JP6360645B2 - 物品の整列収納方法及び整列収納装置 - Google Patents

Description

本願発明は、順次供給される物品を所定個数ずつ一列に整列させて収納する方法、及びその方法を実施するための装置に関するものである。

物品の生産工場においては、製造工程で順次製造される物品を、次工程に移送すべく、所定個数ずつ整列させて移送容器に収納する技術は極めて重要な技術であり、そのためこれに関して従来から種々の技術が提案されている（例えば、引用文献１、引用文献２参照）。

引用文献１に示されるものは、順次一個ずつ上流側から送給される物品を複数の物品群に整列させた後、この整列された複数の物品群を、その外側を囲むように設けられた互いに対向する二組の把持ガイドの間隔を狭めて周囲から押圧することにより一括把持し、次工程へ移送すべく、例えばパレットに移載するようにしたものである。

引用文献２に示されるものは、複数の物品を互いに並列に揃えた安定した整列状態で荷受具へ移載する技術であって、複数の物品を荷受トレーの上に互いに並列に仮置きし、仮置きされた各物品を荷把持装置により挟んで把持し、その後、各物品を並列状態のまま荷受コンベヤへ移載するようにしたものである。

特開２００４−３２３１６０号公報 特開平８−１２７４２３号公報

ところが、特許文献１の物品移送方法では、整列された複数の物品群を、二組の把持ガイドにより把持してこれを移載する構成であって、この物品の移送方法が適用できるのは該物品がプラスチック容器等の硬質物である場合であって、例えば、これが軟質物である場合には、把持ガイドによって物品を把持したとき、その把持力を受けて物品が潰れたり変形したりするおそれがあり、物品の品質保持等の観点において、適用できないものである。

また、特許文献２の物品の移載方法においても、仮置きされた各物品を荷把持装置により挟んで把持する構成であることから、特許文献１の場合と同様に、物品が軟質物である場合には適用できない。

その一方、現実社会においては、全物品に占める軟弱物品（例えば、おにぎり、焼き菓子、生菓子、果実、野菜等）の比率は高く、これらの生産現場においては、これらの軟弱物品を、潰したり変形させたりすることなく一列に整列させ、且つこの整列状態のまま収納（あるいは移載）するための技術の開発が望まれているが、現在のところ係る要請に応え得る技術は提案されていない。

そこで本願発明は、軟弱物品を潰すとか変形させることなく整列状態で収納するための整列収納方法及び該方法の実施に供せられる整列収納装置を提供することを目的としてなされたものである。

本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。

本願の第１の発明では、複数個の略三角形状の物品を一列に整列させた状態でトレー内に収納する物品の整列収納方法において、ロボットアームに備えられた略筐体状の物品受取ハンドを物品供給コンベアの走行方向前方に位置させ、該物品供給コンベア上を、その一つの底面を該物品供給コンベアに当接させた正立姿勢で移送される上記複数個の物品をその移送終期において側方へ傾倒させて傾倒姿勢とし、この傾倒姿勢のまま上記物品受取ハンド内に一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させることで該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させ、しかる後、上記物品受取ハンドを上記トレー側に移動させ、該物品受取ハンド内に一列に整列している上記複数の物品をその整列状態のまま上記トレー側へ移し入れて収納することを特徴としている。

本願の第２の発明では、上記第１の発明に係る物品の整列収納方法において、上記物品受取ハンドを上記物品供給コンベアの前方に位置させるとき、該物品受取ハンドが鉛直線に対して、上記物品供給コンベアの走行方向の前方側と側方側の二方向へそれぞれ傾斜するように該物品受取ハンドの姿勢を設定し、この設定姿勢において上記物品受取ハンド内に上記物品を受け取ることを特徴としている。

本願の第３の発明では、複数個の物品を一列に整列させた状態でトレー内に収納する物品の整列収納方法であって、複数個の物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドを備えたロボットアームを用い、上記物品受取ハンドを物品供給コンベアの走行方向前方に位置させた状態で該物品受取ハンド内に上記物品供給コンベアから順次供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させることで該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させ、しかる後、上記物品受取ハンドを上記トレー側に移動させ、該物品受取ハンド内に一列に整列している上記複数の物品をその整列状態のまま上記トレー側へ移し入れて収納するに際して、少なくとも最初の一列の物品の移し入れ時には上記物品受取ハンドの開口面を上記トレーの一方の側壁側へ向けた姿勢で行う一方、少なくとも最後の一列の物品の移し入れ時には上記物品受取ハンドの開口面を上記トレーの他方の側壁側へ向けた姿勢で行うことを特徴としている。

本願の第４の発明では、複数個の物品を一列に整列させた状態でトレー内に収納する物品の整列収納方法において、複数個の物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドを備えたロボットアームを用い、上記物品受取ハンドを物品供給コンベアの走行方向前方に位置させた状態で該物品受取ハンド内に上記物品供給コンベアから順次供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させることで該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させ、しかる後、上記物品受取ハンドを上記トレー側に移動させ、該物品受取ハンド内に一列に整列している上記複数の物品をその整列状態のまま上記トレー側へ移し入れて収納するに際して、上記複数の物品の上記トレーへの移し入れを、上記物品の先端部を該トレーの底面に接触させながら行うことを特徴としている。

本願の第５の発明では、略三角形状の物品を１個ずつ供給する物品供給コンベアと、上記物品供給コンベアから供給される物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドと、アーム先端に上記物品受取ハンドが取り付けられたロボットアームを備えた物品の整列収納装置であって、上記物品供給コンベアは、上記物品をその一つの底面を上記物品供給コンベアに当接させた正立姿勢で送給するとともに、送給終期においては該物品を側方へ傾倒させた状態で送給し、上記ロボットアームは、上記物品供給コンベアから傾倒姿勢で供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させて該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させる物品受取動作と、該物品受取ハンド内の一列に整列した複数の物品をその整列状態のままトレー側へ移し入れて収納する物品収納動作を実行するように構成されていることを特徴としている。

本願の第６の発明では、上記第５の発明に係る物品の整列収納装置において、上記ロボットアームが２基並設されていることを特徴としている。

本願の第７の発明では、上記第５または第６の発明に係る物品の整列収納装置において、上記物品受取ハンドは、上記物品供給コンベアの走行方向前方側への配置状態において、鉛直線に対して、上記物品供給コンベアの走行方向の前方側と側方側の二方向へそれぞれ傾斜していることを特徴としている。

本願の第８の発明では、上記第７の発明に係る物品の整列収納装置において、上記物品受取ハンドの上記物品供給コンベアの走行方向の前方側への傾斜角が５°〜３０°、及び側方側への傾斜角が１０°〜４０°であることを特徴としている。

本願の第９の発明では、物品を１個ずつ供給する物品供給コンベアと、上記物品供給コンベアから供給される物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドと、アーム先端に上記物品受取ハンドが取り付けられたロボットアームを備えるとともに、上記ロボットアームは、上記物品受取ハンドを上記物品供給コンベアの走行方向前方側に配置した状態で、上記物品供給コンベアから供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させて該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させる物品受取動作と、該物品受取ハンド内の一列に整列した複数の物品をその整列状態のままトレー側へ移し入れて収納する物品収納動作を実行するように構成され、さらに、上記物品受取ハンドは、その開口面からの奥行寸法が、該奥行方向における上記物品の幅寸法よりも小さく設定されていることを特徴としている。

本願の第１０の発明では、物品を１個ずつ供給する物品供給コンベアと、上記物品供給コンベアから供給される物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドと、アーム先端に上記物品受取ハンドが取り付けられたロボットアームを備えるとともに、上記ロボットアームは、上記物品受取ハンドを上記物品供給コンベアの走行方向前方側に配置した状態で、上記物品供給コンベアから供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させて該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させる物品受取動作と、該物品受取ハンド内の一列に整列した複数の物品をその整列状態のままトレー側へ移し入れて収納する物品収納動作を実行するように構成され、さらに、上記物品受取ハンドには上記物品が当接する物品受面が設けられるとともに、該物品受面の形状を変更可能としたことを特徴としている。

本願発明では次のような効果が得られる。

（１）物品の整列収納方法における効果
（１−１）物品供給コンベアから供給される物品を受取りこれを一列に整列させる作業工程と、一列に整列された物品を整列状態のままトレーに収納する作業工程には、物品を挟んだり押圧したりする動作が存在しないことから、物品が軟弱物、例えば、おにぎり、焼き菓子、生菓子、果実等であっても、これを押し潰すとか変形させたりすることなく本来の形状を維持したまま整列収納させることができる。

（１−２）物品受取ハンドにおいて複数の物品を上下方向に一列に整列させることから、順次積み上げられる複数の物品の整列姿勢が物品相互間の摩擦力によって維持され、安定した整列状態が実現される。

（１−３）上記物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させるようにしていることから、上記物品受取ハンド４はこれを一方向へ直線的に移動させれば良く、このため、例えば、該物品受取ハンド４を平面上を移動させる構成の場合に比して、物品受取工程における上記物品受取ハンドの作動制御が簡略化される。

（１−４）物品受取ハンドが鉛直線に対して、物品供給コンベアの走行方向の前方側と側方側の二方向へそれぞれ傾斜していることから、物品供給コンベアから物品受取ハンドに受け取られる物品は、物品自重の上記二方向への分力によって上記物品受取ハンドの二面にそれぞれ接触する方向に付勢される。この結果、上下方向に積み上げ状態で一列に整列される複数の物品は、横方向に凹凸を生じることなく直線的に整列されるとともに、この整列形体が保持されることから、該物品受取ハンドにおける物品の整列作業の信頼性が向上する。

（１−５）少なくとも最初の一列の物品の移し入れ時、及び、少なくとも最後の一列の物品の移し入れ時に上記物品受取ハンドの開口面をトレーの対応する側壁側に向けることで、上記物品受取ハンドをトレーの側壁に干渉させることなく、物品を物品受取ハンドの開口面側から側壁の近傍位置に移し入れることができる。したがって、側壁の高さが高いトレー（深いトレー）を使用する場合でも、該トレーの隅部まで物品をきれいに収納することができ、トレーの収納性、収納効率が向上する。

（１−６）複数の物品のトレーへの移し入れを、該物品の先端部を該トレーの底面に接触させながら行うようにしているので、移し入れ時における物品の姿勢が安定し、これをきれいに並べることができる。

（２）物品の整列収納装置における効果
（２−１）物品を１個ずつ供給する物品供給コンベアと、上記物品供給コンベアから供給される物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドと、アーム先端に上記物品受取ハンドが取り付けられたロボットアームを備えるとともに、上記ロボットアームを、上記物品受取ハンドを上記物品供給コンベアの走行方向前方側に配置した状態で、上記物品供給コンベアから供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させて該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させる物品受取動作と、該物品受取ハンド内の一列に整列した複数の物品をその整列状態のままトレー側へ移し入れて収納する物品収納動作を実行するように構成したことで、物品供給コンベアから供給される物品を受取ってこれを一列に整列させる作業工程と、一列に整列された物品を整列状態のままトレーに収納する作業工程には、物品を挟んだり押圧したりする動作が存在せず、この結果、物品が軟弱物、例えば、おにぎり、焼き菓子、生菓子、果実等であっても、これを押し潰すとか変形させたりすることなく本来の形状を維持したまま整列収納させることができる。

（２−２）物品受取ハンドにおいて複数の物品を上下方向に一列に整列させることから、順次積み上げられる複数の物品の整列姿勢が物品相互間の摩擦力によって維持され、これによって安定した整列状態が実現される。

（２−３）ロボットアームを２基並設し、これらを交互に使用することで、物品受取ハンドにおける物品の受取り及び整列作業と、受け取った物品のトレーへの移し入れ作業を連続的に行うことが可能となり、整列収納装置の稼働効率が向上する。

（２−４）上記物品受取ハンドを、上記物品供給コンベアの走行方向前方側への配置状態において、鉛直線に対して、上記物品供給コンベアの走行方向の前方側と側方側の二方向へそれぞれ傾斜させたことで、物品供給コンベアから物品受取ハンドに受け取られる物品は、物品自重の上記二方向への分力によって上記物品受取ハンドの二面にそれぞれ接触する方向に付勢される。この結果、上下方向に積み上げ状態で一列に整列される複数の物品は、横方向に凹凸を生じることなく直線的に整列されるとともに、この整列形体が保持され、該物品受取ハンドにおける物品の整列作業の信頼性が向上する。

（２−５）上記物品受取ハンドの上記物品供給コンベアの走行方向の前方側への傾斜角を５°〜３０°、及び側方側への傾斜角を１０°〜４０°に設定したことで、物品に作用する上記物品受取ハンドの二面側への付勢力が適正となり、上記（ｇ）に記載の効果がより確実に得られる。

（２−６）上記物品受取ハンドを、その開口面からの奥行寸法が、該奥行方向における上記物品の幅寸法よりも小さくなるように設定したので、該物品受取ハンドによって物品を受け取った場合、物品の先端部が上記開口面から前方へ突出することになる。この結果、物品のトレーへの移し入れ時には、該物品の先端部を該トレーの底面に接触させながら行うことで、物品の姿勢が安定し、これをきれいに並べることができるなど、上記（ｄ）に記載した上記第４の発明における物品の整列収納方法の場合と同様の効果が得られる。

（２−７）上記物品受取ハンドに上記物品が当接する物品受面を設けるとともに、該物品受面の形状を変更可能としたので、該物品受面の形状を適宜変更設定することにより、様々な形状の物品に適用することができ、装置の汎用性が向上する。

本願発明に係る整列収納装置の平面図である。 上記整列収納装置の側面図である。 ロボットアームの構造説明図である。 ロボットアームに装着される物品受取ハンドの全体視図である。 図４のａ矢視図である。 図４のｂ矢視図である。 図４のｃ矢視図である。 物品供給コンベア装置の平面図である。 図８のｄ矢視図である。 物品受取工程における物品供給コンベア装置と物品受取ハンドとの相対関係を示す平面図である。 図１０のｅ―ｅ矢視図である。 図１０のｆ―ｆ矢視図である。 物品収納工程における第１の動作説明図である。 物品収納工程における第２の動作説明図である。 物品収納工程における第３の動作説明図である。

図１及び図２には、本願発明の実施形態に係る物品の整列収納装置Ｚを示している。この整列収納装置Ｚは、その主要部をなす物品整列収納部Ｂと、該物品整列収納部Ｂの上流側に設置された物品供給部Ａと、下流側に設置されたトレー管理部Ｃを備えて構成される。

そして、この整列収納装置Ｚは、上記物品供給部Ａから順次供給される物品９を上記物品整列収納部Ｂにおいて受け取り、該物品整列収納部Ｂでこれを複数個ずつ一列に整列させるとともに、この整列した複数個の物品９を、その整列状態を維持したままトレ−管理部Ｃに備えられたトレー７に収納し、さらに該トレ−管理部Ｃでは、収納された物品９で満杯となったトレー７を空のトレー７に順次取り換えることで、物品９の受取りからトレー７への収納までの一連の動作を連続して行い得るように構成されている。以下、この整列収納装置Ｚを構成する各動作部Ａ〜Ｃのそれぞれについて、その構成、動作等を具体的に説明する。

なお、この実施形態では、整列収納装置Ｚにおける整列収納の対象となる物品９として、略三角形状に握り成形された「おにぎり」を例示しており、以下においては、「物品９」を「おにぎり９」として説明する。

１：物品供給部Ａ
上記物品供給部Ａは、図１、図２に示すように、上流側コンベア装置１とその下流側に連設された物品供給コンベア装置２で構成される。

１−１：上流側コンベア装置１
上記上流側コンベア装置１は、図示しない製造ラインで作られるおにぎり９を上記物品供給コンベア装置２まで移送し、これを上記物品供給コンベア装置２側へ移載するものであって、コンベア１５とその両側に設置されたガイドバー１６を備えて構成される（図８、図９参照）。

なお、おにぎり９は、図４に鎖線図示するように、その製造工程において略三角形状に握り成形されたおにぎり本体９１の外側を包装袋９２により被包した状態とされており、この被包状態のまま、上記整列収納装置Ｚから末端販売店まで流通される。そして、この上流側コンベア装置１側においては、上記おにぎり９は、その底面９ｂを上記コンベア１５に当接させた正立姿勢（図１１において鎖線図示するおにぎり９Ａの姿勢を参照）で移送され、さらに上記物品供給コンベア２側へ移載される。

１−２：物品供給コンベア装置２
上記物品供給コンベア装置２は、図１、図２及び図８、図９のそれぞれに示すように、上記上流側コンベア装置１のコンベア１５の下流端にその上流端部２０ａを接近させて配置されたコンベア２０を備えており、上流側コンベア装置１の上記コンベア１５から正立姿勢で順次移送されるおにぎり９を上記コンベア２０によって受け取って走行方向前方側へ順次移送し、これを次述の物品受取ハンド４側へ受け渡すものである。そして、その際、上記おにぎり９の移送終期、即ち、上記おにぎり９が上記コンベア２０の下流端部２０ｂ寄り位置に達した時点以降おいて、該おにぎり９を正立姿勢から次第に側方に傾倒させ（図１０〜図１２において鎖線図示するおにぎり９Ｂの姿勢を参照）、この傾倒姿勢で上記物品受取ハンド４側へ受け渡すようになっている。

このように、上記コンベア２０での移送中に上記おにぎり９の姿勢を正立姿勢から傾倒姿勢へ次第に変更させる手段として、この実施形態では上記コンベア２０に次述の第１ガイドバー２１、第２ガイドバー２２、第３ガイドバー２３及び第４ガイドバー２４を備えている。

上記第１ガイドバー２１は、図８、図９に示すように、上記コンベア２０の一側縁に、該コンベア２０の略全長に亘って設けられたもので、その上流端部２１ａは上流側に向かうにつれてコンベア幅方向の外方へ折曲する一方、その下流端部２１ｂは下流側に向かうにつれて上記コンベア２０の一側縁側から他側縁に接近するように折曲されている。

上記第２ガイドバー２２は、直状体で構成され、上記コンベア２０の他側縁に設けられ、且つその配置高さは上記第１ガイドバー２１の配置高さと略同等とされる。

上記第３ガイドバー２３は、上記第１ガイドバー２１の下流端部２１ｂに対応するように上記コンベア２０の下流側の他側縁に、且つ上記第１ガイドバー２１よりも低位に位置するようにして設けられている。そして、その平面形体は、その下流端部２３ａが上記第１ガイドバー２１の下流端部２１ｂに略平行となるように上記コンベア２０の幅方向外方へ折曲している。

上記第４ガイドバー２４は、上記第１ガイドバー２１の上流端部２１ａに対応する
ように上記コンベア２０の上流側の他側縁に、且つ上記第１ガイドバー２１よりも低位に位置するようにして設けられている。

１−３：物品供給コンベア装置２の動作
以上のように構成された上記物品供給コンベア装置２では、図１０〜図１２に示すように、上記上流側コンベア装置１側から上記コンベア２０の上流端部２０a側に正立姿勢で順次移載されるおにぎり９（図１０〜図１２で鎖線図示するおにぎり９Ａ）は、上記第１ガイドバー２１と第２ガイドバー２２及び第４ガイドバー２４のガイド作用を受けながら、正立姿勢のまま上記コンベア２０の下流側へ移送される。

そして、この移送の進行に伴って上記おにぎり９が上記コンベア２０の下流端部２０ｂ側に達すると、該おにぎり９の上記第１ガイドバー２１に対向する側面の上部寄り部位に、該第１ガイドバー２１の下流端部２１ｂが接触し、次第にこれを側方（即ち、上記コンベア２０の他側縁寄り）に傾倒させる力が働くと同時に、該おにぎり９の他方の側面の下部寄り部位に対応していた上記第３ガイドバー２３が次第に側方へ偏移し該下部寄り部位に対する規制力が減少変化する。これら双方の作用によって、おにぎり９は、図１０〜図１２に符号９Ａで示す正立姿勢から符号９Ｂで示す傾倒姿勢にその姿勢が変化され、この傾倒姿勢のまま次述の物品受取ハンド４側へ受け渡される。

なお、上記おにぎり９の傾倒姿勢における傾倒角度は、後述する物品受取ハンド４の傾斜角度（即ち、図１２に示すように、上記コンベア２０の走行方向から見た場合における上記物品受取ハンド４の鉛直線Ｌに対する傾斜角（β））と略同等とされる。

２：物品整列収納部Ｂ
上記物品整列収納部Ｂは、アーム先端に後述の物品受取ハンド４を取り付けた左右一対のロボットアーム３を備えて構成され、上記物品受取ハンド４に上記物品供給コンベア装置２から順次供給される複数個（この実施形態では１０個）のおにぎり９を一列整列にさせるとともに、この整列した複数個のおにぎり９をその整列状態のまま別設置のトレー７に収納するものである。なお、以下においては、説明の便宜上、一列に整列した１０個のおにぎりを「おにぎり群９０」という。

２−１：ロボットアーム３
上記ロボットアーム３は、図１〜図３に示すように、旋回体３１と第１アーム３２と第２アーム３３を備えて多次元方向に移動可能に構成されたものであって、取付基台３０に固定されている。また、このロボットアーム３の先端、即ち、上記第２アーム３３の先端には、次述の物品受取ハンド４が取り付けられている。

なお、この実施形態では、上記ロボットアーム３を２基並設しており、これら２基のロボットアーム３を連係作動させることで、後述するように、上記上流側コンベア装置１側から所定速度で順次供給されるおにぎり９を物品受取ハンド４において一個ずつ受け取って複数個のおにぎり９を一列に整列させておにぎり群９０とする「物品受取動作」と、該おにぎり群９０をその整列状態のままトレー７側へ移し入れて収納する「物品収納動作」とを間断なく連続して行えるようにしている。

以下、上記ロボットアーム３を用いた物品受取動作と物品収納動作を、該各動作に係わる具体的構造、制御手法等を交えて説明する。

２−２：物品受取動作
（ａ）物品受取ハンド４の構成
先ず、おにぎり９の受取り・整列に供される上記物品受取ハンド４の構成について説明する。

上記物品受取ハンド４は、図４に示すように、略長矩形の背壁４１と、該背壁４１の長辺側の一側縁に略直交状態で接続された略長矩形の底壁４２と、これら背壁４１と底壁４２の両端縁にそれぞれ取付けられた一対の側壁４３からなる二面開口状箱体を基本形体とし、さらにこの基本形体における上記背壁４１側に次述の形状調整材４４を取付けて構成される。

上記形状調整材４４は、上記物品受取ハンド４において整列されるおにぎり９の形状に対応してその形状・寸法が設定されるものであって、図４及び図７に示すように、略台形の断面形状をもつブロック体で一体構成され、その一側面４４aを上記物品受取ハンド４の上記背壁４１に締着されるとともに、該一側面４４aに対向する他側面４４ｂを、上記おにぎり９を受ける物品受面４５としている。

そして、図７に示すように、上記物品受取ハンド４内に上記おにぎり９を順次受けとってこれを整列させる場合、該おにぎり９の底面９ｂを上記底壁４２に当接させるとともに、該底面９ｂに隣接する一側面９ｃを上記形状調整材４４の物品受面４５に当接させ、これら両面（即ち、物品受取ハンド４の底壁４２と上記形状調整材４４の物品受面４５）の規制作用によって上記物品受取ハンド４に対する上記おにぎり９の位置決めを行うようにしている。このおにぎり９の位置決めを確実とするために、上記背壁４１への取付状態における上記形状調整材４４の上記物品受面４５を、上記底壁４２に対して「角度θ」をもつ傾斜面とするとともに、この「角度θ」を、上記おにぎり９の頂角に対応させて「略６０°」としている。

また、上記物品受取ハンド４の底壁４２の奥行寸法は、図７に示すように、上記物品受取ハンド４の底壁４２と上記形状調整材４４の物品受面４５の間に上記おにぎり９を位置させたとき、該底壁４２の先端縁４２ａよりも上記おにぎり９の先端部９ａ（即ち、一側面９ｃに対向する頂部）が前方へ突出するように設定されている。

なお、この実施形態では、上述のように上記物品受取ハンド４内におにぎり９を１０個整列させるようにしており（図５、図６参照）、このため上記物品受取ハンド４の一対の側壁４３の対向間隔、即ち、上記物品受取ハンド４の内幅寸法を、１０個のおにぎり９の厚さ寸法に、おにぎり９の受取り時におけるスペース的な余裕寸法を加えた寸法とし、さらに後述のトレー７に収納後のおにぎり群９０の整列状態を考慮した寸法としている。なお前記余裕寸法は、おにぎり９の厚さに略相当する寸法より狭くすることが好ましい。

以上のように構成された上記物品受取ハンド４は、図３、図７に示すように、その背壁４１部分を上記ロボットアーム３の先端に締着することで該ロボットアーム３側に取り付けられる。

（ｂ）物品受取ハンド４の作動
上記物品受取ハンド４では、上記物品供給コンベア装置２側から所定間隔で順次供給される上記おにぎり９を１個ずつ、最大１０個まで受け取ってこれらを一列に整列させておにぎり群９０とする。この場合、
（イ）おにぎり９の受取りに際しては、上記物品受取ハンド４の位置及び姿勢を、上記物品供給コンベア装置２との関係において設定する（位置・姿勢の初期設定）とともに、
（ロ）初期設定後におけるおにぎり９の受取動作中においては、上記物品受取ハンド４の上記物品供給コンベア装置２に対する相対位置を、おにぎり９の受取個数の増加に追従して変化させる（受取位置の制御）必要がある。以下、この物品受取ハンド４の位置・姿勢の初期設定と、該物品受取ハンド４の受取位置の制御についてそれぞれ説明する。

（ｂ−１）位置・姿勢の初期設定
先ず、上記物品受取ハンド４の上記物品供給コンベア装置２に対する位置及び姿勢の初期設定について説明する。

上記物品受取ハンド４は、上述のように上記ロボットアーム３の先端に取り付けられており、該ロボットアーム３が多次元方向へ移動制御されることで、所定の位置へ、所定の姿勢で位置決めされる。

ここで、上記おにぎり９は、上記物品供給コンベア装置２のコンベア２０側から上記物品受取ハンド４側へ傾倒姿勢で供給されることは既述の通りである。一方、上記物品受取ハンド４はその内部に１０個のおにぎり９を一列に整列させながら受け取る必要上、図１０及び図１１の示すように、その長手方向（幅方向）を略上下に向けた縦置き姿勢をその基本姿勢とする。しかし、上述のように傾倒姿勢で上記コンベア２０から受け渡されるおにぎり９を、上記物品受取ハンド４で大きな衝撃を伴うことなく的確に受取るためには、該コンベア２０と物品受取ハンド４の間に、上記基本姿勢を基調としつつ、以下のような適正な「相対位置」及び「相対姿勢」を設定することが必要となる。

（ｂ−１−１）相対位置
上記物品受取ハンド４と上記コンベア２０の相対位置であるが、この実施形態では、上記コンベア２０から傾倒姿勢で且つ所定速度で物品受取ハンド４側へ放出されるおにぎり９を、さほど衝撃を与えることなく且つ傾倒姿勢を保持した状態で上記物品受取ハンド４に受け取るために、図１０に示すように、上記コンベア２０の走行方向（略水平方向）における該コンベア２０の先端と上記物品受取ハンド４の底壁４２との間の横方向間隔「Ｓ」と、図１１に示すように上下方向における上記コンベア２０の上面と上記物品受取ハンド４の下側の側壁４３との間の縦方向間隔「Ｈ」を、それぞれ設定している。

さらに、図１２に示すように、上記コンベア２０の走行方向前方側から見た場合（走行方向前方視）、上記コンベア２０の走行方向に直交する面方向において、上記物品受取ハンド４の下部側（即ち、一番目のおにぎり９の受取り位置の近傍部分）が上記コンベア２０に略対応するように設定している。

なお、以下においては、説明の便宜上、上記横方向間隔「Ｓ」と縦方向間隔「Ｈ」で規定される上記物品受取ハンド４の上記コンベア２０に対する位置関係、及びコンベア２０の走行方向前方視における位置関係を上記物品受取ハンド４の「初期設定位置」という。

（ｂ−１−２）相対姿勢
上記コンベア２０に対する上記物品受取ハンド４の姿勢（上記「初期設定位置」における姿勢）であるが、この物品受取ハンド４の姿勢は、上記コンベア２０側から物品受取ハンド４側に受け取ったおにぎり９を、該物品受取ハンド４の上記底壁４２と上記形状調整材４４の上記物品受面４５の二面のそれぞれに沿わせて一列にきれいに整列させ且つこの整列状態を保持させるという観点から設定される。

先ず、図１１に示すように、上記物品受取ハンド４を、鉛直線Ｌに対して上記コンベア２０の走行方向の前方側へ傾斜角「α」だけ傾斜させている。この物品受取ハンド４の傾斜に対応して、上記コンベア２０の走行方向においてこれと対向している上記形状調整材４４の物品受面４５も、鉛直線Ｌに対して走行方向の前方側へ傾斜角「α」だけ傾斜している。この結果、上記コンベア２０側から上記物品受取ハンド４側に受け渡されるおにぎり９は、その自重の上記走行方向の前方側への分力によって、その一側面９ｃが上記物品受面４５に接触するように付勢されることになる（図７参照）。

また、図１２に示すように、上記物品受取ハンド４を、鉛直線Ｌに対して上記コンベア２０の走行方向の側方側で且つ上記おにぎり９の傾倒方向とは逆方向側へ傾斜角「β」だけ傾斜させている。この物品受取ハンド４の傾斜に伴って、その底壁４２も鉛直線Ｌに対して傾斜角「β」だけ傾斜している。この結果、上記コンベア２０側から傾倒姿勢で上記物品受取ハンド４側へ受け渡される上記おにぎり９は、その自重の上記走行方向の側方側への分力によって、その底面９ｂが該底壁４２に接触する方向へ付勢されることになる（図７参照）。

このように、上記コンベア２０側から上記物品受取ハンド４側へ受け渡される際、該おにぎり９の一側面９ｃは上記形状調整材４４の物品受面４５に、底面９ｂは上記底壁４２に、それぞれ接触するように付勢されることで、後述するように、上記物品受取ハンド４内に上記おにぎり９が１個ずつ順次積み上げ状態で一列に受け取られる場合、上記おにぎり９の一側面９ｃの上記物品受面４５側における停止位置と、底面９ｂの上記底壁４２側における停止位置が、共に一定位置に規制されるため、上記物品受取ハンド４内に順次積み重ね状態で受け取られる複数のおにぎり９は、横方向に凹凸を生じることなく直線的に一列に整列され、これにより該物品受取ハンドにおける物品の整列作業の信頼性が向上する。

また、この場合、上記おにぎり９には、上記物品受面４５及び底壁４２側への付勢力の他に、各おにぎり９相互の接触面にその自重による摩擦力が作用していることから、これら両者の共働によって、上記各おにぎり９相互間の位置ずれが抑制され、上記物品受取ハンド４内におけるおにぎり９の整列状態、即ち、上記おにぎり群９０の形体が保持される。

なお、上記傾斜角「α」及び傾斜角「β」は、上記おにぎり９に作用する付勢力が適正となるように（即ち、おにぎり９に過度の潰れとか変形を与えないように）設定する必要があり、係る観点から、上記傾斜角「α」は５°〜３０°、上記傾斜角「β」は１０°〜４０°とするのが好ましい。

（ｂ−２）受取位置の制御
上記物品受取ハンド４の位置・姿勢の初期設定を行った後、おにぎり９の受取り動作が行われるが、このおにぎり９の上記物品受取ハンド４への受取りは、上記コンベア２０側から順次１個ずつ供給されるおにぎり９を、順次１個ずつ積み上げて一列に整列させて行われることは既述の通りである。

このように、おにぎり９を上記物品受取ハンド４内に１個ずつ積み上げて一列に整列させるには、上記物品受取ハンド４を初期設定時の位置のまま固定していたのでは、先に受け取られたおにぎり９が邪魔になって次のおにぎり９を受け取ることができないことになる。このため、この実施形態では、初期設定後におけるおにぎり９の受取動作中においては、図１２に矢印Ｐで示すように、おにぎり９を受け取る毎に上記物品受取ハンド４を、上記初期設定における姿勢のままで、上記おにぎり９の厚さに略相当する寸法ずつ該物品受取ハンド４の幅方向の下方側へ移動させるようにしている。

このように上記物品受取ハンド４を移動させることで、先に受け取られたおにぎり９の上側に、次に受け取られるおにぎり９の受取りスペースが確保されるので、上記物品受取ハンド４内に１個ずつおにぎり９を受け取って一列に整列させて上記おにぎり群９０を得ることができる。

したがって、上記物品受取ハンド４を、おにぎり９を受け取る毎に該おにぎり９の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させる構成とすれば、上記物品受取ハンド４はこれを単に直線的に移動させれば良いことから、例えば、該物品受取ハンド４を平面上を移動させる構成とする場合に比して、おにぎり９の受取工程における上記物品受取ハンド４の作動制御が簡略化される。

２−３：物品収納動作
物品収納動作は、上記「物品受取動作」において上記物品受取ハンド４内に１０個のおにぎり９を一列に整列させてなる上記おにぎり群９０を、その整列状態のままトレー７側へ移し入れて収納する動作であって、上記「物品受取動作」と同様に、上記ロボットアーム３を用いて行われる。

図１及び図２に示すように、左右一対の上記ロボットアーム３の後方側に設けたトレー載置台８上に、上面が開口した矩形箱状のトレー７が、上記一対のロボットアーム３の並設方向に２個並置されている。そして、上記トレー７は、この載置状態においては、図１３〜図１５に示すように、上記ロボットアーム３寄りの端縁が下位に位置するように傾斜配置されている。

ここで、上記ロボットアーム３による上記トレー７への収納動作について説明する。上記ロボットアーム３の先端に装着された上記物品受取ハンド４には、上述の物品受取動作によって上記おにぎり群９０が保持されている。なお、この物品受取ハンド４での上記おにぎり群９０の保持状態においては、図７に示すように、上記おにぎり群９０の各おにぎり９の先端部９ａが上記物品受取ハンド４の底壁４２の先端縁４２ａから前方へ突出していることは既述の通りである。なお、上記底壁４２の先端部４２ａから上記おにぎり９の先端部９ａまでの距離は、上記おにぎり９の底面９ｂの長手方向の長さに対し０．２５〜０．５であることが好ましい。

また、上記トレー７は、図１及び図１５に示すように、１０個のおにぎり９が一列に整列した上記おにぎり群９０を５列に収容できる大きさを持つとともに、その側壁高さは、トレー７を上下方向に積み重ねても該トレー７内に収納されているおにぎり群９０の各おにぎり９が潰れとか変形をしないように、該トレー７内に上記おにぎり群９０を収納した状態においてその上方側に十分な空きスペースを確保できるような高さに設定されている（即ち、深さの深いトレーとなっている）。したがって、上記物品受取ハンド４を上記トレー７側へ移動させて該物品受取ハンド４内のおにぎり群９０を上記トレー７側へ移し入れて収納する際には、該物品受取ハンド４と上記トレー７の側壁とが干渉しないように上記物品受取ハンド４の動作を制御することが必要となる。

そこで、この実施形態においては、上記物品受取ハンド４を上記トレー７側へ移動させて上記おにぎり群９０を上記トレー７側へ移し入れる際における上記物品受取ハンド４の姿勢を、上記おにぎり群９０の収納列数に応じて変更設定している。
即ち、少なくとも最初の一列のおにぎり群９０の移し入れ時には、図１３に示すように、上記物品受取ハンド４の開口面４ａを上記トレー７の下位側の側壁７ａ側へ向けた姿勢で移し入れ動作を行う（以下、「第１の動作方向」という）一方、少なくとも最後の一列の上記おにぎり群９０の移し入れ時には、図１５に示すように、上記物品受取ハンド４の開口面４ａを上記トレー７の上位側の側壁７ｂ側へ向けた姿勢で移し入れ動作を行う（以下、「第２の動作方向）」という）ことを基本としている。なお、この実施形態では、図１３〜図１５に示すように、最初の一列から三列までの移し入れ時には「第１の動作方向」を採用し、第４列から最後の列までの移し入れ時には「第２の動作方向」を採用している。

このように、上記おにぎり群９０の上記トレー７側への移し入れ時における上記物品受取ハンド４の姿勢を規定することで、上記物品受取ハンド４を上記トレー７の側壁７ａ、７ｂに干渉させることなく、上記おにぎり群９０を上記物品受取ハンド４の開口面４ａ側から各側壁７ａ，７ｂの近傍位置に移し入れることができる。したがって、上記トレー７として側壁の高さが高いものを使用する場合でも、該トレー７の側壁に近い隅部まで物品をきれいに収納することができ、トレー７の収納性、収納効率が向上することになる。

さらに、上記物品受取ハンド４から上記トレー７側への上記おにぎり群９０の移し入れ時（収納時）には、図１３〜図１５に示すように、上記おにぎり群９０の各おにぎり９の先端部９ａを上記トレー７の底壁７ｃに接触させながら行うようにしている。このようにすることで、移し入れ時における上記おにぎり群９０の姿勢が安定し、これをきれいに並べることができる。

３：トレー管理部Ｃ
上記トレー管理部Ｃは、図１及び図２に示すように、アームの先端にトレー把持ハンド６を備えたロボットアーム５を備えて構成され、該ロボットアーム５によって上記トレー７の管理を行うものである。
即ち、上記ロボットアーム５は、トレーストック部１０にストックされた空のトレー７を上記トレー把持ハンド６によって把持し、これを上記物品整列収納部Ｂの上記トレー載置台８へ載置するトレー載置作業と、おにぎり群９０の収納が完了した満杯のトレー７を上記トレー把持ハンド６によって把持して上記トレー載置台８から取り出し、これをトレー仮置き部１１に仮置きする仮置き作業を行う。

４：整列収納装置Ｚにおける作業の流れ
以上のように上記物品供給部Ａと上記物品整列収納部Ｂ及び上記トレ−管理部Ｃを備えて構成される整列収納装置Ｚの全体を通じた作業の流れは以下の通りである。

上記物品供給部Ａの上記物品供給コンベア装置２からそのコンベア２０によって順次供給されるおにぎり９は、上記物品整列収納部Ｂの上記ロボットアーム３の先端に取付けられた上記物品受取ハンド４に順次受け取られ、１０個のおにぎり９が一列に整列されておにぎり群９０とされ、ここに保持される。
上記物品受取ハンド４に保持された上記おにぎり群９０は、１０個のおにぎり９が一列に整列した形体のまま、上記ロボットアーム３によって、上記トレ−管理部Ｃのトレー載置台８に載置された上記トレー７に順次収納される。

上記おにぎり群９０の収納によって満杯となったトレー７は、上記ロボットアーム５によって上記トレー載置台８から取り出されて、トレー仮置き部１１に仮置きされる。
また、満杯のトレー７が上記トレー載置台８から取り除かれると、これに代わって、トレーストック部１０にストックされていた空のトレー７が上記ロボットアーム５によって上記トレー載置台８に載置される。

この場合、上記物品整列収納部Ｂに上記ロボットアーム３が二基備えられており、これら二基のロボットアーム３が連携して、上記物品受取ハンド４へのおにぎり９の受取り作業と、該物品受取ハンド４内のおにぎり群９０の上記トレー７側への収納作業を交互に行うことで、上記おにぎり９の受取り・整列及び上記トレー７への収納の各作業が連続的に行われるものである。

５：その他
上記実施形態においては、整列収納装置Ｚで処理される物品として、三角形のおにぎり９を例にとって説明しているが、本願発明における物品はこの三角形のおにぎり９に限定されるものではなく、上記物品受取ハンド４の形状調整材４４における物品受面４５の形状を変更することで、形状的に特徴がある物品、例えば、円形のおにぎりとか、長方形状のカステラ、球状の饅頭等の物品の整列収納に適用できるものである。
また、上記物品受取ハンド４は、必ずしも上記形状調整材４４を備える必要はなく、該形状調整材４４の装着の有無に拘わらず、例えば、焼き菓子、生菓子、果実、野菜等の軟弱物品の整列収納に広く適用できるものである。

本願発明に係る整列収納装置及び整列収納方法は、おにぎり等の軟弱物品の製造分野において、該物品の整列収納作業に利用されるものである。

１ ・・上流側コンベア装置
２ ・・物品供給コンベア装置
３ ・・ロボットアーム
４ ・・物品受取ハンド
５ ・・ロボットアーム
６ ・・トレー把持ハンド
７ ・・トレー
８ ・・トレー載置台
９ ・・物品（おにぎり）
１０ ・・トレーストック部
１１ ・・トレー仮置き部
１５ ・・コンベア
１６ ・・ガイドバー
２０ ・・コンベア
２１〜２４ ・・ガイドバー
３０ ・・取付基台
３１ ・・旋回体
３２〜３３ ・・アーム
４４ ・・形状調整材
４５ ・・物品受面
９０ ・・おにぎり群
Ａ ・・物品供給部
Ｂ ・・物品整列収納部
Ｃ ・・トレー管理部
Ｚ ・・整列収納装置

Claims (10)

1. 複数個の略三角形状の物品を一列に整列させた状態でトレー内に収納する物品の整列収納方法であって、
   ロボットアームに備えられた略筐体状の物品受取ハンドを物品供給コンベアの走行方向前方に位置させ、該物品供給コンベア上を、その一つの底面を該物品供給コンベアに当接させた正立姿勢で移送される上記複数個の物品をその移送終期において側方へ傾倒させて傾倒姿勢とし、この傾倒姿勢のまま上記物品受取ハンド内に一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させることで該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させ、
   しかる後、上記物品受取ハンドを上記トレー側に移動させ、該物品受取ハンド内に一列に整列している上記複数の物品をその整列状態のまま上記トレー側へ移し入れて収納することを特徴とする物品の整列収納方法。
2. 上記物品受取ハンドを上記物品供給コンベアの前方に位置させるとき、
   該物品受取ハンドが鉛直線に対して、上記物品供給コンベアの走行方向の前方側と側方側の二方向へそれぞれ傾斜するように該物品受取ハンドの姿勢を設定し、この設定姿勢において上記物品受取ハンド内に上記物品を受け取ることを特徴とする請求項１に記載の物品の整列収納方法。
3. 複数個の物品を一列に整列させた状態でトレー内に収納する物品の整列収納方法であって、
   複数個の物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドを備えたロボットアームを用い、
   上記物品受取ハンドを物品供給コンベアの走行方向前方に位置させた状態で該物品受取ハンド内に上記物品供給コンベアから順次供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させることで該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させ、
   しかる後、上記物品受取ハンドを上記トレー側に移動させ、該物品受取ハンド内に一列に整列している上記複数の物品をその整列状態のまま上記トレー側へ移し入れて収納するに際して、
   少なくとも最初の一列の物品の移し入れ時には上記物品受取ハンドの開口面を上記トレーの一方の側壁側へ向けた姿勢で行う一方、少なくとも最後の一列の物品の移し入れ時には上記物品受取ハンドの開口面を上記トレーの他方の側壁側へ向けた姿勢で行うことを特徴とする物品の整列収納方法。
4. 複数個の物品を一列に整列させた状態でトレー内に収納する物品の整列収納方法であって、
   複数個の物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドを備えたロボットアームを用い、
   上記物品受取ハンドを物品供給コンベアの走行方向前方に位置させた状態で該物品受取ハンド内に上記物品供給コンベアから順次供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させることで該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させ、
   しかる後、上記物品受取ハンドを上記トレー側に移動させ、該物品受取ハンド内に一列に整列している上記複数の物品をその整列状態のまま上記トレー側へ移し入れて収納するに際して、上記複数の物品の上記トレーへの移し入れを、上記物品の先端部を該トレーの底面に接触させながら行うことを特徴とする物品の整列収納方法。
5. 略三角形状の物品を１個ずつ供給する物品供給コンベアと、
   上記物品供給コンベアから供給される物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドと、
   アーム先端に上記物品受取ハンドが取り付けられたロボットアームを備えた物品の整列収納装置であって、
   上記物品供給コンベアは、上記物品をその一つの底面を上記物品供給コンベアに当接させた正立姿勢で送給するとともに、送給終期においては該物品を側方へ傾倒させた状態で送給し、
   上記ロボットアームは、上記物品供給コンベアから傾倒姿勢で供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させて該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させる物品受取動作と、
   該物品受取ハンド内の一列に整列した複数の物品をその整列状態のままトレー側へ移し入れて収納する物品収納動作を実行するように構成されていることを特徴とする物品の整列収納装置。
6. 上記ロボットアームが２基並設されていることを特徴とする請求項５に記載の物品の整列収納装置。
7. 上記物品受取ハンドは、上記物品供給コンベアの走行方向前方側への配置状態において、鉛直線に対して、上記物品供給コンベアの走行方向の前方側と側方側の二方向へそれぞれ傾斜していることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の物品の整列収納装置。
8. 上記物品受取ハンドの上記物品供給コンベアの走行方向の前方側への傾斜角は５°〜３０°、及び側方側への傾斜角は１０°〜４０°であることを特徴とする請求項７に記載の物品の整列収納装置。
9. 物品を１個ずつ供給する物品供給コンベアと、
   上記物品供給コンベアから供給される物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドと、
   アーム先端に上記物品受取ハンドが取り付けられたロボットアームを備えるとともに、
   上記ロボットアームは、上記物品受取ハンドを上記物品供給コンベアの走行方向前方側に配置した状態で、上記物品供給コンベアから供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させて該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させる物品受取動作と、
   該物品受取ハンド内の一列に整列した複数の物品をその整列状態のままトレー側へ移し入れて収納する物品収納動作を実行するように構成され、
   さらに、上記物品受取ハンドは、その開口面からの奥行寸法が、該奥行方向における上記物品の幅寸法よりも小さく設定されていることを特徴とする物品の整列収納装置。
10. 物品を１個ずつ供給する物品供給コンベアと、
    上記物品供給コンベアから供給される物品を受け取る略筐体状の物品受取ハンドと、
    アーム先端に上記物品受取ハンドが取り付けられたロボットアームを備えるとともに、
    上記ロボットアームは、上記物品受取ハンドを上記物品供給コンベアの走行方向前方側に配置した状態で、上記物品供給コンベアから供給される物品を一個ずつ受け取るとともに、該物品を受け取る毎に上記物品受取ハンドを上記物品の厚さに略相当する寸法ずつ下方へ移動させて該物品受取ハンド内に上記複数個の物品を上下方向に一列に整列させる物品受取動作と、
    該物品受取ハンド内の一列に整列した複数の物品をその整列状態のままトレー側へ移し入れて収納する物品収納動作を実行するように構成され、
    さらに、上記物品受取ハンドには上記物品が当接する物品受面が設けられるとともに、該物品受面の形状を変更可能としたことを特徴とする物品の整列収納装置。