JP6327043B2 - 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム - Google Patents
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例えば、特許文献1に記載される停車案内装置では、情報センタから携帯電話回線網等により現在時刻の右左折車両サイズを取得し、複数の路側カメラから路車間通信により受信した撮像信号に基づいて右左折車両のサイズを取得する。両取得結果のうち大きい方のサイズを選択する。そして、選択した車両サイズと、情報センタから取得した交差点形態から右左折車両の走行エリアを推測する。
前記目的を達成するため本発明に係る第2の自動運転支援装置(2)は、自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定手段(41)と、前記自車停止判定手段を介して前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定手段(41)と、前記自車位置判定手段を介して前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御手段(41)と、前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定手段(41)と、前記後続車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定手段(41)と、を備え、前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御することを特徴とする。
また、本発明に係わる第2の自動運転支援方法は、制御部を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、前記制御部が実行する、自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定工程と、前記後続車停止判定工程を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定工程と、を備え、前記前方判定工程を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御工程において、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御することを特徴とする。
また、本発明に係わる第2のプログラムは、コンピュータに、自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定工程と、前記後続車停止判定工程を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定工程と、を実行させ、前記前方判定工程を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御工程において、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御するためのプログラムである。
また、前記構成を有する第1の自動運転支援装置等によれば、停止線で自車両の前方に先行車が停止する場合には、対向車両の走行経路上の位置と先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から先行車が退避可能となるように、自車両を後方に存在する後退可能スペース内に後退させて停止する。これにより、自車両の前方と後方の状況を監視し、通行の流れを乱さないように後退可能スペース内に自動運転によって移動することが可能となる。
また、前記構成を有する第2の自動運転支援装置等によれば、自車両の後方に後続車が停止していても、退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在する場合には、対向車両が停止線を通過する前に、自車両を退避場所内まで前進させて停止する。これにより、自車両の前方と後方の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。
本実施例に係る自車両1の概略構成について図1に基づいて説明する。図1に示すように、本実施例に係る自車両1は自車両1に対して設置されたナビゲーション装置2と、車両制御ECU(Electronic Control Unit)3とから基本的に構成されている。
続いて、ナビゲーション装置2の概略構成について説明する。図1に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置2は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部13と、操作者からの操作を受け付ける操作部14と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ(LCD)15と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置17と、液晶ディスプレイ15の表面に装着されたタッチパネル18とから構成されている。
また、ナビゲーション制御部13には車速センサ51が接続されている。また、ナビゲーション制御部13には、車両制御ECU3が電気的に接続され、自車両1の周辺に存在する他車両や歩行者の自車両1に対する相対位置関係や相対速度、他車両のサイズ、自車前方の信号機の発光体の位置、色情報等、停止線の位置、一時停止標識等の有無、自車前方を横切る歩行者や自転車の有無等を取得可能に構成されている。
また、地図情報DB25の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置17を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
次に、上記のように構成された自車両1において、ナビゲーション装置2のCPU41によって実行される処理であって、交差点において、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該対向車両の走行を妨げないように該交差点で自動停止し、更に、該交差点に停止した後、自車両1を自動で移動させるように制御を行う「交差点停止支援処理」について図2乃至図12に基づいて説明する。尚、図2にフローチャートで示されるプログラムは、自動運転を開始した旨の信号が車両制御ECU3から入力された場合に、自動運転を継続している間、所定時間毎に、例えば、0.1秒毎に実行される処理である。また、車両制御ECU3は、有料道路上等で自動運転開始ボタン61が押下されてONされた場合には、自動運転を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置2に出力する。
ここで、S18でCPU41が実行する「停止中における大型車両への対応処理」のサブ処理について図5に基づいて説明する。
ここで、S313でCPU41が実行する「自動移動処理」のサブ処理について図6に基づいて説明する。
ここで、S314でCPU41が実行する「再補正処理」のサブ処理について図7及び図8に基づいて説明する。
前記退避場所が前記自車両の後方に存在するか否かを判定する後方判定手段を備え、前記後方判定手段を介して前記退避場所が前記自車両の後方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記自車両を前記退避場所内まで後退させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、退避場所が自車両の後方に存在する場合には、自動運転によって自車両を退避場所内まで後退させて停止する。これにより、自車両の後方の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。
前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止するか否かを判定する先行車停止判定手段と、前記先行車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、前記先行車の停止する位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する先行車位置判定手段と、前記先行車位置判定手段を介して前記先行車の停止する位置が右左折してくる前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記自車両の後方に後退可能スペースが存在するか否かを判定する後退スペース判定手段と、前記後退スペース判定手段を介して前記自車両の後方に後退可能スペースが存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両の走行経路と前記先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から前記先行車が退避可能となるように該自車両を後退可能スペース内に後退させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、停止線で自車両の前方に先行車が停止する場合には、対向車両の走行経路上の位置と先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から先行車が退避可能となるように、自車両を後方に存在する後退可能スペース内に後退させて停止する。これにより、自車両の前方と後方の状況を監視し、通行の流れを乱さないように後退可能スペース内に自動運転によって移動することが可能となる。
前記先行車の種別が2輪車の場合には、前記移動制御手段は、前記自車両を後退させないように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、先行車の種別が2輪車の場合には、自車両を後退させないで、右左折車両の走行を妨げないようにすることが可能となる。
前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定手段と、前記後続車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定手段と、前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自車両の後方に後続車が停止していても、退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在する場合には、対向車両が停止線を通過する前に、自車両を退避場所内まで前進させて停止する。これにより、自車両の前方と後方の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。
前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在しないと判定した場合に、前記自車両の側方に前記退避場所が存在するか否かを判定する側方判定手段を備え、前記側方判定手段を介して前記自車両の側方に前記退避場所が存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を該退避場所に移動させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、退避場所が自車両の停止線を越えた前方に存在しないと判定した場合に、自車両の側方に退避場所が存在する場合には、対向車両が停止線を通過する前に、自車両を側方の退避場所に移動して停止する。これにより、自車両の周囲の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。
前記自動制御手段は、前記停止線を通過する前記対向車両の走行経路と重複しない退避走行経路を取得し、前記自車両を前記退避走行経路に沿って移動させて停止するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、停止線を通過する対向車両の走行経路と重複しない退避走行経路に沿って移動して停止する。これにより、自車両は、安全に退避場所に自動運転によって移動することができると共に、自車両の周囲の状況を監視し、通行の流れを乱さないように退避場所に移動することが可能となる。
前記停止線で停止した場合に、前記自車両に係る信号機があるか否かを判定する信号機判定手段を備え、前記信号機判定手段を介して前記自車両に係る信号機があると判定した場合には、前記移動制御手段は、該信号機の信号の指示に従って該自車両の停止線を越えた前方に存在する前記退避場所を経由して走行するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、停止線で停止した場合に、自車両に係る信号機の信号の指示に従って該自車両の停止線を越えた前方に存在する前記退避場所を経由して走行する。これにより、信号機が赤でなければ、右左折車両が来る前に、通行の流れを乱さないように前方の退避場所に自動運転によって移動することが可能となる。
現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置取得手段によって取得した現在位置から目的地に至る経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記移動制御手段は、前記自車両の側方に存在する前記退避場所に移動して停止した場合には、前記経路探索手段を介して該退避場所から元の走行経路に戻って前記目的地に至る経路を再探索するように制御することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自車両の側方に存在する退避場所に移動して停止した場合には、退避場所から元の走行経路に戻って目的地に至る経路を再探索するため、元の走行経路に沿って目的地まで自動運転を継続することが可能となる。
2 ナビゲーション装置
3 車両制御ECU
25 地図情報DB
26 ナビ地図情報
31 GPS
41、71 CPU
42、72 RAM
43、73 ROM
81 対向車両
82 交差点
83 走行ルート
85 走行エリア
86 停止線
87 先行車
88 後続車
89、92 退避スペース
91 路側帯
L1 補正距離
Claims (12)
- 自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定手段と、
前記自車停止判定手段を介して前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定手段と、
前記自車位置判定手段を介して前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御手段と、
前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止するか否かを判定する先行車停止判定手段と、
前記先行車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、前記先行車の停止する位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する先行車位置判定手段と、
前記先行車位置判定手段を介して前記先行車の停止する位置が右左折してくる前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記自車両の後方に後退可能スペースが存在するか否かを判定する後退スペース判定手段と、
を備え、
前記後退スペース判定手段を介して前記自車両の後方に後退可能スペースが存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両の走行経路と前記先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から前記先行車が退避可能となるように該自車両を後退可能スペース内に後退させて停止するように制御することを特徴とする自動運転支援装置。 - 前記先行車の種別が2輪車の場合には、前記移動制御手段は、前記自車両を後退させないように制御することを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援装置。
- 自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定手段と、
前記自車停止判定手段を介して前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定手段と、
前記自車位置判定手段を介して前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御手段と、
前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定手段と、
前記後続車停止判定手段を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定手段と、
を備え、
前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御することを特徴とする自動運転支援装置。 - 前記前方判定手段を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在しないと判定した場合に、前記自車両の側方に前記退避場所が存在するか否かを判定する側方判定手段を備え、
前記側方判定手段を介して前記自車両の側方に前記退避場所が存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を該退避場所に移動させて停止するように制御することを特徴とする請求項3に記載の自動運転支援装置。 - 前記移動制御手段は、前記停止線を通過する前記対向車両の走行経路と重複しない退避走行経路を取得し、前記自車両を前記退避走行経路に沿って移動させて停止するように制御することを特徴とする請求項4に記載の自動運転支援装置。
- 前記停止線で停止した場合に、前記自車両に係る信号機があるか否かを判定する信号機判定手段を備え、
前記信号機判定手段を介して前記自車両に係る信号機があると判定した場合には、前記移動制御手段は、該信号機の信号の指示に従って該自車両の停止線を越えた前方に存在する前記退避場所を経由して走行するように制御することを特徴とする請求項3乃至請求項5のいずれかに記載の自動運転支援装置。 - 現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記現在位置取得手段によって取得した現在位置から目的地に至る経路を探索する経路探索手段と、
を備え、
前記移動制御手段は、前記自車両の側方に存在する前記退避場所に移動して停止した場合には、前記経路探索手段を介して該退避場所から元の走行経路に戻って前記目的地に至る経路を再探索するように制御することを特徴とする請求項4乃至請求項6のいずれかに記載の自動運転支援装置。 - 前記退避場所が前記自車両の後方に存在するか否かを判定する後方判定手段を備え、
前記後方判定手段を介して前記退避場所が前記自車両の後方に存在すると判定した場合には、前記移動制御手段は、前記自車両を前記退避場所内まで後退させて停止するように制御することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自動運転支援装置。 - 制御部を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、
前記制御部が実行する、
自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、
前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、
前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、
前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止するか否かを判定する先行車停止判定工程と、
前記先行車停止判定工程を介して前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、前記先行車の停止する位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する先行車位置判定工程と、
前記先行車位置判定工程を介して前記先行車の停止する位置が右左折してくる前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記自車両の後方に後退可能スペースが存在するか否かを判定する後退スペース判定工程と、
を備え、
前記後退スペース判定工程を介して前記自車両の後方に後退可能スペースが存在すると判定した場合には、前記移動制御工程において、前記対向車両の走行経路と前記先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から前記先行車が退避可能となるように該自車両を後退可能スペース内に後退させて停止するように制御することを特徴とする自動運転支援方法。 - 制御部を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、
前記制御部が実行する、
自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、
前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、
前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、
前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定工程と、
前記後続車停止判定工程を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定工程と、
を備え、
前記前方判定工程を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御工程において、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御することを特徴とする自動運転支援方法。 - コンピュータに、
自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、
前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、
前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、
前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止するか否かを判定する先行車停止判定工程と、
前記先行車停止判定工程を介して前記停止線で前記自車両の前方に先行車が停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、前記先行車の停止する位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する先行車位置判定工程と、
前記先行車位置判定工程を介して前記先行車の停止する位置が右左折してくる前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記自車両の後方に後退可能スペースが存在するか否かを判定する後退スペース判定工程と、
を実行させ、
前記後退スペース判定工程を介して前記自車両の後方に後退可能スペースが存在すると判定した場合には、前記移動制御工程において、前記対向車両の走行経路と前記先行車の種別とに基づいて、該対向車両の走行経路上の位置から前記先行車が退避可能となるように該自車両を後退可能スペース内に後退させて停止するように制御するためのプログラム。 - コンピュータに、
自動運転中において、停止線を検出した場合に当該停止線で自車両を停止するか否かを判定する自車停止判定工程と、
前記自車停止判定工程で前記停止線で自車両を停止すると判定した際に、右左折してくる対向車両の走行経路に基づいて、該停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げるか否かを判定する自車位置判定工程と、
前記自車位置判定工程で前記停止線で停止した自車位置が前記対向車両の走行を妨げると判定した場合に、前記対向車両の走行経路上の位置と前記自車位置とが重複しない退避場所に前記自車両を移動させるように制御する移動制御工程と、
前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止するか否かを判定する後続車停止判定工程と、
前記後続車停止判定工程を介して前記停止線で前記自車両の後方に後続車が停止すると判定した場合には、前記退避場所が該自車両の前記停止線を越えた前方に存在するか否かを判定する前方判定工程と、
を実行させ、
前記前方判定工程を介して前記退避場所が該自車両の停止線を越えた前方に存在すると判定した場合には、前記移動制御工程において、前記対向車両が前記停止線を通過する前に、該自車両を前記退避場所内まで前進させて停止するように制御するためのプログラム。
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