CN105793910A - 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序。具备：位置确定用信息获取单元，获取用于确定行驶中的本车位置的位置确定用信息；继续程度获取单元，在自动驾驶中，基于位置确定用信息来获取表示能够继续自动驾驶的程度的继续程度；继续程度判定单元，基于经由继续程度获取单元获取的继续程度来判定是否能够继续自动驾驶；控制信息决定单元，在经由继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，基于位置确定用信息来决定以继续程度变高的方式控制本车辆的车辆控制信息；以及控制信息输出单元，对控制本车辆的车辆控制装置输出车辆控制信息。

Description

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序

技术领域

本发明涉及辅助自动驾驶的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序。

背景技术

以往，关于辅助自动驾驶的技术，提出了各种方案。

例如，在日本特开2004－126888号公报所公开的车辆用信息提示装置中具备车道保持控制装置，该车道保持控制装置利用拍摄装置对本车前方进行拍摄，并对拍摄到的图像进行图像处理，来识别相对于道路上的白线位置的本车辆位置。而且，车道保持控制装置控制转向操舵装置以便将本车辆位置保持在车道内。另一方面，信息提示控制部构成为当登记有在本车辆的规定距离内不能进行车道保持控制装置的控制的不能控制的地点的情况下，将该不能控制的地点通知给驾驶员，促使进行不依靠于车道保持控制装置的驾驶。

另外，例如在日本特开2001－023094号公报所公开的半自动驾驶***中具备行车线维持行驶控制部，该行车线维持行驶控制部从由相机拍摄到的图像检测出道路上的白线位置，并自动控制行驶方向以使车辆沿着白线行驶。行车线维持行驶控制部在不能够检测白线位置的情况下，中止行车线维持行驶，并向报告控制部输出中止信号。报告控制部构成为在被输入中止信号的情况下，将行车线维持行驶被中止的情况报告给驾驶员。

然而，在上述的专利文献1所记载的车辆用信息提示装置和专利文献2所记载的半自动驾驶***中，存在即使在通过变更行驶车道等变更行驶位置来检测道路上的白线位置而能够继续自动驾驶的情况下，也在向驾驶员进行了警告报告之后解除自动驾驶这一问题。

发明内容

鉴于此，本发明是为了解决上述的问题点而完成的，提供能够控制本车辆以便抑制自动驾驶的解除的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序。

为了实现上述目的，本发明所涉及的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序是对控制本车辆的车辆控制装置输出车辆控制信息的自动驾驶辅助装置、和使用了该自动驾驶辅助装置的自动驾驶辅助方法、以及能够使该自动驾驶辅助装置实现以下各功能的程序。具体而言，具备：位置确定用信息获取单元，获取用于确定行驶中的本车位置的位置确定用信息；继续程度获取单元，在自动驾驶中，基于上述位置确定用信息来获取表示能够继续自动驾驶的程度的继续程度；继续程度判定单元，基于经由上述继续程度获取单元获取的上述继续程度来判定是否能够继续自动驾驶；控制信息决定单元，在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，基于上述位置确定用信息来决定以上述继续程度变高的方式控制本车辆的车辆控制信息；以及控制信息输出单元，对控制本车辆的车辆控制装置输出上述车辆控制信息。

在具有上述构成的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序中，在自动驾驶中，能够在基于用于确定本车位置的位置确定用信息而获取的继续程度较低，并判定为不能继续自动驾驶的情况下，基于该位置确定用信息来决定以继续程度变高的方式控制本车辆的车辆控制信息，并对车辆控制装置输出。结果，车辆控制装置通过基于被输入的车辆控制信息来控制本车辆，能够进行有可能提高继续程度的控制，可控制本车辆以便抑制自动驾驶的解除。

附图说明

图1是表示在本车辆中与本发明有关的构成的一个例子的框图。

图2是表示储存在参数DB中的可靠性数据表格的一个例子的图。

图3是表示在导航装置中执行的“自动驾驶解除处理”的主流程图。

图4是表示从继续率变为继续阈值α以下到控制介入为止的一个例子的说明图。

图5是表示图3的“控制介入内容判定处理”的子处理的子流程图。

图6是表示图3的“控制介入内容判定处理”的子处理的子流程图。

图7是表示图像识别的自信度为一定值以下的情况的控制介入内容的一个例子的说明图。

图8是表示周边地上物识别的自信度为一定值以下的情况的控制介入内容的一个例子的说明图。

图9是表示图3的“自动驾驶解除判定处理”的子处理的子流程图。

图10是表示行车线变更了的情况下的自动驾驶解除的一个例子的说明图。

图11是表示其它实施例所涉及的不能进行行车线变更的情况下的自动驾驶解除的一个例子的说明图。

具体实施方式

以下，基于对导航装置具体化的一个实施例，参照附图详细地对本发明所涉及的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法及程序进行说明。

[本车辆的示意结构]

基于图1，对本实施例所涉及的本车辆1的概略结构进行说明。如图1所示，本实施例所涉及的本车辆1基本上由对本车辆1所设置的导航装置2和车辆控制ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)3构成。

这里，导航装置2具备：设置于本车辆1的车厢内的副仪表板或者面板面来显示车辆周边的地图、到目的地为止的搜索路径的液晶显示器(LCD)15、输出与路径引导有关的语音指导的扬声器16等。而且，通过GPS31等来确定本车辆1的当前位置，并且，在设定了目的地的情况下使用液晶显示器15、扬声器16来进行到目的地为止的多个路径的搜索、以及按照所设定的引导路径的引导。其中，导航装置2的详细的构成将后述。

车辆控制ECU3是进行本车辆1的整体的控制的电子控制单元，作为车辆控制装置的一个例子发挥作用。另外，在车辆控制ECU3上连接有导航装置2所具备的后述的导航控制部13。另外，在车辆控制ECU3上连接有显示速度计等的车载显示器(车载LCD)5、人机界面(HMI)6、前方拍摄用相机76A、后方拍摄用相机76B、激光扫描仪77、检测车速的车速传感器51等。

车辆控制ECU3具备作为运算装置以及控制装置的CPU71、以及当CPU71进行各种运算处理时作为工作存储器被使用的RAM72、记录有控制用的程序等的ROM73等内部存储装置。而且，CPU71基于从导航装置2的导航控制部13接收到的引导路径的路径数据、路径上的各路段(link)的坡度信息、路段长度等来创建驾驶计划。

在人机界面6上设置有指示自动驾驶的开始的自动驾驶开始按钮61等。驾驶员通过在高速机动车国道、都市高速道路、一般收费道路等收费道路中按下自动驾驶开始按钮61，能够对车辆控制ECU3指示自动驾驶开始。

CPU71在被输入了自动驾驶开始的指示的情况下，基于驾驶计划，在引导路径上对收费道路的出口的联络道(引道)、收费道(交流道)等设定从自动驾驶切换为由驾驶员进行的手动驾驶的中断定时。例如，CPU71在收费道路的出口的近前侧500m的位置设定中断定时。而且，CPU71对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制，开始自动驾驶直至引导路径上的中断定时为止。

前方拍摄用相机76A被安装在本车辆1的后视镜附近，由CCD相机等构成，对本车前方进行拍摄，并将图像信号输出给车辆控制ECU3。后方拍摄用相机76B被安装在本车辆1的后端部，由CCD相机等构成，对本车后方进行拍摄，并将图像信号输出给车辆控制ECU3。CPU71对从前方拍摄用相机76A输入的图像信号进行图像处理，并通过边缘检测等对表示行驶车道的边界的白线(例如路侧带、行车线边界线等。)进行图像识别。

而且，CPU71对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制以使本车辆1沿着白线行驶。另外，CPU71向导航装置2输出白线的图像识别数据。另外，CPU71对从前方拍摄用相机76A和后方拍摄用相机76B输入的图像信号进行图像处理，来检测与在本车辆1的前后存在的其它车辆的车间距离，并向导航装置2输出。另外，CPU71对从前方拍摄用相机76A和后方拍摄用相机76B输入的图像信号进行图像处理，检测本车辆1的周边的空间，并向导航装置2输出。

激光扫描仪77被安装在本车辆1的前端部中央位置，对本车辆1的周边进行扫描，将从作为动态的地上物的正在行驶的周边车辆、作为静态地上物的树、道路标志、护栏、中央分离带等反射来的激光点组的数据信号输出给车辆控制ECU3。CPU71从由激光扫描仪77输入的激光点组提取空间特征点，识别护栏、中央分离带等静态地上物，并对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向器等进行驱动控制以使本车辆1沿着该静态地上物行驶。另外，CPU71向导航装置2输出护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据。

[导航装置的示意结构]

接着，对导航装置2的示意结构进行说明。如图1所示，本实施例所涉及的导航装置2由检测本车的当前位置等的当前地检测处理部11、记录有各种数据的数据记录部12、基于被输入的信息来进行各种运算处理的导航控制部13、受理来自操作者的操作的操作部14、对操作者显示地图等信息的液晶显示器(LCD)15、输出与路径引导等有关的语音指导的扬声器16、与未图示的道路交通信息中心、未图示的地图信息分发中心等之间经由移动电话网等进行通信的通信装置17、和被安装在液晶显示器15的表面的触摸面板18构成。

此外，也可以代替触摸面板18而设置遥控器、控制杆、鼠标、触摸板等。

另外，在导航控制部13上连接有车速传感器51。另外，在导航控制部13上电连接有车辆控制ECU3，构成为能够获取本车前方的周边车辆相对于本车辆1的相对位置关系等。

以下，对构成导航装置2的各构成要素进行说明，当前地检测处理部11由GPS31、距离传感器32等构成，能够对本车辆1的当前位置(以下称为“本车位置”。)、本车方位、行驶距离、仰角等进行检测。例如，能够通过陀螺仪传感器检测3轴的旋转速度，并分别检测方位(水平方向)以及仰角的行进方向。

GPS31具备接收强度检测部31A，该接收强度检测部31A对从GPS卫星接收的电波的接收强度进行检测。另外，作为距离传感器32，例如能够使用测定本车的车轮(未图示)的旋转速度并基于测定出的旋转速度来检测距离的传感器、测定加速度并对测定出的加速度进行2次积分来检测距离的传感器等。

另外，通信装置17构成为能够以规定时间间隔(例如是5分钟间隔。)接收从未图示的探测中心、道路交通信息中心等分发的最新的交通信息、气象信息。另外，该“交通信息”例如是各路段的旅行时间、与道路的交通拥堵等有关的道路交通拥堵信息、因道路施工、建筑施工等引起的交通管制信息等与交通信息有关的详细信息。该详细信息在道路交通拥堵信息的情况下，是交通拥堵的实际长度、交通拥堵被估计可消除的时刻等，在交通管制信息的情况下，是道路施工、建筑施工等的继续期间、禁止通行、单侧交替通行、行车线管制等交通管制的种类、交通管制的时间段等。

另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)、存储在硬盘中的地图信息数据库(地图信息DB)25、参数数据库(参数DB)27以及用于读出规定程序等并且向硬盘写入规定数据的驱动器(未图示)。

另外，地图信息DB25中储存有在导航装置2的行驶引导、路径搜索中使用的导航地图信息26。另外，参数DB27中储存有自信度数据表格28，该自信度数据表格28对表示前方拍摄用相机76A的图像识别结果、激光扫描仪77的周边地上物识别结果、以及GPS31的位置检测结果各自的准确度的自信度进行存储(参照图2)。

这里，导航地图信息26由路径引导以及地图显示所需的各种信息构成，例如由用于确定各新设道路的新设道路信息、用于显示地图的地图显示数据、与各交叉路口有关的交叉路口数据、与节点有关的节点数据、与道路(路段)有关的路段数据、用于搜索路径的搜索数据、与作为设施的一种的店铺等POI(PointofInterest：信息点)有关的设施数据、用于检索地点的检索数据等构成。

另外，作为节点数据，可记录与实际的道路的分支点(也包括交叉路口、丁字路口等)、对各道路根据曲率半径等按每个规定的距离设定的节点的坐标(位置)、节点的标高、表示节点是否是与交叉路口对应的节点等的节点属性、作为与节点连接的路段的识别编号的路段ID的列表即连接路段编号列表、经由路段与节点邻接的节点的节点编号的列表即邻接节点编号列表等有关的数据等。

另外，作为路段数据，分别针对构成道路的各路段，记录对确定路段的路段ID、表示路段的长度的路段长度、路段的起点与终点的坐标位置(例如是纬度和经度。)、中央分离带的有无、路段的坡度、路段所属的道路的宽度、行车线数、法定速度、铁路道口等进行表示的数据，针对拐角，记录对曲率半径、交叉路口、丁字路口、拐角的入口以及出口等进行表示的数据，针对道路种类，除了记录国道、县道、小巷等一般道路之外，还记录表示高速机动车国道、城市高速道路、一般收费道路、收费桥等收费道路的数据。

并且，针对收费道路，记录与收费道路的入口以及出口的联络道(引道)、收费道(交流道)、每个行驶区间的收费等有关的数据。其中，将高速机动车国道、都市高速道路、汽车专用道路、一般收费道路的收费的道路称为收费道路。另外，将除了收费道路之外的国道、主要地方道、县道、市镇村道等称为一般道路。

另外，作为搜索数据，对搜索以及显示到所设定的目的地为止的路径时使用的数据进行记录，搜索数据由成本数据、路径显示数据等构成，所述成本数据是为了计算由通过节点时的成本(以下称为节点成本)、构成道路的路段的成本(以下称为路段成本)形成的搜索成本而使用的数据，所述路径显示数据是用于在液晶显示器15的地图上显示通过路径搜索而选择出的引导路径的数据。该路段成本是表示通过该路段时所花费的平均旅行时间的数据，例如为“3(min)”等。

另外，作为设施数据，各地域的宾馆、游园地、宫殿、医院、加油站、停车场、车站、机场、渡轮码头、交流道(IC)、立交枢纽(JCT)、服务区域、停车区(PA)等与POI有关的名称、住所、电话号码、地图上的坐标位置(例如中心位置、入口、出口等纬度和经度。)、地图上显示设施的位置的设施图标、地标性建筑物等数据与确定POI的设施ID一起被存储。另外，也存储对用户登记的便利店、加油站等登记设施进行确定的登记设施ID。

另外，地图信息DB25的内容通过下载从未图示的地图信息分发中心经由通信装置17分发的更新信息来更新。

另外，如图1所示，构成导航装置2的导航控制部13具备进行导航装置2的整体的控制的作为运算装置以及控制装置的CPU41、当CPU41进行各种运算处理时作为工作存储器被使用并且存储路径被搜索出时的路径数据等的RAM42、存储控制用的程序等的ROM43等内部存储装置、对时间进行计测的计时器45等。另外，ROM43中存储有后述的为了抑制自动驾驶的解除而控制本车辆1的“自动驾驶解除处理”(参照图3)等程序。

操作部14对行驶开始时的当前位置进行修正，在输入作为引导开始地点的出发地以及作为引导结束地点的目的地时、进行与设施有关的信息的检索的情况下等***作，由各种按键、多个操作开关构成。而且，导航控制部13基于因各开关的按下等而输出的开关信号来进行用于执行对应的各种动作的控制。

另外，在液晶显示器15上显示当前行驶中的地图信息、目的地周边的地图信息、操作引导、操作菜单、按键的引导、从当前地到目的地的引导路径、沿着引导路径的引导信息、交通信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。

另外，扬声器16基于来自导航控制部13的指示来输出对沿着引导路径的行驶进行引导的语音指导等。这里，作为进行引导的语音指导，例如有“前方200m，○○交叉路口是右方向。”等。

另外，触摸面板18是被安装在液晶显示器15的显示画面上的透明的面板状的触摸开关，构成为通过按下在液晶显示器15的画面上显示的按钮、或在地图上进行按下而能够进行各种指示指令的输入等。此外，触摸面板18也可以由直接按下液晶显示器15的画面的光传感器液晶方式等构成。

这里，基于图2对储存在参数DB27中的自信度数据表格28的一个例子进行说明。

如图2所示，自信度数据表格28由“本车位置确定方法”、“影响的参数”、“本车位置自信度”、和“系数”构成。

在“本车位置确定方法”中，作为确定本车位置的方法而存储有“图像识别”、“周边地上物识别”、以及“GPS接收”。“图像识别”表示对从前方拍摄用相机76A输入的图像信号进行图像处理，通过边缘检测等对表示行驶车道的边界的白线进行图像识别，从而确定相对于白线的本车位置的方法。“周边地上物识别”表示从由激光扫描仪77输入的激光点组中提取空间特征点，确定相对于护栏、中央分离带等静态地上物的本车位置的方法。“GPS接收”表示通过GPS31获取坐标位置(例如纬度和经度。)，并根据导航地图信息26确定道路上的本车位置的方法。

“影响的参数”中存储有影响“本车位置自信度”的参数。具体而言，与“本车位置确定方法”的“图像识别”对应地存储有表示通过图像处理对白线的边缘的取得状况的“边界线的可见状况”。与“本车位置确定方法”的“周边地上物识别”对应地存储有表示形成空间特征点的激光点组的密度、散布状况的“空间特征点的密度、散布状况”。与“本车位置确定方法”的“GPS接收”对应地存储有表示从GPS卫星GPS卫星接收的电波的接收强度的“GPS接收强度”。

在“本车位置自信度”中，表示通过“本车位置确定方法”的“图像识别”、“周边地上物识别”以及“GPS接收”而确定出的各个本车位置的识别程度的自信度被分为规定阶段，例如分为10个阶段，用“1”～“0.1”的数值存储。因此，本车位置自信度的数值越大，则表示本车位置的识别程度、即本车位置的准确度越高。例如，在“图像识别”中，“边界线(白线)没有飞白”、即白线被连续地检测出的情况下的本车位置自信度中存储“1”。“边界线(白线)产生飞白”、即白线剥离的部分较多的情况下的本车位置自信度中存储“0.1”。

在“周边地上物识别”中，“连续地获取密集的点组”、即激光点组的密度较高且空间特征点连续的情况下的本车位置自信度中存储“1”。“点组的密度较小、点组没有连续性等”、即激光点组的密度较低且空间特征点不连续的情况下的本车位置自信度中存储“0.1”。另外，在“GPS接收”中，“周围没有被较高的建筑物围起”、即GPS31的接收强度充分的情况下的本车位置自信度中存储“1”。“周围被较高的建筑物围起”、即GPS31的接收强度不充分的情况下的本车位置自信度中存储“1”。

在“系数”中存储有各系数A、B、C，该各系数A、B、C用于在计算后述的“继续率”时，按与“本车位置确定方法”的“图像识别”、“周边地上物识别”、以及“GPS接收”对应的各本车位置自信度进行加权。

[自动驾驶解除处理]

接下来，基于图3～图11对在如上述那样构成的本车辆1中，是由导航装置2的CPU41执行的处理且为了抑制自动驾驶的解除而控制本车辆1的“自动驾驶解除处理”进行说明。其中，图3中用流程图所示的程序是被从车辆控制ECU3输入开始自动驾驶的信号的情况下，在继续自动驾驶的期间，每隔规定时间例如每隔0.1秒所执行的处理。另外，当在收费道路上自动驾驶开始按钮61被按下的情况下，车辆控制ECU3在开始了自动驾驶之后，将表示开始了自动驾驶的自动驾驶开始信号输出给导航装置2。

如图3所示，首先在步骤(以下简记为S)11中，导航装置2的CPU41要求车辆控制ECU3输出白线的图像识别数据和护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据。由此，车辆控制ECU3的CPU71将白线的图像识别数据和护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据输出给导航装置2。

CPU41将从车辆控制ECU3输入的白线的图像识别数据和护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据存储于RAM42。另外，CPU41要求GPS31输出由接收强度检测部31A检测出的从GPS卫星接收的电波的接收强度。而且，CPU41将从GPS31输入的电波的接收强度作为“GPS接收强度”存储于RAM42。

接着，CPU41从RAM42读出白线的图像识别数据，从自信度数据表格28读出与该白线的图像识别数据对应的本车位置自信度(以下称为“图像识别自信度”。)，并作为表示边界线(白线)识别程度的“图像识别自信度”而存储于RAM42。另外，CPU41从RAM42读出护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据，从自信度数据表格28读出与该激光点组的识别数据对应的本车位置自信度(以下称为“地上物识别自信度”。)，并作为表示地上物识别程度的“地上物识别自信度”而存储于RAM42。

另外，CPU41从RAM42读出GPS接收强度，从自信度数据表格28读出与该GPS接收强度对应的本车位置自信度(以下称为“GPS自信度”。)，并作为表示GPS接收程度的“GPS自信度”而存储于RAM42。

接着，CPU41从RAM42读出“图像识别自信度”、“地上物识别自信度”、“GPS自信度”，并且从自信度数据表格28读出各系数A、B、C。而且，CPU41通过由前方拍摄用相机76A进行的图像识别、由激光扫描仪77进行的周边地上物识别、以及GPS31，根据下述式(1)来计算对能够如何程度准确地检测道路上的本车位置指标化的“继续率”，并存储于RAM42。因此，“继续率”表示能够继续自动驾驶的程度。

继续率＝图像识别自信度×A+地上物识别自信度×B+GPS自信度×C…(1)

接着，在S12中，CPU41从参数DB27中读出需要解除自动驾驶而设定为驾驶员的手动驾驶的最大继续率α(以下称为“继续阈值α”。)，执行对利用式(1)计算出的“继续率”是否是继续阈值α以下进行判定的判定处理。其中，继续阈值α被预先存储在参数DB27中。而且，在判定为“继续率”大于继续阈值α的情况下(S12：否)，CPU41移至S13的处理。

在S13中，CPU41从RAM42中读出对累计行驶距离进行计数的距离计数器的计数值D1，在代入“0”并再次存储到RAM42之后，结束该处理。其中，在导航装置2启动时，对距离计数器的计数值D1代入“0”并存储于RAM42。

另一方面，在判定为“继续率”为继续阈值α以下的情况下(S12：是)，CPU41移至S14的处理。在S14中，CPU41借助距离传感器32进行规定时间、例如0.5秒的行驶距离的检测，对距离计数器的计数值D1加上检测出的行驶距离。

接着，在S15中，CPU41从RAM42读出距离计数器的计数值D1，并执行判定计数值D1是否大于规定的第一行驶距离例如300m的判定处理。而且，在判定为计数值D1为300m以下的情况下(S15：否)，CPU41再次执行S11以后的处理。因此，在计数值D1大于300m之前、即从继续率变为继续阈值α以下起到本车辆1行驶300m为止，再次继续率变得大于继续阈值α的情况下(S12：否)，CPU41结束该处理，不解除自动驾驶。

另一方面，在判定为计数值D1大于300m的情况下(S15：是)，CPU41在向计数值D1代入“0”并存储到RAM42之后，移至S16的处理。在S16中，CPU41要求车辆控制ECU3输出白线的图像识别数据和护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据。而且，CPU41从自信度数据表格28读出与从车辆控制ECU3输入的白线的图像识别数据对应的“图像识别自信度”，并存储于RAM42。另外，CPU41从自信度数据表格28读出与从车辆控制ECU3输入的护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据对应的“地上物识别自信度”，并存储于RAM42。

另外，CPU41要求GPS31输出由接收强度检测部31A检测出的从GPS卫星接收的电波的接收强度。而且，CPU41将其作为与从GPS31输入的电波的接收强度对应的“GPS自信度”存储于RAM42。之后，CPU41移至S17的处理。例如，如图4所示，当在本车辆1的自动驾驶中，从继续率变为继续阈值α以下起累计行驶距离超过300m的情况下，被搭载于本车辆1的导航装置2的CPU41执行S16以后的处理。

接着，在S17中，CPU41从RAM42读出在S16中存储的GPS自信度，执行判定GPS自信度是否是规定的第一自信度以下，例如GPS自信度是否是0.3以下的判定处理。其中，规定的第一自信度被预先存储在参数DB27中。而且，在判定为GPS自信度是规定的第一自信度以下的情况下、即判定为由GPS31检测出的本车位置不正确的情况下(S17：是)，CPU41移至S18的处理。在S18中，CPU41从RAM42读出解除标志，在将解除标志设定为ON并再次存储到RAM42之后，移至S20的处理。

另一方面，在判定为GPS自信度大于规定的第一自信度的情况下(S17：否)，CPU41移至S19的处理。在S19中，CPU41从RAM42读出解除标志，在将解除标志设定为OFF并再次存储到RAM42之后，移至S20的处理。其中，在导航装置2启动时解除标志被设定为OFF，并被存储于RAM42。

在S20中，CPU41从RAM42读出解除标志，执行判定解除标志是否被设定成OFF的判定处理。而且，在判定为解除标志被设定成ON的情况下(S20：否)，CPU41移至后述的S22的处理。另一方面，在判定为解除标志被设定成OFF的情况下(S20：是)，CPU41移至S21的处理。在S21中，CPU41在执行了决定控制信息并向车辆控制ECU3输出的“控制介入内容判定处理”的子处理(参照图5、图6)之后，移至S22的处理，该控制信息是控制本车辆1以使继续率大于继续阈值α的信息。

在S22中，CPU41在执行了行驶规定距离后对车辆控制ECU3输出自动驾驶解除指示的“自动驾驶解除判定处理”的子处理(参照图9)之后，移至S23的处理。在S23中，CPU41从RAM42读出距离计数器的计数值D1，向计数值D1代入“0”并再次存储于RAM42。另外，CPU41从RAM42读出解除标志、行车线变更标志、速度标志，在将各个标志设定为OFF并存储到RAM42之后，结束该处理。

[控制介入内容判定处理]

接下来，基于图5～图8对在S21中CPU41执行的“控制介入内容判定处理”的子处理进行说明。

如图5所示，首先在S111中，CPU41从RAM42读出在S16中存储的图像识别自信度，执行判定图像识别自信度是否是规定的第二自信度以下的判定处理。其中，规定的第二自信度被预先存储到参数DB27中。而且，在判定为图像识别自信度是规定的第二自信度以下的情况下、即在判定为白线产生飞白的情况下(S111：是)，CPU41移至S112的处理。在S112中，CPU41从RAM42读出行车线变更标志，在将行车线变更标志设定为ON并再次存储到RAM42之后，移至S114的处理。

另一方面，在判定为图像识别自信度大于规定的第二自信度的情况下、即判定为白线未产生飞白的情况下(S111：否)，CPU41移至S113的处理。在S113中，CPU41从RAM42读出行车线变更标志，在将行车线变更标志设定为OFF并再次存储到RAM42之后，移至S114的处理。其中，在导航装置2启动时，行车线变更标志被设定为OFF并存储于RAM42。

在S114中，CPU41从RAM42读出在S16中存储的地上物识别自信度，并执行判定地上物识别自信度是否是规定的第三自信度以下的判定处理。其中，规定的第三自信度被预先存储到参数DB27。而且，在判定为地上物识别自信度是规定的第三自信度以下的情况下、即判定为护栏等周边地上物的激光点组没有连续性的情况下(S114：是)，CPU41移至S115的处理。在S115中，CPU41从RAM42读出速度标志，将速度标志设定为ON并再次存储于RAM42。接着，在S116中，CPU41从RAM42读出行车线变更标志，在将行车线变更标志设定为ON并再次存储到RAM42之后，移至S118的处理。

另一方面，在判定为地上物识别自信度大于规定的第三自信度的情况下、即判定为护栏等周边地上物的激光点组有连续性的情况下(S114：否)，CPU41移至S117的处理。在S117中，CPU41从RAM42读出速度标志，在将速度标志设定为OFF并再次存储到RAM42之后，移至S118的处理。其中，在导航装置2启动时，速度标志被设定为OFF并存储于RAM42。

在S118中，CPU41从RAM42读出行车线变更标志，并执行判定行车线变更标志是否被设定成ON的判定处理。而且，在判定为行车线变更标志被设定成OFF的情况下(S118：否)，CPU41移至S122的处理。

另一方面，在判定为行车线变更标志被设定成ON的情况下(S118：是)，CPU41移至S119的处理。在S119中，CPU41要求车辆控制ECU3对左右的侧方车道中的从本车前方到后方的空间进行测量。由此，车辆控制ECU3的CPU71对由前方拍摄用相机76A拍摄到的图像数据和由后方拍摄用相机76B拍摄到的图像数据进行图像处理，测量左右的侧方车道中的从本车前方到后方的各侧方空间的长度L1、L2，并向导航装置2输出。

而且，CPU41在将由车辆控制ECU3输入的从本车前方到后方的各侧方空间的长度L1、L2存储到RAM42之后，移至S120的处理。在S120中，CPU41执行判定左右的侧方车道的各侧方空间的长度L1、L2是否是能够安全地进行行车线变更的X1(m)以上，例如从导航地图信息26读出当前行驶的路段的法定速度，判定是否是以该法定速度行驶12秒钟的距离以上的判定处理。即，CPU41执行判定在左右的侧方车道是否存在能够安全地变更行车线的侧方空间的判定处理。

而且，在判定为左右的侧方车道的各侧方空间的长度L1、L2中的至少一方是能够安全地进行行车线变更的X1(m)以上的情况下(S120：是)，CPU41移至S121的处理。在S121中，CPU41向车辆控制ECU3输出“行车线变更指示”，该“行车线变更指示”用于指示向从本车前方到后方的各侧方空间中的、存在能够安全地变更行车线的X1(m)以上的侧方空间的侧方车道进行行车线变更。之后，如图6所示，CPU41结束该子处理，返回到主流程图，移至S22的处理。

由此，车辆控制ECU3的CPU71按照从导航装置2输入的“行车线变更指示”，对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向等进行驱动控制，通过自动驾驶向从本车前方到后方的各侧方空间中的、存在能够安全地变更行车线的X1(m)以上的侧方空间的侧方车道进行行车线变更。其中，在左右双方的侧方车道存在能够安全地变更行车线的X1(m)以上的侧方空间的情况下，CPU41向车辆控制ECU3输出“行车线变更指示”，该“行车线变更指示”用于指示相对于中央线向左右方向外侧的侧方车道进行行车线变更。

例如，如图7所示，CPU41判定为在左侧车道81的行驶于本车前方的其它车辆82的后方存在能够安全地变更行车线的X1(m)以上的长度L1(m)的侧方空间83，判定为在右侧车道85的行驶于本车前方的其它车辆86的后方与其它车辆87之间存在比X1(m)短的长度L2(m)的侧方空间88。

而且，CPU41向车辆控制ECU3输出“行车线变更指示”，该“行车线变更指示”用于指示向存在能够安全地变更行车线的X1(m)以上的侧方空间83的左侧车道81进行行车线变更。由此，车辆控制ECU3的CPU71按照从导航装置2输入的“行车线变更指示”，对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向等进行驱动控制，通过自动驾驶向在左侧车道81行驶的其它车辆82的后方进行行车线变更。

另一方面，如图5以及图6所示，在判定为左右两侧的侧方车道的各侧方空间的长度L1、L2小于能够安全地变更行车线的X1(m)的情况下(S120：否)，CPU41判定为在左右两侧的侧方车道没有能够安全地变更行车线的侧方空间，移至S122的处理。在S122中，CPU41读出速度标志，执行判定速度标志是否被设定成ON的判定处理。而且，在判定为速度标志被设定成OFF的情况下(S122：否)，CPU41移至S128的处理。

另一方面，在判定为速度标志被设定成ON的情况下(S122：是)，CPU41移至S123的处理。在S123中，CPU41要求车辆控制ECU3对本车辆1的前后的车间距离进行测量。由此，车辆控制ECU3的CPU71对由前方拍摄用相机76A拍摄到的图像数据和由后方拍摄用相机76B拍摄到的图像数据进行图像处理，测量本车辆1的前后的各车间距离M1、M2，并向导航装置2输出。

而且，CPU41在将从车辆控制ECU3输入的本车辆1的前后的各车间距离M1、M2存储到RAM42之后，移至S124的处理。在S124中，CPU41执行判定后方车间距离M2是否是车间距离Y1(m)以上的判定处理，该车间距离Y1(m)是使本车辆1的车速减速到一定速度、例如法定速度的90％的速度而能够将与本车前方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离、例如4倍的车间距离的距离。例如，CPU41从导航地图信息26读出本车辆1当前正行驶的路段的法定速度，并将以该法定速度行驶12秒钟的距离设为车间距离Y1(m)。另外，CPU41将以该法定速度行驶3秒钟的距离设为安全的车间距离M3(m)。

而且，在判定为后方车间距离M2是能够将与本车前方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离的车间距离Y1(m)以上的情况下(S124：是)，CPU41移至S125的处理。在S125中，CPU41对车辆控制ECU3输出“前方车间距离变更指示”，该“前方车间距离变更指示”用于指示使本车辆1的车速减速到一定速度例如法定速度的90％的速度而将与本车前方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离、例如4倍的车间距离。之后，CPU41结束该子处理，返回到主流程图，移至S22的处理。

由此，车辆控制ECU3的CPU71按照从导航装置2输入的“前方车间距离变更指示”，对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向等进行驱动控制，使本车辆1的车速减速到一定速度，通过自动驾驶将与本车前方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离。

例如，如图8所示，在本车辆1的左侧车道91和右侧车道92存在各其它车辆93～98，在各车道91、92没有能够安全地变更行车线的侧方空间且在本车前方存在其它车辆99，地上物识别自信度成为规定的第三自信度以下。另外，在本车前方其它车辆99与本车辆1的车间距离M1与安全的车间距离M3(m)几乎相等。

该情况下，CPU41在判定为后方车间距离M2是车间距离Y1(m)以上时，对车辆控制ECU3输出“前方车间距离变更指示”，所述车间距离Y1(m)是使本车辆1的车速减速到法定速度的90％的速度而将与本车前方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的4倍的车间距离的距离，该“前方车间距离变更指示”用于指示使本车辆1的车速减速到法定速度的90％的速度而将与本车前方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的4倍的车间距离。

由此，车辆控制ECU3的CPU71按照从导航装置2输入的“前方车间距离变更指示”，对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向等进行驱动控制，使本车辆1的车速减速到一定速度，并通过自动驾驶将与本车前方的其它车辆99的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的4倍的车间距离。结果，能够在比存在于本车辆1的左右两侧的各其它车辆93～98靠后方行驶，可提高经由激光扫描仪77获取的地上物识别自信度而使继续率比继续阈值α大。

另一方面，如图6所示，在判定为后方车间距离M2小于能够将与本车前方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离的车间距离Y1(m)的情况下(S124：否)，CPU41移至S126的处理。在S126中，CPU41执行判定前方车间距离M1是否是车间距离Y1(m)以上的判定处理，该车间距离Y1(m)是指使本车辆1的车速加速到一定速度例如加速当前行驶的路段的法定速度而能够将与本车后方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离、例如4倍的车间距离。

而且，在判定为前方车间距离M1是能够将与本车后方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离的车间距离Y1(m)以上的情况下(S126：是)，CPU41移至S127的处理。在S127中，CPU41对车辆控制ECU3输出“后方车间距离变更指示”，该“后方车间距离变更指示”用于指示使本车辆1的车速加速到一定速度例如加速到法定速度而将与本车后方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离、例如4倍的车间距离。之后，CPU41结束该子处理而返回到主流程图，移至S22的处理。

由此，车辆控制ECU3的CPU71按照从导航装置2输入的“后方车间距离变更指示”，对未图示的发动机装置、制动装置、电动动力转向等进行驱动控制，使本车辆1的车速加速到一定速度，通过自动驾驶将与本车后方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离。

另一方面，在判定为前方车间距离M1小于能够将与本车后方的其它车辆的车间距离扩大到安全的车间距离M3(m)的数倍的车间距离的车间距离Y1(m)的情况下(S126：否)，CPU41移至S128的处理。在S128中，CPU41从RAM42读出解除标志，将解除标志设定为ON并再次存储于RAM42。之后，CPU41结束该子处理而返回到主流程图，移至S22的处理。

[自动驾驶解除判定处理]

接下来，基于图9以及图10对在S22中CPU41执行的“自动驾驶解除判定处理”的子处理进行说明。

如图9所示，首先在S211中，CPU41从RAM42读出解除标志，并执行判定解除标志是否被设定成ON的判定处理。而且，在判定为解除标志被设定成OFF的情况下(S211：否)，CPU41移至S212的处理。

在S212中，CPU41要求车辆控制ECU3输出白线的图像识别数据和护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据。由此，车辆控制ECU3的CPU71将白线的图像识别数据和护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据输出给导航装置2。CPU41将从车辆控制ECU3输入的白线的图像识别数据和护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据存储于RAM42。另外，CPU41要求GPS31输出由接收强度检测部31A检测出的从GPS卫星接收的电波的接收强度。而且，CPU41将从GPS31输入的电波的接收强度作为“GPS接收强度”存储于RAM42。

接着，CPU41从RAM42读出白线的图像识别数据，从自信度数据表格28读出与该白线的图像识别数据对应的图像识别自信度，并存储于RAM42。另外，CPU41从RAM42读出护栏、中央分离带等的激光点组的识别数据，从自信度数据表格28读出与该激光点组的识别数据对应的地上物识别自信度，并存储于RAM42。另外，CPU41从RAM42读出GPS接收强度，从自信度数据表格28读出与该GPS接收强度对应的GPS自信度，并存储于RAM42。

接着，CPU41从RAM42读出“图像识别自信度”、“地上物识别自信度”、“GPS自信度”，并且从自信度数据表格28读出各系数A、B、C。而且，CPU41通过式(1)计算出“继续率”并存储于RAM42。接下来，CPU41从参数DB27读出继续阈值α，并执行判定通过式(1)计算出的“继续率”是否是继续阈值α以下的判定处理。

而且，在判定为“继续率”大于继续阈值α的情况下(S212：否)，CPU41移至S213的处理。在S213中，CPU41从RAM42读出对累计行驶距离进行计数的距离计数器的计数值D1，在代入“0”而再次存储到RAM42之后，结束该子处理，返回到主流程图，移至S23的处理。

另一方面，在判定为“继续率”是继续阈值α以下的情况下(S212：是)，CPU41移至S214的处理。在S214中，CPU41借助距离传感器32进行规定时间、例如0.5秒钟的行驶距离的检测，并对距离计数器的计数值D1加上检测出的行驶距离。

接着，在S215中，CPU41从RAM42读出距离计数器的计数值D1，执行判定计数值D1是否大于规定的第二行驶距离、例如500m的判定处理。而且，在判定为计数值D1是500m以下的情况下(S215：否)，CPU41再次执行S212以后的处理。因此，在计数值D1大于500m之前、即从CPU41在S21中进行“控制介入内容判定处理”的子处理到本车辆1行驶500m行驶为止，再次继续率大于继续阈值α的情况下(S212：否)，CPU41结束该子处理，返回到主流程图，不解除自动驾驶。

另一方面，在判定为计数值D1大于500m的情况下(S215：是)，CPU41移至S216的处理。在S216中，CPU41从RAM42读出警告完毕标志，并执行判定警告完毕标志是否被设定成OFF的判定处理。而且，在判定为警告完毕标志被设定成ON的情况下(S216：否)，CPU41移至S219的处理。其中，在导航装置2启动时，警告完毕标志被设定为OFF并存储于RAM42。

另一方面，在判定为警告完毕标志被设定成OFF的情况下(S216：是)，CPU41移至S217的处理。在S217中，CPU41借助扬声器16通过声音进行自动驾驶解除的预告，警告驾驶员进行手动驾驶的准备。例如，CPU41借助扬声器16进行“不久将解除自动驾驶。请进行手动驾驶的准备。”这一声音引导。

例如，如图10所示，从在S20中CPU41判定为解除标志被设定成OFF(控制介入开始)起到在S121中本车辆1向左侧车道101的行车线变更因自动驾驶而结束为止(控制介入结束)，本车辆1行驶距离F1(m)。之后，在本车辆1达到规定的第二行驶距离、例如500m为止通过自动驾驶在左侧车道101行驶的期间，“继续率”为继续阈值α以下。因此，CPU41在行驶距离达从控制介入结束时刻开始到达500m的时刻，经由扬声器16通过声音进行自动驾驶解除的预告，警告驾驶员进行手动驾驶的准备。

接着，如图9所示，在S218中，CPU41从RAM42读出警告完毕标志，在将警告完毕标志设定为ON并再次存储到RAM42之后，移至S219的处理。在S219中，CPU41从RAM42读出距离计数器的计数值D1，并执行判定计数值D1是否大于规定的第三行驶距离、例如1000m的判定处理。

而且，在判定为计数值D1是1000m以下的情况下(S219：否)，CPU41再次执行S212以后的处理。因此，在计数值D1大于1000m之前、即从CPU41在S21中进行“控制介入内容判定处理”的子处理起到本车辆1行驶1000m为止，再次继续率大于继续阈值α的情况下(S212：否)，CPU41结束该子处理，返回到主流程图，不解除自动驾驶。

另一方面，在判定为计数值D1大于1000m的情况下(S219：是)，CPU41移至S220的处理。在S220中，CPU41经由扬声器16通过声音向驾驶员报告将自动驾驶解除。例如CPU41经由扬声器16进行“在5秒后解除自动驾驶。”这一声音引导。另外，同时CPU41对车辆控制ECU3输出“自动驾驶解除指示”，该“自动驾驶解除指示”用于指示解除自动驾驶而设定为驾驶员的手动驾驶。由此，车辆控制ECU3的CPU71在从被输入“自动驾驶解除指示”起5秒之后，解除自动驾驶而设定为驾驶员的手动驾驶。

例如，如图10所示，CPU41在从控制介入结束时刻开始行驶距离达到1000m的时刻，经由扬声器16通过声音向驾驶员报告将解除自动驾驶。另外，同时CPU41将“自动驾驶解除指示”输出给车辆控制ECU3。结果，车辆控制ECU3的CPU71解除自动驾驶而设定为驾驶员的手动驾驶。

而且，如图9所示，在S221中，CPU41从RAM42读出警告完毕标志，将警告完毕标志设定为OFF并再次存储于RAM42。之后，CPU41结束该子处理，返回到主流程图，移至S23的处理。

如以上详细说明那样，在本实施例所涉及的本车辆1中，导航装置2的CPU41获取表示边界线(白线)识别程度的“图像识别自信度”、表示地上物识别程度的“地上物识别自信度”、和表示GPS接收程度的“GPS自信度”，并通过式(1)计算将能够怎样程度准确地检测道路上的本车位置指标化的“继续率”。由此，CPU41能够通过“继续率”来评价可继续自动驾驶的程度。

而且，在判定为“继续率”变为继续阈值α以下的情况下、即判定为不能继续自动驾驶的情况下，CPU41再次评价“继续率”直至行驶规定的第一行驶距离、例如300m为止。由此，CPU41在判定为“继续率”再次大于继续阈值α的情况下，能够不解除自动驾驶地继续，可控制本车辆1以便抑制自动驾驶的解除。

另一方面，CPU41在判定为从“继续率”变为继续阈值α以下到行驶规定的第一行驶距离为止“继续率”连续地为继续阈值α以下的情况下，如果图像识别自信度为规定的第二自信度以下、在侧方车道有能够变更行车线的侧方空间，则向车辆控制ECU3输出指示进行向侧方车道的变更行车线的“行车线变更指示”。由此，CPU41能够将本车辆1的行驶位置变更为侧方车道，并借助前方拍摄用相机76A检测该侧方车道的白线，能够提高图像识别自信度。

另外，CPU41在判定为从“继续率”变为继续阈值α以下到行驶规定的第一行驶距离为止“继续率”连续地为继续阈值α以下的情况下，如果地上物识别自信度为规定的第三自信度以下、本车后方的车间距离为Y1(m)以上，则使本车辆1的车速减速到一定速度，并向车辆控制ECU3输出指示将本车前方的车间距离扩大的“前方车间距离变更指示”。另外，如果本车前方的车间距离为Y1(m)以上，则CPU41使本车辆1的车速加速到法定速度，并向车辆控制ECU3输出指示将本车后方的车间距离扩大的“后方车间距离变更指示”。由此，CPU41能够使本车辆1与周边的其它车辆分开，可借助激光扫描仪77提高周边地上物的地上物识别自信度。

而且，CPU41在本车辆1进行行车线变更，或者扩大本车前方的车间距离，或者扩大本车后方的车间距离之后行驶规定的第二行驶距离、例如500m为止再次评价“继续率”。由此，CPU41在判定为“继续率”再次大于继续阈值α的情况下，能够不解除自动驾驶而继续，可控制本车辆1以便抑制自动驾驶的解除。

并且，CPU41在本车辆1进行行车线变更，或者扩大本车前方的车间距离，或者扩大本车后方的车间距离之后行驶规定的第二行驶距离为止，判定为“继续率”连续地为继续阈值α以下的情况下，经由扬声器16通过声音进行自动驾驶解除的预告，警告驾驶员进行手动驾驶的准备。而且，CPU41在进行了自动驾驶解除的预告之后，直到达到规定的第三行驶距离、例如1000m为止再次评价“继续率”。由此，CPU41在判定为“继续率”再次大于继续阈值α的情况下，能够不解除自动驾驶而继续，可控制本车辆1以便抑制自动驾驶的解除。

此外，本发明并不限于上述实施例，在不脱离本发明主旨的范围内当然能够进行各种改进、变形。在本发明的上述实施例中，说明了将车辆控制ECU3控制车辆的操作中的作为与车辆的举动有关的操作的加速操作、制动操作以及手柄操作的全部操作作为不依靠于驾驶员的操作的自动驾驶。然而，不依靠于驾驶员的操作的自动驾驶也可以是车辆控制ECU3控制车辆的操作中的、作为与车辆的举动有关的操作的加速操作、制动操作以及手柄操作的至少一个操作。另一方面，说明了依靠于驾驶员的操作的手动驾驶是驾驶员进行车辆的操作中的、作为与车辆的举动有关的操作的加速操作、制动操作以及手柄操作。另外，例如也可以如以下那样。

例如，如图11所示，在S128中，CPU41可以在从RAM42读出解除标志，将解除标志设定为ON并再次存储到RAM42的情况下，不移至S22的处理，而直到行驶一定的距离F2、例如300m为止，再次反复进行S119～S128的处理。

而且，在即使行驶一定的距离F2，也因与本车辆1并行的各其它车辆103、105而不能移动到侧方车道的情况下，CPU41可以经由扬声器16通过声音进行自动驾驶解除的预告，警告驾驶员进行手动驾驶的准备。例如，CPU41经由扬声器16进行“不久将解除自动驾驶。请进行手动驾驶的准备。”这一声音引导。

接着，CPU41可以执行S212～S215的处理。即，CPU41可以直至行驶规定的第二行驶距离、例如500m为止再次评价“继续率”。由此，CPU41在判定为“继续率”再次大于继续阈值α的情况下，能够不解除自动驾驶而继续，可控制本车辆1以便抑制自动驾驶的解除。

而且，在判定为计数值D1大于500m的情况下(S215：是)，CPU41可以经由扬声器16通过声音向驾驶员报告将解除自动驾驶。例如，CPU41可以经由扬声器16进行“在5秒后解除自动驾驶。”这一声音引导。另外，同时CPU41可以对车辆控制ECU3输出指示将解除自动驾驶并设定为驾驶员的手动驾驶的“自动驾驶解除指示”。

由此，车辆控制ECU3的CPU71能够从被输入“自动驾驶解除指示”起在5秒后，解除自动驾驶并设定为驾驶员的手动驾驶。因此，CPU41能够缩短“继续率”为继续阈值α以下的状态下的基于自动驾驶的行驶距离，可实现自动驾驶的可靠性的提高。

另外，以上对将本发明所涉及的自动驾驶辅助装置具体化的实施例进行了说明，但自动驾驶辅助装置也能够具有以下的构成，该情况下起到以下的效果。

例如，第一构成如下所述。

上述位置确定用信息获取单元获取多个上述位置确定用信息，上述控制信息决定单元具有确定单元，所述确定单元基于上述多个位置确定用信息来确定降低上述继续程度的位置确定用信息，该控制信息决定单元基于由上述确定单元确定出的降低上述继续程度的位置确定用信息来决定上述车辆控制信息。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助装置，由于能够基于多个位置确定用信息中的、降低继续程度的位置确定用信息来决定车辆控制信息，所以能够高效地决定有可能提高继续程度的车辆控制信息。

另外，第二构成如下所述。

在由上述确定单元确定出的降低上述继续程度的位置确定用信息是基于由本车辆周边的行车线边界线或者静态地上物构成的静态因素而确定出本车位置的静态位置确定用信息的情况下，上述控制信息决定单元决定以变更本车辆相对于上述静态因素的相对位置的方式进行控制的车辆控制信息，另外，在由上述确定单元确定出的降低上述继续程度的位置确定用信息是基于由本车辆周边的其它车辆构成的动态因素而确定出本车位置的动态位置确定用信息的情况下，上述控制信息决定单元决定以变更本车辆相对于上述其它车辆的相对位置的方式进行控制的车辆控制信息。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助装置，在降低继续程度的位置确定用信息为表示行驶车道的边界的行车线边界线(白线)的飞白或者护栏、中央分离带等静态地上物的不连续等那样的静态因素的情况下，通过决定以变更本车辆相对于该静态因素的相对位置的方式进行控制的车辆控制信息，能够变更基于本车辆周边的行车线边界线或者静态地上物的静态因素确定出本车位置的静态位置确定用信息以使继续程度有可能变高。另外，在降低继续程度的位置确定用信息为以包围本车辆周边的方式行驶的其它车辆那样的动态因素的情况下，通过决定以变更本车辆相对于其它车辆的相对位置的方式进行控制的车辆控制信息，能够变更基于本车辆周边的其它车辆的动态因素确定出本车位置的动态位置确定用信息以使继续程度有可能变高。

另外，第三构成如下所述。

上述位置确定用信息获取单元具有边界线识别单元，所述边界线识别单元对本车辆行驶的道路上的边界线进行识别，上述继续程度获取单元具有边界线识别程度获取单元，所述边界线识别程度获取单元获取表示上述边界线识别单元对边界线的识别状况的边界线识别程度，上述控制信息决定单元具有：空间检测单元，对本车辆的周围的空间进行检测；和空间判定单元，判定在本车辆的侧方车道是否有能够变更行车线的空间，在借助上述继续程度判定单元判定为不能够继续自动驾驶、且上述边界线识别程度为边界线识别阈值以下的情况下，上述控制信息决定单元在借助上述空间判定单元判定为在本车辆的侧方车道有能够变更行车线的空间时，将指示向上述侧方车道变更行车线的行车线变更指示决定为上述车辆控制信息。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助装置，通过将指示向本车辆的侧方车道的行车线变更的行车线变更指示决定为车辆控制信息，并向车辆控制装置输出，能够进行使本车辆向侧方车道进行行车线变更，有可能使识别侧方车道上的边界线的边界线识别程度比边界线识别阈值大的控制，能够抑制将自动驾驶解除。

另外，第四构成如下所述。

上述位置确定用信息获取单元具有周边地上物识别单元，所述周边地上物识别单元对本车辆行驶的道路上的周边地上物进行识别，上述继续程度获取单元具有地上物识别程度获取单元，所述地上物识别程度获取单元获取表示上述周边地上物识别单元对周边地上物的识别状态的地上物识别程度，在借助上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶、且上述地上物识别程度为地上物识别阈值以下的情况下，上述控制信息决定单元在借助上述空间判定单元判定为在本车辆的侧方车道有能够变更行车线的空间时，将指示向上述侧方车道变更行车线的行车线变更指示决定为上述车辆控制信息。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助装置，通过将指示向本车辆的侧方车道变更行车线的行车线变更指示决定为车辆控制信息，并向车辆控制装置输出，能够进行使本车辆向侧方车道进行行车线变更，有可能使识别侧方车道上的周边地上物的地上物识别程度比地上物识别阈值大的控制，可抑制解除自动驾驶。

另外，第五构成如下所述。

上述控制信息决定单元具有车间距离判定单元，所述车间距离判定单元判定在本车辆的前后是否有能够变更车间距离的空间，在借助上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶、且上述地上物识别程度为地上物识别阈值以下的情况下，进而在借助上述空间判定单元判定为在本车辆的侧方车道没有能够变更行车线的空间的情况下，上述控制信息决定单元在借助上述车间距离判定单元判定为在本车辆的前后有能够变更车间距离的空间时，将在本车辆的前后的能够变更车间距离的空间中指示车间距离的变更的车间距离变更指示决定为上述车辆控制信息。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助装置，通过将在本车辆的前后的能够变更车间距离的空间中指示车间距离的变更的车间距离变更指示决定为车辆控制信息，并向车辆控制装置输出，能够进行变更本车辆的前后的车间距离，有可能使识别本车辆行驶的道路上的周边地上物的地上物识别程度比地上物识别阈值大的控制，可抑制解除自动驾驶。

另外，第六构成如下所述。

具备获取行驶距离的行驶距离获取单元，上述车辆控制信息决定单元在判定为从借助上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶到行驶第一行驶距离为止不能连续地继续自动驾驶的情况下，决定上述车辆控制信息。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助装置，由于在从基于继续程度判定为不能继续自动驾驶起到行驶第一行驶距离为止，基于继续程度判定为能够继续自动驾驶的情况下，不决定车辆控制信息，所以能够不解除自动驾驶而继续。

而且，第七构成如下所述。

具备：预告单元，在从输出上述车辆控制信息起到行驶第二行驶距离为止，借助上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，该预告单元对驾驶员预告自动驾驶的解除；解除指示单元，在从借助上述预告单元对驾驶员预告自动驾驶的解除起到行驶第三行驶距离为止，借助上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，该解除指示单元借助上述控制信息输出单元对上述车辆控制装置输出自动驾驶解除指示，所述自动驾驶解除指示用于指示从自动驾驶设定为上述驾驶员进行的手动驾驶；以及报告单元，对所述驾驶员报告将从自动驾驶设定为由该驾驶员进行的手动驾驶。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助装置，在从输出车辆控制信息起到行驶第二行驶距离为止，基于继续程度判定为能够继续自动驾驶的情况下，不对驾驶员预告自动驾驶的解除，能够继续自动驾驶。另外，在从对驾驶员预告自动驾驶的解除起到行驶第三行驶距离为止，基于继续程度判定为能够自动驾驶的情况下，不输出自动驾驶解除指示，而继续自动驾驶，能够抑制自动驾驶的解除。并且，由于在将自动驾驶的解除预告给驾驶员之后，再次对驾驶员报告将从自动驾驶设定为手动驾驶，所以能够可靠地对驾驶员通知自动驾驶的解除。

Claims (10)

1.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

位置确定用信息获取单元，获取用于确定行驶中的本车位置的位置确定用信息；

继续程度获取单元，在自动驾驶中，基于上述位置确定用信息来获取表示能够继续自动驾驶的程度的继续程度；

继续程度判定单元，基于经由上述继续程度获取单元获取的上述继续程度来判定是否能够继续自动驾驶；

控制信息决定单元，在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，基于上述位置确定用信息来决定以上述继续程度变高的方式控制本车辆的车辆控制信息；以及

控制信息输出单元，对控制本车辆的车辆控制装置输出上述车辆控制信息。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，

上述位置确定用信息获取单元获取多个上述位置确定用信息，

上述控制信息决定单元具有确定单元，所述确定单元基于上述多个位置确定用信息来确定降低上述继续程度的位置确定用信息，

该控制信息决定单元基于由上述确定单元确定出的降低上述继续程度的位置确定用信息来决定上述车辆控制信息。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，

在由上述确定单元确定出的降低上述继续程度的位置确定用信息为基于由本车辆周边的行车线边界线或者静态地上物构成的静态因素而确定出本车位置的静态位置确定用信息的情况下，上述控制信息决定单元决定以变更本车辆相对于上述静态因素的相对位置的方式进行控制的车辆控制信息，另外，在由上述确定单元确定出的降低上述继续程度的位置确定用信息为基于由本车辆周边的其它车辆形成的动态因素而确定出本车位置的动态位置确定用信息的情况下，上述控制信息决定单元决定以变更本车辆相对于上述其它车辆的相对位置的方式进行控制的车辆控制信息。

4.根据权利要求1～权利要求3中任意一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，

上述位置确定用信息获取单元具有边界线识别单元，所述边界线识别单元对本车辆行驶的道路上的边界线进行识别，

上述继续程度获取单元具有边界线识别程度获取单元，所述边界线识别程度获取单元获取表示上述边界线识别单元对边界线的识别状况的边界线识别程度，

上述控制信息决定单元具有：空间检测单元，对本车辆的周围的空间进行检测；和空间判定单元，判定在本车辆的侧方车道是否有能够变更行车线的空间，

在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶、且上述边界线识别程度为边界线识别阈值以下的情况下，上述控制信息决定单元在经由上述空间判定单元判定为在本车辆的侧方车道有能够变更行车线的空间时，将指示向上述侧方车道变更行车线的行车线变更指示决定为上述车辆控制信息。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，

上述位置确定用信息获取单元具有周边地上物识别单元，所述周边地上物识别单元对本车辆行驶的道路上的周边地上物进行识别，

上述继续程度获取单元具有地上物识别程度获取单元，所述地上物识别程度获取单元获取表示上述周边地上物识别单元对周边地上物的识别状态的地上物识别程度，

在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶、且上述地上物识别程度为地上物识别阈值以下的情况下，上述控制信息决定单元在经由上述空间判定单元判定为在本车辆的侧方车道有能够变更行车线的空间时，将指示向上述侧方车道变更行车线的行车线变更指示决定为上述车辆控制信息。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，

上述控制信息决定单元具有车间距离判定单元，所述车间距离判定单元判定在本车辆的前后是否有能够变更车间距离的空间，

在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶、且上述地上物识别程度为地上物识别阈值以下的情况下，并且在经由上述空间判定单元判定为在本车辆的侧方车道没有能够变更行车线的空间的情况下，上述控制信息决定单元在经由上述车间距离判定单元判定为在本车辆的前后有能够变更车间距离的空间时，将在本车辆的前后的能够变更车间距离的空间中指示车间距离的变更的车间距离变更指示决定为上述车辆控制信息。

7.根据权利要求1～权利要求6中任意一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，

具备获取行驶距离的行驶距离获取单元，

上述车辆控制信息决定单元在判定为从经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶起到行驶第一行驶距离为止不能连续地继续自动驾驶的情况下，决定上述车辆控制信息。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

预告单元，在从输出上述车辆控制信息起到行驶第二行驶距离为止，经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，该预告单元对驾驶员预告自动驾驶的解除；

解除指示单元，在从经由上述预告单元对驾驶员预告自动驾驶的解除起到行驶第三行驶距离为止，经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，该解除指示单元经由上述控制信息输出单元对上述车辆控制装置输出自动驾驶解除指示，所述自动驾驶解除指示用于指示从自动驾驶设定为由上述驾驶员进行的手动驾驶；以及

报告单元，对所述驾驶员报告将从自动驾驶设定为由该驾驶员进行的手动驾驶。

9.一种自动驾驶辅助方法，其特征在于，具备：

位置确定用信息获取工序，获取为了确定行驶中的本车位置而需要的位置确定用信息；

继续程度获取工序，在自动驾驶中，基于在上述位置确定用信息获取工序中获取的上述位置确定用信息来获取表示能够继续自动驾驶的程度的继续程度；

继续程度判定工序，基于在上述继续程度获取工序中获取的上述继续程度来判定是否能够继续自动驾驶；

控制信息决定工序，当在上述继续程度判定工序中判定为不能继续自动驾驶的情况下，基于在上述位置确定用信息获取工序中获取的上述位置确定用信息来决定以上述继续程度变高的方式控制本车辆的车辆控制信息；以及

控制信息输出工序，对控制本车辆的车辆控制装置输出在上述控制信息决定工序中决定的上述车辆控制信息。

10.一种程序，用于使具备：获取为了确定行驶中的本车位置而需要的位置确定用信息的位置确定用信息获取单元、和对控制本车辆的车辆控制装置输出控制信息的输出单元的计算机执行下述工序：

继续程度获取工序，在自动驾驶中，基于在上述位置确定用信息获取工序中获取的上述位置确定用信息来获取表示能够继续自动驾驶的程度的继续程度；

继续程度判定工序，基于在上述继续程度获取工序中获取的上述继续程度来判定是否能够继续自动驾驶；

控制信息决定工序，当在上述继续程度判定工序中判定为不能继续自动驾驶的情况下，基于在上述位置确定用信息获取工序中获取的上述位置确定用信息来决定以上述继续程度变高的方式控制本车辆的车辆控制信息；以及

控制信息输出工序，对上述车辆控制装置输出在上述控制信息决定工序中决定的上述车辆控制信息。