JP6379551B2 - 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転を支援する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムに関するものである。

従来から、自動運転を支援する技術に関して種々提案されている。
例えば、特許文献１に記載された自動運転装置では、運転モードスイッチをドライバ運転モードに切り替えた場合、又は、現在走行中のレーンが自動運転レーンでない場合には、ＤＣＵは、スピーカから「自動運転解除の準備をして下さい」との音声情報を発する。そして、ＤＣＵは、「自動操舵を解除します。準備して下さい」との音声情報を発する。これにより、ドライバはステアリングホイールを握って、操舵を開始する。尚、ステアリングアクチュエータが操舵を行っているため、ドライバはステアリングホイールの動きに手を合わせていることになる。

次に、ＤＣＵは、自動操舵を解除し、ドライバにステアリングを委ねる。続いて、ＤＣＵは、走行偏差が所定の許容範囲以下であるか否かを判定する。そして、走行偏差が所定の範囲以下であると判定した場合には、ＤＣＵは、ドライバが的確な操舵を行っていると判断して、「自動アクセルと自動ブレーキを解除します。準備して下さい」との音声情報を発する。これにより、ドライバは、アクセルペダルに足を掛けると共に、ブレーキペダルもすぐに踏み込める体勢をとる。尚、アクセルアクチュエータやブレーキアクチュエータが加速や制動を行っているため、ドライバは、アクセルペダル等の動きに足を合わせていることになる。

その後、ＤＣＵは、自動アクセルと自動ブレーキとを解除し、アクセルとブレーキとをドライバに委ねる。これにより、自動運転モードからドライバ運転モードへの切り替えが終了する。これにより、自動運転モードからドライバ運転モードへの切り替えに際しては、段階的に切り替えるようにしたため、ドライバの負担が急激に増加することがなくなり、他車両等への接近等が起こり難くなった。

特開平９−８６２２３号公報

しかしながら、前記した特許文献１に記載された自動運転装置では、天候の変化等により前部カメラ等のセンサの認識度が低下する場合には、自動運転が突然解除される可能性があるが、その可能性をドライバに報知することができない。そのため、自動運転からドライバの操作に依る手動運転に突然切り替わるため、ドライバの負担が急激に増加し、他車両等への接近等が起こる虞がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自動運転が解除される前に、予めドライバに自動運転が解除される可能性を認識させることができる自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援装置（２）は、自動運転を解除して手動運転に切り替える制御を自動で実行する車両において、走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段（３１、７６Ａ、７７）と、自動運転中において、前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続できる度合いを表す継続指標を取得する継続指標取得手段（４１）と、前記継続指標取得手段を介して取得した前記継続指標に基づいて、自動運転の解除により自動運転を継続できなくなる可能性の高低を判定する第１継続度合い判定手段（４１）と、前記第１継続度合い判定手段を介して自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定された場合には、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話するように制御する発話制御手段（４１）と、を備え、前記第１継続度合い判定手段は、前記継続指標が第１継続閾値以下になった場合に、自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定し、前記発話制御手段は、前記継続指標が前記第１継続閾値以下になるまでの所定時間内における該継続指標の変化率を取得する変化率取得手段（４１）を有し、該発話制御手段は、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する複数の案内フレーズから一の案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。

また、本発明に係る自動運転支援方法は、自動運転を解除して手動運転に切り替える制御を自動で実行する車両において、制御部と、走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段と、を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、前記制御部が実行する、走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得工程と、自動運転中において、前記位置特定用情報取得工程で取得した前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続できる度合いを表す継続指標を取得する継続指標取得工程と、前記継続指標取得工程で取得した前記継続指標に基づいて、自動運転の解除により自動運転を継続できなくなる可能性の高低を判定する第１継続度合い判定工程と、前記第１継続度合い判定工程で自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定された場合には、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話するように制御する発話制御工程と、を備え、前記第１継続度合い判定工程において、前記継続指標が第１継続閾値以下になった場合に、自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定し、前記発話制御工程は、前記継続指標が前記第１継続閾値以下になるまでの所定時間内における該継続指標の変化率を取得する変化率取得工程を有し、該発話制御工程において、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する複数の案内フレーズから一の案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。

また、本発明に係るプログラムは、自動運転を解除して手動運転に切り替える制御を自動で実行する車両において、走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段を備えたコンピュータに、走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得工程と、自動運転中において、前記位置特定用情報取得工程で取得した前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続できる度合いを表す継続指標を取得する継続指標取得工程と、前記継続指標取得工程で取得した前記継続指標に基づいて、自動運転の解除により自動運転を継続できなくなる可能性の高低を判定する第１継続度合い判定工程と、前記第１継続度合い判定工程で自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定された場合には、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話するように制御する発話制御工程と、を実行させ、前記第１継続度合い判定工程において、前記継続指標が第１継続閾値以下になった場合に、自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定し、前記発話制御工程は、前記継続指標が前記第１継続閾値以下になるまでの所定時間内における該継続指標の変化率を取得する変化率取得工程を有し、該発話制御工程において、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する複数の案内フレーズから一の案内フレーズを発話するように制御するためのプログラムである。

前記構成を有する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムでは、自動運転中において、自車位置を特定するための位置特定用情報に基づいて取得した継続指標が低く、自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定された場合には、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズが発話される。これにより、ドライバは、案内フレーズを聞くことによって、自動運転から手動運転に自動で切り替わる前に、予め自動運転が解除される可能性を認識することができ、ドライバの操作に依る手動運転に余裕を持ってスムーズに切り替えることができる。また、ドライバは、発話された案内フレーズを聞くことによって、自動運転が解除される可能性を認識して、自動運転の解除に備えることが可能となる。

自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。 パラメータＤＢに格納される信頼度データテーブルの一例を示す図である。 フレーズＤＢに格納されるフレーズデータテーブルの一例を示す図である。 ナビゲーション装置において実行される「自動運転解除案内処理」を示すメインフローチャートである。 図４の「解除・復帰フレーズ発話判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 案内フレーズ発話判定の一例を示す説明図である。 案内フレーズを液晶ディスプレイに表示した一例を示す図である。 継続率の変化率が小さいときにおける案内フレーズ発話判定の一例を示す説明図である。 解除地点の手前における解除フレーズ発話判定の一例を示す説明図である。 解除フレーズ発話判定の一例を示す説明図である。 復帰フレーズ発話判定の一例を示す説明図である。

以下、本発明に係る自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［自車両の概略構成］
本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。

ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。

車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、車両制御装置の一例として機能する。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、レーザースキャナ７７、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。

車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。

ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、自動運転開始ボタン６１を押下してＯＮすることによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。ここで、自動運転開始ボタン６１は、ユーザが押下する度にＯＮとＯＦＦが切り換わる。そして、自動運転開始ボタン６１は、ＯＮされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にＯＦＦされると自動運転制御は終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替わる。

ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、運転計画に基づいて、案内経路上において、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に自動運転からドライバによる手動運転に切り替える中断タイミングを設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、有料道路の出口の手前側３００ｍの位置に、中断タイミングを設定する。そして、ＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を開始する。

前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行レーンの境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）をエッジ検出等により画像認識する。

そして、ＣＰＵ７１は、白線に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、白線の画像認識データをナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の前後に存在する他車両との車間距離を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

レーザースキャナ７７は、自車両１の先端部中央位置に取り付けられ、自車両１の周辺をスキャンし、動的地物である走行している周辺車両、静的地物である木、道路標識、ガードレール、中央分離帯等から反射してきたレーザ点群のデータ信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、レーザースキャナ７７から入力されたレーザ点群から空間特徴点を抽出し、ガードレール、中央分離帯等の静的地物を認識し、この静的地物に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、ガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをナビゲーション装置２へ出力する。

［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。

尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車両１の周辺車両の自車両１に対する相対位置関係や相対速度等を取得可能に構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、距離センサ３２等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。

ＧＰＳ３１は、ＧＰＳ衛星から受信する電波の受信強度を検出する受信強度検出部３１Ａを備えている。また、距離センサ３２としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。

また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、パラメータデータベース（パラメータＤＢ）２７、フレーズデータベース（フレーズＤＢ）２９、及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。

また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、パラメータＤＢ２７には、前方撮影用カメラ７６Ａによる画像認識結果、レーザースキャナ７７による周辺地物認識結果、及び、ＧＰＳ３１による位置検出結果のそれぞれの正確さを表す自信度を記憶する自信度データテーブル２８（図２参照）が格納されている。また、フレーズＤＢ２９には、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する複数の案内フレーズを記憶するフレーズデータテーブル３０（図３参照）が格納されている。

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、踏切等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、自動運転を開始してからの累積走行時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の自動運転を継続できなくなる可能性の高低を判定して、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話するように制御する「自動運転解除案内処理」（図４参照）等のプログラムが記憶されている。

操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

ここで、パラメータＤＢ２７に格納される自信度データテーブル２８の一例について図２に基づいて説明する。
図２に示すように、自信度データテーブル２８は、「自車位置特定方法」と、「影響するパラメータ」と、「自車位置自信度」と、「係数」とから構成されている。

「自車位置特定方法」には、自車位置を特定する方法として「画像認識」、「周辺地物認識」、及び「ＧＰＳ受信」が記憶されている。「画像認識」は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行レーンの境界を示す白線をエッジ検出等により画像認識して、白線に対する自車位置を特定する方法を表している。「周辺地物認識」は、レーザースキャナ７７から入力されたレーザ点群から空間特徴点を抽出し、ガードレール、中央分離帯等の静的地物に対する自車位置を特定する方法を表している。「ＧＰＳ受信」は、ＧＰＳ３１により座標位置（例えば、緯度と経度である。）を取得し、ナビ地図情報２６から道路上の自車位置を特定する方法を表している。

「影響するパラメータ」には、「自車位置自信度」に影響するパラメータが記憶されている。具体的には、「自車位置特定方法」の「画像認識」に対応して、画像処理による白線のエッジの取れ具合を表す「境界線の見え具合」が記憶されている。「自車位置特定方法」の「周辺地物認識」に対応して、空間特徴点を形成するレーザ点群の密度・散布状況を表す「空間特徴点の密度・散布状況」が記憶されている。「自車位置特定方法」の「ＧＰＳ受信」に対応して、ＧＰＳ衛星から受信する電波の受信強度を表す「ＧＰＳ受信強度」が記憶されている。

「自車位置自信度」には、「自車位置特定方法」の「画像認識」、「周辺地物認識」及び「ＧＰＳ受信」によって特定したそれぞれの自車位置の認識度合いを表す自信度が所定段階に分けられて、例えば、１０段階に分けられて、「１」〜「０．１」の数値で記憶される。従って、自車位置自信度の数値が大きい程、自車位置の認識度合い、つまり、自車位置の正確さが高いことを表している。例えば、「画像認識」では、「境界線（白線）にカスレがない」、つまり、白線が連続して検出された場合の自車位置自信度には、「１」が記憶されている。「境界線（白線）がカスレている」、つまり、白線が剥げている部分が多い場合の自車位置自信度には、「０．１」が記憶されている。

「周辺地物認識」では、「連続的に密な点群を取得している」、つまり、レーザ点群の密度が高く、空間特徴点が連続している場合の自車位置自信度には、「１」が記憶されている。「点群の密度が荒い、点群に連続性がないなど」、つまり、レーザ点群の密度が低く、空間特徴点が連続していない場合の自車位置自信度には、「０．１」が記憶されている。また、「ＧＰＳ受信」では、「周囲が高い建物で囲まれていない」、つまり、ＧＰＳ３１の受信強度が十分な場合の自車位置自信度には、「１」が記憶されている。「周囲が高い建物で囲まれている」、つまり、ＧＰＳ３１の受信強度が不十分な場合の自車位置自信度には、「０．１」が記憶されている。

「係数」には、後述の「継続率（継続指標）」を算出する際に、「自車位置特定方法」の「画像認識」、「周辺地物認識」、及び「ＧＰＳ受信」に対応する各自車位置自信度毎に重み付けを行うための各係数Ａ、Ｂ、Ｃが記憶されている。

次に、フレーズＤＢ２９に格納されるフレーズデータテーブル３０の一例について図３に基づいて説明する。
図３に示すように、フレーズデータテーブル３０は、「フレーズ種類」と、「発話データ」とから構成されている。「フレーズ種類」には、「案内フレーズＡ」、「案内フレーズＢ」、「案内フレーズＣ」、「解除案内フレーズ」、「継続案内フレーズ」等の発話データの種類名が記憶されている。「発話データ」には、各フレーズ種類に対応して音声案内される案内フレーズの文章データが記憶されている。

例えば、「フレーズ種類」の「案内フレーズＡ」に対応する「発話データ」には、「この先、自動運転解除地点があります。運転の準備をして下さい。」という案内フレーズの文章データが記憶されている。つまり、「案内フレーズＡ」に対応する「発話データ」には、「・・・地点があります。・・・」等と断定系で言いきる内容の案内フレーズが記憶されている。

また、「フレーズ種類」の「案内フレーズＢ」に対応する「発話データ」には、「この先、自動運転が解除される可能性が非常に高いです。早急に運転の準備をして下さい。」という案内フレーズの文章データが記憶されている。つまり、「案内フレーズＢ」に対応する「発話データ」には、「・・・可能性が非常に高いです。早急に、・・・」等と、確実ではないが、直ちに、例えば、１０秒乃至１分以内、好ましくは、１０秒乃至２０秒以内に自動運転が解除される可能性が高い旨を示唆する案内フレーズ（第１案内フレーズ）が記憶されている。

また、「フレーズ種類」の「案内フレーズＣ」に対応する「発話データ」には、「この先、自動運転が解除されるかもしれません。念のため、運転の準備をして下さい。」という案内フレーズの文章データが記憶されている。つまり、「案内フレーズＣ」に対応する「発話データ」には、「・・・かもしれません。念のため、・・・」等と、確実ではないが、緊急度がある程度あることを伝える案内フレーズ（第２案内フレーズ）、即ち、直ちに、例えば、１０秒乃至１分以内、好ましくは、１０秒乃至２０秒以内に自動運転が解除される可能性が低い旨を示唆する案内フレーズ（第２案内フレーズ）が記憶されている。

［自動運転解除案内処理］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、自動運転を継続できなくなる可能性の高低を判定して、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話するように制御する「自動運転解除案内処理」について図４乃至図１１に基づいて説明する。尚、図４にフローチャートで示されるプログラムは、自動運転を開始した旨の信号が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合に、自動運転を継続している間、所定時間毎に、例えば、０．１秒毎に実行される処理である。また、車両制御ＥＣＵ３は、有料道路上で自動運転開始ボタン６１が押下されてＯＮされた場合には、自動運転を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置２に出力する。

図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データを出力するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをナビゲーション装置２に出力する。

ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された白線の画像認識データとガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１に対して受信強度検出部３１Ａで検出したＧＰＳ衛星から受信する電波の受信強度を出力するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１から入力された電波の受信強度を「ＧＰＳ受信強度」としてＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、ＣＰＵ４１、白線の画像認識データをＲＡＭ４２から読み出し、この白線の画像認識データに対応する自車位置自信度（以下、「画像認識自信度」という。）を自信度データテーブル２８から読み出し、境界線（白線）認識度合いを表す「画像認識自信度」としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ガードレール、中央分離帯等のレーザ点群の認識データをＲＡＭ４２から読み出し、このレーザ点群の認識データに対応する自車位置自信度（以下、「地物認識自信度」という。）を自信度データテーブル２８から読み出し、地物認識度合いを表す「地物認識自信度」としてＲＡＭ４２に記憶する。

また、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ受信強度をＲＡＭ４２から読み出し、このＧＰＳ受信強度に対応する自車位置自信度（以下、「ＧＰＳ自信度」という。）を自信度データテーブル２８から読み出し、ＧＰＳ受信度合いを表す「ＧＰＳ自信度」としＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、ＣＰＵ４１は、「画像認識自信度」、「地物認識自信度」、「ＧＰＳ自信度」をＲＡＭ４２から読み出すと共に、自信度データテーブル２８から各係数Ａ、Ｂ、Ｃを読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、前方撮影用カメラ７６Ａによる画像認識、レーザースキャナ７７による周辺地物認識、及び、ＧＰＳ３１によって、どれだけ道路上の自車位置を正確に検出できているかを指標化した「継続率（継続指標）」を、下記式（１）により算出して、パラメータＤＢ２７に時系列的に記憶する。また同時に、ＣＰＵ４１は、タイマ４５から累積走行時間Ｔを読み出し、この「継続率」に関連づけてパラメータＤＢ２７に記憶する。従って、「継続率」は、自動運転を継続することができる度合いを表しており、「継続率」は自動運転を継続することができる度合いを表す継続指標である。

継続率＝画像認識自信度×Ａ＋地物認識自信度×Ｂ＋ＧＰＳ自信度×Ｃ・・・・（１）

続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、発話フラグをＲＡＭ４２から読み出し、発話フラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話していないか否かを判定する判定処理を実行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、発話フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。また、後述のように、ＣＰＵ４１は、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話した場合には、発話フラグをＲＡＭ４２から読み出し、ＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ２１参照）。

そして、発話フラグがＯＦＦに設定されていない、つまり、発話フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、自動運転を解除する旨を伝達する解除案内フレーズ、又は、自動運転を継続することが再度可能になった旨を伝達する継続案内フレーズを選択して音声案内する「解除・復帰フレーズ発話判定処理」のサブ処理（図５参照）を実行した後、当該処理を終了する。

一方、発話フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、低下フラグをＲＡＭ４２から読み出し、低下フラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、後述の継続率の変化する度合いを表す「継続変化率θ１」（Ｓ１８参照）が、第２変化率閾値Ｒ２（Ｓ２２参照）よりも大きいと判定されたか否かを判定する判定処理を実行する。

尚、ナビゲーション装置２の起動時に、低下フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。また、後述のように、ＣＰＵ４１は、「継続変化率θ１」が第２変化率閾値Ｒ２以下であると判定された場合には、低下フラグをＲＡＭ４２から読み出し、ＯＮに設定して再度ＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ２４参照）。

そして、低下フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１で算出した最新の「継続率」をパラメータＤＢ２７から読み出し、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１以下になったか否かを判定する判定処理を実行する。尚、ＣＰＵ４１は、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１以下になった場合には、自動運転を継続できなくなると判定する。また、第１継続閾値Ｘ１は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。

そして、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１よりも大きいと判定した場合、つまり、自動運転を継続できると判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自車前方の案内経路上に、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等の自動運転を解除する解除地点が、自車位置から所定距離Ｖ（ｍ）以内、例えば、３００ｍ以内に存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車前方の案内経路上に、自動運転を解除する解除地点が、自車位置から所定距離Ｖ（ｍ）以内、例えば、３００ｍ以内に存在しないと判定した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

一方、自車前方の案内経路上に、自動運転を解除する解除地点が、自車位置から所定距離Ｖ（ｍ）以内、例えば、３００ｍ以内に存在すると判定した場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＡ」に対応する「発話データ」を読み出し、当該案内フレーズの文章データを液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内した後、後述のＳ２１の処理に移行する。

例えば、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＡ」に対応する「この先、自動運転解除地点があります。運転の準備をして下さい。」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示する。また同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６により「この先、自動運転解除地点があります。運転の準備をして下さい。」と、自動運転が継続できなくなる旨を断定系で音声案内する。その後、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２１の処理に移行する。

他方、Ｓ１５で「継続率」が第１継続閾値Ｘ１以下であると判定した場合、つまり、自動運転を継続できなくなると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、継続変化率θ１を算出してＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１以下になったときの累積走行時間ＴＸをパラメータＤＢ２７から読み出す。

そして、ＣＰＵ４１は、この累積走行時間ＴＸから所定時間前、例えば、１０秒前の累積走行時間ＴＪまでの「継続率」をパラメータＤＢ２７から時系列的に順番に読み出し、累積走行時間ＴＪから累積走行時間ＴＸまでの間における「最大継続率Ｙ」を抽出する。また、ＣＰＵ４１は、「最大継続率Ｙ」に関連づけられた累積走行時間ＴＭＡＸをパラメータＤＢ２７から読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、継続変化率θ１を下記式（２）により算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。つまり、継続変化率θ１は、変化する継続率の累積走行時間Ｔに対する傾き角度である。

（継続変化率θ１）＝ａｔａｎ（|（最大継続率Ｙ）−（第１継続閾値Ｘ１）|÷|（累積走行時間ＴＸ）−（累積走行時間ＴＭＡＸ）|）・・・・（２）

続いて、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、継続変化率θ１をＲＡＭ４２から読み出し、継続変化率θ１が第１変化率閾値Ｒ１以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、「継続率」が急激に低下しているか否かを判定する判定処理を実行する。尚、第１変化率閾値Ｒ１は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。例えば、第１変化率閾値Ｒ１は、０．２６（ラジアン）〜０．７９（ラジアン）の角度で、好ましくは、０．３５（ラジアン）〜０．５２（ラジアン）の角度である。

そして、継続変化率θ１が第１変化率閾値Ｒ１以上であると判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２０の処理に移行する。Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＢ」に対応する「発話データ」を読み出し、当該案内フレーズの文章データを液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。

例えば、図６及び図７に示すように、累積走行時間ＴＸのときに、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＢ」に対応する「この先、自動運転が解除される可能性が非常に高いです。早急に運転の準備をして下さい。」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示する。また同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６により「この先、自動運転が解除される可能性が非常に高いです。早急に運転の準備をして下さい。」と、確実ではないが、直ちに、例えば、１０秒乃至１分以内、好ましくは、１０秒乃至２０秒以内に自動運転が解除される可能性が高い旨を示唆する案内フレーズ（第１案内フレーズ）の音声案内８１を行う。

続いて、図４に示すように、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、発話フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この発話フラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶した後、当該処理を終了する。

一方、Ｓ１９で継続変化率θ１が第１変化率閾値Ｒ１未満であると判定した場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、継続変化率θ１が第２変化率閾値Ｒ２以下であるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、「継続率」がなだらかに低下しているか否かを判定する判定処理を実行する。尚、第２変化率閾値Ｒ２は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。例えば、第２変化率閾値Ｒ２は、０．０２（ラジアン）〜０．０９（ラジアン）の角度で、好ましくは、０．０２（ラジアン）〜０．０５（ラジアン）の角度である。

そして、継続変化率θ１が第２変化率閾値Ｒ２より大きいと判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３の処理に移行する。Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＣ」に対応する「発話データ」を読み出し、当該案内フレーズの文章データを液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。その後、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１の処理に移行する。

例えば、図６に示すように、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１になった累積走行時間ＴＸのときに、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＣ」に対応する「この先、自動運転が解除されるかもしれません。念のため、運転の準備をして下さい。」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示する。また同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６により「この先、自動運転が解除されるかもしれません。念のため、運転の準備をして下さい。」と、直ちに、例えば、１０秒乃至１分以内、好ましくは、１０秒乃至２０秒以内に自動運転が解除される可能性が低い旨を示唆する案内フレーズ（第２案内フレーズ）の音声案内を行う。

一方、図４に示すように、継続変化率θ１が第２変化率閾値Ｒ２以下であると判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２４の処理に移行する。Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、低下フラグをＲＡＭ４２から読み出し、低下フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶した後、当該処理を終了する。

他方、Ｓ１４で低下フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、つまり、継続変化率θ１が第２変化率閾値Ｒ２以下であると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５の処理に移行する。Ｓ２５において、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１で算出した最新の「継続率」をパラメータＤＢ２７から読み出し、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１よりも低い第２継続閾値Ｘ２以下になったか否かを判定する判定処理を実行する。尚、第２継続閾値Ｘ２は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。

そして、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１よりも低い第２継続閾値Ｘ２以下になったと判定した場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２６の処理に移行して、前記Ｓ２３の処理と同様に、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＣ」に対応する「発話データ」を読み出し、当該案内フレーズの文章データを液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。

例えば、図８に示すように、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１よりも低い第２継続閾値Ｘ２になった累積走行時間ＴＷのときに、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＣ」に対応する「この先、自動運転が解除されるかもしれません。念のため、運転の準備をして下さい。」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示する。また同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６により「この先、自動運転が解除されるかもしれません。念のため、運転の準備をして下さい。」と、直ちに、例えば、１０秒乃至１分以内、好ましくは、１０秒乃至２０秒以内に自動運転が解除される可能性が低い旨を示唆する案内フレーズ（第２案内フレーズ）の音声案内を行う。

続いて、図４に示すように、Ｓ２７において、ＣＰＵ４１は、低下フラグをＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、低下フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶した後、前記Ｓ２１の処理に移行する。

一方、「継続率」が第２継続閾値Ｘ２よりも大きいと判定した場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２８の処理に移行する。Ｓ２８において、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１６の処理を実行する。そして、自車前方の案内経路上に、自動運転を解除する解除地点が、自車位置から所定距離Ｖ（ｍ）以内、例えば、３００ｍ以内に存在すると判定した場合には（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２９の処理に移行する。Ｓ２９において、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「案内フレーズＡ」に対応する「発話データ」を読み出し、当該案内フレーズの文章データを液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内した後、前記Ｓ２７の処理に移行する。

一方、自車前方の案内経路上に、自動運転を解除する解除地点が、自車位置から所定距離Ｖ（ｍ）以内、例えば、３００ｍ以内に存在しないと判定した場合には（Ｓ２８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

［解除・復帰フレーズ発話判定処理］
次に、Ｓ１３でＣＰＵ４１が実行する「解除・復帰フレーズ発話判定処理」について図５、図９乃至図１１に基づいて説明する。

図５に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１６の処理を実行する。そして、自車前方の案内経路上に、自動運転を解除する解除地点が、自車位置から所定距離Ｖ（ｍ）以内、例えば、３００ｍ以内に存在すると判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「解除案内フレーズ」に対応する「発話データ」を読み出し、当該「解除案内フレーズ」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内を行う。

例えば、図９に示すように、ＣＰＵ４１は、自車位置が有料道路の出口等の解除地点８２から所定距離Ｖ（ｍ）以内、例えば、３００ｍ以内に位置すると判定した場合には、「継続率」が第３継続閾値Ｘ３よりも大きい場合であっても、当該地点に達した累積走行時間ＴＲの時点で、フレーズデータテーブル３０から「解除案内フレーズ」に対応する「発話データ」を読み出す。

そして、ＣＰＵ４１は、「自動運転をまもなく解除します。運転の準備をして下さい。」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示する。また同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６により「自動運転をまもなく解除します。運転の準備をして下さい。」と、自動運転解除の予告を音声案内する。尚、後述のように、ＣＰＵ４１は、「継続率」が第２継続閾値Ｘ２よりも低い第３継続閾値Ｘ３以下になった場合には、「継続率」が第３継続閾値Ｘ３以下になった累積走行時間ＴＺの時点で、「解除案内フレーズ」を音声案内する（Ｓ１１５参照）。

続いて、図５に示すように、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、音声により、例えば、解除地点から手前約１００ｍの地点で自動運転を解除する旨をドライバに報知する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して、「自動運転を５秒後に解除します。」と音声案内を行う。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転を解除して、ドライバの操作に依る手動運転に設定するように指示する「自動運転解除指示」を出力する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、「自動運転解除指示」が入力されてから５秒後に、自動運転を解除してドライバの手動運転に設定する。

そして、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、発話フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この発話フラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶した後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。

一方、Ｓ１１１で自車前方の案内経路上に、自動運転を解除する解除地点が、自車位置から所定距離Ｖ（ｍ）以内、例えば、３００ｍ以内に存在しないと判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１で算出した最新の「継続率」をパラメータＤＢ２７から読み出し、「継続率」が第２継続閾値Ｘ２よりも低い第３継続閾値Ｘ３以下になったか否かを判定する判定処理を実行する。そして、「継続率」が第２継続閾値Ｘ２よりも低い第３継続閾値Ｘ３以下になったと判定した場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２移行の処理を実行する。尚、第３継続閾値Ｘ３は、パラメータＤＢ２７に予め記憶されている。

例えば、図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１以下になった後、第２継続閾値Ｘ２よりも低い第３継続閾値Ｘ３以下になった場合には、第３継続閾値Ｘ３以下になった累積走行時間ＴＺのときに、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「解除案内フレーズ」に対応する「発話データ」を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、「自動運転をまもなく解除します。運転の準備をして下さい。」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示する。また同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６により「自動運転をまもなく解除します。運転の準備をして下さい。」と、自動運転が解除される旨を案内する音声案内を行う。その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３以降の処理を実行する。

一方、図５に示すように、「継続率」が第３継続閾値Ｘ３より大きいと判定した場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１で算出した最新の「継続率」をパラメータＤＢ２７から読み出し、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１よりも継続率α分だけ上昇した第４継続閾値Ｘ４＝（第１継続閾値Ｘ１＋継続率α）以上になったか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、「継続率」が第４継続閾値Ｘ４以上になったと判定した場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、「継続率」が上昇して自動運転を解除する可能性が低くなったと判定して、つまり、自動運転を継続することが可能になったと判定して、Ｓ１１７の処理に移行する。Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「継続案内フレーズ」に対応する「発話データ」を読み出し、当該「継続案内フレーズ」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内を行う。その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４以降の処理を実行する。

例えば、図１１に示すように、ＣＰＵ４１は、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１以下になった後、第１継続閾値Ｘ１よりも継続率α分だけ上昇した第４継続閾値Ｘ４になった累積走行時間ＴＸαのときに、フレーズデータテーブル３０から「フレーズ種類」の「継続案内フレーズ」に対応する「発話データ」を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、「安定状態に戻りました。姿勢を楽にして下さい。」の文章データを液晶ディスプレイ１５に表示する。また同時に、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６により「安定状態に戻りました。姿勢を楽にして下さい。」と、自動運転を継続できる旨を示唆する音声案内を行う。その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４以降の処理を実行する。

一方、図５に示すように、「継続率」が第４継続閾値Ｘ４よりも低いと判定した場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。

以上詳細に説明した通り、本実施例に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、境界線（白線）認識度合いを表す「画像認識自信度」と、地物認識度合いを表す「地物認識自信度」と、ＧＰＳ受信度合いを表す「ＧＰＳ自信度」とを取得して、どれだけ道路上の自車位置を正確に検出できているかを指標化した「継続率」を式（１）により算出する。これにより、ＣＰＵ４１は、自動運転を継続することができる度合いを「継続率」によって評価することができる。

そして、ＣＰＵ４１は、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１以下になった場合には、「継続変化率θ１」を式（２）により算出する。そして、「継続変化率θ１」が第１変化率閾値Ｒ１以上の場合には、ＣＰＵ４１は、直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が高い旨を示唆する「案内フレーズＢ」に対応する発話データをフレーズデータテーブル３０から読み出し、液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。

これにより、ドライバは、案内フレーズＢの音声案内を聞くことによって、直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が高い旨を認識して、自動運転の解除に直ちに対応できるように準備することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、発話する案内フレーズＢを迅速に決定して、ドライバに報知することが可能となる。

また、「継続変化率θ１」が第１変化率閾値Ｒ１よりも小さい場合には、ＣＰＵ４１は、直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が低い旨を示唆する「案内フレーズＣ」に対応する発話データをフレーズデータテーブル３０から読み出し、液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。これにより、ドライバは、案内フレーズＣの音声案内を聞くことによって、直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が低い旨を認識して、自動運転の解除に対して余裕を持って準備することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、発話する案内フレーズＣを迅速に決定して、ドライバに報知することが可能となる。

また、「継続変化率θ１」が第１変化率閾値Ｒ１よりも低い第２変化率閾値Ｒ２以下の場合には、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１よりも低い第２継続閾値以下になったときに、「案内フレーズＣ」に対応する発話データをフレーズデータテーブル３０から読み出し、液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。これにより、「継続率」の低下に長時間、例えば、３０分間を要する場合には、自動運転が解除される時点に更に近い時点で、案内フレーズＣを報知して、ドライバの自動運転の解除に対する準備時間の短縮化を図ることができる。

そして、ＣＰＵ４１は、案内フレーズＢ又は案内フレーズＣを液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内した後、「継続率」が第３継続閾値Ｘ３以下になった場合に、自動運転が解除される旨を案内する「解除案内フレーズ」に対応する発話データをフレーズデータテーブル３０から読み出し、液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。これにより、ドライバは、自動運転の解除に対する準備をした後、自動運転からドライバの操作に依る手動運転にスムーズに対応することができる。

また、「継続率」が第３継続閾値Ｘ３以下になる前に、自車位置が自動運転を解除する解除地点から所定距離Ｖ（ｍ）以内に位置した場合には、ＣＰＵ４１は、自動運転が解除される旨を案内する「解除案内フレーズ」に対応する発話データをフレーズデータテーブル３０から読み出し、液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。これにより、ドライバは、解除地点から所定距離Ｖ（ｍ）手前の位置で、自動運転が解除される旨を確実に知ることができ、自動運転の解除に対して余裕を持って準備することができる。

また、「継続率」が第３継続閾値Ｘ３以下になる前に、「継続率」が第１継続閾値Ｘ１よりも継続率α分だけ上昇した第４継続閾値Ｘ４になった場合には、ＣＰＵ４１は、自動運転を継続できる旨を示唆する「継続案内フレーズ」に対応する発話データをフレーズデータテーブル３０から読み出し、液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６により音声案内する。これにより、ドライバは、「継続案内フレーズ」を聞くことによって、自動運転が再度、継続可能になった旨を容易に知ることができる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。しかし、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御するようにしてもよい。一方、ドライバの操作に依る手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作をドライバが行うこととして説明してきた。

また、本発明に係る自動運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記第１継続度合い判定手段は、前記継続指標が第１継続閾値以下になった場合に、自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定し、前記発話制御手段は、前記継続指標が前記第１継続閾値以下になるまでの所定時間内における該継続指標の変化率を取得する変化率取得手段を有し、該発話制御手段は、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する複数の案内フレーズから一の案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、ドライバは、発話された案内フレーズを聞くことによって、自動運転が解除される可能性を認識して、自動運転の解除に備えることが可能となる。

また、第２の構成は以下の通りである。
前記複数の案内フレーズは、直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が高い旨を示唆する第１案内フレーズと、直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が低い旨を示唆する第２案内フレーズと、を含むことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、ドライバは、第１案内フレーズを聞くことによって、直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が高い旨を認識して、自動運転の解除に直ちに対応できるように準備することが可能となる。また、ドライバは、第２案内フレーズを聞くことによって、直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が低い旨を認識して、自動運転の解除に対して余裕を持って準備することが可能となる。

また、第３の構成は以下の通りである。
前記発話制御手段は、前記継続指標の変化率が第１変化率閾値以上であるか否かを判定する第１変化率判定手段を有し、該発話制御手段は、前記第１変化率判定手段により前記継続指標の変化率が第１変化率閾値以上であると判定された場合には、前記第１案内フレーズを発話するように制御し、前記第１変化率判定手段により前記継続指標の変化率が第１変化率閾値未満であると判定された場合には、前記第２案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、継続指標の変化率が第１変化率閾値以上の場合には、第１案内フレーズを発話し、継続指標の変化率が第１変化率閾値未満の場合には、第２案内フレーズを発話するため、発話する案内フレーズを迅速に決定して、ドライバに報知することができる。

また、第４の構成は以下の通りである。
前記発話制御手段は、前記継続指標の変化率が前記第１変化率閾値よりも低い第２変化率閾値以下であるか否かを判定する第２変化率判定手段を有し、該発話制御手段は、前記第２変化率判定手段により前記継続指標の変化率が前記第２変化率閾値以下であると判定された場合には、前記継続指標が前記第１継続閾値よりも低い第２継続閾値以下になった際に、前記第２案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、継続指標の変化率が第１変化率閾値よりも低い第２変化率閾値以下の場合には、継続指標が第１継続閾値よりも低い第２継続閾値以下になった際に、第２案内フレーズを発話する。これにより、継続指標の低下に長時間、例えば、３０分間を要する場合には、自動運転が解除される時点に更に近い時点で、第２案内フレーズを報知して、ドライバの自動運転の解除に対する準備時間の短縮化を図ることができる。

また、第５の構成は以下の通りである。
前記発話制御手段は、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する前記複数の案内フレーズから一の案内フレーズを選択する選択手段を有し、該発話制御手段は、前記選択手段によって選択された前記一の案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、選択手段を介して複数の案内フレーズから一の案内フレーズを、継続指標の変化率に基づいて迅速に選択して、ユーザに報知することが可能となる。

また、第６の構成は以下の通りである。
前記発話制御手段は、前記継続指標が前記第２継続閾値よりも低い第３継続閾値以下になった場合に、前記自動運転が解除される旨を案内する解除案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、案内フレーズを発話した後、解除案内フレーズを発話するため、ドライバは、自動運転の解除に対する準備をした後、自動運転からドライバの操作に依る手動運転にスムーズに対応することができる。

また、第７の構成は以下の通りである。
前記発話制御手段は、前記案内フレーズを発話した後、所定時間内に前記継続指標取得手段を介して取得した前記継続指標が前記第１継続閾値よりも高い第４継続閾値以上であるか否かを判定する第２継続度合い判定手段を有し、該発話制御手段は、前記第２継続度合い判定手段を介して、前記継続指標が前記第４継続閾値以上であると判定された場合には、前記自動運転を継続できる旨を示唆する継続案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話した後、自動運転を再度、継続することが可能になった場合には、継続案内フレーズを発話して、ドライバに対して自動運転を継続できる旨を示唆することができる。一方、ドライバは、継続案内フレーズを聞くことによって、自動運転が再度、継続可能になった旨を容易に知ることができる。

また、第８の構成は以下の通りである。
現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置から前方所定距離以内に前記自動運転を解除する解除地点が存在するか否かを判定する解除地点判定手段と、を備え、前記現在位置から前方所定距離以内に前記自動運転を解除する解除地点が存在すると判定された場合には、前記発話制御手段は、自動運転が解除される旨を案内する解除案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、現在位置から前方所定距離以内に、自動運転を解除する解除地点が存在する場合には、解除案内フレーズが発話される。これにより、ドライバは、解除地点から所定距離手前の位置で、自動運転が解除される旨を確実に知ることができ、自動運転の解除に対して余裕を持って準備することができる。
また、第９の構成は以下の通りである。
前記発話制御手段は、前記第１継続度合い判定手段の判定結果に応じて、自動運転を継続できなくなる可能性の高低を示唆する前記案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、ドライバは、発話された案内フレーズを聞くことによって、自動運転を継続できなくなる可能性の高低を認識して、自動運転の解除に備えることが可能となる。
また、第１０の構成は以下の通りである。
前記発話制御手段は、前記解除地点の手前で、前記解除案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、解除地点の手前となる位置で、解除案内フレーズが発話される。これにより、ドライバは、解除地点の手前の位置で、自動運転が解除される旨をより確実に知ることができる。

１ 自車両
２ ナビゲーション装置
３ 車両制御ＥＣＵ
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
２７ パラメータＤＢ
２８ 自信度データテーブル
２９ フレーズＤＢ
３０ フレーズデータテーブル
３１ ＧＰＳ
３１Ａ 受信強度検出部
４１、７１ ＣＰＵ
４２、７２ ＲＡＭ
４３、７３ ＲＯＭ
６１ 自動運転開始ボタン
７６Ａ 前方撮影用カメラ
７６Ｂ 後方撮影用カメラ
７７ レーザースキャナ
８２ 解除地点

Claims (12)

1. 自動運転を解除して手動運転に切り替える制御を自動で実行する車両において、
   走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段と、
   自動運転中において、前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続できる度合いを表す継続指標を取得する継続指標取得手段と、
   前記継続指標取得手段を介して取得した前記継続指標に基づいて、自動運転の解除により自動運転を継続できなくなる可能性の高低を判定する第１継続度合い判定手段と、
   前記第１継続度合い判定手段を介して自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定された場合には、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話するように制御する発話制御手段と、
   を備え、
   前記第１継続度合い判定手段は、前記継続指標が第１継続閾値以下になった場合に、自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定し、
   前記発話制御手段は、前記継続指標が前記第１継続閾値以下になるまでの所定時間内における該継続指標の変化率を取得する変化率取得手段を有し、
   該発話制御手段は、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する複数の案内フレーズから一の案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする自動運転支援装置。
2. 前記発話制御手段は、前記第１継続度合い判定手段の判定結果に応じて、自動運転を継続できなくなる可能性の高低を示唆する前記案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援装置。
3. 前記複数の案内フレーズは、
   直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が高い旨を示唆する第１案内フレーズと、
   直ちに自動運転を継続できなくなる可能性が低い旨を示唆する第２案内フレーズと、
   を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転支援装置。
4. 前記発話制御手段は、前記継続指標の変化率が第１変化率閾値以上であるか否かを判定する第１変化率判定手段を有し、
   該発話制御手段は、
   前記第１変化率判定手段により前記継続指標の変化率が第１変化率閾値以上であると判定された場合には、前記第１案内フレーズを発話するように制御し、
   前記第１変化率判定手段により前記継続指標の変化率が第１変化率閾値未満であると判定された場合には、前記第２案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする請求項３に記載の自動運転支援装置。
5. 前記発話制御手段は、前記継続指標の変化率が前記第１変化率閾値よりも低い第２変化率閾値以下であるか否かを判定する第２変化率判定手段を有し、
   該発話制御手段は、前記第２変化率判定手段により前記継続指標の変化率が前記第２変化率閾値以下であると判定された場合には、前記継続指標が前記第１継続閾値よりも低い第２継続閾値以下になった際に、前記第２案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする請求項４に記載の自動運転支援装置。
6. 前記発話制御手段は、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する前記複数の案内フレーズから一の案内フレーズを選択する選択手段を有し、
   該発話制御手段は、前記選択手段によって選択された前記一の案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の自動運転支援装置。
7. 前記発話制御手段は、前記継続指標が前記第２継続閾値よりも低い第３継続閾値以下になった場合に、前記自動運転が解除される旨を案内する解除案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする請求項５に記載の自動運転支援装置。
8. 前記発話制御手段は、前記案内フレーズを発話した後、所定時間内に前記継続指標取得手段を介して取得した前記継続指標が前記第１継続閾値よりも高い第４継続閾値以上であるか否かを判定する第２継続度合い判定手段を有し、
   該発話制御手段は、前記第２継続度合い判定手段を介して、前記継続指標が前記第４継続閾値以上であると判定された場合には、前記自動運転を継続できる旨を示唆する継続案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の自動運転支援装置。
9. 現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記現在位置から前方所定距離以内に前記自動運転を解除する解除地点が存在するか否かを判定する解除地点判定手段と、
   を備え、
   前記現在位置から前方所定距離以内に前記自動運転を解除する解除地点が存在すると判定された場合には、前記発話制御手段は、自動運転が解除される旨を案内する解除案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の自動運転支援装置。
10. 前記発話制御手段は、前記解除地点の手前で、前記解除案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする請求項９に記載の自動運転支援装置。
11. 自動運転を解除して手動運転に切り替える制御を自動で実行する車両において、
    制御部と、走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段と、を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、
    前記制御部が実行する、
    走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得工程と、
    自動運転中において、前記位置特定用情報取得工程で取得した前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続できる度合いを表す継続指標を取得する継続指標取得工程と、
    前記継続指標取得工程で取得した前記継続指標に基づいて、自動運転の解除により自動運転を継続できなくなる可能性の高低を判定する第１継続度合い判定工程と、
    前記第１継続度合い判定工程で自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定された場合には、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話するように制御する発話制御工程と、
    を備え、
    前記第１継続度合い判定工程において、前記継続指標が第１継続閾値以下になった場合に、自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定し、
    前記発話制御工程は、前記継続指標が前記第１継続閾値以下になるまでの所定時間内における該継続指標の変化率を取得する変化率取得工程を有し、
    該発話制御工程において、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する複数の案内フレーズから一の案内フレーズを発話するように制御することを特徴とする自動運転支援方法。
12. 自動運転を解除して手動運転に切り替える制御を自動で実行する車両において、
    走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得手段を備えたコンピュータに、
    走行中における自車位置を特定するための位置特定用情報を取得する位置特定用情報取得工程と、
    自動運転中において、前記位置特定用情報取得工程で取得した前記位置特定用情報に基づいて自動運転を継続できる度合いを表す継続指標を取得する継続指標取得工程と、
    前記継続指標取得工程で取得した前記継続指標に基づいて、自動運転の解除により自動運転を継続できなくなる可能性の高低を判定する第１継続度合い判定工程と、
    前記第１継続度合い判定工程で自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定された場合には、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する案内フレーズを発話するように制御する発話制御工程と、
    を実行させ、
    前記第１継続度合い判定工程において、前記継続指標が第１継続閾値以下になった場合に、自動運転を継続できなくなる可能性が高いと判定し、
    前記発話制御工程は、前記継続指標が前記第１継続閾値以下になるまでの所定時間内における該継続指標の変化率を取得する変化率取得工程を有し、
    該発話制御工程において、前記継続指標の変化率に基づいて、自動運転を継続できなくなる旨を示唆する複数の案内フレーズから一の案内フレーズを発話するように制御するためのプログラム。
    

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