TWI630159B - Food filling device - Google Patents

Food filling device Download PDF

Info

Publication number
TWI630159B
TWI630159B TW106118474A TW106118474A TWI630159B TW I630159 B TWI630159 B TW I630159B TW 106118474 A TW106118474 A TW 106118474A TW 106118474 A TW106118474 A TW 106118474A TW I630159 B TWI630159 B TW I630159B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
food
filling device
foods
holding
pair
Prior art date
Application number
TW106118474A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201803788A (zh
Inventor
橋本康彦
長谷川省吾
坂東賢二
田中圭一
片渕浩
平田和範
Original Assignee
日商川崎重工業股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商川崎重工業股份有限公司 filed Critical 日商川崎重工業股份有限公司
Publication of TW201803788A publication Critical patent/TW201803788A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI630159B publication Critical patent/TWI630159B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/043—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm double selective compliance articulated robot arms [SCARA]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/06—Packaging groups of articles, the groups being treated as single articles
    • B65B5/068—Packaging groups of articles, the groups being treated as single articles in trays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
    • B65G47/084—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
    • B65B25/16—Packaging bread or like bakery products, e.g. unsliced loaves
    • B65B25/18—Wrapping sliced bread
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B65B35/38—Arranging and feeding articles in groups by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0202—Agricultural and processed food products
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/905—Control arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)

Abstract

提供一種可抑制作業效率之降低之食品40之填裝裝置10。
食品40之填裝裝置10具備：供給部20，其供給食品40；把持部30，其把持藉由上述供給部20而排列之複數個上述食品40；及搬送部，其將藉由上述把持部30把持之複數個上述食品40搬送至托盤41上；且上述把持部30具有一對夾持構件31，該一對夾持構件31於複數個上述食品40所排列之方向將複數個上述食品40自其兩側夾持。

Description

食品填裝裝置
本發明係關於一種將食品填裝至托盤之食品填裝裝置。
習知，作為將食品填裝至托盤之裝置，例如已知有專利文獻1所示之食品容器填裝裝置。於該食品容器填裝裝置中，食品自搬送輸送機掉落至固定滑槽板。於該固定滑槽板中藉由時序保持器及保持容器，食品按順序一面改變朝向，一面掉落。並且，變成特定姿勢之食品自固定滑槽板掉落至搬送部，重疊裝入至藉由搬送部搬送之容器。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本特開平6-24408號公報
於專利文獻1之食品之容器填裝裝置中，使食品按順序掉落至時序保持器、保持容器及容器。考慮利用該食品容器填裝裝置將飯團及三明治等食品裝填至容器中。此種食品容易變形，一旦因外力變形，則即 便去除外力亦無法恢復原狀。因此，若食品掉落時食品受外力而變形，則因食品之變形而導致商品價值受損。其結果為，有不合格品之比率增加、作業效率降低之虞。
本發明係為解決如上所述之課題而完成者，其目的在於提供一種可抑制作業效率之降低之食品填裝裝置。
為了達成上述目的，本發明之某形態之食品填裝裝置具備：供給部，其供給食品；把持部，其把持藉由上述供給部而排列之複數個上述食品；及搬送部，其將藉由上述把持部把持之複數個上述食品搬送至托盤上；且上述把持部具有一對夾持構件，該一對夾持構件於複數個上述食品所排列之方向將複數個上述食品自其兩側夾持。
藉此，即便為易變形食品，亦可藉由利用一對夾持構件夾持食品，從而不變形地將食品收容於托盤。因此，可防止不合格品之增加，抑制作業效率降低。
該食品填裝裝置亦可為，一對上述夾持構件由相互平行地設置之板狀體分別構成。藉此，由於夾持構件為簡單形狀，故而可抑制製品成本之增大。又，由於夾持構件較薄，故而可不擴大與先收容於托盤之食品之間隔而將食品收容於托盤。
該食品填裝裝置亦可為，上述供給部具有吸附上述食品之吸附頭。藉此，即便為易變形食品，亦可不變形地藉由吸附頭供給食品。
該食品填裝裝置亦可為，上述把持部進而具有支承構件，該支承構件自與複數個上述食品所排列之方向之兩側不同之側支承複數個上 述食品。藉此，藉由除夾持構件之外還利用支承構件支承食品，可更確實地把持食品。
該食品填裝裝置亦可為，上述支承構件具有向下方擴大之山型形狀。藉此，藉由於三角形狀之食品之上部放置山型形狀之支承構件，可更確實地把持食品。
該食品填裝裝置亦可為，上述食品之外表面具有平行之一對平面，藉由一對上述夾持構件夾持以該平面彼此接觸之方式排列之複數個上述食品。藉此，可穩定地把持食品，並且提高托盤中之食品之收納率，實現作業效率之提高。
該食品填裝裝置亦可由具備前端分別具有上述把持部之一對臂之機器人構成。藉此，例如，藉由使用可更換前端之通用機器人，可僅憑更換前端而進行食品填裝作業。
本發明具有以上所說明之構成，發揮可抑制作業效率之降低之效果。
10‧‧‧填裝裝置
11‧‧‧機器人
12‧‧‧台車
13‧‧‧臂
14‧‧‧控制裝置
15‧‧‧臂部
15a‧‧‧第1連桿
15b‧‧‧第2連桿
16‧‧‧基軸
17‧‧‧腕部
17a‧‧‧升降部
17b‧‧‧旋動部
18‧‧‧右手部
19‧‧‧左手部
20‧‧‧供給部
23‧‧‧吸附頭
24‧‧‧配管
25‧‧‧真空產生裝置
30‧‧‧把持部
31‧‧‧夾持構件
32‧‧‧支承構件
40‧‧‧食品
41‧‧‧托盤
J1、J2、J4‧‧‧旋轉關節
J3‧‧‧直動關節
L1~L3‧‧‧旋轉軸線
圖1係概略性地表示應用實施形態之食品填裝裝置之機器人的一例之整體構成之俯視圖。
圖2係概略性地表示圖1之機器人之控制裝置之構成的功能方塊圖。
圖3係概略性地表示藉由供給部將食品供給至作業台之狀態之立體圖。
圖4係概略性地表示藉由把持部把持食品之狀態之立體圖。
圖5係概略性地表示藉由搬送部將食品搬送至托盤上之狀態之立體圖。
以下，一邊參照圖式，一邊對較佳實施形態進行說明。再者，以下，對全部圖式中相同或相當之要素賦予同一參照符號，並省略其重複說明。又，圖式係為了容易理解而模式性地表示各構成要素者。進而，將張開一對臂之方向稱為左右方向，將與基軸之軸心平行之方向稱為上下方向，將與左右方向及上下方向正交之方向稱為前後方向。
(實施形態)
本實施形態之食品40之填裝裝置10係將複數個食品40填裝至托盤41之裝置。對藉由圖1所示之機器人11構成本發明之食品40之填裝裝置10的情形進行說明。但是，食品40之填裝裝置10並非限定於藉由機器人11構成之情形。再者，關於該機器人11，對水平多關節型之雙臂機器人進行說明，但可採用水平多關節型、垂直多關節型之等機器人11。又，食品40係具有固定形狀之食品，例如例示有飯團及三明治。
機器人11如圖1所示，具備：台車12、支承於台車12之一對機械臂(以下有簡記為「臂」之情形)13、13、及收納於台車12內之控制裝置14。各臂13係水平多關節型機械臂，具備臂部15、腕部17、及手部18、19。臂部15及腕部17作為將複數個食品40搬送至托盤41上之搬送部而發揮作用。再者，左臂13及右臂13可為除手部18、19之外實質上相同之構造。又，左臂13及右臂13可獨立動作、或相互關聯而動作。
臂部15於本例中由第1連桿15a及第2連桿15b構成。第1 連桿15a係藉由旋轉關節J1而與固定於台車12之上表面之基軸16連結，可繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動。第2連桿15b係藉由旋轉關節J2而與第1連桿15a之前端連結，可繞第1連桿15a之前端所規定之旋轉軸線L2旋動。
腕部17由升降部17a及旋動部17b構成。升降部17a係藉由直動關節J3而與第2連桿15b之前端連結，可相對於第2連桿15b升降移動。旋動部17b係藉由旋轉關節J4而與升降部17a之下端連結，可繞升降部17a之下端所規定之旋轉軸線L3旋動。
右手部18及左手部19係與腕部17之旋動部17b連結，且由供給食品40之供給部20、及把持食品40之把持部30構成。供給部20具有吸附頭23。供給部20及把持部30設置於臂13之前端。再者，關於右手部18及左手部19之詳細情況，於下文敍述。
吸附頭23經由配管24而與真空產生裝置25連接，藉由真空產生裝置25產生負壓。真空產生裝置25例如為真空泵或CONVMM(註冊商標)等，設置於台車12或臂13。於配管24，例如設置有開關閥(未圖示)，藉由利用開關閥打開及閉合配管24，進行吸附頭23之吸附及其解除。該真空產生裝置25之動作及開關閥之開啟及關閉由控制裝置14控制。
上述構成之各臂13具有各關節J1~J4。並且，於臂13，以與各關節J1~J4建立對應關係之方式設置有驅動用之伺服馬達(未圖示)、及檢測該伺服馬達之旋轉角之編碼器(未圖示)等。又，2根臂13、13之第1連桿15a、15a之旋轉軸線L1在同一直線上，一臂13之第1連桿15a與另一臂13之第1連桿15a於上下設置高低差而配置。
控制裝置14如圖2所示，具備CPU等運算部14a、ROM、RAM等記憶部14b、及伺服控制部14c。控制裝置14例如為微控器等具備電腦之機器人控制器。再者，控制裝置14可藉由進行集中控制之單獨之控制裝置14構成，亦可藉由相互協動而分散控制之複數個控制裝置14構成。
於記憶部14b，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀取並執行記憶於記憶部14b之基本程式等軟體，而控制機器人11之各種動作。即，運算部14a生成機器人11之控制指令，並將其向伺服控制部14c輸出。伺服控制部14c構成為，基於藉由運算部14a而生成之控制指令，控制與機器人11之各臂13之關節J1~J4對應之伺服馬達之驅動。
繼而，參照圖3對右手部18及左手部19進行說明。各手部18、19具備供給部20及把持部30。供給部20與把持部30之相對位置藉由腕部17之旋動而於左右方向或前後方向改變。
供給部20具有台座21、旋轉構件22及吸附頭23。於供給部20設置有1個或複數個(於此實施形態中為2個)吸附頭23。
台座21自腕部17向下方延伸，且具有相對於該延伸方向傾斜之傾斜面21a。傾斜面21a相對於前後方向或左右方向朝向下方。旋轉構件22相對於台座21之傾斜面21a可旋轉地安裝。旋轉構件22相對於與傾斜面21a垂直之軸而旋轉。吸附頭23安裝於旋轉構件22。吸附頭23係由橡膠等彈性材料所形成之吸附墊，具有於遠離旋轉構件22之方向開口之蓋形狀。2個吸附頭23以其開口緣無階差之方式而配置。
藉由旋轉構件22旋轉，吸附頭23之開口向下方及側方(左 右方向)改變朝向。例如，於圖3之情形時，左手部19之吸附頭23朝向下方，右手部18之吸附頭23朝向左側。
把持部30具有夾持構件31及支承構件32。夾持構件31例如為矩形之板形狀，向下方延伸。夾持構件31之一主面(對向面)朝向遠離供給部20之方向、且相對於吸附頭23之開口所朝向之側方為相反側之側方。例如，於圖3之右手部18之情形時，吸附頭23之開口朝向左側，與此相對，夾持構件31之對向面朝向右側。
藉由右手部18之夾持構件31與左手部19之夾持構件31構成一對夾持構件31。藉由腕部17之旋動，右手部18之夾持構件31之對向面與左手部19之夾持構件31之對向面可相互平行地設置而對向。例如，於圖4之情形時，右手部18之對向面朝向左側，左手部19之對向面朝向右側，一對對向面相對。
支承構件32係於夾持構件31之對向面側，相對於對向面垂直地配置。支承構件32只要為可支承所排列之複數個食品40之兩側以外的部分(例如食品40之上部)之形狀即可。於該實施形態中，由於食品40使用三角形狀之飯團，故而支承構件32形成為向下方擴大之山型形狀(倒V字形狀)。其可為連接2片板狀體之各一端而形成，亦可彎折1片板狀體而形成。又，支承構件32之尺寸只要為按照所排列之食品40之1個或複數個食品40之尺寸即可。但是，若為支承構件32遍及複數個食品40之尺寸，則支承構件32可更穩定地支承食品40。
繼而，參照圖3~圖5，對利用上述構成之機器人11將食品40裝填於托盤41之方法進行說明。該方法由控制裝置14控制。再者，於 此處，對三角形狀之飯團之填裝方法進行說明，但由於即便為其他食品40，填裝方法亦相同，故而省略其說明。又，食品40之外表面具有3個四角形狀平面、及2個三角形狀平面。2個三角形狀平面相互平行地設置。
如圖3所示，於機器人11之前方，配置有作業台42及帶式輸送機43，於機器人11之側方(於該實施形態中，左側)配置有托盤41。作業台42係用以暫時放置食品40之台，配置於機器人11與帶式輸送機43之間。帶式輸送機43係用以將食品40移送至機器人11前方之裝置。於該實施形態中，由於食品40之三角形狀平面面積比四角形狀平面更大，故而食品40將三角形狀平面朝向上下方向並藉由帶式輸送機43沿左右方向搬運。托盤41係例如為了出貨而用以保持食品40之容器，朝上方開口。
首先，機器人11將右手部18或左手部19之吸附頭23之開口朝向下方，貼在帶式輸送機43上之食品40之三角形狀平面。此時，預先使真空產生裝置25(圖1)動作，且預先藉由開關閥打開配管24(圖1)。藉此，食品40由吸附頭23吸附。
繼而，藉由臂部15使吸附頭23移動至作業台42上，將食品40搬運至作業台42之上側。又，使旋轉構件22旋轉，使吸附頭23之開口自下方朝向側方。此時，右手部18及左手部19之一手部18、19之吸附頭23之開口朝向另一手部18、19側。例如，於圖3之情形時，右手部18之吸附頭23之開口朝向左側。藉此，食品40以四角形狀平面朝下之方式改變姿勢。
然後，藉由腕部17使吸附頭23下降，藉由開關閥關閉配管24(圖1)。藉此，解除吸附頭23對食品40之吸附，而將食品40載置於作 業台42。此時，於在作業台42已放置有食品40之情形時，相對於該既有之食品40排列於左側或右側。此時，以食品40之三角形狀平面彼此接觸之方式排列複數個食品40。
藉由自此種食品40之吸附至解除為止之一系列作業，將食品40供給至作業台42。該一系列供給作業可藉由右手部18及左手部19進行，亦可僅藉由一者進行。藉由右手部18及左手部19交替進行，可縮短作業步驟時間。
如圖4所示，反覆進行一系列供給作業，排列特定數(於該實施形態中，6個)之食品40。繼而，以左手部19之對向面與右手部18之對向面相對之方式旋動腕部17。又，於較所排列之複數個食品40之兩側更外側，藉由臂部15配置把持部30。藉由腕部17使右手部18及左手部19下降，而支承構件32置於食品40之上部。繼而，以左手部19之對向面與右手部18之對向面之間隔變窄之方式，藉由臂部15使左手部19向右側移動，藉由臂部15使右手部18向右側移動。藉此，複數個食品40被夾於左手部19之夾持部與右手部18之夾持部之間而被夾持。因此，藉由腕部17使右手部18及左手部19上升。此時，藉由使右手部18及左手部19為同一高度，而將以三角形狀平面彼此接觸之方式排列之複數個食品40自作業台42提昇。
如圖5所示，相對於台車12旋動一對臂13、13，使右手部18及左手部19回轉。藉此，將藉由右手部18及左手部19之各把持部30所夾持之食品40搬運至托盤41之上側。
然後，藉由腕部17使右手部18及左手部19下降，將食品 40放置於托盤41上。若以左手部19之對向面與右手部18之對向面之間隔擴大之方式使右手部18及左手部19移動，則食品40收容於托盤41。再者，如此，臂部15及腕部17作為將由各把持部30所把持之複數個食品40搬送至托盤41上之搬送部而發揮作用。
根據上述構成，把持部30具有一對夾持構件31，該一對夾持構件31於複數個食品40之排列方向將複數個食品40自其兩側夾持。即便為如飯團及三明治般易變形之食品40，亦可藉由利用夾持構件31夾持並搬送食品40，而不變形地將食品40收容於托盤41。因此，可防止不合格品之增加，抑制作業效率之降低。
又，一對夾持構件31由相互平行地設置之板狀體分別構成。如此，由於夾持構件31為簡單形狀，故而可抑制製品成本。進而，由於夾持構件31較薄，故而可縮短與先收容於托盤41之食品40之間隔，而將食品40收容於托盤41。
進而，供給部20具有吸附食品40之吸附頭23。藉由該吸附頭23吸附食品40並供給至作業台42等。因此，即便為易變形食品40，亦可不變形地供給食品40。
又，把持部30進而具有支承構件32，該支承構件32自與複數個食品40之排列方向之兩側不同之側支承複數個食品40。藉由除夾持構件31之外還利用支承構件32支承食品40，可更確實地把持食品40。藉此，可防止食品40之掉落等，防止食品40之變形。
進而，支承構件32具有向下方擴大之山型形狀。例如，藉由於三角形狀之飯團及三明治等食品40之上部放置山型形狀之支承構件 32，可自更多方向支承食品40。因此，可更確實地把持食品40，防止食品40之變形。
或者，食品40之外表面具有平行之一對三角形狀平面，複數個食品40以該三角形狀平面彼此接觸之方式排列並藉由一對夾持構件31而提昇。藉此，可穩定地把持食品40，並且提高托盤41中之食品40之收納率，實現作業效率之提高。
進而，食品填裝裝置由具備前端分別具有把持部30之一對臂13之機器人11構成。例如，供給部20及把持部30之各者亦可經由安裝部(未圖示)而可裝卸地安裝於腕部17。供給部20藉由安裝部安裝於腕部17且亦設置於臂13之前端，把持部30藉由安裝部安裝於腕部17且設置於臂13之前端。藉此，例如，藉由使用可更換前端之通用機器人11，可僅憑更換前端進行食品填裝作業。
(其他實施形態)
於上述實施形態中，供給部20使用吸附頭23，但只要為可將食品40供給至作業台42等者，則並非限定於此。例如，供給部20可為L字形狀之板構件。於該情形時，亦可藉由L字形狀之板構件捧起食品40並供給至作業台42等。
於上述實施形態中，支承構件32使用山型形狀之板構件，但支承構件32只要為可支承食品40之形狀，則並非限定於此。例如，支承構件32亦可為平坦之板構件。於該情形時，可利用支承構件32支承長方體形狀之食品40之上表面，亦可利用支承構件32支承長方體形狀之食品40之側面，亦可利用支承構件32支承食品40之下表面。其中，，若利用支承 構件32支承長方體形狀之食品40之上表面及/或側面，則支承構件32無法設置於食品40之下方。於該情形時，自把持部30分離食品40時，無需使一對夾持構件31之間隔擴大，可縮短食品40之間隔而收容於托盤41內。
於上述實施形態中，可於夾持構件31之對向面進而具備防滑構件33。防滑構件33係增大夾持構件31之對向面與食品40間之摩擦係數的構件，例如由橡膠等彈性材料形成。防滑構件33例如具有薄片形狀。
於上述實施形態中，亦可進而具備偵測搬送至帶式輸送機43之食品40之有無的感測器(未圖示)。感測器設置於機器人11之前方，偵測藉由帶式輸送機43搬運至機器人11之前方之食品40的存在。機器人11之控制裝置14接收來自感測器之偵測信號，使吸附頭23吸附食品40。
於上述實施形態中，亦可進而具備用以偵測搬送至帶式輸送機43之食品40之朝向的相機(未圖示)。相機設置於較帶式輸送機43更上側，拍攝藉由帶式輸送機43搬運至機器人11之前方之食品40。機器人11之控制裝置14根據藉由相機拍攝之食品40之圖像，偵測食品40之朝向。然後，基於食品40之朝向而藉由腕部17旋動供給部20，以食品40之四角形狀平面朝下之方式改變食品40之姿勢。
於上述實施形態中，使用山型形狀之支承構件32。該支承構件32可由2片板狀體形成，且2片板狀體之間隔亦可調整。於該情形時，氣缸等致動器(未圖示)安裝於2片板狀體之一者或兩者，藉由致動器而使2片板狀體之一者或兩者移動。例如，縮小一對夾持構件31之間隔，並且縮小2片板狀體之間隔，而把持食品40。藉此，可更確實地把持食品40。
於上述實施形態中，可於支承構件32中在抵接於食品40之 抵接面設置吸附口(未圖示)。於該情形時，於吸附口，經由配管(未圖示)而連接有真空產生裝置(未圖示)，且於配管設置有開關閥。該真空產生裝置之動作以及開關閥之開啟及關閉由控制裝置14控制。例如，縮小一對夾持構件31之間隔，並且自吸附口吸附食品40。藉此，可更確實地把持食品40。再者，連接於吸附口之真空產生裝置亦可兼用作連接於吸附頭23之真空產生裝置25。又，吸附口及真空產生裝置等可與調整支承構件32中之2片板狀體之間隔之致動器一起設置於填裝裝置10。藉此，可進而穩定地藉由把持部30把持食品40。
根據上述說明，業者明白本發明之多種改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示而解釋，且係以向業者教示執行本發明之最佳態樣為目的而提供者。可在不脫離本發明之精神之情況下，實質地變更其構造及/或功能之詳細情況。
[產業上之可利用性]
本發明作為可抑制作業效率之降低之食品填裝裝置等而有用。

Claims (7)

  1. 一種食品填裝裝置，其具備：供給部，其供給食品；把持部，其把持藉由上述供給部而排列之複數個上述食品；及搬送部，其將藉由上述把持部把持之複數個上述食品搬送至托盤上；上述把持部具有一對夾持構件，該一對夾持構件於複數個上述食品所排列之方向將複數個上述食品自其兩側夾持。
  2. 如申請專利範圍第1項之食品填裝裝置，其中，一對上述夾持構件藉由相互平行地設置之板狀體分別構成。
  3. 如申請專利範圍第1或2項之食品填裝裝置，其中，上述供給部具有吸附上述食品之吸附頭。
  4. 如申請專利範圍第1或2項之食品填裝裝置，其中，上述把持部進而具有支承構件，該支承構件自與複數個上述食品所排列之方向之兩側不同之側支承複數個上述食品。
  5. 如申請專利範圍第4項之食品填裝裝置，其中，上述支承構件具有向下方擴大之山型形狀。
  6. 如申請專利範圍第1或2項之食品填裝裝置，其中，上述食品之外表面具有平行之一對平面，藉由一對上述夾持構件夾持以該平面彼此接觸之方式排列之複數個上述食品。
  7. 如申請專利範圍第1或2項之食品填裝裝置，其係由具備前端分別具有上述把持部之一對臂之機器人構成。
TW106118474A 2016-06-06 2017-06-05 Food filling device TWI630159B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP2016-112777 2016-06-06
JP2016112777A JP6626411B2 (ja) 2016-06-06 2016-06-06 食品の詰め込み装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201803788A TW201803788A (zh) 2018-02-01
TWI630159B true TWI630159B (zh) 2018-07-21

Family

ID=60578613

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW106118474A TWI630159B (zh) 2016-06-06 2017-06-05 Food filling device

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20190161289A1 (zh)
EP (1) EP3466847A4 (zh)
JP (1) JP6626411B2 (zh)
KR (1) KR102137192B1 (zh)
CN (1) CN109153513B (zh)
TW (1) TWI630159B (zh)
WO (1) WO2017213015A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6496285B2 (ja) * 2016-08-30 2019-04-03 川崎重工業株式会社 食品の保持装置
JP7158897B2 (ja) * 2018-06-01 2022-10-24 川崎重工業株式会社 蓋部材取付装置及びシステム
JP7063236B2 (ja) * 2018-10-31 2022-05-09 株式会社ダイフク 物品移載設備
JP7126437B2 (ja) * 2018-12-11 2022-08-26 川崎重工業株式会社 蓋部材取付装置
JP6836282B2 (ja) * 2019-06-03 2021-02-24 スキューズ株式会社 物品挟持方法、物品挟持装置及び物品移載装置
JP7101998B2 (ja) * 2019-07-03 2022-07-19 株式会社フジキカイ 物品移載装置
JP7345373B2 (ja) * 2019-11-29 2023-09-15 川崎重工業株式会社 保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステム
JP7345372B2 (ja) 2019-11-29 2023-09-15 川崎重工業株式会社 保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステム
IT202000018799A1 (it) * 2020-07-31 2022-01-31 Gd Spa Unità e metodo di trattenimento e movimentazione di almeno un componente e di almeno un contenitore ed apparato di produzione di articoli ad essi correlati

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH053103U (ja) * 1991-07-03 1993-01-19 勝也 地主 袋詰機
JP2007217004A (ja) * 2006-02-15 2007-08-30 Mayekawa Mfg Co Ltd 寿司等の弁当容器盛付方法及び装置
JP2011251702A (ja) * 2010-05-31 2011-12-15 Teraoka Seiko Co Ltd 箱詰め装置
JP2014094775A (ja) * 2012-11-12 2014-05-22 Fuji Seiki Co Ltd サンドイッチ袋詰め装置

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2020470C3 (de) * 1970-04-27 1978-05-03 Ganzhorn U. Stirn, 7170 Schwaebisch Hall Vorrichtung zum reihenweisen Einbringen von Gefäßen in Packbehälter
JPH0624408A (ja) 1992-06-30 1994-02-01 N T Sanki:Kk 食品のコンテナ詰め装置
JPH07276277A (ja) * 1994-04-06 1995-10-24 Yasukawa Shoji Kk 吸着式ハンド
JP3602817B2 (ja) * 2001-10-24 2004-12-15 ファナック株式会社 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置
US6860531B2 (en) * 2001-12-20 2005-03-01 Abb Inc. Gripping and vacuum end effector for transferring articles
ITBO20020379A1 (it) * 2002-06-13 2003-12-15 Gd Spa Metodo e macchina per l ' impacchettamento di un prodotto utilizzandoun incarto tubolare appiattito
JP4497479B2 (ja) * 2005-08-08 2010-07-07 株式会社前川製作所 食品の盛り付け方法及び装置
FR2902766B1 (fr) * 2006-06-21 2008-09-05 Sidel Participations Installation d'encaisssage d'objets du type bouteilles de formats varies
JP4683666B2 (ja) * 2008-03-12 2011-05-18 西部電機株式会社 段ばらし装置
JP5549934B2 (ja) * 2010-10-04 2014-07-16 株式会社安川電機 双腕ロボット、梱包システム、及び梱包方法
ITPR20120027A1 (it) * 2012-05-07 2013-11-08 Gea Procomac Spa Metodo e sistema di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare
JP2014162531A (ja) * 2013-02-27 2014-09-08 Daiwa Can Co Ltd サンドイッチ製造装置
ITMI20131355A1 (it) * 2013-08-07 2015-02-08 Gampack S R L Macchina, procedimento, contenitore ed involucro per confezionare prodotti di forma tetraedrica
JP6219643B2 (ja) * 2013-09-09 2017-10-25 シブヤ精機株式会社 物品箱詰め装置
JP5949799B2 (ja) * 2014-01-24 2016-07-13 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボット用ハンドおよびパラレルリンクロボットシステム
CN203794215U (zh) * 2014-04-24 2014-08-27 重庆社平科技有限公司 机械夹板总成
EP2947018B1 (en) * 2014-05-19 2016-12-28 Intrion Nv System for filling an open top box with packages
JP6360645B2 (ja) * 2014-07-10 2018-07-18 キユーピー株式会社 物品の整列収納方法及び整列収納装置
US10017285B2 (en) * 2014-08-05 2018-07-10 Premier Tech Technologies Ltee Apparatus and method for grouping and positioning items
JP6444686B2 (ja) * 2014-10-15 2018-12-26 大森機械工業株式会社 ピロー包装体の保持具、搬送装置、吸着保持方法
EP3138667B1 (en) * 2015-09-03 2018-12-26 Spisa Holding AB A robotic device for sleeving potted plants and a method for sleeving potted plants with the robotic sleeving device
CN105416634B (zh) * 2015-12-15 2018-07-06 杭州中亚机械股份有限公司 一种产品输送搬运装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH053103U (ja) * 1991-07-03 1993-01-19 勝也 地主 袋詰機
JP2007217004A (ja) * 2006-02-15 2007-08-30 Mayekawa Mfg Co Ltd 寿司等の弁当容器盛付方法及び装置
JP2011251702A (ja) * 2010-05-31 2011-12-15 Teraoka Seiko Co Ltd 箱詰め装置
JP2014094775A (ja) * 2012-11-12 2014-05-22 Fuji Seiki Co Ltd サンドイッチ袋詰め装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017218268A (ja) 2017-12-14
CN109153513A (zh) 2019-01-04
US20190161289A1 (en) 2019-05-30
CN109153513B (zh) 2020-07-17
KR102137192B1 (ko) 2020-07-24
KR20190013985A (ko) 2019-02-11
EP3466847A1 (en) 2019-04-10
TW201803788A (zh) 2018-02-01
EP3466847A4 (en) 2020-03-11
WO2017213015A1 (ja) 2017-12-14
JP6626411B2 (ja) 2019-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI630159B (zh) Food filling device
TWI674221B (zh) 食品之保持裝置
TWI641536B (zh) Food filling device
TWI672250B (zh) 食品之保持裝置及其運轉方法
WO2018066642A1 (ja) 食品の保持装置
TW201834803A (zh) 食品之保持裝置
TW201801993A (zh) 工件裝袋裝置
JP6738302B2 (ja) 食品の保持装置
TWI674177B (zh) 食品保持裝置與其動作方法
TWI653129B (zh) 搬送系統及其運轉方法
WO2020040055A1 (ja) 食品箱詰装置及びその動作方法
JP4907572B2 (ja) 容器内への物品収容方法および物品収容装置
TWI710504B (zh) 蓋構件安裝裝置及系統
WO2020040056A1 (ja) 食品箱詰装置及びその動作方法
JP2020105002A (ja) 搬送装置、搬送システム及び搬送方法
TW201836482A (zh) 片狀食品之取出機構與使用該取出機構之片狀食品之取出方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees