WO2015115159A1

WO2015115159A1 - 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム

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Publication number: WO2015115159A1
Application number: PCT/JP2015/050587
Authority: WO
Inventors: 石川　健; 佐藤　裕司; 中村　正樹; 孝幸宮島
Original assignee: アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
Priority date: 2014-01-29
Filing date: 2015-01-13
Publication date: 2015-08-06
Also published as: DE112015000229T5; JP6217412B2; US9836051B2; CN105793910B; DE112015000229B4; JP2015141611A; US20160327947A1; CN105793910A

Abstract

　走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段と、自動運転中において、位置特定用情報に基づいて自動運転を継続することができる度合いを表す継続度合いを取得する継続度合い取得手段と、継続度合い取得手段を介して取得した継続度合いに基づいて、自動運転を継続することができるか否かを判定する継続度合い判定手段と、継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定された場合には、位置特定用情報に基づいて継続度合いが高くなるように自車両を制御する車両制御情報を決定する制御情報決定手段と、自車両を制御する車両制御装置に対して車両制御情報を出力する制御情報出力手段と、を備える。

Description

自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム

　本発明は、自動運転を支援する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムに関するものである。

　従来から、自動運転を支援する技術に関して種々提案されている。
　例えば、特開２００４－１２６８８８号公報に開示された車両用情報提示装置では、撮像装置により自車前方を撮影し、撮影した画像を画像処理して、道路上の白線位置に対する自車両位置を認識するレーンキープ制御装置を備えている。そして、レーンキープ制御装置は、レーン内に自車両位置を保持するようにステアリング操舵装置を制御する。一方、情報提示制御部は、自車両の規定距離内にレーンキープ制御装置による制御が不能になる制御不能地点が登録されている場合には、当該制御不能地点をドライバに通知して、レーンキープ制御装置に依らない運転を促すように構成されている。

　また、例えば、特開２００１－０２３０９４号公報に開示された半自動運転システムでは、カメラにより撮影された画像から道路上の白線位置を検出し、白線に沿って車両が走行するように走行方向を自動制御する車線維持走行制御部を備えている。車線維持走行制御部は、白線位置を検出できない場合には、車線維持走行を中止し、中止信号を報知制御部へ出力する。報知制御部は、中止信号が入力された場合には、車線維持走行が中止された旨をドライバに報知するように構成されている。

　しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両用情報提示装置と特許文献２に記載された半自動運転システムでは、走行レーンを変更する等の走行位置を変更することによって道路上の白線位置を検出して自動運転を継続することが可能となる場合においても、ドライバに警告報知を行った後、自動運転を解除してしまうという問題がある。

　そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自動運転の解除を抑止するように自車両を制御することが可能となる自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。

　前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムは、自車両を制御する車両制御装置に対して車両制御情報を出力する自動運転支援装置、並びに該自動運転支援装置を用いた自動運転支援方法、更に該自動運転支援装置に対して以下の各機能を実現させることができるプログラムである。具体的には、走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段と、自動運転中において、前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続することができる度合いを表す継続度合いを取得する継続度合い取得手段と、前記継続度合い取得手段を介して取得した前記継続度合いに基づいて、自動運転を継続することができるか否かを判定する継続度合い判定手段と、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定された場合には、前記位置特定用情報に基づいて前記継続度合いが高くなるように自車両を制御する車両制御情報を決定する制御情報決定手段と、自車両を制御する車両制御装置に対して前記車両制御情報を出力する制御情報出力手段と、を備えたことを特徴とする。

　前記構成を有する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムでは、自動運転中において、自車位置を特定するための位置特定用情報に基づいて取得した継続度合いが低く、自動運転を継続できないと判定された場合には、この位置特定用情報に基づいて継続度合いが高くなるように自車両を制御する車両制御情報を決定して、車両制御装置に対して出力することができる。その結果、車両制御装置は、入力された車両制御情報に基づいて自車両を制御することによって、継続度合いを高める可能性のある制御を行うことができ、自動運転の解除を抑止するように自車両を制御することが可能となる。

自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。パラメータＤＢに格納される信頼度データテーブルの一例を示す図である。ナビゲーション装置において実行される「自動運転解除処理」を示すメインフローチャートである。継続率が継続閾値α以下になってから制御介入までの一例を示す説明図である。図３の「制御介入内容判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図３の「制御介入内容判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。画像認識の自信度が一定値以下の場合の制御介入内容の一例を示す説明図である。周辺地物認識の自信度が一定値以下の場合の制御介入内容の一例を示す説明図である。図３の「自動運転解除判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。車線変更した場合の自動運転解除の一例を示す説明図である。他の実施例に係る車線変更できない場合の自動運転解除の一例を示す説明図である。

　以下、本発明に係る自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

　［自車両の概略構成］
　本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。

　ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。

　車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、車両制御装置の一例として機能する。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、レーザースキャナ７７、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。

　車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。

　ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、自動運転開始ボタン６１を押下することによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。

　ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、運転計画に基づいて、案内経路上において、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に自動運転からドライバによる手動運転に切り替える中断タイミングを設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、有料道路の出口の手前側５００ｍの位置に、中断タイミングを設定する。そして、ＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を開始する。

　前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行レーンの境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）をエッジ検出等により画像認識する。

　そして、ＣＰＵ７１は、白線に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、白線の画像認識データをナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の前後に存在する他車両との車間距離を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

　レーザースキャナ７７は、自車両１の先端部中央位置に取り付けられ、自車両１の周辺をスキャンし、動的地物である走行している周辺車両、静的地物である木、道路標識、ガードレール、中央分離帯等から反射してきたレーザ点群のデータ信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、レーザースキャナ７７から入力されたレーザ点群から空間特徴点を抽出し、ガードレール、中央分離帯等の静的地物を認識し、この静的地物に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、ガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをナビゲーション装置２へ出力する。

　［ナビゲーション装置の概略構成］
　続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。

　尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
　また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置関係等を取得可能に構成されている。

　以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、距離センサ３２等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。

　ＧＰＳ３１は、ＧＰＳ衛星から受信する電波の受信強度を検出する受信強度検出部３１Ａを備えている。また、距離センサ３２としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。

　また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。

　また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、パラメータデータベース（パラメータＤＢ）２７及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。

　また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、パラメータＤＢ２７には、前方撮影用カメラ７６Ａによる画像認識結果、レーザースキャナ７７による周辺地物認識結果、及び、ＧＰＳ３１による位置検出結果のそれぞれの正確さを表す自信度を記憶する自信度データテーブル２８（図２参照）が格納されている。

　ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ
等から構成されている。

　また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

　また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

　更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

　また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。

　また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
　また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

　また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の自動運転の解除を抑止するように自車両１を制御する「自動運転解除処理」（図３参照）等のプログラムが記憶されている。

　操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

　また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

　また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

　また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

　ここで、パラメータＤＢ２７に格納される自信度データテーブル２８の一例について図２に基づいて説明する。
　図２に示すように、自信度データテーブル２８は、「自車位置特定方法」と、「影響するパラメータ」と、「自車位置自信度」と、「係数」とから構成されている。

　「自車位置特定方法」には、自車位置を特定する方法として「画像認識」、「周辺地物認識」、及び「ＧＰＳ受信」が記憶されている。「画像認識」は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行レーンの境界を示す白線をエッジ検出等により画像認識して、白線に対する自車位置を特定する方法を表している。「周辺地物認識」は、レーザースキャナ７７から入力されたレーザ点群から空間特徴点を抽出し、ガードレール、中央分離帯等の静的地物に対する自車位置を特定する方法を表している。「ＧＰＳ受信」は、ＧＰＳ３１により座標位置（例えば、緯度と経度である。）を取得し、ナビ地図情報２６から道路上の自車位置を特定する方法を表している。

　「影響するパラメータ」には、「自車位置自信度」に影響するパラメータが記憶されている。具体的には、「自車位置特定方法」の「画像認識」に対応して、画像処理による白線のエッジの取れ具合を表す「境界線の見え具合」が記憶されている。「自車位置特定方法」の「周辺地物認識」に対応して、空間特徴点を形成するレーザ点群の密度・散布状況を表す「空間特徴点の密度・散布状況」が記憶されている。「自車位置特定方法」の「ＧＰＳ受信」に対応して、ＧＰＳ衛星ＧＰＳ衛星から受信する電波の受信強度を表す「ＧＰＳ受信強度」が記憶されている。

　「自車位置自信度」には、「自車位置特定方法」の「画像認識」、「周辺地物認識」及び「ＧＰＳ受信」によって特定したそれぞれの自車位置の認識度合いを表す自信度が所定段階に分けられて、例えば、１０段階に分けられて、「１」～「０．１」の数値で記憶される。従って、自車位置自信度の数値が大きい程、自車位置の認識度合い、つまり、自車位置の正確さが高いことを表している。例えば、「画像認識」では、「境界線（白線）にカスレがない」、つまり、白線が連続して検出された場合の自車位置自信度には、「１」が記憶されている。「境界線（白線）がカスレている」、つまり、白線が剥げている部分が多い場合の自車位置自信度には、「０．１」が記憶されている。

　「周辺地物認識」では、「連続的に密な点群を取得している」、つまり、レーザ点群の密度が高く、空間特徴点が連続している場合の自車位置自信度には、「１」が記憶されている。「点群の密度が荒い、点群に連続性がないなど」、つまり、レーザ点群の密度が低く、空間特徴点が連続していない場合の自車位置自信度には、「０．１」が記憶されている。また、「ＧＰＳ受信」では、「周囲が高い建物で囲まれていない」、つまり、ＧＰＳ３１の受信強度が十分な場合の自車位置自信度には、「１」が記憶されている。「周囲が高い建物で囲まれている」、つまり、ＧＰＳ３１の受信強度が不十分な場合の自車位置自信度には、「０．１」が記憶されている。

　「係数」には、後述の「継続率」を算出する際に、「自車位置特定方法」の「画像認識」、「周辺地物認識」、及び「ＧＰＳ受信」に対応する各自車位置自信度毎に重み付けを行うための各係数Ａ、Ｂ、Ｃが記憶されている。

　［自動運転解除処理］
　次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、自動運転の解除を抑止するように自車両１を制御する「自動運転解除処理」について図３乃至図１１に基づいて説明する。尚、図３にフローチャートで示されるプログラムは、自動運転を開始した旨の信号が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合に、自動運転を継続している間、所定時間毎に、例えば、０．１秒毎に実行される処理である。また、車両制御ＥＣＵ３は、有料道路上で自動運転開始ボタン６１が押下された場合には、自動運転を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置２に出力する。

　図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データを出力するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをナビゲーション装置２に出力する。

　ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１に対して受信強度検出部３１Ａで検出したＧＰＳ衛星から受信する電波の受信強度を出力するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１から入力された電波の受信強度を「ＧＰＳ受信強度」としてＲＡＭ４２に記憶する。

　続いて、ＣＰＵ４１、白線の画像認識データをＲＡＭ４２から読み出し、この白線の画像認識データに対応する自車位置自信度（以下、「画像認識自信度」という。）を自信度データテーブル２８から読み出し、境界線（白線）認識度合いを表す「画像認識自信度」としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをＲＡＭ４２から読み出し、このレーザ点群の認識データに対応する自車位置自信度（以下、「地物認識自信度」という。）を自信度データテーブル２８から読み出し、地物認識度合いを表す「地物認識自信度」としてＲＡＭ４２に記憶する。

　また、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ受信強度をＲＡＭ４２から読み出し、このＧＰＳ受信強度に対応する自車位置自信度（以下、「ＧＰＳ自信度」という。）を自信度データテーブル２８から読み出し、ＧＰＳ受信度合いを表す「ＧＰＳ自信度」としＲＡＭ４２に記憶する。

　続いて、ＣＰＵ４１は、「画像認識自信度」、「地物認識自信度」、「ＧＰＳ自信度」をＲＡＭ４２から読み出すと共に、自信度データテーブル２８から各係数Ａ、Ｂ、Ｃを読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、前方撮影用カメラ７６Ａによる画像認識、レーザースキャナ７７による周辺地物認識、及び、ＧＰＳ３１によって、どれだけ道路上の自車位置を正確に検出できているかを指標化した「継続率」を、下記式（１）により算出してＲＡＭ４２に記憶する。従って、「継続率」は、自動運転を継続することができる度合いを表している。

　継続率＝画像認識自信度×Ａ＋地物認識自信度×Ｂ＋ＧＰＳ自信度×Ｃ・・・・（１）

　続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、自動運転を解除してドライバによる手動運転に設定する必要がある最大継続率α（以下、「継続閾値α」という。）をパラメータＤＢ２７から読み出して、式（１）で算出した「継続率」が継続閾値α以下か否かを判定する判定処理を実行する。尚、継続閾値αは、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。そして、「継続率」が継続閾値αよりも大きいと判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。

　Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、累積走行距離をカウントする距離カウンタのカウント値Ｄ１をＲＡＭ４２から読み出し、「０」を代入して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、当該処理を終了する。尚、ナビゲーション装置２の起動時には、距離カウンタのカウント値Ｄ１には「０」が代入されて、ＲＡＭ４２に記憶される。

　一方、「継続率」が継続閾値α以下であると判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、距離センサ３２を介して走行距離の検出を所定時間、例えば、０．５秒間行い、検出した走行距離を距離カウンタのカウント値Ｄ１に加算する。

　続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、距離カウンタのカウント値Ｄ１をＲＡＭ４２から読み出し、カウント値Ｄ１が所定の第１走行距離、例えば、３００ｍよりも大きいか否かを判定する判定処理を実行する。そして、カウント値Ｄ１が３００ｍ以下であると判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１以降の処理を再度実行する。従って、カウント値Ｄ１が３００ｍよりも大きくなる前に、つまり、継続率が継続閾値α以下になってから自車両１が３００ｍ走行するまでに、再度、継続率が継続閾値αよりも大きくなった場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了して、自動運転を解除しない。

　一方、カウント値Ｄ１が３００ｍよりも大きいと判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、カウント値Ｄ１に「０」を代入してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データを出力するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された白線の画像認識データに対応する「画像認識自信度」を自信度データテーブル２８から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力されたガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データに対応する「地物認識自信度」を自信度データテーブル２８から読み出し、をＲＡＭ４２に記憶する。

　また、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１に対して受信強度検出部３１Ａで検出したＧＰＳ衛星から受信する電波の受信強度を出力するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１から入力された電波の受信強度に対応する「ＧＰＳ自信度」としてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。例えば、図４に示すように、自車両１の自動運転中に、継続率が継続閾値α以下になってから累積走行距離が３００ｍを超えた場合には、自車両１に搭載されたナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、Ｓ１６以降の処理を実行する。

　続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からＳ１６で記憶したＧＰＳ自信度を読み出し、ＧＰＳ自信度が所定の第１自信度以下か否か、例えば、ＧＰＳ自信度が０．３以下か否かを判定する判定処理を実行する。尚、所定の第１自信度は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。そして、ＧＰＳ自信度が所定の第１自信度以下であると判定した場合、つまり、ＧＰＳ３１によって検出した自車位置は正確でないと判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、解除フラグをＲＡＭ４２から読み出し、解除フラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２０の処理に移行する。

　一方、ＧＰＳ自信度が所定の第１自信度よりも大きいと判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、解除フラグをＲＡＭ４２から読み出し、解除フラグをＯＦＦに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２０の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に解除フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

　Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、解除フラグをＲＡＭ４２から読み出し、解除フラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、解除フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２２の処理に移行する。一方、解除フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、継続率が継続閾値αより大きくなるように自車両１を制御する制御情報を決定して車両制御ＥＣＵ３へ出力する「制御介入内容判定処理」のサブ処理（図５、図６参照）を実行した後、Ｓ２２の処理に移行する。

　Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、所定距離を走行した後、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転解除指示を出力する「自動運転解除判定処理」のサブ処理（図９参照）を実行した後、Ｓ２３の処理に移行する。Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、距離カウンタのカウント値Ｄ１をＲＡＭ４２から読み出し、カウント値Ｄ１に「０」を代入して再度ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、解除フラグ、車線変更フラグ、速度フラグをＲＡＭ４２から読み出して、それぞれをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、当該処理を終了する。

　［制御介入内容判定処理］
　次に、Ｓ２１でＣＰＵ４１が実行する「制御介入内容判定処理」のサブ処理について図５乃至図８に基づいて説明する。

　図５に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からＳ１６で記憶した画像認識自信度を読み出し、画像認識自信度が所定の第２自信度以下か否かを判定する判定処理を実行する。尚、所定の第２自信度は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。そして、画像認識自信度が所定の第２自信度以下であると判定した場合には、つまり、白線がカスレていると判定した場合には、（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、車線変更フラグをＲＡＭ４２から読み出し、車線変更フラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１４の処理に移行する。

　一方、画像認識自信度が所定の第２自信度よりも大きいと判定した場合には、つまり、白線はカスレていないと判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、車線変更フラグをＲＡＭ４２から読み出し、車線変更フラグをＯＦＦに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１４の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、車線変更フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

　Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からＳ１６で記憶した地物認識自信度を読み出し、地物認識自信度が所定の第３自信度以下か否かを判定する判定処理を実行する。尚、所定の第３自信度は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。そして、地物認識自信度が所定の第３自信度以下であると判定した場合には、つまり、ガードレール等の周辺地物のレーザ点群に連続性がないと判定した場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、速度フラグをＲＡＭ４２から読み出し、速度フラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶する。続いて、Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、車線変更フラグをＲＡＭ４２から読み出し、車線変更フラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１８の処理に移行する。

　一方、地物認識自信度が所定の第３自信度より大きいと判定した場合には、つまり、ガードレール等の周辺地物のレーザ点群に連続性があると判定した場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、速度フラグをＲＡＭ４２から読み出し、速度フラグをＯＦＦに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１８の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に速度フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

　Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から車線変更フラグを読み出し、車線変更フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、車線変更フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２２の処理に移行する。

　一方、車線変更フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１９の処理に移行する。Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して左右の側方レーンにおける自車前方から後方までのスペースを測定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データと後方撮影用カメラ７６Ｂによって撮影した画像データとを画像処理して、左右の側方レーンにおける自車前方から後方までの各側方スペースの長さＬ１、Ｌ２を測定して、ナビゲーション装置２へ出力する。

　そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された自車前方から後方までの各側方スペースの長さＬ１、Ｌ２をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２０の処理に移行する。Ｓ１２０において、ＣＰＵ４１は、左右の側方レーンの各側方スペースの長さＬ１、Ｌ２が、安全に車線変更可能なＸ１（ｍ）以上か否か、例えば、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で１２秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、安全に車線変更できる側方スペースが左右の側方レーンに存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

　そして、左右の側方レーンの各側方スペースの長さＬ１、Ｌ２のうち、少なくとも一方が、安全に車線変更可能なＸ１（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２１の処理に移行する。Ｓ１２１において、ＣＰＵ４１は、自車前方から後方までの各側方スペースのうち、安全に車線変更可能なＸ１（ｍ）以上の側方スペースが存在する側方レーンへ車線変更するように指示する「車線変更指示」を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。その後、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートへ戻り、Ｓ２２の処理に移行する。

　これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から入力された「車線変更指示」に従って、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車前方から後方までの各側方スペースのうち、安全に車線変更可能なＸ１（ｍ）以上の側方スペースが存在する側方レーンへ自動運転で車線変更する。尚、左右両方の側方レーンに、安全に車線変更可能なＸ１（ｍ）以上の側方スペースが存在する場合には、ＣＰＵ４１は、中央線に対して左右方向外側の側方レーンへ車線変更するように指示する「車線変更指示」を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。

　例えば、図７に示すように、ＣＰＵ４１は、左側レーン８１の自車前方を走行する他車両８２の後方に、安全に車線変更可能なＸ１（ｍ）以上の長さＬ１（ｍ）の側方スペース８３が存在すると判定し、右側レーン８５の自車前方を走行する他車両８６の後方には、他車両８７との間にＸ１（ｍ）よりも短い長さＬ２（ｍ）の側方スペース８８が存在すると判定する。

　そして、ＣＰＵ４１は、安全に車線変更可能なＸ１（ｍ）以上の側方スペース８３が存在する左側レーン８１へ車線変更するように指示する「車線変更指示」を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から入力された「車線変更指示」に従って、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、左側レーン８１を走行する他車両８２の後方に自動運転で車線変更する。

　一方、図５及び図６に示すように、左右両側の側方レーンの各側方スペースの長さＬ１、Ｌ２が、安全に車線変更可能なＸ１（ｍ）未満であると判定した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、左右両側の側方レーンには、安全に車線変更可能な側方スペースが無いと判定して、Ｓ１２２の処理に移行する。Ｓ１２２において、ＣＰＵ４１は、速度フラグを読み出し、速度フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、速度フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２８の処理に移行する。

　一方、速度フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２３の処理に移行する。Ｓ１２３において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して自車両１の前後の車間距離を測定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データと後方撮影用カメラ７６Ｂによって撮影した画像データとを画像処理して、自車両１の前後の各車間距離Ｍ１、Ｍ２を測定して、ナビゲーション装置２へ出力する。

　そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された自車両１の前後の各車間距離Ｍ１、Ｍ２をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２４の処理に移行する。Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、後方車間距離Ｍ２が、自車両１の車速を一定速度まで減速して、例えば、法定速度の９０％の速度まで減速して、自車前方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離、例えば、４倍の車間距離まで広げることができる車間距離Ｙ１（ｍ）以上か否かを判定する判定処理を実行する。例えば、ＣＰＵ４１は、自車両１が現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で１２秒間走行する距離を車間距離Ｙ１（ｍ）とする。また、ＣＰＵ４１は、この法定速度で３秒間走行する距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）とする。

　そして、後方車間距離Ｍ２が、自車前方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離まで広げることができる車間距離Ｙ１（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２５の処理に移行する。Ｓ１２５において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車両１の車速を一定速度まで減速して、例えば、法定速度の９０％の速度まで減速して、自車前方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離、例えば、４倍の車間距離まで広げるように指示する「前方車間距離変更指示」を出力する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートへ戻り、Ｓ２２の処理に移行する。

　これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から入力された「前方車間距離変更指示」に従って、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１の車速を一定速度まで減速して、自車前方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離まで自動運転で広げる。

　例えば、図８に示すように、自車両１の左側レーン９１と右側レーン９２には、各他車両９３～９８が存在して、安全に車線変更可能な側方スペースが各レーン９１、９２に無く、且つ、自車前方に他車両９９が存在して、地物認識自信度が所定の第３自信度以下となっている。また、自車前方に他車両９９と自車両１との車間距離Ｍ１は、安全な車間距離Ｍ３（ｍ）にほぼ等しい。

　この場合に、ＣＰＵ４１は、後方車間距離Ｍ２が、自車両１の車速を法定速度の９０％の速度まで減速して、自車前方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の４倍の車間距離まで広げることができる車間距離Ｙ１（ｍ）以上であると判定したときには、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車両１の車速を法定速度の９０％の速度まで減速して、自車前方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の４倍の車間距離まで広げるように指示する「前方車間距離変更指示」を出力する。

　これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から入力された「前方車間距離変更指示」に従って、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１の車速を一定速度まで減速して、自車前方の他車両９９との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の４倍の車間距離まで自動運転で広げる。その結果、自車両１の左右両側に存在する各他車両９３～９８よりも後方を走行することが可能となり、レーザースキャナ７７を介して取得した地物認識自信度を高くして、継続率を継続閾値αより大きくすることが可能となる。

　一方、図６に示すように、後方車間距離Ｍ２が、自車前方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離まで広げることができる車間距離Ｙ１（ｍ）未満であると判定した場合には（Ｓ１２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２６の処理に移行する。Ｓ１２６において、ＣＰＵ４１は、前方車間距離Ｍ１が、自車両１の車速を一定速度まで加速して、例えば、現在走行しているリンクの法定速度まで加速して、自車後方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離、例えば、４倍の車間距離まで広げることができる車間距離Ｙ１（ｍ）以上か否かを判定する判定処理を実行する。

　そして、前方車間距離Ｍ１が、自車後方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離まで広げることができる車間距離Ｙ１（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ１２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２７の処理に移行する。Ｓ１２７において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車両１の車速を一定速度まで加速して、例えば、法定速度まで加速して、自車後方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離、例えば、４倍の車間距離まで広げるように指示する「後方車間距離変更指示」を出力する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートへ戻り、Ｓ２２の処理に移行する。

　これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から入力された「後方車間距離変更指示」に従って、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自車両１の車速を一定速度まで加速して、自車後方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離まで自動運転で広げる。

　一方、前方車間距離Ｍ１が、自車後方の他車両との車間距離を安全な車間距離Ｍ３（ｍ）の数倍の車間距離まで広げることができる車間距離Ｙ１（ｍ）未満であると判定した場合には（Ｓ１２６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２８の処理に移行する。Ｓ１２８において、ＣＰＵ４１は、解除フラグをＲＡＭ４２から読み出し、解除フラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートへ戻り、Ｓ２２の処理に移行する。

　［自動運転解除判定処理］
　次に、Ｓ２２でＣＰＵ４１が実行する「自動運転解除判定処理」のサブ処理について図９及び図１０に基づいて説明する。
　図９に示すように、まず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、解除フラグをＲＡＭ４２から読み出し、解除フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、解除フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。

　Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データを出力するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをナビゲーション装置２に出力する。ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１に対して受信強度検出部３１Ａで検出したＧＰＳ衛星から受信する電波の受信強度を出力するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１から入力された電波の受信強度を「ＧＰＳ受信強度」としてＲＡＭ４２に記憶する。

　続いて、ＣＰＵ４１、白線の画像認識データをＲＡＭ４２から読み出し、この白線の画像認識データに対応する画像認識自信度を自信度データテーブル２８から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをＲＡＭ４２から読み出し、このレーザ点群の認識データに対応する地物認識自信度を自信度データテーブル２８から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ受信強度をＲＡＭ４２から読み出し、このＧＰＳ受信強度に対応するＧＰＳ自信度を自信度データテーブル２８から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。

　続いて、ＣＰＵ４１は、「画像認識自信度」、「地物認識自信度」、「ＧＰＳ自信度」をＲＡＭ４２から読み出すと共に、自信度データテーブル２８から各係数Ａ、Ｂ、Ｃを読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、式（１）により「継続率」を算出してＲＡＭ４２に記憶する。次に、ＣＰＵ４１は、継続閾値αをパラメータＤＢ２７から読み出して、式（１）で算出した「継続率」が継続閾値α以下か否かを判定する判定処理を実行する。

　そして、「継続率」が継続閾値αよりも大きいと判定した場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１３の処理に移行する。Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、累積走行距離をカウントする距離カウンタのカウント値Ｄ１をＲＡＭ４２から読み出し、「０」を代入して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートへ戻り、Ｓ２３の処理に移行する。

　一方、「継続率」が継続閾値α以下であると判定した場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１４の処理に移行する。Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、距離センサ３２を介して走行距離の検出を所定時間、例えば、０．５秒間行い、検出した走行距離を距離カウンタのカウント値Ｄ１に加算する。

　続いて、Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、距離カウンタのカウント値Ｄ１をＲＡＭ４２から読み出し、カウント値Ｄ１が所定の第２走行距離、例えば、５００ｍよりも大きいか否かを判定する判定処理を実行する。そして、カウント値Ｄ１が５００ｍ以下であると判定した場合には（Ｓ２１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２以降の処理を再度実行する。従って、カウント値Ｄ１が５００ｍよりも大きくなる前に、つまり、ＣＰＵ４１がＳ２１で「制御介入内容判定処理」のサブ処理を行ってから、自車両１が５００ｍ走行するまでに、再度、継続率が継続閾値αよりも大きくなった場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、自動運転を解除しない。

　一方、カウント値Ｄ１が５００ｍよりも大きいと判定した場合には（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１６の処理に移行する。Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、警告済みフラグをＲＡＭ４２から読み出し、警告済みフラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、警告済みフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ２１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１９の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、警告済みフラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

　一方、警告済みフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１７の処理に移行する。Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、音声により自動運転解除の予告を行って、ドライバに手動運転の準備を行うように警告する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、「自動運転をまもなく解除します。手動運転の準備をしてください。」と音声案内を行う。

　例えば、図１０に示すように、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１が解除フラグはＯＦＦに設定されていると判定してから（制御介入開始）、Ｓ１２１において、自車両１の左側レーン１０１への車線変更が、自動運転によって完了するまでに（制御介入完了）、自車両１は、距離Ｆ１（ｍ）を走行している。その後、自車両１が所定の第２走行距離、例えば、５００ｍに達するまで左側レーン１０１を自動運転で走行している間、「継続率」は継続閾値α以下である。このため、ＣＰＵ４１は、制御介入完了時点から走行距離が５００ｍに達した時点で、スピーカ１６を介して、音声により自動運転解除の予告を行って、ドライバに手動運転の準備を行うように警告する。

　続いて、図９に示すように、Ｓ２１８において、ＣＰＵ４１は、警告済みフラグをＲＡＭ４２から読み出し、警告済みフラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２１９の処理に移行する。Ｓ２１９において、ＣＰＵ４１は、距離カウンタのカウント値Ｄ１をＲＡＭ４２から読み出し、カウント値Ｄ１が所定の第３走行距離、例えば、１０００ｍよりも大きいか否かを判定する判定処理を実行する。

　そして、カウント値Ｄ１が１０００ｍ以下であると判定した場合には（Ｓ２１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２以降の処理を再度実行する。従って、カウント値Ｄ１が１０００ｍよりも大きくなる前に、つまり、ＣＰＵ４１がＳ２１で「制御介入内容判定処理」のサブ処理を行ってから、自車両１が１０００ｍ走行するまでに、再度、継続率が継続閾値αよりも大きくなった場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、自動運転を解除しない。

　一方、カウント値Ｄ１が１０００ｍよりも大きいと判定した場合には（Ｓ２１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２０の処理に移行する。Ｓ２２０において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、音声により自動運転を解除する旨をドライバに報知する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、「自動運転を５秒後に解除します。」と音声案内を行う。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転を解除して、ドライバの手動運転に設定するように指示する「自動運転解除指示」を出力する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、「自動運転解除指示」が入力されてから５秒後に、自動運転を解除してドライバの手動運転に設定する。

　例えば、図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、制御介入完了時点から走行距離が１０００ｍに達した時点で、スピーカ１６を介して、音声により自動運転を解除する旨をドライバに報知する。また同時に、ＣＰＵ４１は、「自動運転解除指示」を車両制御ＥＣＵ３に出力する。この結果、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動運転を解除して、ドライバの手動運転に設定する。

　そして、図９に示すように、Ｓ２２１において、ＣＰＵ４１は、警告済みフラグをＲＡＭ４２から読み出し、警告済みフラグをＯＦＦに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートへ戻り、Ｓ２３の処理に移行する。

　以上詳細に説明した通り、本実施例に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、境界線（白線）認識度合いを表す「画像認識自信度」と、地物認識度合いを表す「地物認識自信度」と、ＧＰＳ受信度合いを表す「ＧＰＳ自信度」とを取得して、どれだけ道路上の自車位置を正確に検出できているかを指標化した「継続率」を式（１）により算出する。これにより、ＣＰＵ４１は、自動運転を継続することができる度合いを「継続率」によって評価することができる。

　そして、ＣＰＵ４１は、「継続率」が継続閾値α以下になったと判定した場合には、つまり、自動運転を継続することができなくなったと判定した場合には、所定の第１走行距離、例えば、３００ｍを走行するまで「継続率」を再度評価する。これにより、ＣＰＵ４１は、「継続率」が再度、継続閾値αよりも大きいと判定した場合には、自動運転を解除することなく、継続することができ、自動運転の解除を抑止するように自車両１を制御することが可能となる。

　一方、ＣＰＵ４１は、「継続率」が継続閾値α以下になってから所定の第１走行距離を走行するまで、「継続率」が連続して継続閾値α以下であると判定した場合には、画像認識自信度が所定の第２自信度以下で、側方レーンに車線変更可能な側方スペースがあれば、側方レーンへの車線変更を行うように指示する「車線変更指示」を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。これにより、ＣＰＵ４１は、自車両１の走行位置を側方レーンに変更して、前方撮影用カメラ７６Ａを介して当該側方レーンの白線を検出することが可能となり、画像認識自信度を高くすることが可能となる。

　また、ＣＰＵ４１は、「継続率」が継続閾値α以下になってから所定の第１走行距離を走行するまで、「継続率」が連続して継続閾値α以下であると判定した場合には、地物認識自信度が所定の第３自信度以下で、自車後方の車間距離がＹ１（ｍ）以上であれば、自車両１の車速を一定速度まで減速して、自車前方の車間距離を広げるように指示する「前方車間距離変更指示」を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。また、ＣＰＵ４１は、自車前方の車間距離がＹ１（ｍ）以上であれば、自車両１の車速を法定速度まで加速して、自車後方の車間距離を広げるように指示する「後方車間距離変更指示」を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。これにより、ＣＰＵ４１は、自車両１を周辺の他車両から離すことが可能となり、レーザースキャナ７７を介して周辺地物の地物認識自信度を高くすることが可能となる。

　そして、ＣＰＵ４１は、自車両１が車線変更、又は、自車前方の車間距離を広げる、若しくは、自車後方の車間距離広げた後、所定の第２走行距離、例えば、５００ｍを走行するまで「継続率」を再度評価する。これにより、ＣＰＵ４１は、「継続率」が再度、継続閾値αよりも大きいと判定した場合には、自動運転を解除することなく、継続することができ、自動運転の解除を抑止するように自車両１を制御することが可能となる。

　更に、ＣＰＵ４１は、自車両１が車線変更、又は、自車前方の車間距離を広げる、若しくは、自車後方の車間距離広げた後、所定の第２走行距離を走行するまで、「継続率」が連続して継続閾値α以下であると判定した場合には、スピーカ１６を介して、音声により自動運転解除の予告を行って、ドライバに手動運転の準備を行うように警告する。そして、ＣＰＵ４１は、自動運転解除の予告を行った後、所定の第３走行距離、例えば、１０００ｍに達するまで「継続率」を再度評価する。これにより、ＣＰＵ４１は、「継続率」が再度、継続閾値αよりも大きいと判定した場合には、自動運転を解除することなく、継続することができ、自動運転の解除を抑止するように自車両１を制御することが可能となる。

　尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。しかし、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御するようにしてもよい。一方、ドライバの操作に依る手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作をドライバが行うこととして説明してきた。また、例えば、以下のようにしてもよい。

　例えば、図１１に示すように、Ｓ１２８において、ＣＰＵ４１は、解除フラグをＲＡＭ４２から読み出し、解除フラグをＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶した場合には、Ｓ２２の処理に移行することなく、一定の距離Ｆ２、例えば、３００ｍを走行するまで、再度Ｓ１１９～Ｓ１２８の処理を繰り返し行うようにしてもよい。

　そして、一定の距離Ｆ２を走行しても、自車両１と並走する各他車両１０３、１０５によって側方レーンに移動できない場合には、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、音声により自動運転解除の予告を行って、ドライバに手動運転の準備を行うように警告するようにしてもよい。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、「自動運転をまもなく解除します。手動運転の準備をしてください。」と音声案内を行うようにしてもよい。

　続いて、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２乃至Ｓ２１５の処理を実行するようにしてもよい。つまり、ＣＰＵ４１は、所定の第２走行距離、例えば、５００ｍを走行するまで「継続率」を再度評価するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、「継続率」が再度、継続閾値αよりも大きいと判定した場合には、自動運転を解除することなく、継続することができ、自動運転の解除を抑止するように自車両１を制御することが可能となる。

　そして、カウント値Ｄ１が５００ｍよりも大きいと判定した場合には（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、音声により自動運転を解除する旨をドライバに報知するようにしてもよい。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、「自動運転を５秒後に解除します。」と音声案内を行うようにしてもよい。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転を解除して、ドライバの手動運転に設定するように指示する「自動運転解除指示」を出力するようにしてもよい。

　これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、「自動運転解除指示」が入力されてから５秒後に、自動運転を解除してドライバの手動運転に設定することができる。従って、ＣＰＵ４１は、「継続率」が継続閾値α以下の状態での自動運転による走行距離を短くすることができ、自動運転の信頼性の向上を図ることができる。

　また、本発明に係る自動運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

　例えば、第１の構成は以下の通りである。
　前記位置特定用情報取得手段は、複数の前記位置特定用情報を取得し、前記制御情報決定手段は、前記複数の位置特定用情報に基づいて前記継続度合いを低くする位置特定用情報を特定する特定手段を有し、該制御情報決定手段は、前記特定手段によって特定された前記継続度合いを低くする位置特定用情報に基づいて前記車両制御情報を決定することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援装置によれば、複数の位置特定用情報のうち、継続度合いを低くする位置特定用情報に基づいて車両制御情報を決定することができるため、継続度合いを高める可能性のある車両制御情報を効率的に決定することができる。

　また、第２の構成は以下の通りである。
　前記制御情報決定手段は、前記特定手段によって特定された前記継続度合いを低くする位置特定用情報が、自車両周辺の車線境界線又は静的地物による静的要因に基づいて自車位置を特定した静的位置特定用情報の場合には、前記静的要因に対する自車両の相対位置を変更するように制御する車両制御情報を決定し、また、前記特定手段によって特定された前記継続度合いを低くする位置特定用情報が、自車両周辺の他車両による動的要因に基づいて自車位置を特定した動的位置特定用情報の場合には、前記他車両に対する自車両の相対位置を変更するように制御する車両制御情報を決定することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援装置によれば、継続度合いを低くする位置特定用情報が、走行レーンの境界を示す車線境界線（白線）のカスレ又はガードレール、中央分離帯等の静的地物の不連続等のような静的要因の場合には、この静的要因に対する自車両の相対位置を変更するように制御する車両制御情報を決定することによって、自車両周辺の車線境界線又は静的地物による静的要因に基づいて自車位置を特定した静的位置特定用情報を継続度合いが高くなる可能性があるように変更することが可能となる。また、継続度合いを低くする位置特定用情報が、自車両周辺を囲むように走行する他車両のような動的要因の場合には、他車両に対する自車両の相対位置を変更するように制御する車両制御情報を決定することによって、自車両周辺の他車両による動的要因に基づいて自車位置を特定した動的位置特定用情報を継続度合いが高くなる可能性があるように変更することが可能となる。

　また、第３の構成は以下の通りである。
　前記位置特定用情報取得手段は、自車両が走行する道路上の境界線を認識する境界線認識手段を有し、前記継続度合い取得手段は、前記境界線認識手段による境界線の認識具合を表す境界線認識度合いを取得する境界線認識度合い取得手段を有し、前記制御情報決定手段は、自車両の周囲のスペースを検出するスペース検出手段と、自車両の側方レーンに車線変更可能なスペースがあるか否かを判定するスペース判定手段と、を有し、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定され、且つ、前記境界線認識度合いが境界線認識閾値以下の場合には、前記制御情報決定手段は、前記スペース判定手段を介して自車両の側方レーンに車線変更可能なスペースがあると判定された際に、前記側方レーンへの車線変更を指示する車線変更指示を前記車両制御情報として決定することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自車両の側方レーンへの車線変更を指示する車線変更指示を車両制御情報として決定して、車両制御装置へ出力することにより、自車両を側方レーンへ車線変更させて、側方レーン上の境界線を認識する境界線認識度合いを境界線認識閾値よりも大きくする可能性のある制御を行うことが可能となり、自動運転を解除することを抑止することが可能となる。

　また、第４の構成は以下の通りである。
　前記位置特定用情報取得手段は、自車両が走行する道路上の周辺地物を認識する周辺地物認識手段を有し、前記継続度合い取得手段は、前記周辺地物認識手段による周辺地物の認識状態を表す地物認識度合いを取得する地物認識度合い取得手段を有し、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定され、且つ、前記地物認識度合いが地物認識閾値以下の場合には、前記制御情報決定手段は、前記スペース判定手段を介して自車両の側方レーンに車線変更可能なスペースがあると判定された際に、前記側方レーンへの車線変更を指示する車線変更指示を前記車両制御情報として決定することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自車両の側方レーンへの車線変更を指示する車線変更指示を車両制御情報として決定して、車両制御装置へ出力することにより、自車両を側方レーンへ車線変更させて、側方レーン上の周辺地物を認識する地物認識度合いを地物認識閾値よりも大きくする可能性のある制御を行うことが可能となり、自動運転を解除することを抑止することが可能となる。

　また、第５の構成は以下の通りである。
　前記制御情報決定手段は、自車両の前後に車間距離を変更可能なスペースがあるか否かを判定する車間距離判定手段を有し、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定され、且つ、前記地物認識度合いが地物認識閾値以下の場合で、更に、前記スペース判定手段を介して自車両の側方レーンに車線変更可能なスペースが無いと判定された場合には、前記制御情報決定手段は、前記車間距離判定手段を介して自車両の前後に車間距離を変更可能なスペースがあると判定された際に、自車両の前後の車間距離を変更可能なスペースにおいて車間距離の変更を指示する車間距離変更指示を前記車両制御情報として決定することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自車両の前後の車間距離を変更可能なスペースにおいて車間距離の変更を指示する車間距離変更指示を車両制御情報として決定して、車両制御装置へ出力することにより、自車両の前後の車間距離を変更して、自車両が走行する道路上の周辺地物を認識する地物認識度合いを地物認識閾値よりも大きくする可能性のある制御を行うことが可能となり、自動運転を解除することを抑止することが可能となる。

　また、第６の構成は以下の通りである。
　走行距離を取得する走行距離取得手段を備え、前記車両制御情報決定手段は、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定されてから第１走行距離を走行するまで、連続して自動運転を継続することができないと判定された場合に、前記車両制御情報を決定することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援装置によれば、継続度合いに基づいて自動運転を継続することができないと判定されてから第１走行距離を走行するまでに、継続度合いに基づいて自動運転を継続することができると判定された場合には、車両制御情報を決定しないため、自動運転を解除することなく、継続することが可能となる。

　更に、第７の構成は以下の通りである。
　前記車両制御情報を出力してから第２走行距離を走行するまで、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定された場合には、自動運転の解除をドライバに対して予告する予告手段と、前記予告手段を介して自動運転の解除をドライバに対して予告してから第３走行距離を走行するまで、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定された場合には、前記制御情報出力手段を介して前記車両制御装置に対して自動運転から前記ドライバによる手動運転に設定するように指示する自動運転解除指示を出力する解除指示手段と、自動運転から前記ドライバによる手動運転に設定する旨を該ドライバに対して報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援装置によれば、車両制御情報を出力してから第２走行距離を走行するまでに、継続度合いに基づいて自動運転を継続することができると判定された場合には、自動運転の解除をドライバに対して予告せず、自動運転を継続することができる。また、自動運転の解除をドライバに対して予告してから第３走行距離を走行するまでに、継続度合いに基づいて自動運転を継続することができると判定された場合には、自動運転解除指示を出力しないで、自動運転を継続して、自動運転の解除を抑止することができる。更に、自動運転の解除をドライバに予告した後、再度、自動運転から手動運転に設定する旨をドライバに対して報知するため、自動運転の解除をドライバに対して確実に知らせることができる。

Claims

　走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段と、
　自動運転中において、前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続することができる度合いを表す継続度合いを取得する継続度合い取得手段と、
　前記継続度合い取得手段を介して取得した前記継続度合いに基づいて、自動運転を継続することができるか否かを判定する継続度合い判定手段と、
　前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定された場合には、前記位置特定用情報に基づいて前記継続度合いが高くなるように自車両を制御する車両制御情報を決定する制御情報決定手段と、
　自車両を制御する車両制御装置に対して前記車両制御情報を出力する制御情報出力手段と、
　を備えたことを特徴とする自動運転支援装置。
　前記位置特定用情報取得手段は、複数の前記位置特定用情報を取得し、
　前記制御情報決定手段は、前記複数の位置特定用情報に基づいて前記継続度合いを低くする位置特定用情報を特定する特定手段を有し、
　該制御情報決定手段は、前記特定手段によって特定された前記継続度合いを低くする位置特定用情報に基づいて前記車両制御情報を決定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援装置。
　前記制御情報決定手段は、前記特定手段によって特定された前記継続度合いを低くする位置特定用情報が、自車両周辺の車線境界線又は静的地物による静的要因に基づいて自車位置を特定した静的位置特定用情報の場合には、前記静的要因に対する自車両の相対位置を変更するように制御する車両制御情報を決定し、また、前記特定手段によって特定された前記継続度合いを低くする位置特定用情報が、自車両周辺の他車両による動的要因に基づいて自車位置を特定した動的位置特定用情報の場合には、前記他車両に対する自車両の相対位置を変更するように制御する車両制御情報を決定することを特徴とする請求項２に記載の自動運転支援装置。
　前記位置特定用情報取得手段は、自車両が走行する道路上の境界線を認識する境界線認識手段を有し、
　前記継続度合い取得手段は、前記境界線認識手段による境界線の認識具合を表す境界線認識度合いを取得する境界線認識度合い取得手段を有し、
　前記制御情報決定手段は、
　　　自車両の周囲のスペースを検出するスペース検出手段と、
　　　自車両の側方レーンに車線変更可能なスペースがあるか否かを判定するスペース判定手段と、
　を有し、
　前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定され、且つ、前記境界線認識度合いが境界線認識閾値以下の場合には、前記制御情報決定手段は、前記スペース判定手段を介して自車両の側方レーンに車線変更可能なスペースがあると判定された際に、前記側方レーンへの車線変更を指示する車線変更指示を前記車両制御情報として決定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の自動運転支援装置。
　前記位置特定用情報取得手段は、自車両が走行する道路上の周辺地物を認識する周辺地物認識手段を有し、
　前記継続度合い取得手段は、前記周辺地物認識手段による周辺地物の認識状態を表す地物認識度合いを取得する地物認識度合い取得手段を有し、
　前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定され、且つ、前記地物認識度合いが地物認識閾値以下の場合には、前記制御情報決定手段は、前記スペース判定手段を介して自車両の側方レーンに車線変更可能なスペースがあると判定された際に、前記側方レーンへの車線変更を指示する車線変更指示を前記車両制御情報として決定することを特徴とする請求項４に記載の自動運転支援装置。
　前記制御情報決定手段は、自車両の前後に車間距離を変更可能なスペースがあるか否かを判定する車間距離判定手段を有し、
　前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定され、且つ、前記地物認識度合いが地物認識閾値以下の場合で、更に、前記スペース判定手段を介して自車両の側方レーンに車線変更可能なスペースが無いと判定された場合には、前記制御情報決定手段は、前記車間距離判定手段を介して自車両の前後に車間距離を変更可能なスペースがあると判定された際に、自車両の前後の車間距離を変更可能なスペースにおいて車間距離の変更を指示する車間距離変更指示を前記車両制御情報として決定することを特徴とする請求項５に記載の自動運転支援装置。
　走行距離を取得する走行距離取得手段を備え、
　前記車両制御情報決定手段は、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定されてから第１走行距離を走行するまで、連続して自動運転を継続することができないと判定された場合に、前記車両制御情報を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自動運転支援装置。
　前記車両制御情報を出力してから第２走行距離を走行するまで、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定された場合には、自動運転の解除をドライバに対して予告する予告手段と、
　前記予告手段を介して自動運転の解除をドライバに対して予告してから第３走行距離を走行するまで、前記継続度合い判定手段を介して自動運転を継続することができないと判定された場合には、前記制御情報出力手段を介して前記車両制御装置に対して自動運転から前記ドライバによる手動運転に設定するように指示する自動運転解除指示を出力する解除指示手段と、
　自動運転から前記ドライバによる手動運転に設定する旨を該ドライバに対して報知する報知手段と、
　を備えたことを特徴とする請求項７に記載の自動運転支援装置。
　走行中における自車位置を特定するために必要な位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得工程と、
　自動運転中において、前記位置特定用情報取得工程で取得した前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続することができる度合いを表す継続度合いを取得する継続度合い取得工程と、
　前記継続度合い取得工程で取得した前記継続度合いに基づいて、自動運転を継続することができるか否かを判定する継続度合い判定工程と、
　前記継続度合い判定工程で自動運転を継続することができないと判定された場合には、前記位置特定用情報取得工程で取得した前記位置特定用情報に基づいて前記継続度合いが高くなるように自車両を制御する車両制御情報を決定する制御情報決定工程と、
　自車両を制御する車両制御装置に対して前記制御情報決定工程で決定した前記車両制御情報を出力する制御情報出力工程と、
　を備えたことを特徴とする自動運転支援方法。
　走行中における自車位置を特定するために必要な位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段と、自車両を制御する車両制御装置に対して制御情報を出力する出力手段と、を備えたコンピュータに、
　自動運転中において、前記位置特定用情報取得工程で取得した前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続することができる度合いを表す継続度合いを取得する継続度合い取得工程と、
　前記継続度合い取得工程で取得した前記継続度合いに基づいて、自動運転を継続することができるか否かを判定する継続度合い判定工程と、
　前記継続度合い判定工程で自動運転を継続することができないと判定された場合には、前記位置特定用情報取得工程で取得した前記位置特定用情報に基づいて前記継続度合いが高くなるように自車両を制御する車両制御情報を決定する制御情報決定工程と、
　前記車両制御装置に対して前記制御情報決定工程で決定した前記車両制御情報を出力する制御情報出力工程と、
　を実行させるためのプログラム。