WO2013015021A1 - 車両の運転支援装置 - Google Patents

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WO2013015021A1
WO2013015021A1 PCT/JP2012/064262 JP2012064262W WO2013015021A1 WO 2013015021 A1 WO2013015021 A1 WO 2013015021A1 JP 2012064262 W JP2012064262 W JP 2012064262W WO 2013015021 A1 WO2013015021 A1 WO 2013015021A1
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vehicle
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detailed guidance
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崇 渡邊
圭 忍田
遼彦 西口
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本田技研工業株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support device that displays navigation information and a captured image of the rear side of a host vehicle on a display.
  • a navigation device As a driving assistance device of a vehicle, a navigation device is conventionally known which displays navigation information such as a map and a guidance route on a display such as a liquid crystal display. And, in this type of navigation device, there is also conventionally known a device in which an enlarged guide map of the location is automatically displayed when the vehicle approaches a specific location such as an intersection (for example, a patent). Reference 1).
  • a driving support device is also conventionally known in which an area behind the vehicle is imaged by a camera attached to a door mirror of the vehicle and the imaged image is displayed on a display (for example, Patent Document 2) reference).
  • the driver is required to display the navigation information in a high situation.
  • the inventors of the present application have found that there is a disadvantage that the display state is automatically switched to a state in which a captured image of the rear side of the vehicle is displayed.
  • the present invention has been made in view of such background, and it is possible to perform display of navigation information and display of a captured image on the rear side of the vehicle in a form in which the necessity of the display is appropriately considered. It aims at providing a driving assistance device.
  • the driving assistance device for a vehicle is output from a navigation device, a camera for imaging a rear side of at least one of the right side and the left side of the vehicle, and the navigation device
  • a driving assistance apparatus for a vehicle comprising: a display for displaying navigation information and a captured image of the camera, A display switching operation switch for outputting a display switching signal instructing switching from one of the state in which the navigation information is displayed and the state in which the captured image is displayed to the other of the display state of the display device; , Track change detection means for detecting the presence or absence of the track change of the vehicle; The current position of the vehicle detected by the navigation device and the operation switch for display switching And display control means for controlling the display state of the display according to the output of the switch and the detection result of the course change detection means,
  • the display control means has a function of causing the display to display at least detailed guidance information of the navigation information when the current position of the vehicle is a position within a predetermined detailed guidance section, and the vehicle When the
  • the route change detection means changes the route of the vehicle And a function of causing the display unit to display the captured image when the vehicle is detected, and the current position of the vehicle is the detailed information If the position of the between the regardless of the detection result of the course change detecting means and to hold the display of the detailed guidance information on the display unit (first invention).
  • the course change of the vehicle means right turn or left turn of the vehicle at an intersection or the like, lane change on a multi-lane road, merging into a road to be traveled or branching from a running road. Means a change of course for etc.
  • the display control means when the current position of the vehicle (the host vehicle) detected by the navigation device is a position other than the detailed guidance section, the display control means operates the display switching operation switch.
  • the display switching signal is output (when the display switching operation switch is operated)
  • the display state of the display unit includes a state in which the navigation information is displayed and a state in which the captured image is displayed. Switch from one to the other.
  • the display state of the display is a state in which navigation information is displayed
  • the display state is switched to a state in which a captured image of the camera (a captured image on the rear side of the vehicle) is displayed.
  • the display state of the display is a state in which a captured image of a camera is displayed
  • the display state is switched to a state in which navigation information is displayed.
  • the driver can display the desired display (navigation information) on the display as needed by the operation of the display switching operation switch.
  • the display of the captured image can be performed.
  • the display control unit is controlled by the route change detection unit.
  • the display unit displays the captured image.
  • the display control means causes the display to display at least the detailed guidance information of the navigation information.
  • the detailed guidance section is a section which is predetermined as a section in which it is desirable to provide the driver with detailed guidance information such as an enlarged view of a road in that section and a lane where the host vehicle is to travel.
  • the detailed guidance section is, for example, a section in the vicinity of an intersection, a junction or a branch.
  • the detailed guidance information is displayed on the display.
  • the driver can confirm detailed road information in the vicinity of the current position of the vehicle.
  • the detailed guidance information is selected so that the driver can easily recognize an appropriate traveling route of the host vehicle, etc. It is highly necessary to display on the display so that the driver can immediately confirm the display.
  • the display control means does not depend on the detection result of the course change detection means in the display.
  • the display of the detailed guidance information is held.
  • the driver can check the detailed guidance information as needed without requiring a special operation.
  • the display of the navigation information and the display of the captured image on the rear side of the vehicle can be performed in a form in which the necessity of the display is appropriately considered. As a result, it is possible to provide a display that is highly convenient for the driver.
  • the course change detection means detects the presence or absence of a course change of the vehicle based on at least an operation state of a direction indicator of the vehicle (a second invention).
  • the second aspect of the present invention it is possible to appropriately reflect the driver's intention and to detect the presence or absence of a change in the course of the vehicle.
  • the driver when the current position of the vehicle (the host vehicle) is a position in the detailed guidance section, the driver does not need to display the detailed guidance information so much by the camera. In some cases, it may be desirable to display a captured image of the rear side of the vehicle.
  • the said display control means is a case where the said display switching signal is output from the said operation switch for display switches. It is preferable to display the captured image on the display without displaying the detailed guidance information on the display until the display switching signal is output again (the third invention).
  • the captured image is displayed on the display by operating the display switching operation switch.
  • the display image can be appropriately displayed by operating the display switching operation switch. it can. Therefore, the convenience of the display of a display can be improved further.
  • the display state of the display immediately before the current position of the vehicle (the host vehicle) changes from the position other than the detailed guidance section to the position in the detailed guidance section is the captured image
  • the driver is in the state of displaying the image, it is considered that the driver is likely to desire the display of the captured image even in the detail guidance section.
  • the display control means causes the display to display the captured image
  • the current position of the vehicle changes from a position other than the detailed guidance section to a position within the detailed guidance section.
  • the captured image and the detailed guidance information until the current position of the vehicle changes to a position other than the detailed guidance section or the display switching signal is output from the display switching operation switch. Is preferably displayed on the display (fourth invention).
  • the current position of the vehicle changes from a position other than the detailed guidance section to a position within the detailed guidance section.
  • the display of the captured image does not automatically disappear within the detailed guidance section, and the captured image is displayed on the display together with the detailed guidance information.
  • the driver can continuously check the captured image of the rear side of the vehicle even if the host vehicle enters the detailed guidance section.
  • the display of the detailed guidance information on the display is held regardless of the detection result of the course change detection means.
  • the operation is as described for the first invention. Therefore, when the current position of the vehicle is a position in the detailed guidance section, as described above, when the captured image and the detailed guidance information are displayed on the display, the course change detection is consequently performed. The display of the captured image and the detailed guidance information is held regardless of the detection result of the means.
  • the display switching signal when the display switching signal is output from the display switching operation switch in a state where the current position of the vehicle is a position within the detailed guidance section (when the display switching operation switch is operated) ), For example, as in the second aspect of the invention, displaying the captured image on the display without displaying the detailed guidance information on the display until the display switching signal is output again. Is preferred.
  • the current position of the vehicle changes from the position in the detailed guidance section to a position other than the detailed guidance section. It is preferable to display the captured image on the display, as before the current position of the vehicle changes to a position within the detailed guidance section.
  • the display of the captured image of the camera is generally This is highly necessary when turning to one of the right and left sides of the vehicle. And when changing the course of the vehicle to the opposite side (other side) of the said one side, the necessity of the display of the captured image of this camera is scarce.
  • the display control means is in a state in which the current position of the vehicle is a position other than the detailed guidance section and the navigation information is displayed on the display. And displaying the captured image on the display when the course change detection means detects a course change of the vehicle to one of the right side and the left side of the vehicle.
  • the display unit does not display the captured image, and the display unit It is preferable to hold the display of the navigation information (the fifth invention).
  • the display of the captured image of the camera on the display is performed. It will not be. For this reason, it is possible to prevent the display of the captured image which is less necessary for the driver from being automatically performed.
  • the camera may be configured of a right camera for imaging the rear side of the right side of the vehicle and a left camera for imaging the rear side of the left side.
  • the display control means is in a state where the current position of the vehicle is a position other than the detailed guidance section, and the navigation information is displayed on the display.
  • the course change detection means detects a course change to the right of the vehicle
  • the display image of the right camera is displayed on the display, and in the state, the course change detection means
  • the display unit displays the captured image and the detailed guidance information so that the detailed guidance information is positioned on the same side of the right and left sides of the display as the camera and the opposite side thereof. It is preferable to make it (claim 6).
  • the driver in the state where the current position of the vehicle is a position other than the detailed guidance section and the navigation information is displayed on the display, the driver is When the course change is performed, an image taken on the rear side of the vehicle by the camera on the same side (right side or left side) as the course change is automatically displayed on the display.
  • the driver can confirm the captured image on the rear side on the side where the driver intends to change the course of the host vehicle by the display on the display.
  • the display control means is displaying the captured image of the right camera or the left camera
  • the current position of the vehicle changes from a position other than the detailed guidance section to a position in the detailed guidance section
  • the current position of the vehicle changes to a position other than the detailed guidance section, or
  • the captured image of the right camera or the captured image of the left camera is located on the same side of the right and left sides of the display until the display switching signal is output from the display switching operation switch, And the captured image and the detailed guidance information are displayed on the display so that the detailed guidance information is located on the opposite side.
  • the captured image of the right camera is on the right side of the display and the detailed guidance information is on the left of the display.
  • the captured image and the detailed guidance information are displayed on the display.
  • the pickup image of the left camera is on the left side of the display unit and the detailed guidance information is on the right side of the display unit.
  • the captured image and the detailed guidance information are displayed on the display.
  • the correspondence between the display position of the captured image on the display and which of the left and right cameras the captured image matches with each other.
  • the driver can immediately and correctly recognize the captured image displayed on the display device without being confused as to which of the left and right cameras the captured image is.
  • FIG. 2 is a view showing an imaging region by a camera mounted on a vehicle in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a view showing an example of transition of display of a display in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a view showing an example of transition of display of a display in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a view showing an example of transition of display of a display in the first embodiment.
  • 11 (a) to 11 (c) are diagrams showing examples of display states of the display according to the second embodiment.
  • the driving support device 1 of the present embodiment is mounted on, for example, a vehicle 2 with a right handle (see FIG. 2).
  • the driving support apparatus 1 displays a camera 3L (hereinafter referred to as a left camera 3L) that captures an image of the left rear side of the vehicle 2, a navigation device 4, and a display for displaying captured images of the left camera 3 and navigation information.
  • a blinker sensor 6 for detecting the operation state of a blinker (not shown) which is a direction indicator of the vehicle 2
  • a display switching operation switch 7 for switching the display of the display 5, and the display 5
  • an arithmetic processing unit 8 for performing control processing such as display control of
  • the left camera 3L is configured of a CCD camera, a CMOS camera or the like.
  • the left camera 3L is mounted on the left front side of the vehicle 2, for example, the left side door mirror as shown in FIG. Then, the left camera 3 picks up an area ArL on the left rear side of the vehicle 1 (the host vehicle 1) as shown as a dotted area in FIG. 3 and outputs the picked up image data to the arithmetic processing unit 8.
  • the one with a parenthesized reference symbol 3R is a camera (right camera) provided in a second embodiment described later, and this camera 3R is not provided in this embodiment.
  • the navigation device 4 has a function of sequentially detecting the current position of the vehicle 2 by GPS or an inertial navigation method, a function of comparing the detected position of the vehicle 2 with map data, and a guidance route of the vehicle 2 to a destination. It is a known one having a navigation function such as a setting function.
  • the navigation device 4 detects the current position of the vehicle 2 detected, map data around the vehicle 2, guidance route information, and a predetermined detailed guidance section of the road on which the vehicle 2 is traveling (intersection, branch point And navigation information including detailed guidance information and the like of a section in the vicinity of the confluence point, etc., to the arithmetic processing unit 8.
  • the detailed guidance information includes data of the enlarged guidance map in the vicinity of the detailed guidance section and information such as the planned course of the vehicle 1 at the specific point.
  • the display 5 is a monitor configured by a liquid crystal display or the like, and mounted on a front side of a driver's seat in the room of the vehicle 2, for example, a dashboard, as shown in FIG. It is done.
  • the blinker sensor 6 detects ON / OFF of each of the left blinker and the right blinker of the vehicle 2 and outputs a signal corresponding thereto to the arithmetic processing unit 8.
  • the blinker sensor 6 may be known.
  • the display switching operation switch 7 is a switch that can be pressed and arranged in the vicinity of the display 5 as shown in FIG. 2, and when the pressing operation is performed, a signal indicating the pressing operation is sent to the arithmetic processing unit 8. Output.
  • the display switching operation switch 7 may be disposed on the steering wheel of the vehicle 2, the winker lever, or the like.
  • the arithmetic processing unit 8 is an electronic circuit unit including a CPU, a RAM, a ROM, an interface circuit, and the like, and is disposed at an appropriate position of the vehicle 2.
  • the arithmetic processing unit 8 has a display control unit 9 for controlling the display of the display 5 and the presence or absence of a course change of the own vehicle 2 as a function realized by an installed program or hardware configuration.
  • a course change detection unit 10 for detecting
  • the display control unit 9 and the course change detection unit 10 correspond to the display control means and the course change detection means in the present invention, respectively.
  • the arithmetic processing unit 8 includes image data of a captured image of the left camera 3L (a captured image on the left side of the left side of the vehicle 2), navigation information output from the navigation device 4, and winkers at predetermined control processing cycles.
  • the output of the sensor 6 and the output of the display switching operation switch 7 are acquired.
  • the arithmetic processing unit 8 executes the processing of the course change detection unit 10 and the display control unit 9 in each control processing cycle.
  • the output of the blinker sensor 6 is input to the course change detection unit 10. Then, based on the output of the blinker sensor 6 of the vehicle 2 indicating the operation state (ON / OFF) of the left blinker and the right blinker, the route change detection unit 10 changes the route of the own vehicle 2 (right turn, left lane It is detected whether there is a change, a merging to a road that is scheduled to travel, or a change of course (branching out of a road during traveling). In this case, the course change detection unit 10 detects the presence or absence of the course change of the vehicle 2 by distinguishing the course change to the right and the course change to the left.
  • the course change of the own vehicle 2 based on the time-series data of the position of the own vehicle 2 and the map data in the navigation information of the navigation device 4 and the detection data of the steering angle of the vehicle 2.
  • the presence or absence of may be detected. In this case, even when the route change of the vehicle 2 is performed by omitting the operation of the blinker of the vehicle 2, the route change can be detected.
  • the display control unit 9 receives the navigation information of the navigation device 4, the output of the display switching operation switch 7 (a signal indicating the presence or absence of the pressing operation of the switch 7), and the detection result of the course change detection unit 10 Be done.
  • the display control part 9 determines the content which should be displayed on the indicator 5 based on these input data. Furthermore, the display control unit 9 controls the display of the display 5 according to the determined display content.
  • the display control is roughly classified according to whether the current position of the vehicle 2 indicated by the navigation information is a position within the detailed guidance section or a position other than the detailed guidance section.
  • the display control unit 9 normally selects one of the navigation information as shown in the first (upper) row of FIG.
  • the display 5 displays an image NVa (hereinafter referred to as a normal navigation image NVa) whose main component is an image of a map around the host vehicle 2 indicated by map data and a mark indicating the current position of the host vehicle 2.
  • a mark indicating the guidance route is also displayed on the normal navigation image NVa.
  • the display control unit 9 changes the display of the display 5 from the normal navigation image NVa.
  • the display control unit 9 displays the latest captured image of the left camera 3L captured by the arithmetic processing unit 8 instead of the normal navigation image NVa (vehicle The left rear side captured image on the left side of 2.
  • the display 5 displays the left rear side image IML hereinafter).
  • the display switching operation switch 7 when the driver of the vehicle 2 desires to see the left rear side image IML and presses the display switching operation switch 7, or the driver changes the route of the vehicle 2 to the left side.
  • the display image of the display 5 is switched from the normal navigation image NVa to the left rear side image IML.
  • a distance confirmation line Ld that is a measure of the distance from the host vehicle 2 is added to the left rear side image IML.
  • the display control unit 9 switches the display of the display 5 from the normal navigation image NVa to the left rear side image IML according to the pressing operation of the display switching operation switch 7, the display switching operation switch 7
  • the display image of the display 5 is returned from the left rear side image IML to the normal navigation image NVa as shown in the third (lower) row of FIG.
  • the display control unit 9 causes the display 5 to be displayed on the left rear side from the normal navigation image NVa according to the detection of the direction of the course to the left of the vehicle 2 (detection of the start of the course change to the left). Even when the detection of the course change to the left side of the vehicle 2 by the course change detection unit 10 is canceled after switching to the image IML (when the course change to the left side is finished), the display 5 is similarly to the above. Is returned from the left rear side image IML to the normal navigation image NVa.
  • the display control unit 9 displays the display 5 in the same manner as described above, and the left rear side image IML is displayed. To the normal navigation image NVa.
  • the driver need not confirm the left rear side image IML.
  • the display control unit 9 converts the image displayed by the display 5 into the normal navigation image NVa as shown in the first (upper) row of FIG. Hold. Therefore, in the present embodiment, when it is intended to change the course of the host vehicle 2 to the right as shown in FIG. 5, the left rear side image IML is not displayed on the display 5.
  • the display image is normally maintained as the navigation image NVa.
  • the above is display control of indicator 5 in case the present position of self-vehicles 2 is positions other than a detailed guidance section.
  • the display control unit 9 displays the second stage diagram of FIG.
  • the image NVb (hereinafter referred to as the detailed guidance image NVb) of the detailed guidance information mainly composed of the enlarged image of the main part (intersection, junction, junction etc.) of the detailed guidance section
  • the normal navigation image NVa or the left rear side image IML is displayed in the left screen area of the display 5 while being displayed in the right screen area of the display 5.
  • the normal navigation image NVa or the left rear side image IML displayed in the screen area on the left side of the display 5 is an image when the current position of the vehicle 2 is a position other than the detailed The image shown in FIG.
  • the detailed guidance image NVb includes a mark indicating the guidance route of the vehicle 2 in the main part of the detail guidance section.
  • Whether the normal navigation image NVa or the left rear side image IML is displayed in the screen area on the left side of the display 5 is determined according to the display of the display 5 immediately before the host vehicle 2 enters the detailed guidance section Be done.
  • the display control As shown in FIG. 6, the unit 9 causes the display 5 to display a reduced version of the normal navigation image NVa on the left side of the detailed guidance image NVb.
  • the display control unit 9 causes the display 5 to display the reduced size of the left rear side image IML on the left side of the detailed guidance image NVb, as shown in FIG.
  • the display control unit 9 performs the pressing operation of the display switching operation switch 7 and the route change detection unit 10
  • the display control of the display 5 is performed in a mode different from when a course change (a course change to the left) is detected.
  • the normal navigation image NVa is displayed on the display 5 immediately before the current position of the vehicle 2 changes from a position other than the detailed guidance section to a position within the detailed guidance section. It is assumed that (case of FIG. 6).
  • the display control unit 9 maintains the display of the detailed guidance image NVb in the screen area on the right side of the display 5, as shown in the left diagram of the third row in FIG.
  • the display image in the screen area on the left side is switched from the normal navigation image NVa to the left rear side image IML.
  • the display control unit 9 As shown in the fourth row of FIG. 6, while maintaining the display of the detailed guidance image NVb in the screen area on the right side of the display 5, the display image in the screen area on the left is left rear side image IML To the normal navigation image NVa.
  • the display state of the display 5 is the state of the second stage diagram in FIG. 6 (normal navigation image NVa And the detailed guidance image NVb).
  • the display control unit 9 displays the case where the normal navigation image NVa and the detailed guidance image NVb are displayed on the display 5, the left rear side image IML and the detailed guidance image NVb.
  • the left rear side image is displayed without displaying the detailed guide image NVb or the normal navigation image NVa as shown on the right of the third row in FIG. Only the IML is displayed on the display 5.
  • the display control unit 9 displays the display state of the display 5.
  • the display state here, the normal navigation image NVa and the detailed navigation image NVb are displayed immediately after the current position of the vehicle 2 changes from a position other than the detailed guidance section to a position in the detailed guidance section .
  • the pressing operation of the display switching operation switch 7 In the case where the detailed guidance image NVb is kept displayed in the screen area on the right side of the display 5, the display image in the screen area on the left is changed from the normal navigation image NVa to the left rear side image IML. You may make it switch.
  • the display control unit 9 includes the left diagram of the third row in FIG. 7 and the case where the detection of the traveling route change is canceled (when the course change is completed). As shown in the fourth diagram, the current display state (the state in which the left rear side image IML and the detailed guidance image NVb are displayed) is held without changing the display state of the display 5.
  • holding the display state of the display 5 in this manner is the same as in the case where a change of the course to the right of the host vehicle 2 is detected.
  • the display control unit 9 When the display switching operation switch 7 is pressed while the current position of the host vehicle 2 is in the detailed guidance section, the display control unit 9 performs the same operation as in FIG. As shown on the right side of the third row of FIG. 7, only the left rear side image IML is displayed on the display 5 without displaying the detailed guide image NVb and the normal navigation image NVa.
  • the display control unit 9 displays the display state of the display 5.
  • the pressing operation of the display switching operation switch 7 is performed again
  • the normal navigation image NVa and the detailed navigation image NVb may be displayed on the display 5 in the same manner as shown in the second row of FIG.
  • the display control unit 9 cancels the display of the detailed guidance image NVb, as shown in the fifth (lowermost) diagram of FIGS. 6 and 7. Then, the display control unit 9 is an enlargement of the normal navigation image NVa or the left rear side image IML displayed in the screen area on the left side of the display 5 immediately before (a normal navigation image NVa shown in FIG. The rear side image IML is displayed on the display 5.
  • the above is display control of indicator 5 when the present position of self-vehicles 2 changes from a position other than a detailed guidance section to a position in a detailed guidance section.
  • the display of the detailed guidance image NVb is not automatically erased without the driver's explicit request. Therefore, in the situation where the vehicle 2 travels in the detailed guidance section, the driver can confirm the highly necessary detailed guidance image without any trouble.
  • the display control unit 9 displays the display image immediately before the change (normal navigation image NVa or left rear The side image IML) is displayed on the display 5 together with the detailed guide image NVb. Therefore, the display image visually recognized by the driver immediately before the change is not automatically erased from the display 5 immediately after the change without the driver's request.
  • the display of navigation information constituted by the normal navigation image NVa and the detailed guidance image NVb, and the display of the captured image of the rear side of the vehicle 2 (the left rear side in the present embodiment) can be displayed on the display 5 in a form appropriately reflecting the driver's request and necessity.
  • FIG. 1 and FIGS. 8 to 11 a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1 and FIGS. 8 to 11.
  • the present embodiment is different from the first embodiment in the configuration and processing of part of the embodiment, so the difference will be mainly described. And detailed explanation is omitted about the same composition and processing as a 1st embodiment.
  • the driving support device 21 of the present embodiment is the left camera 3 L, the navigation device 4, the display 5, the blinker sensor 6, the operation switch 7 for display switching, and the like in the first embodiment.
  • a camera 3R (hereinafter referred to as the right camera 3R) that images the rear side of the right side of the vehicle 2 is further provided.
  • the right camera 3R is configured of a CCD camera, a CMOS camera or the like.
  • the right camera 3R is mounted on the right front side of the vehicle 2, for example, the right side door mirror, as indicated by the reference numerals in parentheses in FIG. Then, as shown in FIG. 9, the right camera 3 picks up an area ArR on the right rear side of the vehicle 1 (the host vehicle 1), and outputs the picked-up image data to the arithmetic processing unit 8.
  • the arithmetic processing unit 8 is provided with the display control part 9 and the course change detection part 10 as the function.
  • a part of the display control method of the display 5 by the display control unit 9 is different from the first embodiment.
  • the display control unit 9 receives navigation information of the navigation device 4, an output of the display switching operation switch 7, and a detection result of the route change detection unit 10.
  • the display control part 9 determines the content which should be displayed on the indicator 5 based on these input data. Furthermore, the display control unit 9 controls the display of the display 5 according to the determined display content.
  • the display control unit 9 normally operates the normal navigation image NVa, as in the first embodiment.
  • the information is displayed on the display 5 (see the first (uppermost) diagram of FIG. 10).
  • the display control section 9 displays the display image of the display 5 from the normal navigation image NVa It switches to the captured image of one or both of the left camera 3L and the right camera 3R.
  • the display control unit 9 is a central view of the second stage in FIG.
  • the left rear side image IML which is the latest captured image by the left camera 3L
  • the right rear side image IMR which is the latest captured image by the right camera 3R
  • the left rear side image IML is displayed in the screen area on the left side of the display 5
  • the right rear side image IMR is displayed in the screen area on the right side of the display 5.
  • a distance confirmation line Ld which is a measure of the distance from the host vehicle 2, is added to the left rear side image IML and the right rear side image IMR.
  • the display control unit 9 As shown in the third row (bottom row) of FIG. 10, the display image of the display 5 is restored to the normal navigation image NVa.
  • the display control unit 9 displays the left rear side image IML (including the distance confirmation line Ld) as shown in the left diagram of the second stage in FIG. Is displayed.
  • the display control unit 9 displays the right rear side image IMR (including the distance confirmation line Ld), as shown in the right diagram of the second stage in FIG. Is displayed.
  • the display control unit 9 is, as shown in the third stage (bottom stage) of FIG.
  • the display image of the display 5 is returned to the normal navigation image NVa.
  • the display switching operation switch is performed before the detection of the course change by the course change detection unit 10 is canceled. Even when the pressing operation 7 is performed, the display control unit 9 restores the display image of the display 5 to the normal navigation image NVa. Therefore, in a state where one or both of the left rear side image IML and the right rear side image IMR are displayed on the display 5, in any case, when the display switching operation switch 7 is pressed, The display image of the display 5 is switched to the normal navigation image NVa.
  • the display image of the display 5 is on the left rear side.
  • the two-way image IML is switched to the right-rear-side image IMR.
  • the display image of the display 5 is the rear right
  • the side image IMR is switched to the left rear side image IML.
  • the display control of the display 5 by the display control unit 9 is basically In practice, it is carried out in the same manner as in the first embodiment.
  • the display control unit 9 causes the display unit 5 to display the normal navigation image NVa and the detailed guidance image NVb, as in the case of the second level diagram of FIG.
  • the display unit 5 displays both the left rear side image IML and the right rear side image IMR. If is displayed, after the change of the current position of the vehicle 2, the display control unit 9 displays the captured image (both or one of IML and IMR) already displayed on the display 5, and the details The guidance image NVb is displayed on the display 5.
  • the captured image is reduced according to which captured image the captured image displayed on the display 5 before the change of the current position of the host vehicle 2 is.
  • the detailed guidance image NVb are displayed in one of the arrangement forms shown in FIGS. 11 (a) to 11 (c).
  • the display control unit 9 reduces the left rear side image IML.
  • the detailed guidance image NVb are displayed on the screen area on the left side and the screen area on the right side of the display 5, respectively, as shown in FIG. 11 (a).
  • the display control unit 9 reduces the right rear side image IMR.
  • the detailed guide image NVb is displayed on the screen area on the right side of the display 5 and the screen area on the left side, as shown in FIG.
  • the display control unit 9 As shown in FIG. 11C, the screen area on the left side of the display 5 is obtained by reducing the rear side image IML, the detailed guide image NVb, and the reduced right rear side image IMR. , Display in the center screen area, right screen area.
  • the display 5 displays the captured image (one or both of IML and IMR) and the detailed guidance image NVb.
  • the left rear side image IML which is an image captured by the left camera 3L, is located on the left side (the same side as the left camera 3L out of the left and right) with respect to the detailed guide image NVb, and is an image captured by the right camera 3R.
  • the right rear side image IMR is positioned on the right side (the same side as the right camera 3R on the right or left side) with respect to the detailed guidance image NVb.
  • One or both are displayed on the display 5.
  • the normal navigation image NVa and the detailed guidance image NVb are displayed on the display 5 when the current position of the vehicle 2 is within the detailed guidance section (see FIG. 6).
  • 11 (a) to (c) in which the captured image (one or both of IML and IMR) and the detailed guidance image NVb are displayed on the display 5 In any display state of any state), when a course change to the left or right is detected by the course change detection unit 10, the display of the display 5 is shown in FIG.
  • the display state shown in a) (the state in which the left rear side image IML and the detailed guide image NVb are displayed), the display state in the form shown in FIG. 11B (the right rear side image IMR and the detailed guide image NVb And is displayed.
  • the display of the display 5 is displayed immediately after the current position of the vehicle 2 has changed from the position other than the detailed guidance section to the position in the detailed guidance section. It is restored to the state.
  • the display of the detailed guidance image NVb is automatically performed according to the detection of the course change of the vehicle 2 by the course change detection unit 10 It will not be erased.
  • the display control unit 9 displays the detail guidance image NVb or the normal navigation image
  • One or both of the left rear side image IML and the right rear side image IMR are displayed on the display 5 without displaying the NVa.
  • a state in which the display state of the display 5 immediately before the display switching operation switch 7 is pressed displays the normal navigation image NVa and the detailed guidance image NVb (second stage in FIG. 6 (Display state in the form of FIG. 11) or a state in which both the left rear side image IML and the right rear side image IMR and the detailed guidance image NVb are displayed (display state in the form of FIG. ,
  • the display control unit 9 displays both the left rear side image IML and the right rear side image IMR on the display 5 in the form shown in the middle of the second row in FIG.
  • the display state of the display 5 immediately before the display switching operation switch 7 is pressed displays the left rear side image IML and the detailed guidance image NVb (display in the form of FIG. 11A)
  • the display control unit 9 causes the display 5 to display only the left rear side image IML in the form shown in the left diagram of the second row in FIG.
  • the display state of the display 5 immediately before the display switching operation switch 7 is pressed displays the right rear side image IMR and the detailed guidance image NVb (display in the form of FIG. 11 (b)
  • the display control unit 9 causes the display 5 to display only the right rear side image IMR in the form shown in the right diagram of the second row in FIG.
  • the display control unit 9 displays the display state of the display 5.
  • the display state immediately after the current position of the vehicle 2 changes from the position other than the detailed guidance section to the position in the detailed guidance section (here, the left rear side image IML and the detail The navigation image NVb is displayed again.
  • the display control unit 9 when the current position of the vehicle 2 changes from the position within the detailed guidance section to a position other than the detailed guidance section, the display control unit 9 generates the detailed guidance image NVb. Eliminate the display of. Then, the display control unit 9 enlarges the image (the normal navigation image NVa or both or one of the left rear side image IML and the right rear side image IMR) which was displayed together with the detailed guide image NVb immediately before. These are displayed on the display 5 in the form shown in FIG.
  • the present embodiment is the same as the first embodiment except for the matters described above.
  • the driver does not intentionally push the display switching operation switch 7 as in the first embodiment.
  • a detailed guidance image NVb highly necessary for the driver is continuously displayed on the display 5 as information in the detailed guidance section.
  • the display of the detailed guidance image NVb is not automatically erased without the driver's explicit request. Therefore, in the situation where the vehicle 2 travels in the detailed guidance section, the driver can confirm the highly necessary detailed guidance image without any trouble.
  • the driver presses the display switching operation switch 7 to display either the left rear side image IML or the right rear side image IMR without displaying the detailed guide image NVb as necessary. Can be displayed on the display 5.
  • the driver can cause the display 5 to display both or one of the left rear side image IML and the right rear side image IMR, as needed, when changing the course of the host vehicle 2 or the like.
  • the driver can positively check the condition on the left side or the right side of the host vehicle 2 on the rear side.
  • the display control unit 9 displays the display image immediately before the change (normal navigation image NVa or The left rear side image IML and the right rear side image IMR are displayed on the display 5 together with the detailed guide image NVb. Therefore, as in the first embodiment, the display image visually recognized by the driver immediately before the change is automatically erased from the display 5 immediately after the change without the driver's request. I have not.
  • the display of the navigation information constituted by the normal navigation image NVa and the detailed guidance image NVb and the display of the captured image on the rear side of the vehicle 2 are carried out It can be displayed on the display 5 in a form appropriately reflecting the needs and needs of the person.
  • the left rear side image IML which is an image captured by the left camera 3L
  • the right rear side image IMR which is an image captured by the right camera 3R
  • the right side image IMR is positioned on the right side (the same side as the right camera 3R on the right or left) with respect to the detailed guidance image NVb
  • the left rear side image IML and the right rear side image IMR are displayed on the display 5.
  • the driver can correctly recognize the conditions of the left rear side and the right rear side of the host vehicle 2 by the left rear side image IML and the right rear side image IMR, respectively.
  • the vehicle 2 may be the left steering wheel.
  • the vehicle 2 when the vehicle 2 is the left steering wheel, only the right camera 3R of the left camera 3L and the right camera 3R may be mounted on the vehicle 2.
  • the right rear side image IMR and the detailed guidance image NVb are displayed on the display 5 while the vehicle 2 is traveling in the detailed guidance section, for example, as shown in FIG.
  • the right rear side image IMR and the detailed guidance image NVb may be displayed on the display unit 5 in the form described above, but the right rear side image IMR is displayed in the screen area on the left side of the detail guidance image NVb. It may be displayed.
  • the right rear side image IMR is not displayed on the display 5 at the time of detection of course change to the left. It is preferable to display the right rear side image IMR on the display 5 at the time of detection of a course change to the right.

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Abstract

　運転支援装置の表示制御手段９は、車両２の現在位置が詳細案内区間内である場合に、ナビゲーション情報の詳細案内情報ＮＶｂを表示器５に表示させる機能と、車両２の現在位置が詳細案内区間以外である場合において、表示切換用操作スイッチ７の操作がなされた場合に、表示器５の表示状態を、ナビゲーション情報及び後側方の撮像画像の一方から他方に切り替える機能と、車両２の現在位置が詳細案内区間以外である場合において、車両２の進路変更が検知された場合に、表示器５に後側方の撮像画像を表示させる機能とを備えると共に、車両２の現在位置が詳細案内区間内である場合には、車両２の進路変更の検知によらずに詳細案内情報の表示を保持する。

Description

車両の運転支援装置
　本発明は、ナビゲーション情報と、自車両の後側方の撮像画像とを表示器に表示する運転支援装置に関する。
　車両の運転支援装置としては、従来より、地図や誘導経路等のナビゲーション情報を液晶ディスプレイ等の表示器に表示するナビゲーション装置が知られている。そして、この種のナビゲーション装置では、交差点等の特定の場所に自車両が近づいたときに、自動的にその場所の拡大案内図を表示するようにしたものも従来より知られている（例えば特許文献１を参照）。
　また、車両のドアミラーに取り付けたカメラによって、車両の後側方の領域を撮像し、その撮像画像を表示器に表示するようにした運転支援装置も従来より知られている（例えば特許文献２を参照）。
特開２００８－６４５１７号公報 特開２００６－５１８５０号公報
　ところで、車両の後側方の撮像画像を運転者に対して表示することは、一般に、車両の進路変更を行なうような場合に、必要性が高い。そこで、方向指示器のＯＮ操作等に連動させて、車両の後側方の撮像画像を自動的に表示器に表示させるようにすることが考えられる。
　しかしながら、この場合、ナビゲーション情報と、車両の後側方の撮像画像とを共通の表示器に表示するようにしたものでは、運転者にとってナビゲーション情報の表示の必要性が高い状況で、表示器の表示状態が、車両の後側方の撮像画像を表示する状態に自動的に切替わってしまうという不都合があることが本願発明者の検討により判明した。
　本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、ナビゲーション情報の表示と車両の後側方の撮像画像の表示とを、その表示の必要性を適切に考慮した形態で行なうことができる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
　本発明の車両の運転支援装置は、かかる目的を達成するために、ナビゲーション装置と、車両の右側及び左側の少なくともいずれか一方側の後側方を撮像するカメラと、前記ナビゲーション装置から出力されるナビゲーション情報と前記カメラの撮像画像とを表示するための表示器とを備えた車両の運転支援装置であって、
　前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替えることを指示する表示切替信号を出力する表示切替用操作スイッチと、
　前記車両の進路変更の有無を検知する進路変更検知手段と、
　前記ナビゲーション装置により検知された前記車両の現在位置と前記表示切替用操作ス 
イッチの出力と前記進路変更検知手段の検知結果とに応じて前記表示器の表示状態を制御する表示制御手段とを備えており、
　前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が、あらかじめ定められた詳細案内区間内の位置である場合に、少なくとも前記ナビゲーション情報のうちの詳細案内情報を前記表示器に表示させる機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合に、前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替える機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記進路変更検知手段により前記車両の進路変更が検知された場合に、前記表示器に前記撮像画像を表示させる機能とを備えると共に、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持することを特徴とする（第１発明）。
　なお、本発明においては、車両の進路変更というのは、交差点等における車両の右折又は左折、あるいは、複数車線道路における車線変更、あるいは、走行予定の道路への合流もしくは走行中の道路からの分岐等のための進路変更を意味する。
　上記第１発明においては、前記表示制御手段は、前記ナビゲーション装置により検知された前記車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合においては、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合（該表示切換用操作スイッチが操作された場合）に、前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替える。
　具体的には、表示器の表示状態がナビゲーション情報が表示される状態である場合には、該表示状態がカメラの撮像画像（車両の後側方の撮像画像）を表示する状態に切り替えられる。また、表示器の表示状態がカメラの撮像画像が表示される状態である場合には、該表示状態がナビゲーション情報を表示する状態に切り替えられる。
　これにより、前記車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合においては、運転者は、表示切換用操作スイッチの操作によって、随時、表示器に所望の表示（ナビゲーション情報又は撮像画像の表示）を行なわせることができる。
　また、前記表示制御手段は、前記ナビゲーション装置により検知された前記車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記進路変更検知手段により前記車両（自車両）の進路変更が検知された場合に、前記表示器に前記撮像画像を表示させる。これにより、車両の進路変更時に、自動的に、車両の後側方の撮像画像が表示器に表示されることとなる。このため、運転者は、車両の進路変更をしようとするときに、表示器に表示される撮像画像によって、車両の後側方の安全確認を行なうことができる。
　一方、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記表示制御手段は、少なくとも前記ナビゲーション情報のうちの詳細案内情報を前記表示器に表示させる。ここで、前記詳細案内区間は、その区間での道路の拡大図や自車両が走行すべきレーン等の詳細案内情報を運転者に提供することが望ましい区間としてあらかじめ定めれた区間である。該詳細案内区間は、例えば、交差点や、合流箇所もしくは分岐箇所の近辺の区間である。
　このような詳細案内区間内に自車両が存在する場合に、上記詳細案内情報が表示器に表示される。これにより、運転者は、自車両の現在位置の近辺の詳細な道路情報を確認することができる。 
　ここで、車両の現在位置が、詳細案内区間内の位置である場合においては、運転者が自車両の適切な進行経路等を容易に認識し得るようにするために、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させておき、その表示を運転者が即座に確認できるようにしておく必要性が高い。
　そこで、第１発明においては、前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持する。これにより、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段によって前記車両（自車両）の進路変更が検知されていない場合はもちろん、該進路変更が検知された場合でも、表示器には、前記詳細案内情報が表示され続けることとなり、運転者にとって必要性の高い詳細案内情報の表示が自動的に消されてしまうようなことがない。
　従って、車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、運転者は、特別な操作を必要とすることなく、随時、前記詳細案内情報を確認できることとなる。
　よって、第１発明によれば、ナビゲーション情報の表示と車両の後側方の撮像画像の表示とを、その表示の必要性を適切に考慮した形態で行なうことができる。ひいては、運転者にとって利便性の高い表示を表示器で行なうことができる。
　上記第１発明においては、前記進路変更検知手段は、少なくとも前記車両の方向指示器の操作状態に基づいて、該車両の進路変更の有無を検知することが好ましい（第２発明）。
　この第２発明によれば、運転者の意思を適切に反映させて、車両の進路変更の有無を検知できる。
　上記第１発明又は第２発明において、車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合に、運転者が、前記詳細案内情報の表示をさほど必要とせず、前記カメラによる車両の後側方の撮像画像の表示を希望する場合もあると考えられる。
　そこで、上記第１発明においては、前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、該表示切換信号が再度出力されるまで、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させずに、前記撮像画像を前記表示器に表示させることが好ましい（第３発明）。
　この第２発明によれば、車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合に、前記表示切替操作スイッチを操作することで、前記撮像画像が表示器に表示される。
　これにより、運転者が、詳細案内表示よりも、カメラによる車両の後側方の撮像画像の表示を希望する場合には、その撮像画像の表示を、表示切替操作スイッチを操作によって適宜行なうことができる。従って、表示器の表示の利便性をより一層高めることができる。
　また、上記第１～第３発明において、車両（自車両）の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置の変化する直前における表示器の表示状態が、前記撮像画像を表示する状態となっている場合には、運転者は、詳細案内区間内においても、該撮像画像の表示を望む可能性が高いと考えられる。
　そこで、前記表示制御手段は、前記撮像画像を前記表示器に表示させている状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させることが好ましい（第４発明）。
　この第４発明によれば、前記撮像画像を前記表示器に表示させている状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、該詳細案内区間内において、該撮像画像の表示が自動的に消えてしまうことがなく、該撮像画像が、詳細案内情報と合せて表示器に表示される。これにより、運転者は、自車両が詳細案内区間に進入しても、車両の後側方の撮像画像を継続的に確認することができる。
　なお、この第４発明において、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持することは、前記第１発明に関して説明した通りである。従って、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置である場合に、上記の如く、前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させる場合には、結果的に、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記撮像画像と前記詳細案内情報との表示が保持されることとなる。
　また、第４発明において、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切替信号が出力された場合（表示切換用操作スイッチが操作された場合）には、例えば、前記第２発明と同様に、該表示切換信号が再度出力されるまで、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させずに、前記撮像画像を前記表示器に表示させることが好ましい。
　また、第４発明において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切替信号が出力されることなく、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置から該詳細案内区間以外の位置に変化した場合には、車両の現在位置が詳細案内区間内の位置に変化する前と同様に、前記撮像画像を前記表示器に表示させることが好ましい。
　上記第１～第４発明において、前記カメラが、前記車両の右側及び左側のうちの一方側のみの後側方を撮像するカメラである場合には、該カメラの撮像画像の表示は、一般に、車両の右側及び左側のうちの当該一方側に進路変更する場合に必要性が高い。そして、当該一方側の反対側（他方側）への車両の進路変更時には、該カメラの撮像画像の表示の必要性は乏しい。
　そこで、上記第１～第４発明においては、前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの前記一方側への該車両の進路変更が検知された場合に、前記撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの他方側への該車両の進路変更が検知された場合には、前記撮像画像を前記表示器に表示させずに、前記表示器における前記ナビゲーション情報の表示を保持することが好ましい（第５発明）。
　この第４発明によれば、前記車両の右側及び左側のうちの他方側（前記一方側と反対側）への該車両の進路変更時には、表示器への前記カメラの撮像画像の表示は行なわれないこととなる。このため、運転者にとって必要性の乏しい撮像画像の表示が自動的に行なわれないようにすることができる。
　また、前記第１～第４発明において前記カメラは、前記車両の右側の後側方を撮像する右カメラと、左側の後側方を撮像する左カメラとから構成されていてもよい。そして、この場合、特に前記第４発明においては、前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側への進路変更が検知された場合に、前記右カメラの撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の左側へ進路変更が検知された場合には、前記左カメラの撮像画像を前記表示器に表示させることが好ましい。さらには、該右カメラ又は左カメラの撮像画像を表示している状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記右カメラの撮像画像又は左カメラの撮像画像が、前記表示器の右側及び左側のうちの当該カメラと同じ側に位置し、且つ、その反対側に前記詳細案内情報が位置するように該撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させることが好ましい（第６発明）。
　この第６発明によれば、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、運転者が車両（自車両）の進路変更を行なう際に、その進路変更と同じ側（右側又は左側）のカメラによる車両の後側方の撮像画像が、表示器に自動的に表示されることとなる。
　これにより、運転者は、自車両の進路を変更しようとする側における後側方の撮像画像を表示器の表示によって確認することができる。
　さらに、表示制御手段は、右カメラ又は左カメラの撮像画像を表示している状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合、すなわち、前記第３発明で説明した如く撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させる場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記右カメラの撮像画像又は左カメラの撮像画像が、前記表示器の右側及び左側のうちの当該カメラと同じ側に位置し、且つ、その反対側に前記詳細案内情報が位置するように該撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させる。
　従って、右カメラの撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させる場合、右カメラの撮像画像は、表示器の右側、詳細案内情報は、表示器の左側に位置するように、これらの撮像画像及び詳細案内情報が表示器に表示される。
　また、左カメラの撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させる場合、左カメラの撮像画像は、表示器の左側、詳細案内情報は、表示器の右側に位置するように、これらの撮像画像及び詳細案内情報が表示器に表示される。
　このため、表示器における撮像画像の表示位置と、その撮像画像が左右のいずれのカメラであるかの対応関係が整合することとなる。その結果、運転者は、表示器に表示された撮像画像が、左右いずれのカメラの撮像画像であるかを混同することなく、即座に正しく認識することができる。
本発明の第１実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図。 第１実施形態（又は第２実施形態）における車両の構成を示す図。 第１実施形態における車両に搭載したカメラによる撮像領域を示す図。 第１実施形態における表示器の表示の遷移の例を示す図。 第１実施形態における車両の走行形態の例を示す図。 第１実施形態における表示器の表示の遷移の例を示す図。 第１実施形態における表示器の表示の遷移の例を示す図。 本発明の第２実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図。 第２実施形態における車両に搭載したカメラによる撮像領域を示す図。 第２実施形態における表示器の表示の遷移の例を示す図。 図１１（ａ）～（ｃ）は、第２実施形態のおける表示器の表示状態の例を示す図。
　［第１実施形態］
　本発明の第１実施形態を図１～図７を参照して説明する。
　図１を参照して、本実施形態の運転支援装置１は、例えば右ハンドルの車両２（図２を参照）に搭載されたものである。この運転支援装置１は、車両２の左側の後側方を撮像するカメラ３Ｌ（以下、左カメラ３Ｌという）と、ナビゲーション装置４と、左カメラ３の撮像画像やナビゲーション情報を表示するための表示器５と、車両２の方向指示器であるウィンカー（図示省略）の操作状態を検知するウィンカーセンサ６と、表示器５の表示の切替えを行なうための表示切替用操作スイッチ７と、表示器５の表示制御等の制御処理を行なう演算処理ユニット８とを備えている。
　左カメラ３Ｌは、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等により構成されたものである。この左カメラ３Ｌは、図２に示すように車両２の左前側の側部、例えば左側ドアミラーに装着されている。そして、この左カメラ３は、図３に点描領域として示す如き、車両１（自車両１）の左側の後側方の領域ＡrLを撮像し、その撮像画像データを演算処理ユニット８に出力する。
　なお、図２において、括弧付きの参照符号３Ｒを付したものは、後述する第２実施形態で備えるカメラ（右カメラ）であり、本実施形態では、このカメラ３Ｒは備えられていない。
　ナビゲーション装置４は、ＧＰＳや慣性航法手法によって自車両２の現在位置を逐次検知する機能や、検知した自車両２の位置を地図データと照合する機能、目的地への自車両２の誘導経路を設定する機能等のナビゲーション機能を有する公知のものである。
　このナビゲーション装置４は、検知した自車両２の現在位置、自車両２の周辺の地図データ、誘導経路情報、並びに、自車両２が走行している道路の既定の詳細案内区間（交差点、分岐地点、合流地点の近辺の区間等）の詳細案内情報等から構成されるナビゲーション情報を演算処理ユニット８に出力する。この場合、詳細案内情報には、上記詳細案内区間の近辺の拡大案内図のデータやその特定地点での自車両１の予定進路等の情報が含まれる。
　表示器５は、液晶ディスプレイ等により構成されたモニタであり、図２に示すように、車両２の室内の運転席の前方側の箇所、例えばダッシュボードに、運転者が視認し得るように搭載されている。
　ウィンカーセンサ６は、車両２の左側ウィンカー及び右側ウィンカーのそれぞれのＯＮ・ＯＦＦを検知し、それに応じた信号を演算処理ユニット８に出力する。かかるウィンカーセンサ６は、公知のものでよい。
　表示切替用操作スイッチ７は、図２に示す如く、表示器５の近辺に配置された押し操作可能なスイッチであり、その押し操作がなされたときに、それを示す信号を演算処理ユニット８に出力する。なお、表示切替用操作スイッチ７は、車両２のハンドルやウィンカーレバー等に配置されていてもよい。
　演算処理ユニット８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェイス回路等から構成された電子回路ユニットであり、車両２の適所に配置されている。この演算処理ユニット８は、本実施形態では、実装されたプログラム又はハードウェア構成等により実現される機能として、表示器５の表示を制御する表示制御部９と、自車両２の進路変更の有無を検知する進路変更検知部１０とを備えている。
　なお、表示制御部９、進路変更検知部１０は、それぞれ、本発明における表示制御手段、進路変更検知手段に相当するものである。
　この演算処理ユニット８のより詳細な処理を以下に説明する。
　演算処理ユニット８には、所定の制御処理周期で、左カメラ３Ｌの撮像画像（車両２の左側の後側方の撮像画像）の画像データと、ナビゲーション装置４から出力されるナビゲーション情報と、ウィンカーセンサ６の出力と、表示切替用操作スイッチ７の出力とを取得する。
　そして、演算処理ユニット８は、各制御処理周期において、進路変更検知部１０及び表示制御部９の処理を実行する。
　この場合、進路変更検知部１０には、ウィンカーセンサ６の出力が入力される。そして、進路変更検知部１０は、左側ウィンカー及び右側ウィンカーのそれぞれの操作状態（ＯＮ・ＯＦＦ）を示す自車両２のウィンカーセンサ６の出力に基づいて、自車両２の進路変更（右左折、車線変更、走行予定の道路への合流、走行中の道路からの分岐（離脱）等を行なう進路変更）の有無を検知する。この場合、進路変更検知部１０は、右側への進路変更と、左側への進路変更と区別して、自車両２の進路変更の有無を検知する。
　なお、ウィンカーセンサ６の出力の他、ナビゲーション装置４のナビゲーション情報のうちの自車両２の位置の時系列データ及び地図データや車両２の操舵角の検出データに基づいて、自車両２の進路変更の有無を検知するようにしてもよい。このようにした場合には、車両２のウィンカーの操作を省略して、車両２の進路変更を行う場合でも、その進路変更を検知することができる。
　演算処理ユニット８は、次に、表示制御部９の処理を実行する。この表示制御部９には、ナビゲーション装置４のナビゲーション情報と、表示切替用操作スイッチ７の出力（該スイッチ７の押し操作の有無を示す信号）と、進路変更検知部１０の検知結果とが入力される。
　そして、表示制御部９は、これらの入力データに基づいて、表示器５に表示させるべき内容を決定する。さらに表示制御部９は、その決定した表示内容に従って、表示器５の表示を制御する。
　この表示制御は、本実施形態では、ナビゲーション情報により示される自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置であるか、該詳細案内区間以外の位置であるかによって大別される。
　自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置である場合においては、表示制御部９は、通常は、図４の第１段目（最上段）の図に示す如く、ナビゲーション情報のうちの地図データにより示される自車両２の周辺の地図の画像と自車両２の現在位置を示すマークとを主要構成要素とする画像ＮＶａ（以降、通常ナビ画像ＮＶａという）を表示器５に表示させる。なお、目的地までの誘導経路が設定されている場合、通常ナビ画像ＮＶａには、その誘導経路を示すマークも表示される。
　このように通常ナビ画像ＮＶａを表示部５に表示させている状態において、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合、あるいは、前記進路変更検知部１０により自車両２の左側への進路変更が検知された場合には、表示制御部９は、表示器５の表示を、通常ナビ画像ＮＶａから変更する。
　具体的には、表示制御部９は、図４の第２段目の図に示す如く、通常ナビ画像ＮＶａの代わりに、演算処理ユニット８に取り込まれた左カメラ３Ｌの最新の撮像画像（車両２の左側の後側方の撮像画像。以降、左後側方画像ＩＭＬという）を表示器５に表示させる。
　従って、車両２の運転者が、左後側方画像ＩＭＬを見ることを希望して、表示切替用操作スイッチ７を押し操作した場合、あるいは、運転者が車両２を左側に進路変更させようとした場合（本実施形態では、左ウィンカーをＯＮ操作した場合）には、表示器５の表示画像は、通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えられることとなる。
　なお、本実施形態では、図４の第２段目の図に示す如く、左後側方画像ＩＭＬには、自車両２からの距離の目安となる距離確認用ラインＬｄが付加される。
　そして、表示制御部９は、表示切替用操作スイッチ７の押し操作に応じて表示器５の表示を、通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えた後に、表示切替用操作スイッチ７が再び押し操作された場合には、図４の第３段目（最下段）の図に示す如く、表示器５の表示画像を、左後側方画像ＩＭＬから通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
　また、表示制御部９は、車両２の左側への進路方向の検知（左側への進路変更が開始したことの検知）に応じて表示器５の表示を、通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えた後に、前記進路変更検知部１０による車両２の左側への進路変更の検知が解消した場合（左側への進路変更が終了した場合）においても、上記と同様に、表示器５の表示を、左後側方画像ＩＭＬから通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
　さらに、車両２の左側への進路変更の検知に応じて表示器５の表示を、通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えた後、前記進路変更検知部１０による車両２の左側への進路変更の検知が解消する前に、表示切替用操作スイッチ７が再び押し操作された場合においても、表示制御部９は上記と同様に、表示器５の表示を、左後側方画像ＩＭＬから通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
　なお、自車両２を右側に進路変更させる場合には、一般に、左後側方画像ＩＭＬを運転者が確認する必要性は乏しい。このため、本実施形態では、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示させている状態において、前記進路変更検知部１０により自車両２の右側への進路変更の開始が検知された場合（本実施形態では、右ウィンカーをＯＮ操作した場合）には、表示制御部９は、図４の第１段目（最上段）の図に示す如く、表示器５の表示する画像を通常ナビ画像ＮＶａに保持する。従って、本実施形態では、図５に示す如く自車両２を右側に進路変更させようとした場合には、表示器５に左後側方画像ＩＭＬが表示されることなく、該表示器５の表示画像は、通常ナビ画像ＮＶａに維持される。
　以上が、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置である場合における表示器５の表示制御である。
　次に、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した場合には、表示制御部９は、図６の第２段目の図又は図７の第２段目の図に示す如く、詳細案内区間の要部（交差点、合流地点、分岐地点等）の拡大画像を主要構成とする詳細案内情報の画像ＮＶｂ（以降、詳細案内画像ＮＶｂという）を表示器５の右側の画面領域に表示させると共に、通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬを表示器５の左側の画面領域に表示させる。
　ただし、この場合に表示器５の左側の画面領域に表示させる通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬは、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置である場合の画像（図４に示した画像）よりも縮小化したものである。
　なお、目的地までの誘導経路が設定されている場合には、上記詳細案内画像ＮＶｂには、詳細案内区間の要部における自車両２の誘導経路を示すマークも含まれる。
　表示器５の左側の画面領域に通常ナビ画像ＮＶａと左後側方画像ＩＭＬとのいずれを表示させるかは、自車両２が詳細案内区間に進入する直前における表示器５の表示に応じて決定される。
　具体的には、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、表示器５に通常ナビ画像ＮＶａを表示させていた場合には、表示制御部９は、図６に示す如く、該通常ナビ画像ＮＶａを縮小化したものを、詳細案内画像ＮＶｂの左側で表示器５に表示させる。
　また、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、表示器５に左後側方画像ＩＭＬを表示させていた場合には、表示制御部９は、図７に示す如く、該左後側方画像ＩＭＬを縮小化したものを、詳細案内画像ＮＶｂの左側で表示器５に表示させる。
　そして、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態では、表示制御部９は、表示切替操作スイッチ７の押し操作が行なわれた場合と、進路変更検知部１０によって車両２の進路変更（左側への進路変更）が検知された場合とで異なる形態で、表示器５の表示制御を行う。
　具体的には、まず、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化内の位置に変化する直前において、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示させていた場合（図６の場合）を想定する。
　この場合において、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置に変化した後に、進路変更検知部１０によって、自車両２の左側への進路変更が検知された場合（左側への進路変更が開始された場合）には、表示制御部９は、図６の第３段目の左図に示す如く、表示器５の右側の画面領域に詳細案内画像ＮＶｂを表示させることを維持したまま、左側の画面領域における表示画像を通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替える。
　さらに、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、進路変更検知部１０による進路変更の検知が解消した場合（進路変更が終了した場合）には、表示制御部９は、図６の第４段目の図に示す如く、表示器５の右側の画面領域に詳細案内画像ＮＶｂを表示させることを維持したまま、左側の画面領域における表示画像を左後側方画像ＩＭＬから通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
　なお、進路変更検知部１０によって、自車両２の右側への進路変更が検知された場合には、表示器５の表示状態は、図６の第２段目の図の状態（通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態）に保持される。
　また、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が行なわれた場合は、運転者が、左後側方画像ＩＭＬによって自車両２の左側の後側方を積極的に確認することを望んでいると考えられる。
　そこで、この場合には、表示制御部９は、通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させている場合と、左後側方画像ＩＭＬと詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させている場合とのいずれの場合においても、図６の第３段目の右図に示す如く、詳細案内画像ＮＶｂや通常ナビ画像ＮＶａの表示を行なうことなく、左後側方画像ＩＭＬだけを表示器５に表示させる。
　さらに、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が再び行なわれた場合には、表示制御部９は、表示器５の表示状態を、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した直後の表示状態（ここでは、通常ナビ画像ＮＶａと詳細ナビ画像ＮＶｂとを表示する状態）に復帰させる。
　なお、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させている場合において、表示切替操作スイッチ７の押し操作が行なわれた場合には、表示器５の右側の画面領域に詳細案内画像ＮＶｂを表示させることを維持したまま、左側の画面領域における表示画像を通常ナビ画像ＮＶａから左後側方画像ＩＭＬに切替えるようにしてもよい。
　次に、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、左後側方画像ＩＭＬを表示器５に表示させていた場合（図７の場合）を想定する。
　この場合において、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置に変化した後に、進路変更検知部１０によって、自車両２の左側への進路変更が検知された場合（左側への進路変更が開始された場合）には、その後に、該進行路変更の検知が解消した場合（進路変更が終了した場合）を含めて、表示制御部９は、図７の第３段目の左図及び第４段目の図に示す如く、表示器５の表示状態を変更せずに、現状の表示状態（左後側方画像ＩＭＬと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態）に保持する。
　なお、このように表示器５の表示状態を保持することは、自車両２の右側への進路変更が検知された場合でも同様である。
　また、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が行なわれた場合には、図６の場合と同様に、表示制御部９は、図７の第３段目の右図に示す如く、詳細案内画像ＮＶｂや通常ナビ画像ＮＶａの表示を行なうことなく、左後側方画像ＩＭＬだけを表示器５に表示させる。
　さらに、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が再び行なわれた場合には、表示制御部９は、表示器５の表示状態を、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した直後の表示状態（ここでは、左後側方画像ＩＭＬと詳細ナビ画像ＮＶｂとを表示する状態）に復帰させる。
　なお、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、左後側方画像ＩＭＬだけを表示器５に表示させた後に、表示切替操作スイッチ７の押し操作が再び行なわれた場合に、図６の第２段目に示したものと同様に、通常ナビ画像ＮＶａと詳細ナビ画像ＮＶｂとを表示器５に表示させるようにしてもよい。 
　また、図６及び図７のいずれの場合においても、詳細案内画像ＮＶｂを表示した状態で、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置から詳細案内区間以外の位置に変化した場合には、表示制御部９は、図６又図７の第５段目（最下段）の図に示す如く、詳細案内画像ＮＶｂの表示を解消する。そして、表示制御部９は、直前において表示器５の左側の画面領域に表示していた通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬを拡大したもの（図４に示した通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬ）を表示器５に表示させる。
　以上が、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した場合における表示器５の表示制御である。
　以上説明した本実施形態によれば、詳細案内区間を車両２が走行している状況では、運転者が意図的に表示切替操作スイッチ７の押し操作を行なわない限り、当該詳細案内区間における情報として運転者にとって必要性の高い詳細案内画像ＮＶｂが継続的に表示器５に表示される。
　このため、該詳細案内画像ＮＶｂの表示が、運転者の明示的な要求が無いのに、自動的に消去されてしまうことがない。従って、詳細案内区間を車両２が走行している状況で、運転者は、必要性の高い詳細案内画像を随時、支障なく確認することができる。
　また、運転者が表示切替操作スイッチ７を押し操作することで、必要に応じて、詳細案内画像ＮＶｂを表示させずに、左後側方画像ＩＭＬだけを表示器５に表示させるようにすることができる。このため、運転者は、自車両２の左側への進路変更時等において、必要に応じて、左後側方画像ＩＭＬを表示器５に表示させることができる。それによって、運転者は、自車両２の左側の後側方の状況を積極的に確認するようにすることができる。
　また、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置から詳細案内区間以外の位置に変化した場合に、表示制御部９は、その変化の直前の表示画像（通常ナビ画像ＮＶａ又は左後側方画像ＩＭＬ）を、詳細案内画像ＮＶｂと合せて表示器５に表示させる。このため、当該変化の直前に運転者が視認していた表示画像が、運転者の要求無しに、当該変化の直後に表示器５から自動的に消去されてしまうことがない。
　よって、本実施形態によれば、通常ナビ画像ＮＶａや詳細案内画像ＮＶｂにより構成されるナビゲーション情報の表示と車両２の後側方（本実施形態では左側の後側方）の撮像画像の表示とを、運転者の要求や必要性を適切に反映させた形態で、表示器５に表示させることができる。
　［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態を図１並びに、図８～図１１を参照して説明する。なお、本実施形態は、その一部の構成及び処理が、前記第１実施形態と相違するものであるので、その相違点を中心に説明する。そして、第１実施形態と同じ構成及び処理については詳細な説明を省略する。
　図８を参照して、本実施形態の運転支援装置２１は、第１実施形態のものと同様に左カメラ３Ｌ、ナビゲーション装置４、表示器５、ウィンカーセンサ６、表示切替用操作スイッチ７、及び演算処理ユニット８を備えることに加えて、さらに、車両２の右側の後側方を撮像するカメラ３Ｒ（以下、右カメラ３Ｒという）を備えている。
　この右カメラ３Ｒは、左カメラ３Ｌと同様に、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等により構成されたものである。この右カメラ３Ｒは、図２に括弧付きの参照符号で示したように、車両２の右前側の側部、例えば右側ドアミラーに装着されている。そして、この右カメラ３は、図９に示すように、車両１（自車両１）の右側の後側方の領域ＡrRを撮像し、その撮像画像データを演算処理ユニット８に出力する。
　そして、本実施形態においても、演算処理ユニット８は、その機能として、表示制御部９及び進路変更検知部１０を備えている。ただし、本実施形態では、表示制御部９による表示器５の表示制御の仕方の一部が第１実施形態と相違する。
　以下に、本実施形態における表示器５の表示制御を、第１実施形態と相違する事項を中心に説明する。
　表示制御部９には、第１実施形態と同様に、ナビゲーション装置４のナビゲーション情報と、表示切替用操作スイッチ７の出力と、進路変更検知部１０の検知結果とが入力される。
　そして、表示制御部９は、これらの入力データに基づいて、表示器５に表示させるべき内容を決定する。さらに表示制御部９は、その決定した表示内容に従って、表示器５の表示を制御する。
　まず、ナビゲーション情報により示される自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置である場合においては、表示制御部９は、通常時は第１実施形態と同様に、前記通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示させる（図１０の第１段目（最上段）の図を参照）。
　そして、表示制御部９は、表示切替用操作スイッチ７の押し操作、又は進路変更検知部１０による自車両２の進路変更の検知に応じて、表示器５の表示画像を通常ナビ画像ＮＶａから、左カメラ３Ｌ及び右カメラ３Ｒの一方又は両方の撮像画像に切り替える。
　具体的には、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示した状態で、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合には、表示制御部９は、図１０の第２段目の中央図に示す如く、左カメラ３Ｌによる最新の撮像画像である左後側方画像ＩＭＬと、右カメラ３Ｒによる最新の撮像画像である右後側方画像ＩＭＲとを表示させる。この場合、左後側方画像ＩＭＬは、表示器５の左側の画面領域に表示され、右後側方画像ＩＭＲは、表示器５の右側の画面領域に表示される。なお、左後側方画像ＩＭＬと右後側方画像ＩＭＲとには、いずれも、自車両２からの距離の目安となる距離確認用ラインＬｄが付加される。
　そして、このように左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲを表示器５に表示させた状態で、表示切替用操作スイッチ７が再び押し操作された場合には、表示制御部９は、図１０の第３段目（最下段）の図に示す如く、表示器５の表示画像を、通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
　また、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示した状態で、進路変更検知部１０により自車両２の左側への進路変更が検知された場合（本実施形態では左ウィンカーがＯＮ操作された場合）、すなわち、左側への進路変更が開始した場合には、表示制御部９は、図１０の第２段目の左図に示す如く、左後側方画像ＩＭＬ（距離確認用ラインＬｄを含む）を表示させる。
　また、通常ナビ画像ＮＶａを表示器５に表示した状態で、進路変更検知部１０により自車両２の右側への進路変更が検知された場合（本実施形態では右ウィンカーがＯＮ操作された場合）、すなわち、右側への進路変更が開始した場合には、表示制御部９は、図１０の第２段目の右図に示す如く、右後側方画像ＩＭＲ（距離確認用ラインＬｄを含む）を表示させる。
　そして、表示器５に上記の如く左後側方画像ＩＭＬ又は右後側方画像ＩＭＲを表示させた状態で、進路変更検知部１０による進路変更の検知が解消した場合（本実施形態では左ウィンカー又は右ウィンカーがＯＦＦ操作された場合）、すなわち、右側又は左側への進路変更が終了した場合には、表示制御部９は、図１０の第３段目（最下段）の図に示す如く、表示器５の表示画像を、通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。
　なお、表示器５に上記の如く左後側方画像ＩＭＬ又は右後側方画像ＩＭＲを表示させた状態で、進路変更検知部１０による進路変更の検知が解消する前に、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合にも、表示制御部９は、表示器５の表示画像を、通常ナビ画像ＮＶａに復帰させる。従って、表示器５に左後側方画像ＩＭＬと右後側方画像ＩＭＲとの一方又は両方が表示された状態では、いずれの場合でも、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合には、表示器５の表示画像が通常ナビ画像ＮＶａに切り替えられる。
　また、表示器５に、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方を表示させた状態で、進路変更検知部１０によって左側又は右側への進路変更が検知された場合には、表示器５の表示状態は、それぞれ、左後側方画像ＩＭＬのみの表示状態、右後側方画像ＩＭＲのみの表示状態に切り替えられる。
　また、表示器５に、左後側方画像ＩＭＬを表示させた状態で、進路変更検知部１０によって右側への進路変更が検知された場合には、表示器５の表示画像は、左後側方画像ＩＭＬから右後側方画像ＩＭＲに切り替えられる。逆に、表示器５に、右後側方画像ＩＭＲを表示させた状態で、進路変更検知部１０によって左側への進路変更が検知された場合には、表示器５の表示画像は、右後側方画像ＩＭＲから左後側方画像ＩＭＬに切り替えられる。
　次に、ナビゲーション情報により示される自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した場合においては、表示制御部９による表示器５の表示制御は、基本的には、第１実施形態と同様の形態で行なわれる。
　従って、自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、表示器５に通常ナビ画像ＮＶａが表示されていた場合には、自車両２の現在位置の当該変化後には、図６の第２段目の図に示した場合と同様に、表示制御部９は、表示器５に通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示させる。
　また、自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化する直前において、表示器５に左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方又は一方が表示されていた場合には、自車両２の現在位置の当該変化後には、表示制御部９は、表示器５に既に表示されていた撮像画像（ＩＭＬ及びＩＭＲの両方又は一方）と、詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させる。
　ただし、この場合においては、本実施形態では、自車両２の現在位置の当該変化前に表示器５に表示されていた撮像画像が、どの撮像画像であるかに応じて、その撮像画像を縮小化したものと、詳細案内画像ＮＶｂとが図１１（ａ）～（ｃ）のいずれかの配置形態で表示される。
　具体的には、自車両２の現在位置の当該変化前に左後側方画像ＩＭＬを表示器５に表示させていた場合には、表示制御部９は、その左後側方画像ＩＭＬを縮小化したものと、詳細案内画像ＮＶｂとを、図１１（ａ）に示す如く、それぞれ、表示器５の左側の画面領域、右側の画面領域に表示させる。
　また、自車両２の現在位置の当該変化前に右後側方画像ＩＭＲを表示器５に表示させていた場合には、表示制御部９は、その右後側方画像ＩＭＲを縮小化したものと、詳細案内画像ＮＶｂとを、図１１（ｂ）に示す如く、それぞれ、表示器５の右側の画面領域、左側の画面領域に表示させる。
　また、自車両２の現在位置の当該変化前に左後側方画像ＩＭＬと右後側方画像ＩＭＲとの両方を表示器５に表示させていた場合には、表示制御部９は、その左後側方画像ＩＭＬを縮小したものと、詳細案内画像ＮＶｂと、右後側方画像ＩＭＲを縮小化したものとを、図１１（ｃ）に示す如く、それぞれ、表示器５の左側の画面領域、中央の画面領域、右側の画面領域に表示させる。
　このように、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置である場合において、撮像画像（ＩＭＬ及びＩＭＲの一方又は両方）と、詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させる場合には、左カメラ３Ｌによる撮像画像である左後側方画像ＩＭＬが、詳細案内画像ＮＶｂに対して左側（左右のうちの左カメラ３Ｌと同じ側）に位置し、右カメラ３Ｒによる撮像画像である右後側方画像ＩＭＲが、詳細案内画像ＮＶｂに対して右側（左右のうちの右カメラ３Ｒと同じ側）に位置するように、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲのうちの一方又は両方が表示器５に表示される。
　なお、本実施形態では、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置である場合においては、通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５の表示させた状態（図６の第２段面の図に示す状態）、あるいは、撮像画像（ＩＭＬ及びＩＭＲの一方又は両方）と詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させた状態（図１１（ａ）～（ｃ）のいずれかの状態）のいずれの表示状態であっても、進路変更検知部１０により左側又は右側への進路変更が検知された場合には、それぞれ、表示器５の表示は、それぞれ、図１１（ａ）に示す形態の表示状態（左後側方画像ＩＭＬと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態）、図１１（ｂ）に示す形態の表示状態（右後側方画像ＩＭＲと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態）に制御される。
　そして、進路変更検知部１０による進路変更の検知が解消すると、表示器５の表示は、自車両２の現在位置が、詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した直後の表示状態に復帰される。
　従って、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置である場合においては、進路変更検知部１０による自車両２の進路変更の検知に応じて、詳細案内画像ＮＶｂの表示が自動的に消去されることはない。
　また、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置である状態において、表示切替用操作スイッチ７が押し操作された場合には、表示制御部９は、詳細案内画像ＮＶｂや通常ナビ画像ＮＶａの表示を行なうことなく、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲのうちの一方又は両方を表示器５に表示させる。
　この場合、より詳しくは、表示切替用操作スイッチ７が押し操作される直前の表示器５の表示状態が、通常ナビ画像ＮＶａと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態（図６の第２段目の図の形態での表示状態）、または、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方と、詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態（図１１（ｃ）の形態での表示状態）である場合には、表示制御部９は、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方を、図１０の第２段目の中央の図で示す形態で表示器５に表示させる。
　また、表示切替用操作スイッチ７が押し操作される直前の表示器５の表示状態が、左後側方画像ＩＭＬと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態（図１１（ａ）の形態での表示状態）である場合には、表示制御部９は、左後側方画像ＩＭＬだけを、図１０の第２段目の左図で示す形態で表示器５に表示させる。
　また、表示切替用操作スイッチ７が押し操作される直前の表示器５の表示状態が、右後側方画像ＩＭＲと詳細案内画像ＮＶｂとを表示する状態（図１１（ｂ）の形態での表示状態）である場合には、表示制御部９は、右後側方画像ＩＭＲだけを、図１０の第２段目の右図で示す形態で表示器５に表示させる。
　さらに、自車両２の現在位置が詳細案内区間内の位置である状態で、表示切替操作スイッチ７の押し操作が再び行なわれた場合には、表示制御部９は、表示器５の表示状態を、第１実施形態の場合と同様に、自車両２の現在位置が詳細案内区間以外の位置から詳細案内区間内の位置に変化した直後の表示状態（ここでは、左後側方画像ＩＭＬと詳細ナビ画像ＮＶｂとを表示する状態）に復帰させる。
　また、詳細案内画像ＮＶｂを表示した状態で、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置から詳細案内区間以外の位置に変化した場合には、表示制御部９は、詳細案内画像ＮＶｂの表示を解消する。そして、表示制御部９は、直前において詳細案内画像ＮＶｂと併せて表示していた画像（通常ナビ画像ＮＶａ、あるいは、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方もしくは一方）を拡大したものを図１０に示した形態で、表示器５に表示させる。
　本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１実施形態と同じである。
　かかる本実施形態によれば、詳細案内区間を車両２が走行している状況では、第１実施形態と同様に、運転者が意図的に表示切替操作スイッチ７の押し操作を行なわない限り、当該詳細案内区間における情報として運転者にとって必要性の高い詳細案内画像ＮＶｂが継続的に表示器５に表示される。
　このため、該詳細案内画像ＮＶｂの表示が、運転者の明示的な要求が無いのに、自動的に消去されてしまうことがない。従って、詳細案内区間を車両２が走行している状況で、運転者は、必要性の高い詳細案内画像を随時、支障なく確認することができる。
　また、運転者が表示切替操作スイッチ７を押し操作することで、必要に応じて、詳細案内画像ＮＶｂを表示させずに、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方又は一方だけを表示器５に表示させるようにすることができる。
　このため、運転者は、自車両２の進路変更時等において、必要に応じて、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方又は一方を表示器５に表示させることができる。それによって、運転者は、自車両２の左側又は右側の後側方の状況を積極的に確認するようにすることができる。
　また、自車両２の現在位置が、詳細案内区間内の位置から詳細案内区間以外の位置に変化した場合に、表示制御部９は、その変化の直前の表示画像（通常ナビ画像ＮＶａ、あるいは、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの両方もしくは一方）を、詳細案内画像ＮＶｂと合せて表示器５に表示させる。このため、第１実施形態と同様に、当該変化の直前に運転者が視認していた表示画像が、運転者の要求無しに、当該変化の直後に表示器５から自動的に消去されてしまうことがない。
　よって、本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、通常ナビ画像ＮＶａや詳細案内画像ＮＶｂにより構成されるナビゲーション情報の表示と車両２の後側方の撮像画像の表示とを、運転者の要求や必要性を適切に反映させた形態で、表示器５に表示させることができる。
　また、本実施形態では、詳細案内区間を車両２が走行している状況で、左カメラ３Ｌによる撮像画像である左後側方画像ＩＭＬが、詳細案内画像ＮＶｂに対して左側（左右のうちの左カメラ３Ｌと同じ側）に位置し、右カメラ３Ｒによる撮像画像である右後側方画像ＩＭＲが、詳細案内画像ＮＶｂに対して右側（左右のうちの右カメラ３Ｒと同じ側）に位置するように、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲのうちの一方又は両方が表示器５に表示される。
　このため、運転者が、左後側方画像ＩＭＬ及び右後側方画像ＩＭＲの一方を他方側の画像として混同してしまうようなことを防止することができる。従って、運転者は、自車両２の左後側方や、右後側方の状況をそれぞれ、左後側方画像ＩＭＬ、右後側方画像ＩＭＲによって正しく認識することができる。
　なお、前記第１及び第２実施形態では、車両２が右ハンドルである場合を例にとって説明したが、車両２が左ハンドルであってもよい。
　また、車両２が左ハンドルである場合には、左カメラ３Ｌ及び右カメラ３Ｒのうちの右カメラ３Ｒだけを車両２に搭載するようにしてもよい。この場合においては、車両２が詳細案内区間を走行している状況で、右後側方画像ＩＭＲと、詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させる場合に、例えば図１１（ｂ）に示した形態で右後側方画像ＩＭＲと、詳細案内画像ＮＶｂとを表示器５に表示させてもよいことはもちろんであるが、右後側方画像ＩＭＲを詳細案内画像ＮＶｂの左側の画面領域に表示するようにしてもよい。
　また、右カメラ３Ｒだけを車両２に搭載した場合には、第１実施形態の場合と逆に、左側への進路変更の検知時には、右後側方画像ＩＭＲを表示器５に表示させず、右側への進路変更の検知時に、右後側方画像ＩＭＲを表示器５に表示するようにすることが好ましい。

Claims (6)

  1. 　ナビゲーション装置と、車両の右側及び左側の少なくともいずれか一方側の後側方を撮像するカメラと、前記ナビゲーション装置から出力されるナビゲーション情報と前記カメラの撮像画像とを表示するための表示器とを備えた車両の運転支援装置であって、
    　前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替えることを指示する表示切替信号を出力する表示切替用操作スイッチと、
    　前記車両の進路変更の有無を検知する進路変更検知手段と、
    　前記ナビゲーション装置により検知された前記車両の現在位置と前記表示切替用操作スイッチの出力と前記進路変更検知手段の検知結果とに応じて前記表示器の表示状態を制御する表示制御手段とを備えており、
    　前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が、あらかじめ定められた詳細案内区間内の位置である場合に、少なくとも前記ナビゲーション情報のうちの詳細案内情報を前記表示器に表示させる機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合に、前記表示器の表示状態を、前記ナビゲーション情報が表示される状態と前記撮像画像が表示される状態とのうちの一方から他方に切り替える機能と、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置である場合において、前記進路変更検知手段により前記車両の進路変更が検知された場合に、前記表示器に前記撮像画像を表示させる機能とを備えると共に、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合には、前記進路変更検知手段の検知結果によらずに、前記表示器における前記詳細案内情報の表示を保持することを特徴とする車両の運転支援装置。
  2. 　請求項１記載の車両の運転支援装置において、
    　前記進路変更検知手段は、少なくとも前記車両の方向指示器の操作状態に基づいて、該車両の進路変更の有無を検知することを特徴とする車両の運転支援装置。
  3. 　請求項１記載の車両の運転支援装置において、
    　前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間内の位置である場合において、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力された場合には、該表示切換信号が再度出力されるまで、前記詳細案内情報を前記表示器に表示させずに、前記撮像画像を前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
  4. 　請求項１記載の車両の運転支援装置において、
    　前記表示制御手段は、前記撮像画像を前記表示器に表示させている状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記撮像画像と前記詳細案内情報とを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
  5. 　請求項１記載の車両の運転支援装置において、
    　前記カメラは、前記車両の右側及び左側のうちの一方側のみの後側方を撮像するカメラであり、
    　前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの前記一方側への該車両の進路変更が検知された場合に、前記撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側及び左側のうちの他方側への該車両の進路変更が検知された場合には、前記撮像画像を前記表示器に表示させずに、前記表示器における前記ナビゲーション情報の表示を保持することを特徴とする車両の運転支援装置。
  6. 　請求項４記載の車両の運転支援装置において、 
    　前記カメラは、前記車両の右側の後側方を撮像する右カメラと、左側の後側方を撮像する左カメラとから構成され、
    　前記表示制御手段は、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置であり、且つ、前記ナビゲーション情報を前記表示器に表示させている状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の右側への進路変更が検知された場合に、前記右カメラの撮像画像を前記表示器に表示させ、当該状態において、前記進路変更検知手段によって、前記車両の左側へ進路変更が検知された場合には、前記左カメラの撮像画像を前記表示器に表示させ、さらに、該右カメラ又は左カメラの撮像画像を表示している状態において、前記車両の現在位置が前記詳細案内区間以外の位置から該詳細案内区間内の位置に変化した場合には、その後、前記車両の現在位置が、前記詳細案内区間以外の位置に変化するか、又は、前記表示切換用操作スイッチから前記表示切換信号が出力されるまで、前記右カメラの撮像画像又は左カメラの撮像画像が、前記表示器の右側及び左側のうちの当該カメラと同じ側に位置し、且つ、その反対側に前記詳細案内情報が位置するように該撮像画像と詳細案内情報とを前記表示器に表示させることを特徴とする車両の運転支援装置。
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