JP5812598B2 - 物体検出装置 - Google Patents

Description

本明細書で論じられる実施態様は、車両に搭載したカメラの映像を用いて物体を検出する技術に関する。

車両用の障害物検知装置として、車両の左側および右側に、前方に向けて設けられ、遠距離領域をそれぞれ撮影する左カメラおよび右カメラ、左カメラおよび右カメラ間に配置され近距離広領域を撮影する中央カメラ、左カメラ、右カメラおよび中央カメラの出力をそれぞれ受ける左Ａ／Ｄ変換器、右Ａ／Ｄ変換器および中Ａ／Ｄ変換器、左Ａ／Ｄ変換器および右Ａ／Ｄ変換器の出力を受け画像中の物体の対応付けを行い、両者の視差を出力するマッチング装置、マッチング装置の出力を受け三角法で距離を出力し、障害物を検出する距離算出装置、中Ａ／Ｄ変換器の出力を受け車両の移動による画面流れと異なる動きの物体を検出する前画面比較装置、距離算出装置および前画面比較装置の出力を受け、障害物表示を行う表示装置を備えるものが提案されている。

車両の後側方監視装置として、ターンシグナルスイッチの位置に応じてスイッチボックスのスイッチを切り替え、車両の後部に設置されたカメラ、右サイドミラーに設置されたカメラ、左サイドミラーに設置されたカメラのいずれか１つを選択するとともに、選択したカメラから出力される画像データを画像処理し、他の車両が近づき過ぎているときこれを検知するものが提案されている。

距離分布検知装置として、空間的位置の相異なる複数の視点から撮影された画像を解析することにより撮像された対象物の距離分布を求めるものが提案されている。この距離分布検知装置は、画像の被解析単位となる部分画像を照合し、距離分布を計算する際の、距離方向又は視差角方向の空間分解能の高さを部分画像が属すると推定される距離レンジに応じて選択する空間分解能選択手段を備える。

特開平６−２８１４５６号公報 特開平１１−３２１４９５号公報 特開２００１−１２６０６５号公報

カメラの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する場合、検出対象の位置や相対移動方向や車両上のカメラの配置位置等の条件によって検出の成否が異なる。以下、オプティカルフローを用いて接近する物体を検出対象とする場合の例を説明する。

図１は、オプティカルフロー処理の説明図である。参照符号Ｐは、検知処理を行う画像を示し、参照符号９０及び９１は画像Ｐに映っている背景の信号機と移動している自動車を示す。オプティカルフロー処理では、まず画像内の特徴点を抽出する。画像Ｐにおいて特徴点はクロスマーク「×」で示されている。

次に、所定期間Δｔにおける特徴点の変位を検出する。例えば、自車が停車していれば信号９０上で検出した特徴点は移動せず、自動車９１上で検出した特徴点は自動車９１の移動の向きと速度に応じて位置が移動する。この特徴点の移動は「オプティカルフロー」と呼ばれる。図示の例では画面左方に移動している。

オプティカルフローの向きと大きさにより画像Ｐに移る物体が特定の移動を伴う物体であるか否かを判定する。例えば図１に示す例では、オプティカルフローの向きが左向きの物体を接近する物体と判定して検出してよい。

次に図２は、車載カメラによる移動物体の検出範囲の説明図である。図２は、車両２にフロントカメラ、右サイドカメラ及び左サイドカメラが搭載されている例を示す。参照符号９１はフロントカメラの画角を示し、参照符号Ａ１及びＡ２はフロントカメラの撮影画像により接近物体Ｓを検出する検出範囲を示す。

参照符号９２は左サイドカメラの画角を示し、参照符号Ａ３は左サイドカメラの撮影画像により接近物体Ｓを検出する検出範囲を示す。参照符号９３は右サイドカメラの画角を示し、参照符号Ａ４は右サイドカメラの撮影画像により接近物体Ｓを検出する検出範囲を示す。

図３の（Ａ）は、フロントカメラ画像の説明図である。参照符号ＰＦはフロントカメラの撮影画像を示し、参照符号Ｒ１及びＲ２は図２に示す範囲Ａ１及びＡ２をそれぞれ映す検出範囲を示す。また、図３の（Ｂ）は、左サイドカメラ画像の説明図である。参照符号ＰＬは左サイドカメラの撮影画像を示し、参照符号Ｒ３は図２に示す範囲Ａ３を映す検出範囲を示す。

なお、以下の説明においてフロントカメラ、右サイドカメラ及び左サイドカメラの撮像画像をそれぞれ「フロントカメラ画像」、「右サイドカメラ画像」及び「左サイドカメラ画像」と表記することがある。

図示の通り、フロントカメラ画像ＰＦの左側の検出範囲Ｒ１では、接近物体Ｓは図の右向きに、すなわち画面端から画面中央へ移動する。このようにＲ１で検出される接近物体のオプティカルフローの向きは画面端から画面中央に向く。同様に、フロントカメラ画像ＰＦの右側の検出範囲Ｒ２でも、接近物体のオプティカルフローの向きは画面端から画面中央に向く。

しかし左サイドカメラ画像ＰＬ上では、接近物体Ｓは、右側の検出範囲Ｒ３において画面中央から画面端へ移動する。すなわち、接近物体について、フロントカメラ画像ＰＦと左サイドカメラ画像ＰＬでは、検出されるオプティカルフローの向きとは逆になる場合がある。

この例では特定の動作として自車両に「接近する」場合を例示するが、他の場合も同様に同一の特定の動作を伴う物体を検出するとき、カメラの配置位置によってオプティカルフローの向きが反対になる場合がある。

このため、ある特定の動作を伴う物体を検出する場合、検出されるオプティカルフローの向きを各カメラで共通にしていれば同じ物体であってもある位置に配置されたカメラにおいて検出し、他の位置のカメラでは検出できないといった状況が生じうる。

また、カメラの配置位置による見通しの良否によっても、検出の成否に違いが生じる場合もある。図４は、フロントカメラとサイドカメラの見通しの違いの説明図である。図４において参照符号Ｓは、車両２の右側方に存在する障害物Ｓを示し、参照符号９３は、フロントカメラによる前方の視界を示し、参照符号９４は右サイドカメラによる右前方の視界を示す。

図示の通り、右サイドカメラの視界は障害物Ｓによって遮られるため、フロントカメラに比べて右前方を見通せる範囲が狭く、このため遠距離の物体を検出することができない。車両前面先端に設けられるフロントカメラは、サイドカメラよりも見通しがよく、遠距離にある障害物を検出しやすいという性質を有する。

さらに、車両の速度に応じて各配置位置のカメラの検出能力が変化する場合がある。図５は、速度による検出能力の変化の説明図である。参照符号１１１及び１１２は、それぞれ車両２に設けられたフロントカメラ及び右サイドカメラを示す。

参照符号９５及び９６は、車両２に相対的に接近する物体を示す。矢印９７及び９８は、これらの物体９５及び９６が車両２へ接近する予定経路を示す。

前進時は、ドライバの監視義務は、車両２の後方や側方よりも前方に対する義務の方がより大きい。このため、車両２に接近する物体を検出する場合には、車両２の後方を通過すると予測される物体よりも、車両２の前方を通過すると予測される物体の方をより重視する。

オプティカルフローを用いて右前方から接近する物体を検出すると、カメラの設置箇所よりも左側を通過する物体からは、車両２の前方を通過する物体と同じ向き、即ち画面端から画面中央方向のオプティカルフローが検出される。一方で、カメラの設置箇所よりも右側を通過する物体からは、前方を通過する物体と反対向き、即ち画面中央から画面端の方向のオプティカルフローが検出される。これは、物体が自車両から遠ざかっていることを意味する。

図５の例では、フロントカメラ１１１は、矢印９７上を通って車両２の前面左側に衝突する経路上を移動する物体９５を検出できるのに対して、矢印９８上を通って車両２の前面右側に衝突する経路上を移動する物体９６は検出できない。なぜなら、物体９６のオプティカルフローは物体９６が自車両から遠ざかっていることを示すためである。

車両２の速度が上がると、物体９５の経路が矢印９９に示すように変化する。すると、物体９５は車両２の前面右側に衝突する経路上を移動するので、矢印９８の経路上を移動する物体９６と同様、フロントカメラ１１１では検出できなくなる。このように車両２の速度が上がると、右前方にある物体が車両２の前面右側に衝突する確率が高くなり、前面左側に衝突する確率が低くなる。

これに対して、右サイドカメラ１１２の場合は、物体が、車両２の前面右側及び前面左側のいずれに衝突する経路を移動していても、右サイドカメラの左側を通過するので画面端から画面中央方向のオプティカルフローとなり検出することができる。このため、車両２の速度が速くなり、右前方にある物体が車両２の前面右側に衝突する確率が高くなっても静止時と同様に検出できる場合が多くなる。

このように、カメラが設置される車両の速度によってもカメラの配置位置により検出能力の良否に違いが生じる場合もある。また、物体の速度によっても検出能力の良否に影響を与える。

上記の通り、ある移動を行う物体をカメラの撮影画像に基づいて検出するとき、検出対象の位置や相対移動方向や車両上のカメラの配置位置、車両の相対速度等の条件によって検出の成否が異なる。したがって、検出精度向上のため同じ物体を撮影する複数カメラを用意したとしても、ある条件では一部のカメラの撮影画像では元々検出しようとする対象物体を検出できないことが生じ得る。このとき、残りのカメラの撮影画像による検出処理が誤動作すると、全てのカメラの撮影画像で検出できないことも考えられる。また、ある条件下では、全てのカメラの撮影画像が偶然その条件に向かない場合も考えられる。

実施態様に係る装置及び方法は、車両の複数箇所にそれぞれ搭載されたカメラの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する際の検出精度を向上することを目的とする。

１つの実施形態による物体検出装置は、カメラの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する検出処理のためのパラメータを複数の検出条件に応じてそれぞれ保持するパラメータ保持部と、パラメータ保持部に保持されたパラメータからいずれかを選択するパラメータ選択部と、選択されたパラメータに従って、車両の複数箇所にそれぞれ搭載されたカメラの撮影画像に基づいて検出処理を行う物体検出部を備える。

他の実施形態による物体検出方法では、カメラの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する検出処理のためのパラメータを複数の検出条件に応じてそれぞれ保持し、保持されたパラメータからいずれかを選択し、選択されたパラメータに従って、車両の複数箇所にそれぞれ配置されたカメラの撮影画像に基づいて検出処理を行う。

本件開示の装置又は方法によれば、検出処理のためのパラメータを検出条件に応じてそれぞれ保持し、これらを選択して物体検出を行う。このため、車両の複数箇所にそれぞれ搭載されたカメラの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する際の検出精度を向上することが可能となる。

オプティカルフロー処理の説明図である。 車載カメラによる接近物体の検出範囲の説明図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、フロントカメラ画像及びサイドカメラ画像の説明図である。 フロントカメラとサイドカメラの見通しの違いの説明図である。 速度による検出能力の変化の説明図である。 物体検出システムの第１構成例を示すブロック図である。 車載カメラの配置位置の例を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、カメラ毎の検出範囲及び検出フローの相違の説明図である。 （Ａ）〜（Ｄ）は、使用状況による検出範囲の相違の説明図（その１）である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、使用状況による検出範囲の相違の説明図（その２）である。 第１構成例の物体検出システムによる処理の例の説明図である。 物体検出システムの第２構成例を示すブロック図である。 物体検出システムの第３構成例を示すブロック図である。 ナビゲーション装置のディスプレイの表示例を示す図である。 （Ａ）〜（Ｃ）は、右折時の選択画像及び検出範囲の説明図である。 （Ａ）〜（Ｄ）は、駐車場からの出庫時の選択画像及び検出範囲の説明図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、車線合流時の選択画像及び検出範囲の説明図である。 第３構成例の物体検出システムによる処理の第１例の説明図である。 第３構成例の物体検出システムによる処理の第２例の説明図である。 物体検出システムの第４構成例を示すブロック図である。 物体検出システムの第５構成例を示すブロック図である。 第５構成例の物体検出システムによる処理の例の説明図である。 物体検出システムの第６構成例を示すブロック図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、障害物の例の説明図である。 第６構成例の物体検出システムによる処理の例の説明図である。 物体検出システムの第７構成例を示すブロック図である。 第７構成例の物体検出システムによる処理の例の説明図である。 物体検出システムの第８構成例を示すブロック図である。 第８構成例の物体検出システムによる処理の第１例の説明図である。 第８構成例の物体検出システムによる処理の第２例の説明図である。 警報の出力方法の説明図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。

＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．システム構成＞
図６は、物体検出システム１の第１構成例を示すブロック図である。この物体検出システム１は、車両（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、車両の複数の箇所にそれぞれ配置されたカメラの画像に基づいて、車両に対して特定の移動を行う他の物体を検出する機能を有している。代表的には、物体検出システム１は、車両に相対的に接近する物体を検出する機能を有しているが、他の動作を行う物体を検出するために応用することもできる。

図６に示すように、物体検出システム１は、カメラの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する物体検出部１００と、車両の複数箇所にそれぞれ搭載されるカメラ１１０ａ〜１１０ｘと、ナビゲーション装置１２０と、警告灯１３１及び音出力部１３２とを主に備えている。

物体検出部１００に対する操作は、ナビゲーション装置１２０を介して行うことができる。また、物体検出部１００による検出結果は、ナビゲーション装置１２０のディスプレイ１２１や、警告灯１３１、音出力部１３２といったヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ: Human Machine Interface）によってユーザに通知される。警告灯１３１は、例えばＬＥＤ警告灯であってよく、音出力部１３２は、例えばスピーカ及びそれに出力する音信号や音声信号を生成する電子回路であってよい。以下、これらのヒューマンマシンインタフェースを、単に「ＨＭＩ」と表記することがある。

例えば、ディスプレイ１２１は、カメラの撮影画像と共に検出結果を表示したり、検出結果に応じて警告画面を表示してもよい。また例えば、警告灯１３１は運転席前面に配置されこれを点滅させることによって検出結果が表示されてもよい。また例えば、ナビゲーション装置１２０の音声や、ビープ音などを併せて出力することによって検出結果が通知されてもよい。

ナビゲーション装置１２０は、ユーザに対しナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ１２１と、ユーザが操作を行うハードスイッチなどで構成される操作部１２２と、装置全体を制御する制御部１２３とを備えている。

ディスプレイ１２１の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置１２０は車両のインストルメントパネルなどに設置される。ユーザの各種の指示は、操作部１２２とタッチパネルとしてのディスプレイ１２１とによって受け付けられる。制御部１２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータで構成され、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。なお、タッチパネルが操作部１２２を兼ねる構成としてもよい。

ナビゲーション装置１２０は、物体検出装置１００と通信可能に接続され、物体検出装置１００との間で各種の制御信号の送受信や、カメラ１１０ａ〜１１０ｘの撮影画像や、物体検出装置１００による検出結果の受信が可能となっている。ディスプレイ１２１には、制御部１２３の制御により、通常はナビゲーション装置１２０単体の機能に基づく画像が表示されるが、動作モードを変更することで物体検出装置１００にて処理された車両の周辺の様子を示す画像が表示される。

物体検出装置１００は、カメラの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する機能を有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘの撮影画像のいずれかを選択してＥＣＵに入力する画像選択部３０を備える。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータとして構成される。所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで各種の制御機能を実現する。

図中に示す、パラメータ選択部１２及び物体検出部１３は、このようにしてＥＣＵ１０により実現される機能のうちの一部を示している。また、パラメータ保持部１１は、ＥＣＵ１０が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ若しくは不揮発性メモリなどとして実現されてよい。

パラメータ保持部１１は、物体検出部１３によって、カメラ１１０ａ〜１１０ｘの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する検出処理を行うためのパラメータを、複数の検出条件に応じてそれぞれ保持する。すなわち、パラメータ保持部１１は複数の上記パラメータを保持する。

パラメータには、物体検出部１３による検出処理に用いられる画像の撮影に使用するカメラの指定が含まれていてよい。その他のパラメータの具体例は後述する。

また、上記検出条件の構成要素の具体例には、物体検出システム１が搭載される車両の走行状態、周囲の障害物の存在、ドライバによる操作、車両の位置等が含まれる。また、検出条件の構成要素の具体例には、物体検出部１３による個々の検出処理が行われることが想定される状況、すなわち物体検出システム１の利用状況が含まれていてよい。物体検出システム１の利用状況は、走行状態、周囲の障害物の存在、ドライバによる操作、車両の位置等の条件や、これらの条件の組み合わせによって定めてよい。

パラメータ選択部１２は、パラメータ保持部１１に保持されたパラメータから、物体検出部１３による検出処理に用いられるものを選択する。

画像選択部３０は、パラメータ選択部１２によるパラメータの選択に従って、カメラ１１０ａ〜１１０ｘの撮影画像のうちいずれかを選択する。物体検出部１３は、画像選択部３０により選択された画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って、特定の移動を伴う物体を検出する検出処理を実行する。

ある実施例において物体検出部１３は、オプティカルフロー処理を用いて検出処理を行ってよい。他の実施例において物体検出部１３は、パターンマッチングを用いた物体形状認識によって特定の移動を伴う物体を検出してもよい。

なお、上記の構成例ではカメラの指定をパラメータとして使用したが、これに代えてカメラの指定を検出条件の一つとして使用してもよい。このときパラメータ保持部１１は、物体検出部１３によって検出処理が行うためのパラメータを、複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘ毎にそれぞれ保持する。

画像選択部３０は、複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘのうち検出処理に用いるカメラを選択する。パラメータ選択部１２は、画像選択部３０によるカメラの選択に従って、パラメータ保持部１１に保持されたパラメータから、物体検出部１３による検出処理に用いられるものを選択する。

図７は、車載カメラの配置位置の例を示す図である。フロントカメラ１１１は、車両２の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸１１１ａは車両２の直進方向に向けられている。バックカメラ１１４は、車両２の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸１１４ａは車両２の直進方向の逆方向に向けられている。これらフロントカメラ１１１やバックカメラ１１４の取付位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。

また、右サイドカメラ１１２は右のドアミラーに設けられ、その光軸１１２ａは車両２の右方向（直進方向に直交する方向）に沿って車両２の外側に向けられている。左サイドカメラ１１３は左のドアミラーに設けられ、その光軸１１３ａは車両２の左方向（直進方向に直交する方向）に沿って車両２の外側に向けられている。各カメラ１１１〜１１４の画角は、それぞれ１８０°に近いθ１〜θ４である。

続いて、物体検出部１３による検出処理に用いられるパラメータの具体例について説明する。パラメータの例には、例えば、カメラ１１０ａ〜１１０ｘの撮影画像のうち検出に使用する検出範囲の位置が含まれる。

図８の（Ａ）及び図８の（Ｂ）は、カメラ毎の検出範囲及び検出フローの相違の説明図である。例えば、フロントカメラ１１１を用いて見通しの悪い交差点で横手から接近してくる二輪車を検出するとき、検出処理にはフロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１と、右側領域Ｒ２が使用される。

一方で、左サイドカメラ１１３を用いて同様に二輪車を検出するとき、検出処理には左サイドカメラ画像ＰＬの右側領域Ｒ３が使用される。

また、パラメータの例には、物体検出部１３による検出処理において特定の移動をフローとして検出すべきオプティカルフローの向き及び／又は長さの範囲が含まれる。例えば図８の（Ａ）において、フロントカメラ１１１を用いて二輪車Ｓ１を検出するとき、フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１と右側領域Ｒ２では、画面端から画面中央に向かうフローが検出されるか否かを判定する。なお、以下の説明において画面端から画面中央に向かうフローを「内向きフロー」と表記することがある。

一方で、左サイドカメラ１１３を用いて同様に二輪車を検出するとき、左サイドカメラ画像ＰＬでは、画面中央から画面端に向かうフローが検出されるか否かを判定する。なお、以下の説明において画面中央から画面端に向かうフローを「外向きフロー」と表記することがある。

図８の（Ａ）及び図８の（Ｂ）の説明では、物体を検出する検出範囲をカメラの撮影画像内のどの場所に設定するかがカメラ毎に異なっている。図９の（Ａ）〜図９の（Ｄ）及び図１０の（Ａ）及び図１０の（Ｂ）は、同一カメラの撮影画像内においても検出条件に応じて検出範囲の位置が異なる例を説明する。

図９の（Ａ）に示すように、車両２を駐車場から出庫する際に横手から接近してくる人間Ｓ１を検出する場合を想定する。このときフロントカメラ１１１により撮影される検出範囲Ａ１及びＡ２、右サイドカメラ１１２により撮影される検出範囲Ａ４、左サイドカメラ１１３により撮影される検出範囲Ａ３において接近物体が検出される状態にある。

この場合のフロントカメラ画像ＰＦ及び左サイドカメラ画像ＰＬ内の検出範囲を図９の（Ｂ）〜図９の（Ｄ）に示す。フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１と右側領域Ｒ２、左サイドカメラ画像ＰＬの右側領域Ｒ３、右サイドカメラ画像ＰＲの右側領域Ｒ４が、検出処理に使用される。なお、図９の（Ｂ）〜図９の（Ｄ）に示す矢印は、図８の矢印と同様、物体を検出するためのフローの向きを示す。図９の（Ｂ）〜図９の（Ｄ）以降の図面においても同様である。

次に図１０の（Ａ）に示すように、合流車線６０から走行車線６１へ車両２が車線変更する場合に右後方から接近してくる他の車両を検出する場合を想定する。このとき右サイドカメラ１１２により撮影される検出範囲Ａ５において接近物体が検出される。

この場合の右サイドカメラ画像ＰＲ内の検出範囲を図１０の（Ｂ）に示す。右サイドカメラ画像ＰＲの右側領域Ｒ５が、検出処理に使用される。このように、図９の（Ｄ）の場合と図１０の（Ｂ）の場合とでは、右サイドカメラ画像ＰＲにおいて検出範囲として使用される範囲が異なる。

またパラメータの例には、遠距離の物体を検出するのか近距離の物体を検出するのかの別が含まれていてよい。遠距離の物体を検出する場合には、近距離の物体を検出する場合に比べて時間経過に対する撮影画像上の移動距離が少ない。

このため、例えば遠距離並びに近距離の物体を検出するためにそれぞれ使用される遠距離用パラメータ及び近距離用パラメータは、物体の移動を検出するために比較される複数フレーム間のフレーム数の指定を含んでいてよい。遠距離用パラメータでは、近距離用パラメータに比べて比較される複数フレーム間のフレーム数が長く指定される。

さらにパラメータの例には、検出対象の物体の種類が含まれていてよい。物体の種類には例えば、人、自動車、二輪車などが含まれていてよい。

＜１−３．物体検出方法＞
図１１は、第１構成例の物体検出システム１による処理の例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションＡＡ〜ＡＥの各オペレーションはステップであってもよい。

オペレーションＡＡにおいて複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘは、車両２の周辺画像を撮影する。

オペレーションＡＢにおいてパラメータ選択部１２は、パラメータ保持部１１に保持されたパラメータにより指定されるカメラ１１０ａ〜１１０ｘのうち、物体検出部１３による検出処理に用いられるものを選択する。画像選択部３０は、パラメータ選択部１２によるパラメータの選択に従って、カメラ１１０ａ〜１１０ｘの撮影画像のうちいずれかを選択する。

オペレーションＡＣにおいてパラメータ選択部１２は、カメラの指定に関するパラメータ以外の残りのパラメータを、画像選択部３０が選択した画像に応じて選択する。

オペレーションＡＤにおいて物体検出部１３は、画像選択部３０により選択された画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って、特定の移動を伴う物体を検出する検出処理を実行する。

オペレーションＡＥにおいてＥＣＵ１０は、ＨＭＩを介して物体検出部１３の検出結果をユーザに出力する。

本実施例によれば、検出条件に応じた複数のパラメータがパラメータ保持部１１に保持され、これらを選択して特定の移動を伴う物体の検出処理に使用することが可能なる。このため、検出条件に応じたパラメータを適切に選択することができるようになり、検出精度を向上させることが可能となる。

例えば、検出条件に応じて適切なカメラを使用して検出処理を行うことにより検出精度が向上する。また、それぞれのカメラの撮影画像に応じた適切なパラメータを使用して検出処理を行うことにより検出精度が向上する。

＜２．第２の実施の形態＞
続いて、物体検出システム１の他の実施例について説明する。図１２は、物体検出システム１の第２構成例を示すブロック図である。図６を参照して説明した第１構成例の各構成要素と同様の構成要素には、同一の参照符号を付する。同一の参照符号が付された構成要素は特に説明しない限り同じである。また、以下に説明する第２構成例の構成要素やその機能を他の実施例が備えていてもよい。

ＥＣＵ１０は、各カメラ１１０ａ〜１１０ｘの撮影画像にそれぞれ基づいて特定の移動を伴う物体の検出処理を行う複数の物体検出部１３ａ〜１３ｘを備える。物体検出部１３ａ〜１３ｘの機能は、図６に示す物体検出部１３と同様であってよい。パラメータ保持部１１は、物体検出部１３ａ〜１３ｘによって検出処理が行うためのパラメータを、複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘ毎にそれぞれ保持する。以下、第２構成例の説明において、物体検出部１３ａ〜１３ｘを総称して「物体検出部１３」と表記することがある。

パラメータ選択部１２は、パラメータ保持部１１から各カメラ１１０ａ〜１１０ｘの撮影画像に基づく検出処理に使用するためにそれぞれ用意されたパラメータを選択して、それぞれ物体検出部１３に供給する。ＥＣＵ１０は、物体検出部１３のどれかが特定の動作を伴う物体が検出したとき、ＨＭＩを介して検出結果を出力する。

パラメータ選択部１２は、複数の物体検出部１３において同一の物体を検出できるように、これら複数の物体検出部１３に与えるパラメータを、パラメータ保持部１１から読み出してもよい。このとき、これら複数の物体検出部１３に与えるパラメータは、物体検出部１３に撮影画像を供給するカメラ１１０ａ〜１１０ｘの違いに応じて異なっていてもよい。このため、パラメータ保持部１１には、複数の物体検出部１３が同一の物体を検出する際にそれぞれ使用する異なる値のパラメータが保持される。

例えば、図８の（Ａ）を参照して説明したフロントカメラ画像ＰＦの検知範囲Ｒ１においては、内向きフローが検出される否かによって車両２の横手から接近してくる二輪車Ｓ１を検出する。一方で、図８の（Ｂ）を参照して説明した左サイドカメラ画像ＰＬの検知範囲Ｒ３においては、外向きフローが検出される否かによって同じ二輪車Ｓ１を検出する。

本実施例によれば、複数のカメラの撮影画像に映る物体を同時に検出することが可能となるため、特定の移動を伴う物体をより早く且つより確実に検出することが可能となる。

また、本実施例によれば、複数のカメラの撮影画像に基づいて同一の物体を検出するように、各カメラの撮影画像にそれぞれ適したパラメータを各物体検出部１３に与えることが可能となる。このため、複数の物体検出部１３で同一物体を検出できる可能性がより高くなり検出感度が向上する。

＜３．第３の実施の形態＞
続いて、物体検出システム１の他の実施例について説明する。図１３は、物体検出システム１の第３構成例を示すブロック図である。図６を参照して説明した第１構成例の各構成要素と同様の構成要素には、同一の参照符号を付する。同一の参照符号が付された構成要素は特に説明しない限り同じである。また、以下に説明する第３実施例の構成要素やその機能を他の実施例が備えていてもよい。

本構成例における物体検出装置１００は、各カメラ１１０ａ〜１１０ｘの数よりも少ない複数の物体検出部１３ａ及び１３ｂと、映像選択部３０ａ及び３０ｂと、トリミング部１４ａ及び１４ｂを備える。トリミング部１４ａ及び１４ｂは、所定のプログラムに従ってＥＣＵ１０のＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。

映像選択部３０ａ及び３０ｂは、物体検出部１３ａ及び１３ｂにおける検出処理に用いるカメラの撮影画像を選択する。トリミング部１４ａ及び１４ｂは、映像選択部３０ａ及び３０ｂが選択した撮影画像から、物体検出部１３ａ及び１３ｂにおける検出処理に用いる検出範囲を選択して、物体検出部１３ａ及び１３ｂへ入力する。物体検出部１３ａ及び１３ｂの機能は、図６に示す物体検出部１３と同様であってよい。

以下、第３構成例の説明において、物体検出部１３ａ及び１３ｂを総称して「物体検出部１３」と表記することがある。また、映像選択部３０ａ及び３０ｂを総称して「映像選択部３０」と表記することがある、トリミング部１４ａ及び１４ｂを総称して「トリミング部１４」と表記することがある。物体検出装置１００は、物体検出部１３、映像選択部３０及びトリミング部１４を２組以上備えていてもよい。

本実施例において、映像選択部３０及びトリミング部１４は、パラメータ選択部１２によるパラメータの選択に従ってカメラの撮影画像と検出範囲を選択し、選択された検出範囲の部分の映像を物体検出部１３に入力する。

例えば、映像選択部３０による撮影画像の選択及びトリミング部１４による検出範囲の選択は、ユーザがＨＭＩを介して操作してもよい。例えば、ユーザはナビゲーション装置１２０のディスプレイ１２１に設けられたタッチパネルを操作して、映像選択部３０及びトリミング部１４により選択される検出範囲の画像を操作してもよい。図１４は、ナビゲーション装置１２０のディスプレイ１２１の表示例を示す図である。

参照符号Ｄは、ディスプレイ１２１の表示を示す。表示Ｄはカメラ１１０ａ〜１１０ｘのいずれかで撮影された撮影画像Ｐの表示と、タッチパネルによって実現される４つの操作ボタンＢ１〜Ｂ４の表示を含む。

ユーザが「左前方」ボタンＢ１を押すと、映像選択部３０及びトリミング部１４は、車両２の左前方から接近する物体を検出するのに適した撮影画像と検出範囲を選択する。ユーザが「右前方」ボタンＢ２を押すと、映像選択部３０及びトリミング部１４は、車両２の右前方から接近する物体を検出するのに適した撮影画像と検出範囲を選択する。

ユーザが「左後方」ボタンＢ３を押すと、映像選択部３０及びトリミング部１４は、車両２の左後方から接近する物体を検出するのに適した撮影画像と検出範囲を選択する。ユーザが「右後方」ボタンＢ４を押すと、映像選択部３０及びトリミング部１４は、車両２の右後方から接近する物体を検出するのに適した撮影画像と検出範囲を選択する。

以下に、操作ボタンＢ１〜Ｂ４の使用例を説明する。図１５の（Ａ）に示すような狭い路地の右折時には、ユーザは「右前方」ボタンＢ２を押すことにより、フロントカメラ１１１の検出範囲Ａ２及び右サイドカメラ１１２の検出範囲Ａ４における物体を検出する。

このとき映像選択部３０は、図１５の（Ｂ）及び図１５の（Ｃ）に示すフロントカメラ画像ＰＦと右サイドカメラ画像ＰＲを選択する。トリミング部１４は、フロントカメラ画像ＰＦの右側領域Ｒ２と、右サイドカメラ画像ＰＲの左側領域Ｒ４を検出範囲として選択する。

図１６の（Ａ）に示すような駐車場からの出庫の場合、ユーザは「左前方」ボタンＢ１及び「右前方」ボタンＢ２を押す。このとき、フロントカメラ１１１の検出範囲Ａ１及びＡ２、並びに左サイドカメラ１１３の検出範囲Ａ３及び右サイドカメラ１１２の検出範囲Ａ４において物体が検出される。なお、本例では、これら４つの検出範囲の物体検出を同時に行うために、物体検出部１３、映像選択部３０及びトリミング部１４を４組以上備えていてもよい。

このとき映像選択部３０は、図１６の（Ｂ）〜図１６の（Ｄ）に示すフロントカメラ画像ＰＦ、左サイドカメラ画像ＰＬ、右サイドカメラ画像ＰＲを選択する。トリミング部１４は、フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１及び右側領域Ｒ２と、左サイドカメラ画像ＰＬの右領域Ｒ３と、右サイドカメラ画像ＰＲの左側領域Ｒ４を検出範囲として選択する。

図１７の（Ａ）に示すような車線合流時の場合、ユーザは「右後方」ボタンＢ４を押す。このとき、右サイドカメラ１１２の検出範囲Ａ５において物体が検出される。映像選択部３０は、図１７の（Ｂ）に示す右サイドカメラ画像ＰＲを選択する。トリミング部１４は、右サイドカメラ画像ＰＲの左側領域Ｒ５を検出範囲として選択する。

図１８は、第３構成例の物体検出システム１による処理の第１例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションＢＡ〜ＢＦの各オペレーションはステップであってもよい。

オペレーションＢＡにおいて複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘは、車両２の周辺画像を撮影する。オペレーションＢＢにおいてナビゲーション装置１２は、ディスプレイ１２１や操作部１２２により検出範囲の指定を行うユーザの操作があったか否かを判定する。

ユーザの操作があった場合（オペレーションＢＢ：Ｙ）、処理はオペレーションＢＣへ移行する。ユーザの操作がなかった場合（オペレーションＢＢ：Ｎ）、処理はオペレーションＢＢへ戻る。

オペレーションＢＣにおいて画像選択部３０及びトリミング部１４は、ユーザの操作に応じて物体検出部１３に入力する検出範囲の画像を選択する。オペレーションＢＤにおいてパラメータ選択部１２は、撮像画像の検出範囲の指定に関するパラメータ以外の残りのパラメータを、物体検出部１３に入力する画像に応じて選択する。

オペレーションＢＥにおいて物体検出部１３は、画像選択部３０及びトリミング部１４により選択された検出範囲の画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って検出処理を実行する。オペレーションＢＦにおいてＥＣＵ１０は、ＨＭＩを介して物体検出部１３の検出結果をユーザに出力する。

本実施例によれば、複数個の物体検出部１３を備えることにより、例えば図１５の（Ａ）に示す右折時や図１６の（Ａ）に示す駐車場からの出庫時の例のように、複数の検出範囲で同時に物体の検出を行い安全の確認を実施することが可能となる。

なお、本実施例においてユーザの操作に代えて、物体検出部１３に入力する検出範囲の画像を時分割で切り替えてもよい。このような処理方法の例を図１９に示す。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションＣＡ〜ＣＩの各オペレーションはステップであってもよい。

まず、物体検出部１３による検出処理が実行されるシーンを予め想定し、それぞれのシーンにおける検出処理で使用される撮影画像及び検出範囲を定めておく。すなわち画像選択部３０及びトリミング部１４により選択する検出範囲の画像を予め決めておく。いま、各シーンに応じてＮ種類の検出範囲の画像が定められていると仮定する。

オペレーションＣＡにおいてパラメータ選択部１２は、変数ｉに値「１」を代入する。オペレーションＣＢにおいて複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘは、車両２の周辺画像を撮影する。

オペレーションＣＣにおいて画像選択部３０及びトリミング部１４は、各シーンに応じて予め定められたＮ種類の検出範囲の画像のうち、第ｉ番目の画像を選択して、物体検出部１３に入力する。オペレーションＣＤにおいてパラメータ選択部１２は、撮像画像の検出範囲の指定に関するパラメータ以外の残りのパラメータを、物体検出部１３に入力する画像に応じて選択する。

オペレーションＣＥにおいて物体検出部１３は、画像選択部３０及びトリミング部１４により選択された検出範囲の画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って検出処理を実行する。オペレーションＣＦにおいてＥＣＵ１０は、ＨＭＩを介して物体検出部１３の検出結果をユーザに出力する。

オペレーションＣＧにおいてパラメータ選択部１２は、変数ｉの値を１つ増加させる。オペレーションＣＨにおいてパラメータ選択部１２は、変数ｉの値がＮより大きいか否かを判定する。変数ｉの値がＮより大きい場合（オペレーションＣＨ：Ｙ）、オペレーションＣＨにおいて変数ｉに値「１」が代入され、処理はオペレーションＣＢに戻る。変数ｉの値がＮ以下の場合（オペレーションＣＨ：Ｎ）、処理はオペレーションＣＢに戻る。上記オペレーションＣＢ〜ＣＧが繰り替えされることにより、物体検出部１３に入力する検出範囲の画像が時分割で切り替えられる。

＜４．第４の実施の形態＞
続いて、物体検出システム１の他の実施例について説明する。図２０は、物体検出システム１の第４構成例を示すブロック図である。図６を参照して説明した第１構成例の各構成要素と同様の構成要素には、同一の参照符号を付する。同一の参照符号が付された構成要素は特に説明しない限り同じである。また、以下に説明する第４実施例の構成要素やその機能を他の実施例が備えていてもよい。

ＥＣＵ１０は、複数の物体検出部１３ａ〜１３ｃと、近距離用パラメータ保持部１１ａ及び遠距離用パラメータ保持部１１ｂを備える。また、物体検出システム１は、各カメラ１１０ａ〜１１０ｘの一例として、フロントカメラ１１１、右サイドカメラ１１２及び左サイドカメラ１１３を備える。

物体検出部１３ａ〜１３ｃは、それぞれフロントカメラ１１１、右サイドカメラ１１２及び左サイドカメラ１１３の撮影画像に基づいて、特定の移動を伴う物体の検出処理を行う。物体検出部１３ａ〜１３ｃの機能は、図６に示す物体検出部１３と同様であってよい。

近距離用パラメータ保持部１１ａ及び遠距離用パラメータ保持部１１ｂは、ＥＣＵ１０が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ若しくは不揮発性メモリなどとして実現され、上述の近距離用パラメータ及び遠距離用パラメータをそれぞれ保持する。

パラメータ選択部１２は、フロントカメラ１１１用の物体検出部１３ａには遠距離用パラメータを提供し、右サイドカメラ１１２及び左サイドカメラ１１３用の物体検出部１３ｂ及び１３ｃには近距離用パラメータを提供する。

フロントカメラ１１１は、サイドカメラ１１２及び１１３よりも遠くまで見通すことができるため遠距離の物体の検出に適している。本実施例によれば、フロントカメラ１１１の撮影画像は遠距離での検出に使用し、サイドカメラ１１２及び１１３の撮影画像は近距離での検出に特化して使用することで、互いのカバー範囲を補完し、広い範囲で検出処理を行う際の検出精度を向上することができる。

＜５．第５の実施の形態＞
続いて、物体検出システム１の他の実施例について説明する。図２１は、物体検出システム１の第５構成例を示すブロック図である。図６を参照して説明した第１構成例の各構成要素と同様の構成要素には、同一の参照符号を付する。同一の参照符号が付された構成要素は特に説明しない限り同じである。

図１３の構成と同様に、ＥＣＵ１０は、映像選択部３０が選択した撮影画像から物体検出部１３における検出処理に用いる検出範囲を選択するトリミング部を備えていてよい。以下の実施例においても同様である。また、以下に説明する第５構成例の構成要素やその機能を他の実施例が備えていてもよい。

物体検出システム１は、車両２の走行状態を検出する走行状態センサ１３３を備える。走行状態センサ１３３は、車速計や車両２の旋回速度を検出するヨーレートセンサなどであってよい。車両２がこれらのセンサをすでに備えている場合には、車両２のＣＡＮ（Controller Area Network）経由でこれらとＥＣＵ１０を接続すればよい。

ＥＣＵ１０は、走行状態判定部１５と、条件保持部１６と、条件判定部１７を備える。走行状態判定部１５及び条件判定部１７は、所定のプログラムに従ってＥＣＵ１０のＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。条件保持部１６は、ＥＣＵ１０が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ若しくは不揮発性メモリなどとして実現される。

走行状態判定部１５は、走行状態センサ１３３から取得される情報にしたがって車両２の走行状態を判定する。条件保持部１６は、条件判定部１７が、走行状態に関して行う判定に使用する所定の条件を記憶する。

例えば、条件保持部１６は、「車両２の車速が０ｋｍ／ｈである」という条件を記憶してよい。また条件保持部１６は、「車両２の車速が０ｋｍ／ｈより大きく１０ｋｍ／ｈ以下である」という条件を記憶してよい。

条件判定部１７は、走行状態判定部１５によって判定した車両２の走行状態が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。条件判定部１７は、判定結果をパラメータ選択部１２に入力する。

パラメータ選択部１２は、車両２の走行状態が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、パラメータ保持部１１に保持されたパラメータから、物体検出部１３の検出処理に用いられるものを選択する。

例えば、条件保持部１６に「車両２の車速が０ｋｍ／ｈである」という条件が記憶されていた場合を想定する。このときパラメータ選択部１２は、車両２の車速が０ｋｍ／ｈである場合にフロントカメラ画像と遠距離用パラメータを用いて、物体検出部１３が検出処理を行うようにパラメータを選択してよい。

車両２の車速が０ｋｍ／ｈでない場合には、パラメータ選択部１２は、右サイドカメラ画像及び左サイドカメラ画像と近距離用パラメータを用いて、物体検出部１３が検出処理を行うようにパラメータを選択してよい。

また例えば、車両２の車速が０ｋｍ／ｈより大きく１０ｋｍ／ｈ以下である場合には、フロントカメラ画像、右サイドカメラ画像及び左サイドカメラ画像を用いて検出処理を行う場合を想定する。

この場合、条件保持部１６に「車両２の車速が０ｋｍ／ｈより大きく１０ｋｍ／ｈ以下である」という条件が記憶する。車両２の車速が０ｋｍ／ｈより大きく１０ｋｍ／ｈ以下である場合には、パラメータ選択部１２は、フロントカメラ画像と遠距離用パラメータにより物体検出部１３が検出処理を行うパラメータと、左右サイドカメラ画像と近距離用パラメータにより物体検出部１３が検出処理を行うパラメータと、を時分割で切り替えて選択する。

また、他の例としては、図１０の（Ａ）及び図１０の（Ｂ）に示す車線変更時において、ヨーレートセンサが車両２の旋回を検出した場合に、パラメータ選択部１２は、右サイドカメラ画像ＰＲの右側領域Ｒ５を検出範囲として選択してもよい。

また、図９の（Ａ）〜図９の（Ｄ）に示す駐車場からの出庫時において、ヨーレートセンサが車両２の旋回を検出していない場合に、パラメータ選択部１２は、フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１と右側領域Ｒ２、左サイドカメラ画像ＰＬの右側領域Ｒ３、右サイドカメラ画像ＰＲの右側領域Ｒ４を検出範囲として選択してもよい。

図２２は、第５構成例の物体検出システム１による処理の例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションＤＡ〜ＤＦの各オペレーションはステップであってもよい。

オペレーションＤＡにおいて複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘは、車両２の周辺画像を撮影する。オペレーションＤＢにおいて走行状態判定部１５は、車両２の走行状態を判定する。

オペレーションＤＣにおいて条件判定部１７は、車両２の走行状態が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。パラメータ選択部１２は、車両２の走行状態が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、物体検出部１３に入力する画像を選択する。

オペレーションＤＤにおいてパラメータ選択部１２は、物体検出部１３への入力画像の指定に関するパラメータ以外の残りのパラメータを、物体検出部１３の入力画像に応じて選択する。

オペレーションＤＥにおいて物体検出部１３は、入力画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って、検出処理を実行する。オペレーションＤＦにおいてＥＣＵ１０は、ＨＭＩを介して物体検出部１３の検出結果をユーザに出力する。

本実施例によれば、車両２の走行状態に応じて、物体検出部１３の検出処理に使用するパラメータを選択することができる。このため、車両２の走行状態にその都度適した条件で物体の検出処理を行うことができるため、検出条件の精度を向上させ、安全性を向上させることが可能となる。

＜６．第６の実施の形態＞
続いて、物体検出システム１の他の実施例について説明する。図２３は、物体検出システム１の第６構成例を示すブロック図である。図２１を参照して説明した第５構成例の各構成要素と同様の構成要素には、同一の参照符号を付する。同一の参照符号が付された構成要素は特に説明しない限り同じである。また、以下に説明する第６構成例の構成要素やその機能を他の実施例が備えていてもよい。

物体検出システム１は、各カメラ１１０ａ〜１１０ｘの一例として、フロントカメラ１１１、右サイドカメラ１１２及び左サイドカメラ１１３を備える。また、物体検出システム１は、車両２の周囲の障害物を検出する障害物センサ１３４を備える。例えば、障害物センサ１３４はクリアランスソナーであってよい。

ＥＣＵ１０は、障害物検出部１８を備える。障害物検出部１８は、所定のプログラムに従ってＥＣＵ１０のＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。障害物検出部１８は、障害物センサ１３４の検出結果に従って車両２の周辺の障害物を検出してよい。また、フロントカメラ１１１、左右サイドカメラ１１２及び１１３からの撮影映像によるパターン認識によって車両２の周辺の障害物を検出してもよい。

図２４の（Ａ）及び図２４の（Ｂ）は、障害物の例の説明図である。図２４の（Ａ）に示す例では、車両２の隣の駐車車両Ｓ１のため、左サイドカメラ１１３の視野が遮られている。また、図２４の（Ｂ）の例では、車両２の隣の柱Ｓ２のため、左サイドカメラ１１３の視野が遮られている。

このため車両２の周辺の障害物が検出された場合には、物体検出部１３は、フロントカメラ１１１の撮影画像のみで検出処理を行う。障害物がない場合にはフロントカメラ１１１に加えて左サイドカメラ１１３の撮影画像でも検出処理を行う。

図２３を参照する。条件判定部１７は、障害物検出部１８により車両２の周辺の障害物が検出されたか否かを判定する。また、条件判定部１７は、車両２の走行状態が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。条件判定部１７は、判定結果をパラメータ選択部１２に入力する。

車両２の走行状態が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たし、かつ車両２の周辺の障害物が検出された場合には、パラメータ選択部１２は、フロントカメラ１１１の撮影画像のみを物体検出部１３への入力画像として選択する。車両２の走行状態が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たし、かつ車両２の周辺の障害物が検出されない場合には、パラメータ選択部１２は、フロントカメラ１１１に加えて左右サイドカメラ１１２及び１１３の撮影画像を物体検出部１３への入力画像として選択する。

図２５は、第６構成例の物体検出システム１による処理の例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションＥＡ〜ＥＪの各オペレーションはステップであってもよい。

オペレーションＥＡにおいてフロントカメラ１１１及び左右サイドカメラ１１２及び１１３は、車両２の周辺画像を撮影する。オペレーションＥＢにおいて走行状態判定部１５は、車両２の走行状態を判定する。

オペレーションＥＣにおいて条件判定部１７は、車両２の走行状態が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。パラメータ選択部１２は、車両２の走行状態が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、物体検出部１３に入力する画像を選択する。

オペレーションＥＤにおいてパラメータ選択部１２は、オペレーションＥＣにおいてフロントカメラ画像及びサイドカメラ画像が選択されたか否かを判定する。フロントカメラ画像及びサイドカメラ画像が選択された場合（オペレーションＥＤ：Ｙ）は、処理はオペレーションＥＥへ移行する。フロントカメラ画像及びサイドカメラ画像が選択されない場合（オペレーションＥＤ：Ｎ）は、処理はオペレーションＥＨへ移行する。

オペレーションＥＥにおいて条件判定部１７は、車両２の周辺の障害物が検出されたか否かを判定する。障害物が検出された場合（オペレーションＥＥ：Ｙ）は、処理はオペレーションＥＦへ進む。障害物が検出されない場合（オペレーションＥＥ：Ｎ）は、処理はオペレーションＥＧへ進む。

オペレーションＥＦにおいてパラメータ選択部１２は、フロントカメラ画像のみを物体検出部１３への入力画像として選択する。その後処理はオペレーションＥＨへ進む。

オペレーションＥＧにおいてパラメータ選択部１２は、フロントカメラ画像に加えて左右のサイドカメラ画像を物体検出部１３への入力画像として選択する。その後処理はオペレーションＥＨへ進む。

オペレーションＥＨにおいてパラメータ選択部１２は、物体検出部１３への入力画像の指定に関するパラメータ以外の残りのパラメータを、物体検出部１３の入力画像に応じて選択する。

オペレーションＥＩにおいて物体検出部１３は、入力画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って、検出処理を実行する。オペレーションＥＪにおいてＥＣＵ１０は、ＨＭＩを介して物体検出部１３の検出結果をユーザに出力する。

本実施例によれば、車両２の周辺の障害物に遮られてサイドカメラによる物体検出が実施できないとき、サイドカメラによる物体検出を省略することができる。これによって物体検出部１３の無駄な検出処理を削減することができる。

また、複数のカメラの撮影画像を時分割で切り替えて物体検出部１３に入力させている場合には、障害物で視界が遮られたサイドカメラ画像の処理を省略することにより、他のカメラによる物体検出を行う期間を長くすることができる。このため安全性が向上する。
なお、本実施例では自車両の両側方に存在する障害物を検出対象とし、検出結果に応じてサイドカメラとフロントカメラの選択を行うとしたがそれに限定されない。すなわち、検出された障害物によりあるカメラの視界が遮られることを判断すると、そのカメラを除くカメラで物体を検出するように動作すればよい。

＜７．第７の実施の形態＞
続いて、物体検出システム１の他の実施例について説明する。図２６は、物体検出システム１の第７構成例を示すブロック図である。図６を参照して説明した第１構成例の各構成要素と同様の構成要素には、同一の参照符号を付する。同一の参照符号が付された構成要素は特に説明しない限り同じである。また、以下に説明する第７構成例の構成要素やその機能を他の実施例が備えていてもよい。

物体検出システム１は、ユーザにより車両２に対して行われた操作を検出する操作検出センサ１３５を備える。操作検出センサ１３５は、方向指示器スイッチ、シフトレバーの位置を検出するセンサや舵角センサ等であってよい。これらのセンサはすでに車両２が備えているので、車両２のＣＡＮ（Controller Area Network）経由でこれらとＥＣＵ１０を接続すればよい。

ＥＣＵ１０は、条件保持部１６と、条件判定部１７と、操作判定部１９を備える。条件判定部１７及び操作判定部１９は、所定のプログラムに従ってＥＣＵ１０のＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。条件保持部１６は、ＥＣＵ１０が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ若しくは不揮発性メモリなどとして実現される。

操作判定部１９は、ユーザにより車両２に対して行われた操作に関する情報を操作検出センサ１３５から取得する。操作判定部１９は、ユーザにより行われた操作の内容を判定する。操作判定部１９は、操作の内容として例えば操作の種類、操作量などを判定してよい。具体的には、操作の内容は、例えば方向指示器スイッチのオンオフ、シフトレバーの位置、舵角センサの操作量であってよい。条件保持部１６は、条件判定部１７が、操作内容に関して行う判定に使用する所定の条件を記憶する。

例えば、条件保持部１６は、「右側の方向指示器がオンである」、「シフトレバーの位置がＤ（ドライブ）である」、「シフトレバーの位置がＰ（パーキング）からＤ（ドライブ）へ変更された」及び「ハンドルが右に３°以上きられている」等の条件を記憶してよい。

条件判定部１７は、操作判定部１９によって判定した車両２に対する操作が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。条件判定部１７は、判定結果をパラメータ選択部１２に入力する。

パラメータ選択部１２は、車両２に対する操作が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、パラメータ保持部１１に保持されたパラメータから、物体検出部１３の検出処理に用いられるものを選択する。

例えば、図９の（Ａ）〜図９の（Ｄ）に示す駐車場からの出庫の場合のように、シフトレバーの位置がＤへ変更されたことが検出された場合に、パラメータ選択部１２は、フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１と右側領域Ｒ２、左サイドカメラ画像ＰＬの右側領域Ｒ３、右サイドカメラ画像ＰＲの左側領域Ｒ４を検出範囲として選択してもよい。

また図１０の（Ａ）及び図１０の（Ｂ）に示す車線変更の場合のように、右側の方向指示器がオンになった場合に、パラメータ選択部１２は、右サイドカメラ画像ＰＲの右側領域Ｒ５を検出範囲として選択してもよい。

図２７は、第７構成例の物体検出システム１による処理の例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションＦＡ〜ＦＦの各オペレーションはステップであってもよい。

オペレーションＦＡにおいて複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘは、車両２の周辺画像を撮影する。オペレーションＦＢにおいて操作判定部１９は、ユーザにより行われた操作の内容を判定する。

オペレーションＦＣにおいて条件判定部１７は、車両２に対する操作が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。パラメータ選択部１２は、車両２に対する操作が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、物体検出部１３に入力する画像を選択する。

オペレーションＦＤにおいてパラメータ選択部１２は、物体検出部１３への入力画像の指定に関するパラメータ以外の残りのパラメータを、物体検出部１３の入力画像に応じて選択する。

オペレーションＦＥにおいて物体検出部１３は、入力画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って、検出処理を実行する。オペレーションＦＦにおいてＥＣＵ１０は、ＨＭＩを介して物体検出部１３の検出結果をユーザに出力する。

なお、他の実施例の物体検出システム１は、図２１に示す走行状態センサ１３３及び走行状態判定部１５を備えてよい。条件判定部１７は、操作内容及び走行状態が所定の条件を満たすか否かを判定してよい。すなわち、条件判定部１７は、操作内容に関する所定条件と、走行条件に関する所定条件とを組み合わせた条件が満たされるか否かを判定してよい。パラメータ選択部１２は、条件判定部１７の判定結果に応じて、物体検出部１３の検出処理に用いられるパラメータを選択する。

表１は、走行状態の条件及び操作内容の条件の組み合わせによるパラメータの選択例を示す。本例では、走行状態の条件として車両２の車速に関する条件が使用される。操作内容の条件として、シフトレバーの位置及び方向指示器のオンオフの条件が使用される。

また、選択されるパラメータは、使用するカメラの撮影画像、各撮影画像中の検出範囲の位置、遠距離用パラメータ及び近距離用パラメータの別、検出対象物を指定するパラメータである。

車両２の車速が０［ｋｍ／ｈ］であり、シフトレバーの位置がＤであり、方向指示器がオフの場合、車両２の前方左右の領域で物体の検出を行う。この場合には、フロントカメラ画像ＰＦ、右サイドカメラ画像ＰＲ及び左サイドカメラ画像ＰＬが検出処理に使用される。また、フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１と右側領域Ｒ２、左サイドカメラ画像ＰＬの右側領域Ｒ３、右サイドカメラ画像ＰＲの左側領域Ｒ４が検出範囲として選択される。

またフロントカメラ画像ＰＦの処理用のパラメータとして、二輪車及び自動車の検出に適合した遠距離用パラメータが選択される。右サイドカメラ画像ＰＲ及び左サイドカメラ画像ＰＬの処理用のパラメータとして、歩行者及び二輪車の検出に適合した近距離用パラメータが選択される。

車両２の車速が０［ｋｍ／ｈ］であり、シフトレバーの位置がＤ又はＮ（ニュートラル）であり、右側の方向指示器がＯＮの場合、車両２の右後方の領域で物体の検出を行う。この場合には、右サイドカメラ画像ＰＲが検出処理に使用される。また、右サイドカメラ画像ＰＲの右側領域Ｒ５が検出範囲として選択される。右サイドカメラ画像ＰＲの処理用のパラメータとして、歩行者及び二輪車の検出に適合した近距離用パラメータが選択される。

車両２の車速が０［ｋｍ／ｈ］であり、シフトレバーの位置がＤ又はＮ（ニュートラル）であり、左側の方向指示器がＯＮの場合、車両２の左後方の領域で物体の検出を行う。この場合には、左サイドカメラ画像ＰＬが検出処理に使用される。また、左サイドカメラ画像ＰＬの左側領域が検出範囲として選択される。左サイドカメラ画像ＰＬの処理用のパラメータとして、歩行者及び二輪車の検出に適合した近距離用パラメータが選択される。

車両２の車速が０［ｋｍ／ｈ］であり、シフトレバーの位置がＰ（パーキング）であり、左側の方向指示器又はハザードがＯＮの場合、車両２の左右後側方の領域で物体の検出を行う。この場合には、右サイドカメラ画像ＰＲ及び左サイドカメラ画像ＰＬが検出処理に使用される。

また、右サイドカメラ画像ＰＲの右側領域Ｒ５及び左サイドカメラ画像ＰＬの左側領域が検出範囲として選択される。右サイドカメラ画像ＰＲ及び左サイドカメラ画像ＰＬの処理用のパラメータとして、歩行者及び二輪車の検出に適合した近距離用パラメータが選択される。

本実施例によれば、ユーザが車両２に対して行った操作に応じて物体検出部１３の検出処理に使用するパラメータを選択することができる。このため、車両２に対する操作内容から予測される車両２の状態にその都度適した条件で物体の検出処理を行うことができるため、検出条件の精度を向上させ、安全性を向上させることが可能となる。

＜８．第８の実施の形態＞
続いて、物体検出システム１の他の実施例について説明する。図２８は、物体検出システム１の第８構成例を示すブロック図である。図６を参照して説明した第１構成例の各構成要素と同様の構成要素には、同一の参照符号を付する。同一の参照符号が付された構成要素は特に説明しない限り同じである。

物体検出システム１は、車両２の位置を検出する位置検出部１３６を備える。例えば位置検出部１３６はナビゲーション装置１２０と同じ構成要素であってよい。また位置検出部１３６は、路車間通信を使用して車両２の位置情報を取得できる安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：driving safety support systems）であってもよい。

ＥＣＵ１０は、条件保持部１６と、条件判定部１７と、位置情報取得部２０を備える。条件判定部１７及び位置情報取得部２０は、所定のプログラムに従ってＥＣＵ１０のＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。条件保持部１６は、ＥＣＵ１０が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ若しくは不揮発性メモリなどとして実現される。

位置情報取得部２０は、位置検出部１３６が検出した車両２の位置の位置情報を取得する。条件保持部１６は、条件判定部１７が、位置情報に関して行う判定に使用する所定の条件を記憶する。

条件判定部１７は、位置情報取得部２０が取得した位置情報が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。条件判定部１７は、判定結果をパラメータ選択部１２に入力する。

パラメータ選択部１２は、車両２の位置が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、パラメータ保持部１１に保持されたパラメータから、物体検出部１３の検出処理に用いられるものを選択する。

例えば、図９の（Ａ）〜図９の（Ｄ）に示すように車両２が駐車場に位置している場合には、パラメータ選択部１２は、フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１と右側領域Ｒ２、左サイドカメラ画像ＰＬの右側領域Ｒ３、右サイドカメラ画像ＰＲの左側領域Ｒ４を検出範囲として選択してもよい。

例えば図１０の（Ａ）及び図１０の（Ｂ）に示す車線変更の場合のように車両２が高速道路、又はその合流車線に位置している場合には、パラメータ選択部１２は、右サイドカメラ画像ＰＲの右側領域Ｒ５を検出範囲として選択してもよい。

なお、他の実施例の物体検出システム１は、図２１に示す走行状態センサ１３３及び走行状態判定部１５を備えてもよい。これに代えて又はこれに加えて、物体検出システム１は、図２６に示す操作検出センサ１３５及び操作判定部１９を備えてよい。

このとき条件判定部１７は、位置情報に加えて、操作内容及び／又は走行状態が所定の条件を満たすか否かを判定してよい。すなわち、条件判定部１７は、位置情報に関する所定条件に、操作内容に関する所定条件及び／又は走行条件に関する所定条件を組み合わせた条件が満たされるか否かを判定してよい。パラメータ選択部１２は、条件判定部１７の判定結果に応じて、物体検出部１３の検出処理に用いられるパラメータを選択する。

図２９は、第８構成例の物体検出システム１による処理の第１例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションＧＡ〜ＧＦの各オペレーションはステップであってもよい。

オペレーションＧＡにおいて複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘは、車両２の周辺画像を撮影する。オペレーションＧＢにおいて位置情報取得部２０は、車両２の位置情報を取得する。

オペレーションＧＣにおいて条件判定部１７は、車両２の位置情報が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。パラメータ選択部１２は、車両２の位置情報が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、物体検出部１３に入力する画像を選択する。

オペレーションＧＤにおいてパラメータ選択部１２は、物体検出部１３への入力画像の指定に関するパラメータ以外の残りのパラメータを、物体検出部１３の入力画像に応じて選択する。

オペレーションＧＥにおいて入力画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って、検出処理を実行する。オペレーションＧＦにおいてＥＣＵ１０は、ＨＭＩを介して物体検出部１３の検出結果をユーザに出力する。

位置情報に関する所定条件と操作内容に関する所定条件とを組み合わせて、物体検出部１３の検出処理に用いられるパラメータを選択する場合、車両２の位置情報の確度に応じて、位置情報及び操作内容のうちどちらの判定結果を使用するかを判定してもよい。

すなわち車両２の位置情報の確度が所定の確度よりも高い場合には、パラメータ選択部１２は、位置情報取得部２０が取得した車両２の位置情報に基づいてパラメータを選択する。一方で位置情報の確度が所定の確度よりも低い場合には、パラメータ選択部１２は、操作判定部１９が判定した車両２に対する操作内容に基づいてパラメータを選択する。

図３０は、第８構成例の物体検出システム１による処理の第２例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションＨＡ〜ＨＩの各オペレーションはステップであってもよい。

オペレーションＨＡにおいて複数のカメラ１１０ａ〜１１０ｘは、車両２の周辺画像を撮影する。オペレーションＨＢにおいて操作判定部１９は、ユーザにより行われた操作の内容を判定する。オペレーションＨＣにおいて位置情報取得部２０は、車両２の位置情報を取得する。

オペレーションＨＤにおいて条件判定部１７は、車両２の位置情報の確度が所定の確度よりも高いか否かを判定する。これに代えて位置情報取得部２０が位置情報の確度の高低を判定してもよい。位置情報の確度が所定の確度よりも高い場合には（オペレーションＨＤ：Ｙ）、処理はオペレーションＨＥへ移行する。位置情報の確度が所定の確度よりも高くない場合には（オペレーションＨＤ：Ｎ）、処理はオペレーションＨＦへ移行する。

オペレーションＨＥにおいて条件判定部１７は、車両２の位置情報が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。パラメータ選択部１２は、車両２の位置情報が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、物体検出部１３に入力する画像を選択する。その後処理はオペレーションＨＧへ移行する。

オペレーションＨＦにおいて車両２に対する操作が、条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かを判定する。パラメータ選択部１２は、車両２に対する操作が条件保持部１６に記憶される所定の条件を満たすか否かに応じて、物体検出部１３に入力する画像を選択する。その後処理はオペレーションＨＧへ移行する。

オペレーションＨＧにおいて物体検出部１３への入力画像の指定に関するパラメータ以外の残りのパラメータを、物体検出部１３の入力画像に応じて選択する。オペレーションＨＨにおいて物体検出部１３は、入力画像に基づき、パラメータ選択部１２により選択されたパラメータに従って、検出処理を実行する。オペレーションＨＩにおいてＥＣＵ１０は、ＨＭＩを介して物体検出部１３の検出結果をユーザに出力する。

本実施例によれば、車両２の位置情報に応じて物体検出部１３の検出処理に使用するパラメータを選択することができる。このため、車両２の位置情報から予測される車両２の状態にその都度適した条件で物体の検出処理を行うことができるため、検出条件の精度を向上させ、安全性を向上させることが可能となる。

次に、ＨＭＩによる検出結果の例について説明する。検出結果は、音、音声ガイド、カメラの撮影画像内への重畳表示によってドライバに通知可能である。撮影画像内に検出結果を重畳表示する場合、検出に使用された複数のカメラの撮影画像を全てディスプレイに表示すると、各カメラの撮影画像が小さくなって状況が認識しにくくなるといった問題が生じる。また、確認すべき事項が多すぎることによってドライバが何処に注視すべきか迷ってしまい、危険の認識が後れるという問題がある。

そこで、本実施例では、ディスプレイ１２１には１つのカメラの撮影画像のみを表示し、この画像の表示上に他のカメラの撮影画像の検出結果を重畳表示する。

図３１は、警報の出力方法の一例の説明図である。本例では、フロントカメラ１１１により撮影される検出範囲Ａ１及びＡ２、右サイドカメラ１１２により撮影される検出範囲Ａ４、左サイドカメラ１１３により撮影される検出範囲Ａ３において接近物体Ｓ１が検出される。

この場合、フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１と右側領域Ｒ２、左サイドカメラ画像ＰＬの右側領域Ｒ３、右サイドカメラ画像ＰＲの左側領域Ｒ４が、検出処理に使用される。

本実施例では、ディスプレイ１２１の表示Ｄにはフロントカメラ画像ＰＦが表示される。フロントカメラ画像ＰＦの左側領域Ｒ１及び左サイドカメラ画像ＰＬの右側領域Ｒ３のいずれかで接近物体Ｓ１が検出された場合、表示Ｄの左側領域ＤＲ１に接近物体Ｓ１を検出したことを示す情報を表示する。表示される情報は、カメラの撮影画像から抽出した接近物体Ｓ１の画像ＰＰでもよく、または警報用の文字情報やアイコンなどでもよい。

一方で、フロントカメラ画像ＰＦの右側領域Ｒ２及び右サイドカメラ画像ＰＲの左側領域Ｒ４のいずれかで接近物体Ｓ１が検出された場合、表示Ｄの右側領域ＤＲ２に接近物体Ｓ１を検出したことを示す情報を表示する。

本実施例によれば、ユーザはいずれのカメラの撮影画像で物体が検出されたか意識することなく、いずれかのカメラの撮影画像の表示中に検出結果を判断することができるため、上記の問題点を解消することができる。

１ 物体検出システム
２ 車両
１１ パラメータ保持部
１２ パラメータ選択部
１３、１３ａ〜１３ｘ 物体検出部
１００ 物体検出装置
１１０ａ〜１１０ｘ カメラ

Claims (8)

1. カメラの撮影画像に基づいて特定の移動を伴う物体を検出する検出処理のためのパラメータを複数の検出条件に応じてそれぞれ保持するパラメータ保持部と、
   前記パラメータ保持部に保持されたパラメータからいずれかを選択するパラメータ選択部と、
   選択された前記パラメータに従って、車両の複数箇所にそれぞれ搭載されたカメラの撮影画像に基づいて前記検出処理を行う物体検出部と、
   前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、
   前記走行状態に関する所定の条件を保持する条件保持部と、
   を備え、
   前記パラメータ選択部は、前記位置情報が前記走行状態に関する所定の条件を満たすか否かに応じて、前記物体検出部が前記検出処理に用いるためのカメラの撮影画像を選択し、
   同一カメラの撮影画像における物体を検出する検出範囲が、前記検出条件に応じて異なることを特徴とする物体検出装置。
2. 複数の異なる前記カメラの撮影画像に基づいてそれぞれ前記検出処理を行う複数の前記物体検出部を備え、
   前記パラメータ保持部には、前記複数の物体検出部が同一の前記物体を検出する際に前記複数の物体検出部でそれぞれ使用される異なるパラメータが保持されることを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記撮影画像の一部の領域を選択するトリミング部を備え、
   前記物体検出部は、前記トリミング部により選択された領域の画像に基づいて前記検出処理を行うことを特徴とする請求項１及び２のいずれか一項に記載の物体検出装置。
4. 前記車両の複数箇所にそれぞれ搭載されたカメラには、車両前方に向けられたフロントカメラと、車両側方に向けられたサイドカメラが含まれ、
   前記パラメータ選択部は、前記フロントカメラの撮影画像に基づく検出処理のために遠距離の物体を検知するためのパラメータを選択し、前記サイドカメラの撮影画像に基づく検出処理のために近距離の物体を検知するためのパラメータを選択する請求項１〜３のいずれか一項に記載の物体検出装置。
5. 前記車両の複数箇所にそれぞれ搭載されたカメラには、車両前方に向けられたフロントカメラと、車両側方に向けられたサイドカメラとが含まれ、
   前記物体検出部は、前記走行状態が前記所定の条件を満たす場合には、前記フロントカメラの撮影画像に基づく前記検出処理を行い、そうでない場合には前記サイドカメラの撮影画像に基づく前記検出処理を行い、
   前記パラメータ選択部は、前記フロントカメラの撮影画像に基づく検出処理のために遠距離の物体を検知するためのパラメータを選択し、前記サイドカメラの撮影画像に基づく検出処理のために近距離の物体を検知するためのパラメータを選択することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
6. 前記車両の複数箇所にそれぞれ搭載されたカメラには、車両前方に向けられたフロントカメラと、車両側方に向けられたサイドカメラとが含まれ、
   前記物体検出部は、前記走行状態が前記所定の条件を満たす場合には、前記フロントカメラの撮影画像に基づく前記検出処理と、前記サイドカメラの撮影画像に基づく前記検出処理とを時分割で実行し、
   前記パラメータ選択部は、前記フロントカメラの撮影画像に基づく検出処理のために遠距離の物体を検知するためのパラメータを選択し、前記サイドカメラの撮影画像に基づく検出処理のために近距離の物体を検知するためのパラメータを選択することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
7. 前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部を備え、
   前記車両の複数箇所にそれぞれ搭載されたカメラには、車両前方に向けられたフロントカメラと、車両側方に向けられたサイドカメラとが含まれ、
   前記物体検出部は、前記走行状態が前記所定の条件を満し且つ前記障害物検出部が障害物を検出した場合には、前記フロントカメラのみの撮影画像に基づく前記検出処理を行い、前記走行状態が前記所定の条件を満し且つ前記障害物検出部が障害物を検出しない場合には、前記フロントカメラ及び前記サイドカメラの撮影画像に基づく前記検出処理を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
8. 前記車両に対して行われた操作を判定する操作判定部を備え、
   前記パラメータ選択部は、判定された前記操作に応じて前記パラメータを選択することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の物体検出装置。

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