JP2002117496A - 車載後方確認支援装置と車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 後方視野における死角が少なく安全で操作性
の良い後方確認支援装置とそれを用いた車載ナビゲーシ
ョン装置の提供。 【解決手段】 自車両のトランク後部中央またはルーフ
後部中央もしくは両端等に２台のカメラをその視点を左
右それぞれ斜め後方に向けて設置するか、または１台の
左右揺動可能なカメラを設置し、このカメラにより自車
の斜め後方の交通状況を撮影した映像を車室内のモニタ
上に地図画像とともに映し出す。これにより、１台また
は２台のカメラだけでも車両後方の死角を小さくでき、
また運転者の視点移動を小さくできるため、運転者は前
方を視野に入れながら自車両の左右斜め後方を確認で
き、さらに、駐車時や車庫入れなどの後退支援から車線
変更時の後方確認まで兼用できるため、運転操作全般に
渡り安全性が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術的分野】本発明は、車両に搭載され
た車載後方確認支援装置とそれを用いた車載ナビゲーシ
ョン装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後方および斜め後方を確認
する方法として、車両の室内前方に設けられたルームミ
ラーや車両前方向の両サイドに設けられたサイドミラー
がある。このような後方確認方法は日常的に運転者が行
なうものであり、運転技術として身についているもので
あるが、その技術には個人差がある。例えば、運転者が
サイドミラーを確認するために視点を移動させる際に、
前方への注意が疎かとなる場合がある。また、ルームミ
ラーで後方確認を行う場合、例えば、図１６のように、
自車両Ｍが狭い路地や駐車場出口などから後退して交差
道路に出る場合、障害物Ｂにより自車両Ｍの運転者の視
界Ｚが制限されるので、図示の位置まで後退しないと、
交差道路における走行中の車両Ａや歩行者などを確認で
きず、事故が発生する恐れがある。

【０００３】このため、近年では、車両の後部にカメラ
を設置し、車室内のダッシュボード上にモニタを配置し
て、自車の後方の状況をモニタで運転者が確認できる装
置が開発され、実用化されている。図１７は従来技術に
おける後方確認支援装置の一例を示し、Ｃはカメラ、Ｆ
はカメラＣの視野範囲、ＤはカメラＣの死角である。図
１７（a）のように、車両後部のトランク中央部に設置
したカメラＣにより車両後方を撮影する場合、車両斜め
後方に死角Ｄが発生する。これを補うために、図１７
（b）のように、カメラＣを視野角の広いカメラに変更
しても、視野範囲の両端Ｓでは画像が歪む場合があり、
画質の鮮明度に問題があるため、距離感などが掴みにく
くなる。

【０００４】また、図１７（c）のように、車両の後部
両端にカメラＣを斜め後方に向けて設置した場合、車両
斜め後方は視野範囲Ｆとなるが、真後ろ部分に死角Ｄが
発生する。この死角Ｄを補うには、図１７（d）のよう
に、中央にもう一台カメラＣを設置する必要があるた
め、コストが高くなるばかりでなく、取り付けも面倒な
ものとなる。なお、図１７（ｃ）において、車両の真後
ろ部分は車室内のルームミラーで対応できるが、ルーム
ミラーで見た場合、実際は車両後方に図１７（e）のよ
うに死角部分ＲＤが存在するため、ルームミラーでは図
１７（d）の中央部カメラＣの代用することはできな
い。結果として、カメラを図１７（c）の位置に設置し
た場合、走行時などの斜め後方の視界は確保できるが、
後退時の安全確認や駐車支援までを共用させることはで
きない。

【０００５】また、図１７（c）のように、車両の後部
両端にカメラＣを斜め後方に向けて設置した場合、視野
角の狭いカメラＣでは、図１８（ａ）のような車両後部
下方部分や、図１８（b）のような車両側面下方部分が
死角Ｄとなる。特に、図１８（c）のように、後輪付近
の死角Ｄが広くなるため、縦列駐車の支援には不向きで
ある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、上記従来
による後方確認方法は、車両のルームミラーやサイドミ
ラーに頼るものでは、運転者は運転中常にそれぞれのミ
ラーに視点を移動するため、運転操作における疲労が多
い。特に、運転席反対側のサイドミラーへ視点を移動す
る際はその移動量が大きく、運転席からの死角も広いた
め、運転操作における前方への注意力を損なう恐れがあ
る。また、後方確認用カメラを用いた確認方法では、路
地や駐車場出口などから後退して交差道路に出る後方交
差転回時において、自車両後部周辺の様子をモニタに映
し出す際に十分な後方視野が得られないという課題があ
る。

【０００７】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
であり、運転者の視点移動に伴い低下する左前方への注
意力を補い、前方を視野に入れながら、死角の少ないよ
り安全な後方確認が可能な車載後方確認支援装置と、そ
れを用いた車載ナビゲーション装置を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の車載後方確認支
援装置は、車両の後部中央にそれぞれカメラ視点を自動
車の斜め後方向外側に向けて設置した２台の後方撮影用
カメラと、前記カメラで撮影した後方映像を車室内に設
置されたモニタの画面に表示する手段とを備えたもので
あり、斜め後方から真後ろまでを視野範囲とすることが
できるため、車両後退時の後方交差転回における視認性
が向上し、前方を視野に入れながら、死角の少ないより
安全な後方確認が可能となる。

【０００９】また、本発明の車載後方確認支援装置は、
車両の後部中央にカメラ視点を自動車の後方向に向けて
設置した左右方向に揺動可能な１台の後方撮影用カメラ
と、前記カメラで撮影した後方映像を車室内に設置され
たモニタの画面に表示する手段とを備えたものであり、
１台のカメラで２台設置した場合と同等の効果が得られ
る。

【００１０】また、本発明の車載後方確認支援装置は、
車両のルーフ後部両端にそれぞれカメラ視点を自動車の
斜め後方向外側に向けて設置した２台の後方撮影用カメ
ラと、前記カメラで撮影した後方映像を車室内に設置さ
れたモニタの画面に表示する手段とを備えたものであ
り、車両後輪付近および真後ろ部分の死角を補うことが
できるため、車両後退時の後方交差転回における視認性
が向上し、前方を視野に入れながら、死角の少ないより
安全な後方確認が可能となる。

【００１１】また、本発明の車載後方確認支援装置は、
車両のルーフ後部中央にそれぞれカメラ視点を自動車の
斜め後方向外側に向けて設置した２台の後方撮影用カメ
ラと、前記カメラで撮影した後方映像を車室内に設置さ
れたモニタの画面に表示する手段とを備えたものであ
り、車両後輪付近および真後ろ部分の死角を補うことが
できるため、車両後退時の後方交差転回における視認性
が向上し、前方を視野に入れながら、死角の少ないより
安全な後方確認が可能となる。

【００１２】また、本発明の車載後方確認支援装置は、
車両のルーフ後部中央にカメラ視点を自動車の後方向に
向けて設置した左右方向に揺動可能な１台の後方撮影用
カメラと、前記カメラで撮影した後方映像を車室内に設
置されたモニタの画面に表示する手段とを備えたもので
あり、１台のカメラで２台設置した場合と同等の効果が
得られる。

【００１３】また、本発明の車載ナビゲーション装置
は、上記した車載後方確認支援装置と、地図データを取
得する地図データ取得手段と、自車の現在位置を検出す
る現在位置検出手段と、前記車載後方確認支援装置んの
後方撮影用カメラで撮影した映像データと前記地図デー
タ取得手段により取得した地図データと前記現在位置検
出手段により検出した現在位置データとを描画データに
変換する描画データ生成手段と、前記各データを基に写
真映像と地図画像と現在位置を表示する表示手段と、前
記写真映像と地図画像と現在位置の表示を制御する制御
手段とを備えたものであり、カメラで撮影した死角の少
ない車両後方映像をナビゲーション装置のモニタ上に地
図画像とともに表示するので、運転者の視点移動を最小
限に抑えて後方確認ができ、前方の注意を損なうことな
く、安全運転ができることとなる。

【００１４】また、本発明の車載ナビゲーション装置
は、前記描画データ生成手段が、前記写真映像を地図画
像に同一画面に重畳して表示するように描画データを作
成することを特徴とするものであり、地図画像を表示し
ている画面の左側に左後方映像を映したり、右側に右後
方映像を映したり、左右の後方映像を合成して表示でき
ることとなる。

【００１５】また、本発明の車載ナビゲーション装置
は、前記カメラからの映像データをビデオ信号に変換す
るビデオデコーダと、前記ビデオデコーダからのビデオ
信号と前記前記描画データ生成手段からの地図描画信号
とを切り替えるスイッチ手段とを備えたことを特徴とす
るものであり、カメラで撮影した後方映像と地図画像と
を切り替えて表示できることとなる。

【００１６】また、本発明の車載ナビゲーション装置
は、分岐誘導案内手段およびまたは車線変更誘導案内手
段を備え、前記写真映像と地図画像と現在位置の表示を
制御する制御手段が、前記分岐誘導案内手段およびまた
は車線変更誘導案内手段の誘導案内信号に基づいて、前
記カメラからの車両後方左右の映像データを切り替える
ことを特徴とするものであり、左側に分岐したり車線変
更するときは左側の後方映像をモニタ上に映し出し、右
側に分岐したり車線変更するときは右側の後方映像をモ
ニタ上に映し出すことにより、安全に分岐または車線変
更することができ、しかも左右後方映像の切り替えを分
岐誘導案内手段およびまたは車線変更誘導案内手段の誘
導案内信号に基づいて行うので、分岐または車線変更を
検出するためのウインカー検出信号や操舵角検出信号を
別途引き込む必要がなくなることとなる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
後方確認支援装置を備えた車載ナビゲーション装置の構
成を示すブロック図である。図１において、方位センサ
１は、自動車の走行方位を検出する地磁気センサや光ジ
ャイロなどが使用される。車速センサ２は、車輪の回転
数に応じたパルスを発生する。各種センサ３は、パーキ
ングブレーキのオンオフ信号や電源電圧監視用信号、ま
たは変速機のレンジ検出信号などを出力する。Ｉ／Ｏ処
理部４は、方位センサ１や距離センサ２などのセンサ信
号を処理する。メモリ５は、地図情報や施設情報、表示
する画像データや音声データなどを一時的に記憶するＲ
ＡＭである。ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ６は、地図データ
や音声案内データなどの情報が記録されたＤＶＤ−ＲＯ
Ｍ７からデータを読み出す装置である。液晶表示装置と
操作パネルからなるモニタ８は、ＤＶＤ−ＲＯＭ７に格
納された全国の地図データから自車位置付近の地図を表
示するとともに、車線変更、右左折時または後退時に自
車の後方もしくは斜め後方の映像を、地図表示画面の右
側もしくは左側に運転者の操作または各種入力信号によ
り重畳して表示する。描画ＬＳＩ９は、ＤＶＤ−ＲＯＭ
ドライブ６やカメラ１１からのデータを処理し、モニタ
８で表示できる描画データに変換する。ＣＰＵ(中央処
理装置)１０は、装置全体を制御するものである。後方
監視用のカメラ１１は、２台のカメラで構成され、カメ
ラ視点をそれぞれ自動車の斜め後方向外側に向けて設置
し、自車の斜め後方の交通状況を撮影する。音声認識用
のマイク１２は、使用者が装置に対し音声によって指示
を与えるために使用する。Ａ／Ｄ変換器１３、１４は、
カメラ１１で撮影された映像信号やマイク１２からの音
声信号をＣＰＵ１０で処理するためのデジタル信号に変
換する。これらの構成要素により装置本体１５が構成さ
れ、運転席のセンタコンソールまたはトランクルームに
設置される。装置本体１５をトランクルームに設置する
場合は、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ６はモニタ８に付属さ
れる。

【００１８】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。ＣＰＵ１０は、装置全体を制御して、方位センサ１
や車速センサ２や各種センサ信号３などの入力信号、お
よびマイク１２から入力された音声信号または図示され
ないリモコンからの入力信号を解析処理し、自車の現在
位置を検出してＤＶＤ−ＲＯＭドライブ６によりＤＶＤ
−ＲＯＭ７から該当する地図データを読み出し、モニタ
８の画面に地図と自車位置を表示する。なお、現在位置
の検出は、図示されないＧＰＳ（Global Positioning S
ystem）レシーバを主とし、それを方位センサ１と車速
センサ２とで補う方式が採用されている。ナビゲーショ
ン装置としては、自車位置を検出してその位置を地図上
に表示することが基本機能であるが、さらに目的地を入
力することにより現在位置から目的地までの推奨ルート
を検索表示したり、ルート上の周辺施設を検索表示した
り、交差点での方向案内、高速道路での分岐案内、渋滞
案内や交通規制案内を行うことができ、これらはプログ
ラムとしてＲ０Ｍに格納されており、ＣＰＵ１０により
実行される。

【００１９】一方、後方撮影用カメラ１１は、運転者の
操作により常に自車両の斜め後方を撮影または撮影準備
状態にある。ＣＰＵ１０が、運転者によるマイク１２か
らの音声認識による指示や、各種センサ信号３からのリ
バースレンジ信号の検出、またはモニタ８に付属した操
作パネルなどのキー操作を検出することにより、カメラ
１１による自車両の左右または一方の斜め後方の撮影を
開始する。撮影された映像信号は、Ａ／Ｄ変換器１４に
より処理された後、描画ＬＳＩ９およびＣＰＵ１０によ
り、モニタ８の任意の画面位置に、車両後方映像を地図
画面に重畳して表示する。

【００２０】図２は後方撮影用カメラ１１として２台の
カメラＣ１、Ｃ２を、その視点を自動車の斜め後方向に
それぞれ外側を向けて車両のトランクリッドまたはトラ
ンクリヤトリム中央部に固定した例であり、以下これを
タイプＴ２と称する。図２において、Ｎは左右それぞれ
のカメラＣ１、Ｃ２の視野角、Ｐは車両中心軸であり、
視野角Ｎ（Ｎ＞＝６０度以上）のカメラＣを、車両中心
央軸Ｐを中心にして２個それぞれ車両外側に向けて一定
角度ＮＡ（約６０度。６０度以上も可）で固定する（ｎ
＝ＮＡ／２）。

【００２１】図３はこのタイプＴ２における２台のカメ
ラＣ１、Ｃ２の具体的な設置状態を示す正面図である。
Ｌ１とＬ２はそれぞれカメラＣ１、Ｃ２のレンズであ
り、このカメラレンズＬ１とＬ２は、自動車の直進方向
の中心線ｐｒに対して左右それぞれ既定角度（約３０
度）に固定されている。つまりＬ１とＬ２それぞれの視
点方向であるＬ１ａとＬ２ａの角度θｚ１は常に既定角
度（約６０度）の角度で走行中の自車両斜め後方を撮影
する。これにより、左右それぞれのカメラの撮影視野範
囲Ｆは、基準線ｐｒに対して左右それぞれ約６０度、全
体で約１２０度の範囲で撮影可能になる。勿論、全体で
約１８０度になるように広げてもよい。

【００２２】図４は車室内のモニタ配置図であり、Ｄは
運転者、Ｔは図１に示した車載ナビゲーション装置にお
けるモニタ８に相当する表示モニタ、Ｓｍはサイドミラ
ー(ドアミラー)である。通常運転者は、サイドミラーＳ
ｍにより後方確認後、車線変更を行なうが、運転時の視
点方向Ｄｖから後方確認時のサイドミラーＳｍへの視点
移動角度（θｘ）が大きいため、前方に対する注意力が
低下する恐れがある。本実施の形態では、車両の後端部
中央に設置した２台のカメラで自車両の斜め後方を撮影
した映像を運転席の表示モニタＴの左端または右端に映
し出すことで、運転者の視点移動角度がθｙとなりθｘ
に比べ小さくできるため、運転者は前方を視野に入れな
がら、斜め後方の交通状況を安全に確認することができ
る。

【００２３】図５は表示モニタＴに自車両の斜め後方を
映し出した場合の例である。図５（a）は図３のカメラ
Ｃ１で自車両の左後方を撮影した映像を、左右を反転し
て子画面として地図画面の左側に重畳して表示した例で
あり、図５（b）は図３のカメラＣ２で自車両の右後方
を撮影した映像を、左右を反転して地図画面の右側に重
畳して表示した例である。このように、左後方映像を左
側、右後方映像を右側にそれぞれ左右反転表示すること
で、運転者に分かりやすく後方の交通状況を把握させる
ことができる。さらに、左右両側のカメラＣ１、Ｃ２の
左右反転映像を同時に取り込むことで、図５（c）のよ
うに全後方を表示することができる。

【００２４】このような表示画像の切り替えは、図１の
描画ＬＳＩ９がＣＰＵ１０からの命令によって実行す
る。例えば、ナビゲーション装置の分岐誘導機能や車線
誘導機能において、左方向への分岐または車線変更を指
示する信号が出力された場合には、その信号を基に左後
方を撮影するカメラＣ１からの映像を取り込み、逆に、
右方向への分岐または車線変更を指示する信号が出力さ
れた場合には、その信号を基に右後方を撮影するカメラ
Ｃ２からの映像を取り込み、このような信号入力がない
場合には、両方のカメラＣ１、Ｃ２からの映像を同時に
取り込むようにする。またはハンドルの操舵角を検出す
るセンサ、または車両の横加速度を検出するセンサ等か
らの信号を基に、左または右または両方の映像を取り込
むようにしてもよい。さらに、縦列駐車や駐車時の後退
に際しては、車速センサと加速度センサにより、または
リバース検出信号により後退を検知し、操舵角センサに
より曲がる方向を検出して、左右の後方映像を切り替え
る。さらにその際に、駐車場の駐車エリア情報を表示し
て、駐車エリアまで誘導するようにしてもよい。また、
運転者の音声入力により後方映像の切り替えを行うよう
にしてもよい。

【００２５】このように、本実施の形態１によれば、後
方撮影用のカメラとして、カメラ視点をそれぞれ自動車
の斜め後方向外側に向けて車両のトランク中央部に固定
した２台のカメラ１１により、車両の左右後方を撮影し
てモニタ上に表示するようにしたので、運転者の後方確
認時の視点移動を最小限に抑えることができ、前方を視
野範囲に入れながら後方確認を安全に行うことができ
る。その他、本実施の形態によれば、次のような効果を
有する。 ・カメラの設置場所が一箇所であるため配線がしやすい
こと。 ・死角領域が小さいこと。 ・一台のカメラで全後方を撮影できるため、走行時の後
方確認から後方交差転回や駐車支援まで兼ねることがで
きること。 ・視野角の狭いカメラでも対応できること。 ・車載ナビゲーション装置の車線誘導または分岐誘導な
どの入力信号に連動して左右後方映像の切り替えを行う
ため、ウインカーなどの検出が不要であり、余計な配線
がいらないこと。

【００２６】（実施の形態２）図６は本発明の実施の形
態２における後方確認支援装置を備えた車載ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図である。図１に示した
実施の形態１では、描画ＬＳＩ９がＣＰＵ１０からの命
令に従って、モニタ８の画面に地図画像と後方映像を重
畳して表示するようにしているが、本実施の形態２で
は、ＣＰＵ１０からの制御信号によりカメラＣ１がオン
した時には、カメラＣ１からの映像信号をビデオデコー
ダ１６によりビデオ信号に変換処理して、ビデオバッフ
ァ１７により増幅するとともに、ＣＰＵ１０がスイッチ
１８をａ側に切り替えて、カメラＣ１からの映像信号を
モニタ８に表示するようにしたものである。また、ＣＰ
Ｕ１０からの制御信号によりカメラＣ２がオンした時に
は、カメラＣ２からの映像信号をビデオデコーダ１６に
より処理して、ビデオバッファ１７により増幅し、モニ
タ８に表示する。さらに、ＣＰＵ１０からの制御信号に
よりカメラＣ１およびＣ２がオンした時には、カメラＣ
１およびＣ２からの映像信号をビデオデコーダ１６によ
り処理して、ビデオバッファ１７により増幅し、モニタ
８に表示する。ＣＰＵ１０によりスイッチ１８がｂ側に
切り替えられた場合には、描画ＬＳＩ９からの地図画像
だけがモニタ８に表示される。このように、本実施の形
態２によれば、車載ナビゲーションの地図画像と後方撮
影用カメラで撮影した映像を切り替えて表示するように
したものであり、重畳画像よりも切り替え画像の方がよ
いとする利用者の要望に対応できるものである。

【００２７】(実施の形態３)次に、上記各実施の形態１
および２における後方撮影用カメラ１１の別の実施態様
とそれらの効果について、以下に実施の形態３として説
明する。

【００２８】図７は車両のトランクリッドまたはトラン
クリヤトリム中央部分に後方に向けて固定され、視点方
向を左右方向に移動できる可動型のカメラＣを示し、こ
れを以下タイプＴ３と称する。図７において、ＣＭはカ
メラＣの視点方向の可動範囲であり、これを６０度以上
とすることにより、車両の中心軸Ｐに対し１２０度以上
の視野範囲Ｆが得られる。したがって、ＣＰＵ１０から
の制御信号により、カメラＣを段階的または連続的に、
右転回では右側、左転回では左側にそれぞれ可動させて
その範囲を撮影することにより、後方交差転回や縦列駐
車を安全に行うことができる。

【００２９】図８は上記したタイプＴ３と、車両のルー
フ後部中央に後方に向けて１台の可動型カメラＣを固定
したタイプＴ６についての効果の違いを説明している。
タイプＴ３では、車両後部両端部において死角Ｄが広く
なるが、タイプＴ６の場合は、同じ可動範囲ＣＭのカメ
ラでも車両後方の視野範囲Ｆが広がるため、車両後部両
端部の死角Ｄを補うことができる。ただし、Ｔ６の場合
ではＴ３に比べ、カメラＣの位置が車両後端部分より前
方にずれるため、車両後退時の後方交差転回における効
果は少なくなる。また設置カメラＣヘの配線では、Ｔ３
はトランクまで配線しなければならないが、Ｔ６では後
部ドア付近から直接ルーフ上へ配線できるため、配線の
しやすさにおいて有利である。

【００３０】図９は２台のカメラＣを車両のルーフ後部
両端にそれぞれ設置したタイプＴ４の場合の例である。
図９（ａ）（ｂ）（ｃ）のように、カメラＣを車両ルー
フ後端両側から見下ろすように設置しているため、図１
８に示した従来例のように、車両の後部両端にカメラＣ
を斜め後方に向けて設置したタイプＴ１に比べ、車両後
部下方および車両側面下方、特に後輪付近の死角領域を
補うことができる。その結果として視野角の広いカメラ
を使用する必要性がなくなる。また、図９（ｄ）のよう
に、従来タイプＴ１では車両後方部分の死角Ｄが広くな
るが、同じ視野角のカメラＣでも、タイプＴ４の場合は
車両後方の死角Ｄを小さくすることができる。またこの
死角Ｄの部分は、ルームミラーでの視野範囲となるた
め、実際には死角とはならない。さらに、Ｔ１とＴ４に
おける設置作業性を比較すると、車両後部両端Ｔ１の場
合、車両トランク内まで配線が必要であり、また２箇所
に分かれているため配線手間がかかるの対し、Ｔ４の場
合、接続線を直接車両後部ドア付近から車室内に引き込
みやすく作業が容易である。ただしＴ４の場合、Ｔ１に
比べてカメラＣの位置が、車両後端部分より前方にずれ
るため、車両後退時の後方交差転回における効果は少な
くなる。

【００３１】図１０は２台のカメラＣを車両のルーフ後
部中央に斜め後方に向けてそれぞれ設置したタイプＴ５
の例である。タイプＴ４と同様な効果がある。

【００３２】図１１は上記した各カメラの設置タイプＴ
２からＴ６を従来例のタイプＴ１と比較した優位性をま
とめた一覧図である。Ｔ１は従来の設置位置であり、車
両後部の両端にそれぞれカメラを設置することにより、
斜め後方領域を撮影できるので、走行時の車線変更や縦
列駐車、さらに後方交差転回において効果を得られる
が、真後ろ付近の死角が大きくなる欠点がある。Ｔ２は
２台のカメラを車両後部中央に設置した場合であり、斜
め後方から真後ろまでを視野範囲とすることができるた
め、Ｔ１で死角となる真後ろ付近の視野を補うことがで
きる。Ｔ４は２台のカメラをルーフ後部両端に設置した
場合であり、Ｔ１で死角となる車両後輪付近および真後
ろ部分の死角を補うことができる。Ｔ５は２台のカメラ
を車両ルーフ後部中央に設置した場合であり、Ｔ４と同
等の効果を得ることができる。ただしルーフ上にカメラ
を設置するＴ４とＴ５においては、後方交差転回におけ
る効果は少なくなる。また、カメラ１台を可動して後方
確認を行なうＴ３とＴ６場合は、１台のカメラで２台設
置した場合と同等の効果が得られる。また、Ｔ３に比ベ
Ｔ６の方が視野範囲が広く、死角領域も小さく、さらに
カメラヘの配線でも簡便性において有利である。しかし
Ｔ３に比ベＴ６では撮影カメラの位置が、車両後端部分
より前方にずれるため、車両後退時の後方交差転回にお
ける効果は少なくなる。

【００３３】図１２は本実施の形態における後方確認支
援装置を使用して後方交差転回（後退しながら転回）し
た場合の例を示す。図１２において、狭い路地や駐車場
出口などから後退して交差道路に出る場合、自車両Ｍの
運転者は、障害物Ｂにより交差道路の視野Ｆが遮られ、
走行中の車両Ａや歩行者などを確認できないため事故が
発生する確率が高くなる。しかし、本発明によれば、車
両後端部分に設置したカメラＣにより、斜線部分がカメ
ラＣの視野範囲Ｆとなり、視野範囲Ｆを車室内のモニタ
の左部分に映し出すため、運転者は交差道路を走行中の
Ａ車の存在をモニタ上で確認することができる。車室内
のモニタに映し出す映像は常時表示する必要は無く、図
１２の例であれば、変速機のリバースレンジ信号、横加
速度センサ信号、ウインカーレバー位置信号、音声によ
る指示信号、ハンドルの操舵角などを入力信号として検
出し、車室内のモニタに映し出すことが可能である。ま
た自車両Ｍが直進状態から後退において車両角度θ１が
連続的に変化した場合でも、カメラＣにより常に車両斜
め後方を撮影範囲とすることができるため、車の旋回角
度によりカメラＣを可動させる必要がない。これによ
り、カメラ装置本体に可動部品が必要でないため、装置
本体を簡素化できる効果がある。一方、図１３は図１２
と同様な例であり、図１２と同様の状況において、車両
後端に設置した一台のカメラＣを目的方向に可動（連続
的または段階的）させ、運転者から把握できない範囲の
状況を車室内のモニタに映し出すことができる。

【００３４】図１４は本実施の形態における後方確認支
援装置を使用して縦列駐車する場合の例である。図１４
において、運転席の反対方向の後方の道路端に電柱ＴＰ
などがある場合、直接目で確認することはできず、バッ
クミラーにより安全確認を行なうことになる。この時不
慣れな運転者では、運転席から電柱ＴＰとの距離を把握
できないなどの理由により、電柱ＴＰに接触する恐れが
あるが、車両後端に設置したカメラＣにより、左斜め後
方の視界を車室内のモニタ上で確認でき、視界が確保さ
れるため、安全かつ確実に縦列駐車をすることができ
る。

【００３５】図１５は車両斜め後方の交通状況の映像を
車載ナビゲーション装置の車線誘導案内機能により切り
替える場合の例である。図１５において、自車両Ｍが車
載ナビゲーションの設定した推奨ルートを走行中、車線
誘導案内機能は、自車両Ｍの両側の白線Ｗを検出して、
自車両Ｍがどの車線を走行中であるかを検出しており、
自車両Ｍがルート案内により交差点に近づいて時に、車
線変更が必要かどうかを判断して、車線変更が必要な場
合には、その旨を案内する音声信号または表示信号を出
力するので、その信号をＣＰＵが取り込んで、車線変更
が必要な方向のカメラ映像に切り替えて車室内のモニタ
に映し出す。これにより、ウインカーレバーのシフト位
置やウインカーランプのオン、オフを検出する必要がな
いため、ウインカーに対する配線も不要となるという効
果を有する。高速道路における分岐誘導案内の場合も同
様である。

【００３６】

【発明の効果】本発明は、上記実施の形態から明らかな
ように、車両の後部中央または車両のルーフ後部中央ま
たは車両のルーフ後部両端に２台のカメラをその視点を
車両の斜め後方外側に向けて設置するか、または車両の
後部中央またはルーフ後部中央に左右に揺動可能な１台
のカメラを車両後方に向けて設置し、これらのカメラで
撮影した映像を車載ナビゲーション装置などの、音声入
力やリモコンキー操作またはリバースレンジ検出や分岐
誘導案内、車線変更案内などに連動して、車室内のモニ
タ上に地図画面とともに映し出すものであり、１台また
は２台のカメラだけでも車両後方の死角を小さくするこ
とができ、また、車線変更時において自車両の斜め後方
部分を走行中の他車を確認したり、狭い路地や駐車場か
らの後退で交差道路に出る場合において、自車両の後端
部を少し交差道路にはみ出すだけで交差道路左右の交通
状況を把捉できるため安全性が高くなり、さらに、運転
者の視点移動を最小限に抑えて後方確認ができるので、
前方の注意を損なうことがなく、安全運転ができるとい
う優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における後方確認支援装
置を備えた車載ナビゲーション装置の構成を示す概略ブ
ロック図

【図２】本発明の実施の形態おける後方撮影用カメラの
配置位置を示す車両の平面図

【図３】本発明の実施の形態における後方撮影用カメラ
の配置状態を示す正面図

【図４】本発明の実施の形態におけるモニタの配置状態
を示す車室内の斜視図

【図５】本発明の実施の形態におけるモニタに映した後
方映像例を示す画面図

【図６】本発明の実施の形態における後方確認支援装置
を備えた別の車載ナビゲーション装置の構成を示す概略
ブロック図

【図７】本発明の実施の形態における後方撮影用カメラ
の別の配置位置を示す車両の平面図

【図８】本発明の実施の形態における後方撮影用カメラ
の別の配置位置における視野範囲を示す車両の平面図

【図９】本発明の実施の形態における後方撮影用カメラ
の別の配置位置における視野範囲を示す車両の側面図
（ａ）と後面図（ｂ）と斜視図（ｃ）と平面図（ｄ）

【図１０】本発明の実施の形態における後方撮影用カメ
ラのさらに別の配置位置を示す車両の平面図

【図１１】本発明の実施の形態におけるカメラ配置タイ
プＴ２からＴ６と従来タイプＴ１とを比較した効果一覧
図

【図１２】本発明の実施の形態におけるカメラを２台搭
載した自車両が路地または駐車場から交差道路に後退す
る際の俯瞰図

【図１３】本発明の実施の形態におけるカメラを１台搭
載した自車両が路地または駐車場から交差道路に後退す
る際の俯瞰図

【図１４】本発明の実施の形態における自車両が縦列駐
車する際の俯瞰図

【図１５】本発明の実施の形態における自車両が車線変
更する際の俯瞰図

【図１６】従来例における自車両が路地または駐車場か
ら交差道路に後退する際の俯瞰図

【図１７】従来例におけるカメラを車両後部に１台配置
した場合の車両の平面図（ａ）（ｂ）と、２台配置した
場合の車両の平面図（ｃ）と、３台配置した場合の車両
の平面図（ｄ）と、ルームミラーで見た場合の車両後部
下方の死角を示す車両の側面図

【図１８】従来例におけるカメラを車両後部に２台配置
した場合の車両後部下方の死角を示す車両の側面図
（ａ）と、車両後部側面下方の死角を示す車両の後面図
（ｂ）と、後輪付近の死角を示す斜視図（ｃ）

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 車速センサ ３ 各種センサ信号 ４ Ｉ／Ｏ処理部 ５ メモリ ６ ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ ７ ＤＶＤ−ＲＯＭ ８ モニタ ９ 描画ＬＳＩ １０ ＣＰＵ １１ 後方撮影用カメラ １２ マイク １３、１４ Ａ／Ｄ変換器 １５ 装置本体 １６ ビデオデコーダ １７ ビデオバッファ １８ ビデオスイッチ Ｃ カメラ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｄ ６２８Ｅ Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC18 5C054 AA05 CA04 CC05 CD03 CE02 CF06 CG02 CH01 DA04 DA07 EA01 FA01 FF07 HA28 HA30 5H180 AA01 BB13 CC04 CC12 CC24 FF04 FF05 FF12 FF22 FF25 FF27 FF33 LL02 LL04 LL15 LL17

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後部中央にそれぞれカメラ視点を
   自動車の斜め後方向外側に向けて設置した２台の後方撮
   影用カメラと、前記カメラで撮影した後方映像を車室内
   に設置されたモニタの画面に表示する手段とを備えた車
   載後方確認支援装置。
2. 【請求項２】 車両の後部中央にカメラ視点を自動車の
   後方向に向けて設置した左右方向に揺動可能な１台の後
   方撮影用カメラと、前記カメラで撮影した後方映像を車
   室内に設置されたモニタの画面に表示する手段とを備え
   た車載後方確認支援装置。
3. 【請求項３】 車両のルーフ後部両端にそれぞれカメラ
   視点を自動車の斜め後方向外側に向けて設置した２台の
   後方撮影用カメラと、前記カメラで撮影した後方映像を
   車室内に設置されたモニタの画面に表示する手段とを備
   えた車載後方確認支援装置。
4. 【請求項４】 車両のルーフ後部中央にそれぞれカメラ
   視点を自動車の斜め後方向外側に向けて設置した２台の
   後方撮影用カメラと、前記カメラで撮影した後方映像を
   車室内に設置されたモニタの画面に表示する手段とを備
   えた車載後方確認支援装置。
5. 【請求項５】 車両のルーフ後部中央にカメラ視点を自
   動車の後方向に向けて設置した左右方向に揺動可能な１
   台の後方撮影用カメラと、前記カメラで撮影した後方映
   像を車室内に設置されたモニタの画面に表示する手段と
   を備えた車載後方確認支援装置。
6. 【請求項６】 請求項１から請求項５に記載の車載後方
   確認支援装置と、地図データを取得する地図データ取得
   手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段
   と、前記車載後方確認支援装置の後方撮影用カメラで撮
   影した映像データと前記地図データ取得手段により取得
   した地図データと前記現在位置検出手段により検出した
   現在位置データとを描画データに変換する描画データ生
   成手段と、前記各データを基に写真映像と地図画像と現
   在位置を表示する表示手段と、前記写真映像と地図画像
   と現在位置の表示を制御する制御手段とを備えた車載ナ
   ビゲーション装置。
7. 【請求項７】 前記描画データ生成手段が、前記写真映
   像を地図画像に同一画面に重畳して表示するように描画
   データを作成することを特徴とする請求項６に記載の車
   載ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 前記カメラからの映像データをビデオ信
   号に変換するビデオデコーダと、前記ビデオデコーダか
   らのビデオ信号と前記前記描画データ生成手段からの地
   図描画信号とを切り替えるスイッチ手段とを備えたこと
   を特徴とする請求項６に記載の車載ナビゲーション装
   置。
9. 【請求項９】 分岐誘導案内手段およびまたは車線変更
   誘導案内手段を備え、前記写真映像と地図画像と現在位
   置の表示を制御する制御手段が、前記分岐誘導案内手段
   およびまたは車線変更誘導案内手段の誘導案内信号に基
   づいて、前記カメラからの車両後方左右の映像データを
   切り替えることを特徴とする請求項６から８のいずれか
   に記載の車載ナビゲーション装置。