车排队位111、分拣区空车暂存点112和充电区空车暂存点113，每一个称重扫描台对应的分拣区空车暂存点112、充电区空车暂存点113与该称重扫描台对应的空车排队位111中的空闲车位数量相关联。作为示例，运输车120可以是分拣机器人。
以该仓库布局示意图100中的仓库为例，中部为分拣区，北侧有1个上包台，南侧有1个上包台，每个上包台包括左右两个称重扫描台，上包台由人工扫描包裹开启，称重扫描台扫描到包裹后，上包台开启。分拣区共有28个落袋口。充电点共有4个，2个位于地图最上一排，2个位于地图最下一排。分拣机器人数量共有50个。集包等待点共有14个。
该仓库布局示意图100中，分拣机器人的每一个行驶节点，也即分拣机器人在仓库布局示意图100的行驶路径中所需经过的节点，体现在仓库布局示意图100上，也即仓库布局示意图100中的一格，例如上包台、运输车、落袋口、充电站、集包等待点等，在示意图上的呈现形式均为一格。
在该仓库中，规划与布局包括：
1、上包台规划
上包台包括两个称重扫描台，即同时会有两列空载的运输车在上包台后排队等候上包。由于上包台正对的两列通道均为单行线，且单行线方向与上包台的导入方向相同，所以位于北侧的上包台与位于南侧的上包台不会正好相对，而是交错布置。
每个上包台包括左右两个称重扫描台，会有两侧的空车排队位，每侧空车排队位分别对应一个分拣区空车暂存点和一个充电区空车暂存点。
2、落袋口设置
每个落袋口都有上下左右(也即北南西东)共四个相邻位置，但规定只有上下两个位置可供分拣机器人落袋。这是考虑到分拣机器人 落袋需要提前减速，而且落袋需要时间，都会阻挡后面匀速行驶的其他分拣机器人
落袋口不能位于上包台所在列，落袋口左右相距最短为1格。
原则上每个落袋口设置上下两个分拣机器人倾倒点，这样上下两个落袋口相距最少为2格，即上下两个落袋口之间存在两条单行线，且方向相反。以分拣机器人只能右侧翻盖落袋为例，位于落袋口北侧的单行线方向朝右，落袋口南侧的单行线方向朝左。
3、集包等待点设置
如果两个南北相邻的落袋口之间距离超过2格，那么这两个落袋口之间可以设置集包等待点，所设置的集包等待点与这两个落袋口中的任意一个落袋口间隔至少一格。
应该理解，图1中的上包台、运输车、落袋口、充电点、集包等待点的数目仅仅是示意性的。根据实际需要，可以具有任意数目的上包台、运输车、落袋口、充电点、集包等待点。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制仓库中运输车的方法一般由控制运输车分拣包裹的电子设备(例如终端设备或服务器等)执行，相应的，用于控制仓库中运输车的装置一般可以设置于用于控制运输车分拣包裹的电子设备中。
继续参考图2，其示出了根据本申请的用于控制仓库中运输车的方法的一个实施例的流程200。该用于控制仓库中运输车的方法，包括以下步骤：
步骤201，生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合。
在本实施例中，用于控制仓库中运输车的方法运行于其上的电子设备可以生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系。在这里，某个称重扫描台的分拣区空车暂存点所关联的空闲车位数量大于等于1表示该称重扫描台所对应的空车排队位还可以存放空载的运输车，此时，可以从在落袋口倾倒包裹后的空载运输车 中选取空载运输车去往该称重扫描台所对应的分拣区空车暂存点。
作为示例，上述电子设备首先可以统计所有所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点，以及所有倾倒包裹后的运输车，然后，上述电子设备可以选取相同数量的分拣区空车暂存点和倾倒包裹后的运输车通过各种方式生成第一匹配关系集合，例如，安排选取的倾倒包裹后的运输车随机去往一个选取的分拣区空车暂存点，其中，每个运输车只能去往一个分拣区空车暂存点，每个分拣区空车暂存点只能接收一辆小车。
通常，运输车在称重扫描台装载包裹后，上述电子设备可以根据包裹目的地确定包裹的落袋口，并向运输车发送从称重扫描台到所确定的落袋口的落袋任务，运输车倾倒包裹后需要从所在落袋口去往某一个称重扫描台对应的空车排队位，等待重新装载包裹。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤201可以具体包括：首先，计算各倾倒包裹完毕的运输车从所在落袋口到各分拣区空车暂存点的曼哈顿距离；其次，基于计算结果生成分拣区空车暂存点与运输车的第一匹配关系集合，在这里，上述分拣区空车暂存点所关联的空闲车位数量大于等于1。
作为示例，倾倒包裹完毕的运输车与分拣区空车暂存点的最小匹配数Q可以通过以下公式确定：
其中，I表示倾倒包裹完毕的运输车集合，J表示空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点集合，|I|表示运输车集合中运输车的数量，|J|表示分拣区空车暂存点集合中分拣区空车暂存点的数量。
当|I|＜|J|时，从J中随机选取|I|个分拣区空车暂存点，选取的分拣区空车暂存点组成新的分拣区空车暂存点集合 表示分拣区空车暂存点集合中分拣区空车暂存点的数量；当|I|≥|J|时，
可以通过建立一个最小成本问题得到第一匹配关系集合，例如可以通过以下公式：
s.t.
∑i∈I∑j∈Jxij≥Q (3)
约束(1)表示一辆运输车最多去一个分拣区空车暂存点；
约束(2)表示一个分拣区空车暂存点最多能接收一辆运输车；
约束(3)表示最小匹配数量大于运输车数量和分拣区空车暂存点数量的较小值；
约束(4)表示变量取值范围。
其中，xij＝1表示第i个运输车前往第j个分拣区空车暂存点，xij＝0表示第i个运输车不前往第j个分拣区空车暂存点。dij表示第i个运输车到第j个分拣区空车暂存点的曼哈顿距离。
由于该优化问题为二匹配问题，可以转化为一个网络流问题，该问题的系数矩阵是全单位模矩阵，可以通过松弛0-1变量约束得到整数解。即将约束(4)转化为
来求解。这样该问题可以通过开源线性求解器求解。
步骤202，更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量。
在本实施例中，上述电子设备可以更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量。作为示例，上述电子设备可以将上述第一匹配关系集合中包括的分拣区空车暂存点所关联的空闲车位数量、以及与该分拣区空车暂存点对应的充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量减1，从而更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量。某个称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量减1，表示一个倾倒包裹后的运输车或者一个充电后的运输车占用了该称重扫描台对应的空车排队位中的一个空闲车位，导致该称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位减少了一个。
步骤203，对于第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区 空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在本实施例中，对于第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，上述电子设备首先可以规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径；之后，上述电子设备可以向该运输车发送包括上述第一路径的第一回流任务；然后，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。作为示例，当该分拣区空车暂存点对应的空车排队位中的空闲车位数量大于等于2时，可以选取上述空车排队位中的、距离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位用于停放该运输车。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤203中的，对于第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，可以具体包括：对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，通过带转弯半径地图动态计算该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的最短路径，并将最短路径作为第一路径。在上述仓库中，该运输车可以通过多条路径到达该分拣区空车暂存点，作为示例，上述电子设备可以通过以下方式从多条路径中选择出最佳路径：首先，可以将分拣地图中运输车的每一个行驶节点在转弯地图中拆分为东、南、西、北4个方向点，在这里，分拣地图可以包括仓库内的规划和布局，具体可以包括上包台、运输车、空车排队位、分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点、充电点、集包等待点等等；之后，对于上述东、南、西、北4个方向点，可以采用单向边分别连接东至南、东至北、南至东、南至西、西至南、西至北、北至东和北至西，可以将原路径中转弯的成本转换为单向边的成本；然后，对应上述分拣地图中的两个相邻的行驶节点之间的原路径，在上述转弯地图中建立新的采用单向边连接的路径；最后，根据预设的单向边的成本以及该运输车在上述转弯地图中由所在落袋口到 该分拣区空车暂存点的多条路径，计算得到最短路径(即最佳路径)，并将最短路径作为第一路径。
请参考图3a和图3b，图3a示出了计算运输车的行驶节点之间的路径成本的分拣地图的示例性结构图；图3b示出了计算运输车的行驶节点之间的路径成本的转弯地图的示例性结构图。
如图3a所示，以分拣地图中的行驶节点310和行驶节点320之间的路径为例，将行驶节点310拆成东、南、西、北4个方向点，可以得到如图3b的转弯地图中的方向点311、312、313和314；将分拣地图中的行驶节点320拆成东、南、西、北4个方向点，可以得到转弯地图中的方向点321、322、323和324。此时，分别基于各行驶节点新建的方向点，新建8条单向边，包括东至南、东至北、南至东、南至西、西至南、西至北、北至东和北至西，得到的每条边的成本即为转弯成本。对于行驶节点310和行驶节点320之间的原路径，在带转弯半径的地图中对应建立方向点314至方向点324的单向边和方向点322至方向点312的单向边，此时，这两条单向边的成本即为原路径成本。
本申请的上述实现方式提供的计算运输车从所在落袋口到分拣区空车暂存点的最短路径的方法，通过构建带转弯半径的地图来计算路径成本，提高了计算路径成本的效率和准确性，从而使得上述电子设备可以合理确定运输车行车路径，提高运输车的运转效率。
在本实施例的一些可选的实现方式中，每一个称重扫描台对应的空车排队位可以包括第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位，其中，第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位的优先级为：第一级排队位>第二级排队位>第三级排队位，其中，第一级排队位可以位于称重扫描台后，除第一级排队位之外的其他级排队位距离该称重扫描台越近优先级越高，作为示例，每一个称重扫描台后的第一级排队位可以对应一个第二级排队位和一个第三级排队位，该称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量为第二级排队位和第三级排队位的空闲车位数量之和。以及上述步骤203中的，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位 的任务，可以具体包括：首先，从上述第二级排队位和第三级排队位的空闲车位中选取离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位作为目标空闲车位；然后，向该运输车发送从该分拣区空车暂存点到上述目标空闲车位的任务。
通常，上包台通过人工扫描包裹条码开启。上包台上的某个称重扫描台扫描到包裹后开启，将该称重扫描台对应的分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点的数量更新为当前该称重扫描台对应空车排队位的空余车位数量。上包台开启后，预设时长内(例如10分钟内)该称重扫描台没有扫描到新包裹，上包台关闭。
上包台关闭时，优先解散第一级排队位的运输车至可用的(即所关联的空闲车位数量大于等于1)分拣区空车暂存点或充电区空车暂存点，同时将该称重扫描台对应的分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点的数量的空闲车位数量改为0。这样，就不会有其他运输车前往该称重扫描台对应的空车排队位。如果第一级排队位的运输车解散完毕，规划该称重扫描台对应的第二级排队位和第三级排队位上的运输车至可用的分拣区空车暂存点或充电区空车暂存点。
在一些可选的实现方式中，上述用于控制仓库中运输车的方法还可以包括：首先，响应于确定第一级排队位中出现空闲车位，确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中是否有运输车；其次，响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中有运输车，向空闲车位之后的运输车发送平移指令，以使空闲车位之后的运输车平移至空闲车位；然后，响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中无运输车，依次查找第二级排队位和第三级排队位中是否有运输车；最后，响应于确定第二级排队位和第三级排队位中有运输车，向第一个查到的运输车发送平移指令，以使第一个查找到的运输车平移至空闲车位。
可选的，上述用于控制仓库中运输车的方法还可以包括：响应于确定第二级排队位和第三级排队位上的运输车进入第一级排队位或去充电，更新分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点关联的空闲位数量。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述仓库还可以包括集包 等待点，集包等待点用于停放满载运输车。以及上述用于控制仓库中运输车的方法还可以包括：
对于上述仓库中的每一个落袋口，上述电子设备可以执行以下操作：
响应于确定该落袋口关闭，对于向去往该落袋口的每一辆运输车执行以下操作：向该运输车发送去往该运输车当前锁点的最后一点的任务；将距离该运输车最近的空闲集包等待点确定为目标集包等待点；规划该运输车从当前锁点的最后一点到目标集包等待点的第三路径，并将目标集包等待点的状态更新为占用状态，向该运输车发送上述第三路径，以供该运输车根据上述第三路径前往目标集包等待点。在这里，该运输车的当前锁点可以是指当前时刻在该运输车的前进方向上锁定的一定数量的节点，一旦某个节点被锁定，其他运输车不能再进入该节点，通过锁点的方式可以避免运输车之间发生碰撞。当前锁点的最后一点指的是当前锁点的最后一个节点。在这里，当前锁点锁定的节点数量可以根据运输车的速度确定，例如，如果运输车的速度快，可以多锁定几个节点；如果运输车的速度慢，可以少锁定几个节点。
响应于确定该落袋口开启，对应每一个目标集包等待点上的运输车执行以下操作：规划位于该目标集包等待点的运输车前往该落袋口的第四路径，并将上述第四路径发送给位于该目标集包等待点的运输车，以供位于该目标集包等待点的运输车根据上述第四路径前往该落袋口倾倒包裹。
本申请的上述实施例提供的方法通过生成第一匹配关系集合确定了倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系，从而实现了倾倒包裹后的运输车的顺利回流。
进一步参考图4，其示出了用于控制仓库中运输车的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制仓库中运输车的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合。
在本实施例中，用于控制仓库中运输车的方法运行于其上的电子 设备可以生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系。
步骤402，更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量。
在本实施例中，上述电子设备可以更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量。
步骤403，对于第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在本实施例中，对于第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，上述电子设备首先可以规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径；之后，上述电子设备可以向该运输车发送包括上述第一路径的第一回流任务；然后，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
步骤404，生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合。
在本实施例中，上述仓库还可以包括充电点。上述电子设备可以生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系可以用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系。某个称重扫描台的充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量大于等于1表示该称重扫描台所对应的空车排队位还可以存放空载的运输车，此时，可以从充电后的空载运输车中选取运输车去往该称重扫描台所对应的充电区空车暂存点。充电后的运输车为空载的运输车。一般，当位于空车排队位的某个运输车的电量低于一定阈值时，上述电子设备可以规划 该运输车从当前位置去往适合的充电点(例如，距离最近的充电点)的路线，并向该运输车发送包括所规划的路线的充电任务。响应于该运输车离开空车排队位，更新该空车排队位对应的空闲车位数量，例如，将空闲车位数量加1。
在一些可选的实现方式中，上述步骤404可以具体包括：首先，计算各充电完毕的运输车从所在充电点到各充电区空车暂存点的曼哈顿距离；然后，基于计算结果生成充电区空车暂存点与运输车的第二匹配关系集合。上述生成第二匹配关系集合的具体过程可以具体参考生成第一匹配关系集合的具体过程，此处不再赘述。
步骤405，更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量。
在本实施例中，上述电子设备可以新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量。作为示例，上述电子设备可以将上述第二匹配关系集合中包括的充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量、以及与该充电区空车暂存点对应的分拣区空车暂存点所关联的空闲车位数量减1，从而更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量。
步骤406，对于第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输车发送包括第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在本实施例中，对于上述第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，上述电子设备可以规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输车发送包括上述第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
本申请的上述实施例方式提供的方法通过生成第一匹配关系集合和第二匹配关系集合实现了倾倒包裹后的运输车和充电完的运输车顺利回流，通过分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点的设置，使倾倒 包裹后的运输车和充电完的运输车回流的时候互不干扰，避免了两类回流的运输车发出冲突、造成拥堵。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制仓库中运输车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于控制仓库中运输车的装置500，上述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，上述装置500包括：第一生成单元501、第一更新单元502和第一回流单元503。其中，第一生成单元501用于生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；第一更新单元502用于更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；第一回流单元503用于对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在本实施例中，用于控制仓库中运输车的装置500的第一生成单元501、第一更新单元502和第一回流单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述仓库还可以包括充电点；以及上述装置500还可以包括：第二生成单元(图中未示出)，用于生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电 后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系；第二更新单元(图中未示出)，用于更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；第二回流单元(图中未示出)，用于对于上述第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输车发送包括上述第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述仓库还可以包括集包等待点，集包等待点用于停放满载运输车；以及上述装置500还可以包括等待单元(图中未示出)，上述等待单元用于：对于上述仓库中的每一个落袋口，执行以下操作：响应于确定该落袋口关闭，对于向去往该落袋口的每一辆运输车执行以下操作：向该运输车发送去往该运输车当前锁点的最后一点的任务；将距离该运输车最近的空闲集包等待点确定为目标集包等待点；规划该运输车从当前锁点的最后一点到目标集包等待点的第三路径，并将目标集包等待点的状态更新为占用状态，向该运输车发送上述第三路径，以供该运输车根据上述第三路径前往目标集包等待点；响应于确定该落袋口开启，对应每一个目标集包等待点上的运输车执行以下操作：规划位于该目标集包等待点的运输车前往该落袋口的第四路径，并将上述第四路径发送给位于该目标集包等待点的运输车，以供位于该目标集包等待点的运输车根据上述第四路径前往该落袋口倾倒包裹。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一生成单元501可以进一步用于：计算各倾倒包裹完毕的运输车从所在落袋口到各分拣区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成分拣区空车暂存点与运输车的第一匹配关系集合。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一回流单元可以进一步用于：对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，通过带转弯半径地图动态计算该运输车 从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的最短路径，并将最短路径作为第一路径。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二生成单元进一步用于：计算各充电完毕的运输车从所在充电点到各充电区空车暂存点的曼哈顿距离；基于计算结果生成充电区空车暂存点与运输车的第二匹配关系集合。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述空车排队位包括第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位；以及上述第一回流单元进一步用于：从上述第二级排队位和第三级排队位的空闲车位中选取离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位作为目标空闲车位；向该运输车发送从该分拣区空车暂存点到上述目标空闲车位的任务。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置500还可以包括平移单元(图中未示出)，上述平移单元用于：响应于确定第一级排队位中出现空闲车位，确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中是否有运输车；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中有运输车，向空闲车位之后的运输车发送平移指令，以使空闲车位之后的运输车平移至空闲车位；响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中无运输车，依次查找第二级排队位和第三级排队位中是否有运输车；响应于确定第二级排队位和第三级排队位中有运输车，向第一个查到的运输车发送平移指令，以使第一个查找到的运输车平移至空闲车位。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置500还可以包括第三更新单元(图中未示出)，上述第三更新单元用于：响应于确定第二级排队位和第三级排队位上的运输车进入第一级排队位或去充电，更新分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点关联的空闲位数量。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机***600包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read Only Memory)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有***600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT，Cathode Ray Tube)、液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN(局域网，Local AreaNetwork)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适 的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一生成单元、第一更新单元和第一回流单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一生成单元还可以被描述为“生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机 可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；对于上述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (20)

1.一种用于控制仓库中运输车的方法，所述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，所述方法包括：
生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；
更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；
对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述仓库还包括充电点；以及
所述方法还包括：
生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系；
更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；
对于所述第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输车发送包括所述第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述仓库还包括集包等待点，集包等待点用于停放满载运输车；以及
所述方法还包括：
对于所述仓库中的每一个落袋口，执行以下操作：
响应于确定该落袋口关闭，对于向去往该落袋口的每一辆运输车执行以下操作：向该运输车发送去往该运输车当前锁点的最后一点的任务；将距离该运输车最近的空闲集包等待点确定为目标集包等待点；规划该运输车从当前锁点的最后一点到目标集包等待点的第三路径，并将目标集包等待点的状态更新为占用状态，向该运输车发送所述第三路径，以供该运输车根据所述第三路径前往目标集包等待点；
响应于确定该落袋口开启，对应每一个目标集包等待点上的运输车执行以下操作：规划位于该目标集包等待点的运输车前往该落袋口的第四路径，并将所述第四路径发送给位于该目标集包等待点的运输车，以供位于该目标集包等待点的运输车根据所述第四路径前往该落袋口倾倒包裹。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，包括：
计算各倾倒包裹完毕的运输车从所在落袋口到各分拣区空车暂存点的曼哈顿距离；
基于计算结果生成分拣区空车暂存点与运输车的第一匹配关系集合。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，包括：
对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，通过带转弯半径地图动态计算该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的最短路径，并将最短路径作为第一路径。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，包括：
计算各充电完毕的运输车从所在充电点到各充电区空车暂存点的曼哈顿距离；
基于计算结果生成充电区空车暂存点与运输车的第二匹配关系集合。
7.根根权利要求1所述的方法，其中，所述空车排队位包括第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位；以及
所述响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务，包括：
从所述第二级排队位和第三级排队位的空闲车位中选取离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位作为目标空闲车位；
向该运输车发送从该分拣区空车暂存点到所述目标空闲车位的任务。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定第一级排队位中出现空闲车位，确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中是否有运输车；
响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中有运输车，向空闲车位之后的运输车发送平移指令，以使空闲车位之后的运输车平移至空闲车位；
响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中无运输车，依次查找第二级排队位和第三级排队位中是否有运输车；
响应于确定第二级排队位和第三级排队位中有运输车，向第一个查到的运输车发送平移指令，以使第一个查找到的运输车平移至空闲车位。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定第二级排队位和第三级排队位上的运输车进入第一级排队位或去充电，更新分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点关联的空闲位数量。
10.一种用于控制仓库中运输车的装置，所述仓库包括上包台，上包台包括两个称重扫描台，称重扫描台对应设置有空车排队位、分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点，其中，称重扫描台对应的分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点与称重扫描台对应的空车排队位中的空闲车位数量相关联，所述装置包括：
第一生成单元，用于生成所关联的空闲车位数量大于等于1的分拣区空车暂存点与在落袋口倾倒包裹后的运输车的第一匹配关系集合，其中，第一匹配关系用于表征倾倒包裹后的运输车与所前往的分拣区空车暂存点的匹配关系；
第一更新单元，用于更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；
第一回流单元，用于对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的第一路径，向该运输车发送包括第一路径的第一回流任务，响应于该运输车到达该分拣区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述仓库还包括充电点；以及
所述装置还包括：
第二生成单元，用于生成所关联的空闲车位数量大于等于1的充电区空车暂存点与充电后的运输车的第二匹配关系集合，其中，第二匹配关系用于表征充电后的运输车与所前往的充电区空车暂存点的匹配关系；
第二更新单元，用于更新分拣区空车暂存点、充电区空车暂存点所关联的空闲车位数量；
第二回流单元，用于对于所述第二匹配关系集合中的每一个第二匹配关系中的充电区空车暂存点与运输车，规划该运输车从所在充电点到该充电区空车暂存点的第二路径，向该运输车发送包括所述第二路径的第二回流任务，响应于该运输车到达该充电区空车暂存点，向该运输车发送到对应空车排队位中空闲车位的任务。
12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述仓库还包括集包等待点，集包等待点用于停放满载运输车；以及
所述装置还包括等待单元，所述等待单元用于：
对于所述仓库中的每一个落袋口，执行以下操作：
响应于确定该落袋口关闭，对于向去往该落袋口的每一辆运输车执行以下操作：向该运输车发送去往该运输车当前锁点的最后一点的任务；将距离该运输车最近的空闲集包等待点确定为目标集包等待点；规划该运输车从当前锁点的最后一点到目标集包等待点的第三路径，并将目标集包等待点的状态更新为占用状态，向该运输车发送所述第三路径，以供该运输车根据所述第三路径前往目标集包等待点；
响应于确定该落袋口开启，对应每一个目标集包等待点上的运输车执行以下操作：规划位于该目标集包等待点的运输车前往该落袋口的第四路径，并将所述第四路径发送给位于该目标集包等待点的运输车，以供位于该目标集包等待点的运输车根据所述第四路径前往该落袋口倾倒包裹。
13.根据权利要求10所述的装置，其中，第一生成单元进一步用于：
计算各倾倒包裹完毕的运输车从所在落袋口到各分拣区空车暂存点的曼哈顿距离；
基于计算结果生成分拣区空车暂存点与运输车的第一匹配关系集合。
14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一回流单元进一步用于：
对于所述第一匹配关系集合中的每一个第一匹配关系中的分拣区空车暂存点与运输车，通过带转弯半径地图动态计算该运输车从所在落袋口到该分拣区空车暂存点的最短路径，并将最短路径作为第一路径。
15.根据权利要求11所述的装置，其中，第二生成单元进一步用于：
计算各充电完毕的运输车从所在充电点到各充电区空车暂存点的曼哈顿距离；
基于计算结果生成充电区空车暂存点与运输车的第二匹配关系集合。
16.根据权利要求10所述的装置，其中，所述空车排队位包括第一级排队位、第二级排队位和第三级排队位；以及
所述第一回流单元进一步用于：
从所述第二级排队位和第三级排队位的空闲车位中选取离该分拣区空车暂存点最近的空闲车位作为目标空闲车位；
向该运输车发送从该分拣区空车暂存点到所述目标空闲车位的任务。
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述装置还包括平移单元，所述平移单元用于：
响应于确定第一级排队位中出现空闲车位，确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中是否有运输车；
响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中有运输车，向空闲车位之后的运输车发送平移指令，以使空闲车位之后的运输车平移至空闲车位；
响应于确定第一级排队位中的、空闲车位之后的车位中无运输车，依次查找第二级排队位和第三级排队位中是否有运输车；
响应于确定第二级排队位和第三级排队位中有运输车，向第一个查到的运输车发送平移指令，以使第一个查找到的运输车平移至空闲车位。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述装置还包括第三更新单元，所述第三更新单元用于：
响应于确定第二级排队位和第三级排队位上的运输车进入第一级排队位或去充电，更新分拣区空车暂存点和充电区空车暂存点关联的空闲位数量。
19.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
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