JP6217432B2 - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents
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例えば、特許文献1に記載される運転支援装置では、車車間通信装置又は車両センサにより車線変更先の車線における交通状況が取得され、制御ECUは、取得された交通状況に基づき、自車両の車線変更が、車線変更後における自車両の後続車両に与える影響を予測する。そして、自車両の後続車両に与えられた影響が、車線変更先の交通流に与える影響を予測し、車線変更先の交通流への影響の予測に基づき、自車両の車線変更可否を判定するように構成されている。
しかしながら、高速自動車国道、都市高速道路等のインターチェンジやジャンクション等の分岐車線への車線変更が必要な分岐点の手前側において、自動運転で自車両が走行する車線の前方に位置する先行車両を追い越した場合に、分岐点における分岐車線への車線変更が間に合わなくなる虞がある。
先ず、本実施形態に係る自車両1の概略構成について図1に基づいて説明する。図1に示すように、本実施形態に係る自車両1は、自車両1に対して設置されたナビゲーション装置2と、車両制御ECU(Electronic Control Unit)3とから基本的に構成されている。
続いて、ナビゲーション装置2の概略構成について説明する。図1に示すように、本実施形態に係るナビゲーション装置2は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部13と、操作者からの操作を受け付ける操作部14と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ(LCD)15と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、不図示の道路交通情報センタや不図示のプローブセンタ等の情報センタとの間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置17と、液晶ディスプレイ15の表面に装着されたタッチパネル18とから構成されている。
また、ナビゲーション制御部13には車速センサ51が接続されている。また、ナビゲーション制御部13には、車両制御ECU3が電気的に接続され、自車前方の周辺車両の自車両1に対する相対位置関係、相対速度等を取得可能に構成されている。
また、地図情報DB25の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置17を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
次に、上記のように構成された自車両1において、ナビゲーション装置2のCPU41によって実行される処理であって、自動運転の継続判定、中断区間の新たな設定、先行車両の追い越し必要性判定等を行う「自動運転制御処理」について図2乃至図8に基づいて説明する。
次に、S15でCPU41が実行する「中間区間の検出処理」のサブ処理について図3に基づいて説明する。図3に示すように、先ず、S111において、CPU41は、自車位置を現在地検出処理部11の検出結果に基づいて取得する。尚、自車位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。そして、S112において、CPU41は、自車両1の進行方向前方の経路情報を取得する。例えば、自車位置から案内経路(走行予定経路)に沿って1km以内の経路情報を取得する。
(2)経路探索後に事故、工事、落下物等によって車線規制が新たに生じ、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
(3)前方撮影用カメラ76Aで路面を撮像することによって、走行車線の境界を示す白線区画線(例えば、路側帯、車道中央線、車線境界線等である。)が消えている又は前方撮影用カメラ76Aの撮像画像が認識できない程度まで薄くなっていることが新たに検出された区間。
(4)経路探索時には予測できなかったが、前方撮影用カメラ76Aやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となった区間。
次に、S119でCPU41が実行する「中断区間の結合処理」のサブ処理について図4及び図5に基づいて説明する。図4に示すように、先ず、S211において、CPU41は、処理対象となる案内経路について、前記S117で新たに特定された中断区間を含めて、当該案内経路上に中断区間が複数区間含まれるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、中断区間が単数のみ含まれる又は中断区間が含まれないと判定された場合には(S211:NO)、CPU41は、中断区間の結合を行うことなく、当該「中断区間の結合処理」のサブ処理を終了して、「中断区間の検出処理」のサブ処理に戻り、S120の処理に移行する。
次に、S19でCPU41が実行する「先行車追い越し処理」のサブ処理について図6乃至図8に基づいて説明する。図6に示すように、先ず、S311において、CPU41は、「追い越し必要性判定処理」のサブ処理(図7参照)を実行する。尚、「追い越し必要性判定処理」のサブ処理は、後述のように自車両1が走行する走行車線の前方を走行する先行車両を、有料道路等の分岐点の手前側で追い越した後に、当該分岐点における分岐車線への車線変更を行うことができるか否かを判定する処理である。
前記自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、前記第1猶予時間取得手段は、前記自車両の車速と、前記先行車両の車速と、前記現在位置から前記分岐点の始点までの距離とに基づいて前記第1猶予時間を算出し、前記追い越し決定手段は、該第1猶予時間が第1閾値時間以上で、且つ、前記完了判定手段により前記自車両が前記先行車両を追い越した後に前記分岐車線への車線変更が完了すると判定された場合に、前記先行車両を追い越す必要があると決定することを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、第1猶予時間が第1閾値時間以上の場合には、自動運転中の自車両は、分岐点の始点に到達するまでに先行車両の追い越しを完了することができる。従って、自車両は、先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、分岐点の始点に到達するまでに先行車両を追い越して、分岐車線へ確実に車線変更することができる。
前記自車両が前記先行車両を追い越した後に前記自車両の車線変更回数を取得する変更回数取得手段と、前記自車両が前記先行車両を追い越した追い越し完了地点から前記分岐車線への車線変更が許容される車線変更許容地点までの車線変更可能距離を取得する変更可能距離取得手段と、前記車線変更回数と前記車線変更可能距離と前記自車両の車速とに基づいて第2猶予時間を取得する第2猶予時間取得手段と、を備え、前記完了判定手段は、前記第2猶予時間に基づいて、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定することを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、自車両は、車線変更回数と車線変更可能距離と自車両の車速とに基づいて第2猶予時間を取得するため、第2猶予時間を迅速に取得することができる。また、自車両は、第2猶予時間に基づいて、自車両が先行車両を追い越した後に、分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定するため、車線変更回数を考慮して分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定することが可能となる。
前記第2猶予時間取得手段は、前記車線変更可能距離を前記車線変更回数と前記自車両の車速とで除算した1車線を車線変更するのに要する時間を前記第2猶予時間として取得し、前記完了判定手段は、前記第2猶予時間が第2閾値時間以上であれば、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了すると判定することを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、1車線を車線変更するのに要する時間を第2猶予時間として、第2猶予時間が第2閾値時間以上であれば、自車両が前記先行車両を追い越した後に、分岐車線への車線変更が完了すると判定するため、迅速に判定することが可能となる。
前記自車両の車速は、前記先行車両を追い越した際の該自車両の車速であって、前記先行車両の車速は、前記先行車両を検出した際の該先行車両の車速であることを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、自車両の車速は、先行車両を追い越した際の該自車両の車速であって、先行車両の車速は、先行車両を検出した際の該先行車両の車速であるため、第1猶予時間と第2猶予時間とを正確に算出することが可能となる。
前記第1猶予時間取得手段は、前記先行車両検出手段により検出した前記先行車両の車速が自車両の車速よりも遅いときに、前記第1猶予時間を取得することを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、先行車両の車速が自車両の車速よりも遅いときに、第1猶予時間が取得されるため、自車両は、先行車両を追い越す必要があるか否かの決定を要する場合にのみ、第1猶予時間を取得することが可能となる。
2 ナビゲーション装置
3 車両制御ECU
11 現在地検出処理部
15 液晶ディスプレイ
25 地図情報DB
26 ナビ地図情報
31 GPS
41、71 CPU
42、72 RAM
43、73 ROM
76A 前方撮影用カメラ
76B 後方撮影用カメラ
77 ミリ波レーダ
81 走行車線
82 分岐点
83 分岐車線
85 先行車両
87 追い越し車線
89 追い越し経路
Claims (8)
- 自動運転中の自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段と、
前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出手段により前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越して前記分岐点に到達した時点から、前記先行車両が前記分岐点に到達する時点までの時間である第1猶予時間を取得する第1猶予時間取得手段と、
前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定手段と、
前記第1猶予時間と前記完了判定手段の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定手段と、
前記追い越し決定手段により前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 前記自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、
前記第1猶予時間取得手段は、前記自車両の車速と、前記先行車両の車速と、前記現在位置から前記分岐点の始点までの距離とに基づいて前記第1猶予時間を算出し、
前記追い越し決定手段は、該第1猶予時間が第1閾値時間以上で、且つ、前記完了判定手段により前記自車両が前記先行車両を追い越した後に前記分岐車線への車線変更が完了すると判定された場合に、前記先行車両を追い越す必要があると決定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記自車両が前記先行車両を追い越した後に前記自車両の車線変更回数を取得する変更回数取得手段と、
前記自車両が前記先行車両を追い越した追い越し完了地点から前記分岐車線への車線変更が許容される車線変更許容地点までの車線変更可能距離を取得する変更可能距離取得手段と、
前記車線変更回数と前記車線変更可能距離と前記自車両の車速とに基づいて第2猶予時間を取得する第2猶予時間取得手段と、
を備え、
前記完了判定手段は、前記第2猶予時間に基づいて、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記第2猶予時間取得手段は、前記車線変更可能距離を前記車線変更回数と前記自車両の車速とで除算した1車線を車線変更するのに要する時間を前記第2猶予時間として取得し、
前記完了判定手段は、前記第2猶予時間が第2閾値時間以上であれば、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了すると判定することを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記自車両の車速は、前記先行車両を追い越した際の該自車両の車速であって、
前記先行車両の車速は、前記先行車両を検出した際の該先行車両の車速であることを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記第1猶予時間取得手段は、前記先行車両検出手段により検出した前記先行車両の車速が自車両の車速よりも遅いときに、前記第1猶予時間を取得することを特徴とする請求
項1乃至請求項5のいずれかに記載の運転支援装置。 - 制御部と、自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段と、を備えた運転支援装置で実行される運転支援方法であって、
前記制御部が実行する、
自動運転中の前記自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、該自車両の前方に位置する前記先行車両を前記先行車両検出手段により検出する先行車両検出工程と、
前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出工程で前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越して前記分岐点に到達した時点から、前記先行車両が前記分岐点に到達する時点までの時間である第1猶予時間を取得する第1猶予時間取得工程と、
前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定工程と、
前記第1猶予時間取得工程で取得した前記第1猶予時間と前記完了判定工程の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定工程と、
前記追い越し決定工程で前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定工程と、
を備えたことを特徴とする運転支援方法。 - 自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段を備えたコンピュータに、
自動運転中の前記自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、該自車両の前方に位置する前記先行車両を前記先行車両検出手段により検出する先行車両検出工程と、
前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出工程で前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越して前記分岐点に到達した時点から、前記先行車両が前記分岐点に到達する時点までの時間である第1猶予時間を取得する第1猶予時間取得工程と、
前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定工程と、
前記第1猶予時間取得工程で取得した前記第1猶予時間と前記完了判定工程の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定工程と、
前記追い越し決定工程で前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定工程と、
を実行させるためのプログラム。
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