JP2020105002A

JP2020105002A - 搬送装置、搬送システム及び搬送方法

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Publication number: JP2020105002A
Application number: JP2018247086A
Authority: JP
Inventors: 神内　直寛; Naohiro Jinnai; 直寛神内
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2018-12-28
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2038-12-28
Also published as: JP7211078B2

Abstract

【課題】容器の底部に沿って複数並びつつ段積みされた物品を保持する際の制約を緩和できるようにすること。【解決手段】搬送装置（１）は、搬送元となる製品番重（Ｔ）の底部（Ｔａ）に沿う方向に並んで収容され、且つ、段積み状態で製品番重に収容可能な物品（Ｗ）を保持して出荷番重に搬送する。搬送装置は、製品番重での物品の並び位置に対応して複数並設された吸着部（４１）を有する保持部（４）と、製品番重での物品の並び位置に対応して複数並設された高さ調整部（３）とを備えている。複数の高さ調整部は、相互に独立して動作して対応する並び位置の物品の高さを調整可能に設けられる。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送装置、搬送システム及び搬送方法に関し、特に、搬送の際に保持部にて複数の物品を保持することができる搬送装置、搬送システム及び搬送方法に関する。

従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、上下複数段に積まれた物品が積載される台と、台を昇降させる昇降装置と、台から物品を取り出す取出装置とを備えて構成されている。また、特許文献１の搬送装置は、台に載置された上下複数段の物品のうち最上段の物品が所定高さに位置しているか否かを検出する高さ検出器を備えている。

特許文献１において、昇降装置は、台の昇降中に最上段の物品が所定高さに位置することを高さ検出器が検出すると、台の昇降を停止する。この状態で、取出装置が最上段に位置する物品を取り出すことによって、物品を一定の高さ位置で取り出し可能となっている。また、特許文献１には、取出装置が台から最上段の物品を１つずつ移載する場合と、最上段の物品を複数個同時に移載する場合とが記載されている。

特開２０１０−６５１０号公報

特許文献１の搬送装置では、最上段に位置する物品を取り出すので、水平方向の複数箇所において物品が異なる段数で積まれている場合、該複数箇所のうちの段数が最大となる箇所の物品のみ取り出し可能となる。具体例を挙げると、水平方向の３箇所で物品が載置され、２箇所で３段、残りの１箇所で２段積まれている場合、該２箇所における最上段の物品だけを取出装置で取り出し可能となる。言い換えると、該２箇所の物品を取り出した後でないと、残りの１箇所の物品を取り出しできなくなり、複数の物品を保持して搬送する際の制約になる、という問題がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、容器の底部に沿って複数並ぶ物品を保持する際の制約を緩和することができる搬送装置、搬送システム及び搬送方法を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の搬送装置は、搬送元となる容器の底部に沿う方向に並んで収容された物品を保持して載置部に搬送する搬送装置であって、前記容器での物品の並び位置に対応して複数並設されて物品の上面を吸着可能な吸着部を有する保持部と、前記容器での物品の並び位置に対応して複数並設された高さ調整部とを備え、複数の前記高さ調整部は、相互に独立して動作して対応する並び位置の物品の高さを調整可能なことを特徴とする。

本発明における一態様の搬送システムは、前記搬送装置と、前記保持部による物品の保持が可能な位置に前記容器を移送する容器移送手段と、前記載置部に搬送された物品を搬送先へさらに移送する載置物品移送手段とを備えることを特徴とする。

本発明における一態様の搬送方法は、搬送元となる容器の底部に沿う方向に並んで収容された物品を保持して載置部に搬送する搬送方法であって、前記容器内において搬送対象の物品の上面の高さ位置を同一の高さに調整して揃えるステップと、上面の高さが揃えられた前記搬送対象の物品を吸着して前記載置部に搬送するステップとを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、容器の底部に沿う方向の複数箇所に並ぶ物品それぞれについて、高さ位置を独立して調整することができる。従って、物品のそれぞれの並び位置で物品の上面高さが全て同一にならない場合でも、搬送すべく吸着する並び位置の物品を任意に選択することができる。これにより、複数の物品を保持する際の制約を緩和することができ、１回の保持による搬送数を増やして搬送効率を高めたり、搬送する物品の選択の自由度を高めたりすることができる。

実施の形態に係る搬送装置の概略構成図である。図２Ａ及び図２Ｂは、製品番重における物品の並び位置の説明図である。上記搬送装置による搬送の流れの説明図である。上記搬送装置による搬送の流れの説明図である。上記搬送装置による搬送の流れの説明図である。上記搬送装置による搬送の流れの説明図である。上記搬送装置による搬送のフロー図である。変形例に係る吸着高さ位置の説明図である。他の変形例に係る吸着高さ位置の説明図である。更に他の変形例に係る吸着高さ位置の説明図である。製品番重に対する高さ調整部及び吸着部の配置の一例を説明するための図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る搬送装置の概略構成図である。図１に示すように、搬送装置１は、製品番重（容器）Ｔに収容された物品Ｗを他の容器となる出荷番重（図示省略）に搬送するよう構成される。従って、搬送装置１において、出荷番重が載置部（搬送先）となり、製品番重Ｔが搬送元となる。

製品番重Ｔは、平面視で外周形状が方形状（図２Ａ参照）をなす底部Ｔａと、底部Ｔａの四辺となる外周側から起立する側壁Ｔｂとを備え、上方を開放する箱状に形成されている。底部Ｔａは、多数の開口Ｔｃを備えて形成され、板状体に万遍なく開口Ｔｃを形成した構成や、複数の開口Ｔｃが形成されるよう格子状とした構成が例示できる。特に限定されるものでないが、本実施の形態では、搬送対象となる物品Ｗを、弁当や惣菜等の調理品が収容された容器とし、物品Ｗを上下方向に段積みした状態で製品番重Ｔに収容可能とされる。

搬送装置１は、製品番重Ｔが載置されるベース２と、ベース２の内部に設けられた複数の高さ調整部３と、ベース２の上方に配設された保持部４と、高さ調整部３及び保持部４を含む搬送装置１の各部を制御する制御部５と、制御部５に接続される記憶部６とを備えている。

ベース２上には、製品番重Ｔが移送装置（図示省略）や手作業によって移送される。また、ベース２には、移送された製品番重Ｔの位置決め機構（図示省略）が設けられ、該位置決め機構で位置決めされる製品番重Ｔの下方に高さ調整部３が複数並設されている。

高さ調整部３は、ボールネジやタイミングベルト（図示省略）を鉛直方向に駆動することで、複数の出力軸３１を上下方向に移動可能に構成されている。高さ調整部３の出力軸３１は、製品番重Ｔの底部Ｔａにおける開口Ｔｃに対応する位置に配設され、出力軸３１の上端部が開口Ｔｃを通過して物品Ｗの下面に接触可能となっている（図３参照）。従って、高さ調整部３の駆動によって出力軸３１を上昇させることで、製品番重Ｔの底部Ｔａから物品Ｗを上方に移動させることが可能となる。

ここで、高さ調整部３は、物品Ｗを上方に移動させるときに、該物品Ｗの質量を検知する質量検知部としての機能も有している。高さ調整部３は、その検知結果を制御部５に出力する。

保持部４は、複数並設された吸着部４１と、吸着部４１を支持するホルダ４２と、ホルダ４２の上方から突出する支持軸４３とを備えている。保持部４は、支持軸４３が不図示の多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動機構等に取り付けられ、それらの駆動によって保持部４で保持した物品Ｗを製品番重Ｔの外部の出荷番重に搬送可能となる。

吸着部４１は、ホルダ４２の下方に設けられて吸盤状をなす複数の吸着パッド４１ａを備えている。吸着部４１には、真空ポンプ等の吸引源に連通するホース（何れも不図示）が接続され、これらを通じた吸引によって吸着パッド４１ａの下面となる吸着面に負圧を生じさせて物品Ｗの上面を吸着保持できるようになる。保持部４においては、複数の吸着部４１それぞれが独立して吸着及び吸着解除を行えるよう、適宜な弁構造や切替構造等を介して吸引源に接続される。

制御部５は、中央処理装置（ＣＰＵ）等からなり、搬送装置１の各部の制御を介して全体を制御する。制御部５は、高さ調整部３からの検知結果、予め記憶されたデータ、情報、各種プログラムの演算結果に基づき、高さ調整部３の出力軸３１や保持部４を移動するロボットアーム等の駆動量、駆動タイミング等を制御する。また、制御部５は、上記の情報等に基づき、保持部４における各吸着部４１での吸着及び吸着解除のタイミング等も制御する。

記憶部６は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等を備えている。ＲＡＭは、制御部５の作業領域として用いられたり、物品Ｗの搬送計画等が不図示の入力手段を介して記憶される。ＲＯＭでは、制御部５が各種の演算、制御を行うためのプログラムや、アプリケーションとして機能するためのプログラム、データ等が記憶される。

図２Ａ及び図２Ｂは、製品番重における物品の並び位置の説明図である。なお、図２Ａ及び図２Ｂでは、製品番重Ｔの底部Ｔａにおける開口の図示を省略する。製品番重Ｔに収容する物品Ｗについて一例を挙げると、図２Ａに示すように、製品番重Ｔを上方から見たときに、前後方向及び左右方向（底部Ｔａに沿う方向）に２列ずつ並べて配置する場合がある。この場合、物品Ｗが配置される並び位置が４箇所となり、該並び位置を図２Ａにて位置Ａ１〜Ａ４とする。また、他の例として、図２Ｂに示すように、前後方向に２列、左右方向に３列並べて配置する場合がある。この場合、物品Ｗが配置される並び位置が６箇所となり、該並び位置を図２Ｂにて位置Ｂ１〜Ｂ６とする。

本実施の形態の吸着部４１及び高さ調整部３にあっては、製品番重Ｔにおける物品Ｗの並び位置に対応して並設される。従って、図２Ａに示すように、位置Ａ１〜Ａ４の４箇所に物品Ｗが並ぶ場合、吸着部４１は、位置Ａ１〜Ａ４に載置された単一の物品Ｗの上面を吸着できるよう、上面視で位置Ａ１〜Ａ４に並設される。また、高さ調整部３は、位置Ａ１〜Ａ４に載置された物品Ｗをそれぞれ独立して高さ調整できるよう、上面視で位置Ａ１〜Ａ４に並設される。

一方、図２Ｂに示すように、位置Ｂ１〜Ｂ６の６箇所に物品Ｗが並ぶ場合、吸着部４１は、位置Ｂ１〜Ｂ６に載置された単一の物品Ｗの上面を吸着できるよう、上面視で位置Ｂ１〜Ｂ６に並設される。また、高さ調整部３は、位置Ｂ１〜Ｂ６に載置された物品Ｗをそれぞれ独立して高さ調整できるよう、上面視で位置Ｂ１〜Ｂ６に並設される。

続いて、本実施の形態の搬送装置１による搬送方法について、図１及び図３から図６に加え、図７のフロー図を用いて説明する。図３から図６は、上記搬送装置による搬送の流れの説明図である。なお、図３から図６では、図１にて図示した制御部５及び記憶部６の図示を省略する。

ここでは、図１における製品番重Ｔの底部Ｔａにて、左側に物品Ｗが載置される位置を位置Ａ１、右側に物品Ｗが載置される位置を位置Ａ２とし、位置Ａ１、Ａ２の２箇所の物品Ｗを両方とも搬送する搬送計画とした場合について説明する。位置Ａ１には上下に２段の物品Ｗを段積みして載置した状態とし、位置Ａ２には１個（１段）の物品Ｗを載置した状態とする。また、１個あたりの物品Ｗの質量と、位置Ａ１、Ａ２の両方の物品Ｗを搬送する搬送計画データとについて記憶部６に予め記憶され、図１に示すベース２上の位置に製品番重Ｔが投入及び位置決めされているものとする。

先ず、図３に示すように、全ての高さ調整部３を駆動して出力軸３１を上昇させることで、製品番重Ｔの底部ＴａからＷを上方に移動しつつ、それぞれの高さ調整部３にて物品Ｗの質量を検知するステップ（ステップ（以下、「ＳＴ」という）０１）を実施する。ステップＳＴ０１にて、図３の場合では、位置Ａ１の高さ調整部３にて２個分の物品Ｗの質量が検知され、位置Ａ２の高さ調整部３にて１個分の物品Ｗの質量が検知される。また、ステップＳＴ０１での物品Ｗの移動量は、２段積み重ねた物品Ｗの最上位の物品Ｗの上面の高さ位置が、後述する吸着部４１での吸着が実施される吸着高さ位置Ｈに設定される。ここでは、吸着高さ位置Ｈは製品番重Ｔの側壁Ｔｂの上端より上方に設定され、位置Ａ１の最上位の物品Ｗの上面が吸着高さ位置Ｈに設定される。

続いて、制御部５にて各高さ調整部３の検知結果と記憶部６に記憶された物品Ｗの質量に応じ、各位置Ａ１、Ａ２での物品Ｗの質量から段積みされた物品Ｗの段数を算出するステップＳＴ０２を実施する。その後、ステップＳＴ０２で算出した各位置Ａ１、Ａ２での物品Ｗの段数に応じて物品Ｗの上下方向の移動量を算出し、該移動量に応じて各高さ調整部３の出力軸３１の上下方向の動作を制御するステップＳＴ０３を実施する。ステップＳＴ０３では、各位置Ａ１、Ａ２での最上位の物品Ｗの上面の高さ位置が同一の吸着高さ位置Ｈに揃うように高さ調整される。従って、図３の状態では、位置Ａ１では最上位の物品Ｗの上面が吸着高さ位置Ｈに設定されるので、位置Ａ２の高さ調整部３だけ駆動して位置Ａ２の物品Ｗの上面が吸着高さ位置Ｈに達するまで高さ調整される。このように、位置Ａ１の高さ調整部３と、位置Ａ２の高さ調整部３とを相互に独立して動作して各位置Ａ１、Ａ２の物品Ｗの高さが調整される。

ステップＳＴ０３の後、不図示のロボットアーム等によって保持部４を移動するステップＳＴ０４を実施する。ステップＳＴ０４では、各位置Ａ１、Ａ２の物品Ｗの上方に吸着部４１を配置してから、保持部４を下降する。そして、図５に示すように、吸着部４１の吸着パッド４１ａが各位置Ａ１、Ａ２での最上位の物品Ｗの上面に接触した時点で、保持部４の下降を停止して保持部４を位置決めする。

ステップＳＴ０４の後、制御部５にて各位置Ａ１、Ａ２の吸着部４１での吸着を開始するよう制御し、２つの吸着部４１それぞれが単一の物品Ｗを吸着保持するステップＳＴ０５を実施する。ステップＳＴ０５における制御部５の制御では、物品Ｗの搬送数が１個である場合、位置Ａ１、Ａ２の何れか一方の吸着部４１でのみ吸着をするようにしてもよい。

ステップＳＴ０５の後、不図示のロボットアーム等によって保持部４を移動して物品Ｗを搬送するステップＳＴ０６を実施する。ステップＳＴ０６では、図６に示すように、保持部４及び吸着保持した２個の物品Ｗを上昇した後、載置部となる出荷番重（不図示）に吸着保持した２個の物品Ｗを収容してから吸着部４１での吸着を解除する。ステップＳＴ０６の実施後、搬送計画データに従い、上記と同様にして搬送が繰り返される。

ここで、ステップＳＴ０１にて、製品番重Ｔの各位置Ａ１、Ａ２に物品Ｗが収容されてなく製品番重Ｔが空である場合、全ての高さ調整部３での質量の検知結果が０となる。この場合には、ベース２上にて不図示の移送装置を介して物品Ｗが収容された製品番重Ｔに入れ替える。また、出荷番重（載置部）に予定数の物品Ｗが収容された場合には、その出荷番重を搬出して新たな空の出荷番重を所定位置に投入する。

以上のように、上記実施の形態によれば、複数の高さ調整部３が相互に独立して動作し、対応する位置Ａ１、Ａ２の物品Ｗのそれぞれの高さを任意に調整することができる。これにより、製品番重Ｔの底部Ｔａでの各位置Ａ１、Ａ２にて物品Ｗを積み重ねた段数が異なっていても、任意の位置の物品Ｗを高くして吸着部４１で吸着する物品Ｗを任意で選択可能になる。

また、上記実施の形態では、図４に示すように全ての位置Ａ１、Ａ２にて最上位の物品Ｗの上面が同一の吸着高さ位置Ｈに揃うように各高さ調整部３の動作を制御している。これにより、搬送前に各位置Ａ１、Ａ２での最上位の物品Ｗの高さが不揃いであっても、該高さ位置を同一面上に揃えて複数の吸着部４１で複数の物品Ｗを同時に吸着保持することができる。この結果、保持部４における物品Ｗの保持数増大を通じて１回の搬送による搬送数を増やすことができ、搬送時間の短縮、搬送効率の向上を図ることができる。

更には、搬送の度に複数の物品Ｗが吸着高さ位置Ｈに位置するので、かかる複数の物品Ｗのうち吸着部４１で吸着せずに搬送しない選択を行えるようになる。これにより、搬送すべく吸着部４１で吸着する並び位置の物品Ｗを任意に選択でき、搬送する物品Ｗの選択の自由度を高めることができる。このように、上記実施の形態では、製品番重Ｔの底部Ｔａに沿う方向に並んで収容された物品Ｗに対し、保持部４で複数の物品Ｗを保持する際の制約を緩和することができる。

また、上記実施の形態では、製品番重Ｔにおける側壁Ｔｂの上端より上方に吸着高さ位置Ｈを設定したので、製品番重Ｔより上方にて吸着部４１により物品Ｗを吸着することができる。これにより、物品Ｗを吸着すべく保持部４を下降しても、製品番重Ｔの内部に保持部４を挿入させなくてよくなり、保持部４のサイズや構成の制約を緩和して設計の自由度を向上させることができる。

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記実施の形態では、保持する物品Ｗを弁当容器としたが、吸着部４１によって吸着保持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、弁当容器以外の箱やトレイによって梱包されたものとしたりしてもよい。

また、高さ調整部３によって高さ調整した後、吸着部４１で吸着される物品Ｗの吸着高さ位置Ｈは、上述した位置に限定されるものでない。例えば、図８に示すように、吸着高さ位置Ｈは、製品番重Ｔにおける側壁Ｔｂの上端より低く、且つ、底部Ｔａ上に載置された状態での最上位の物品Ｗの上面の高さ位置（図１の位置Ａ１における上段の物品Ｗの上面位置）より上方としてもよい。これによっても、高さ調整部３で物品Ｗを上昇して質量を検知した後、高さ調整部３で物品Ｗを支持した状態を維持しつつ各位置Ａ１、Ａ２での物品Ｗの高さを調整することができる。

更に、図９に示すように、吸着高さ位置Ｈは、底部Ｔａ上に載置された状態での最上位の物品Ｗの上面の高さ位置、つまり、該最上位の物品Ｗを高さ調整部３で上昇させる前の高さ位置としてもよい。これにより、高さ調整部３で物品Ｗを上昇させるストローク量を最小限に抑制することができる。なお、製品番重Ｔに収容される物品Ｗが全て同じ高さの場合には、最大段数段積みした並び位置における最上位の物品Ｗの上面の高さ位置に吸着高さ位置Ｈを設定することとなる。

また、製品番重Ｔにおける物品Ｗの全ての並び位置にて、最上位の物品Ｗの上面の高さ位置を吸着高さ位置Ｈに調整しなくてもよい。例えば、図１０に示すように、位置Ａ１の物品Ｗを吸着部４１で吸着して搬送し、位置Ａ２の物品Ｗを吸着部４１で吸着しない（搬送しない）場合、位置Ａ１の最上位の物品Ｗの上面の高さ位置を吸着高さ位置Ｈに調整する。そして、位置Ａ２の最上位の物品Ｗの上面の高さ位置を吸着高さ位置Ｈより低くなるように調整する。このとき、位置Ａ１、Ａ２以外の他の位置にも物品Ｗが載置される場合、吸着部４１で物品Ｗを吸着して搬送する位置については、最上位の物品Ｗの上面の高さ位置を同一の吸着高さ位置Ｈに揃える。一方、搬送せずに吸着部４１で物品Ｗを吸着しない位置については、位置Ａ２の物品Ｗと同様、最上位の物品Ｗの上面の高さ位置を吸着高さ位置Ｈより低くなるよう調整する。このような搬送によれば、搬送しない位置の物品Ｗについては、吸着部４１の吸着パッド４１ａを非接触とすることができる。

また、製品番重Ｔにおいて物品Ｗが配置される並び位置は、図２Ａ及び図２Ｂの並び位置Ａ１〜Ａ４、Ｂ１〜Ｂ６に限定されるものでなく、複数箇所とする限りにおいて更に前後方向、左右方向の列数を増やす等の変更を行ってもよい。

また、図２Ａ及び図２Ｂでは、物品Ｗが配置される各並び位置に吸着部４１及び高さ調整部３を１つずつ並設したが、これに限られるものでない。例えば、図２Ｂにおいて区分した６箇所の並び位置Ｂ１〜Ｂ６に対し、図１１に示すように、位置Ｂ１、Ｂ２、Ｂ５、Ｂ６と、位置Ｂ３、Ｂ４を更に前後に分割した位置Ｃ１〜Ｃ４とに吸着部４１及び高さ調整部３を１つずつ並設してもよい。このように並設した構成によれば、吸着する吸着部４１及び動作する高さ調整部３を適宜切り替えて制御することで、図２Ａのように物品Ｗを４箇所に配置した場合と、図２Ｂのように物品Ｗを６箇所に配置した場合との両方に対応することが可能となる。

また、上記実施の形態において、吸着部４１による物品Ｗの吸着後、負圧の圧力検知等によって該吸着の有無を検知する制御を制御部５にて行ってもよい。この制御にて、搬送計画で物品Ｗを吸着すべきところ吸着を検知できない場合、次回以降の搬送にて搬送計画を変更することで対応してもよい。

また、製品番重Ｔにあっては、底部Ｔａが水平方向に向けられる場合を図示、説明したが、水平方向に対して傾斜してもよく、この傾斜角度に応じて高さ調整や搬送を角度変位した状態で実施すればよい。

また、保持部４は複数の吸着部４１が同一平面にて吸着を行うものに限定されず、高さ位置が異なる吸着部４１が一部にあってもよい。

また、高さ調整部３は、製品番重Ｔに収容された物品Ｗを高さ調整できれば、種々の変更が可能である。例えば、底部Ｔａに板部材敷いて該板部材を上方から支持して昇降させる構成に変更してもよい。

また、上記実施の形態では、高さ調整部３で物品Ｗの質量を検知したが、これに限られるものでない。例えば、製品番重Ｔの近傍位置に物品Ｗの上面高さを検知する光学センサや近接センサを設け、これらセンサの出力に応じて高さ調整部３を動作したり動作の停止をしたりする制御を行ってもよい。

また、容器として製品番重Ｔを用いた場合を説明したが、これに限られるものでなく、収容する物品等に応じて種々の容器を用いることができる。

また、製品番重Ｔにおける物品Ｗの上下寸法は異なっていてもよい。例えば、段積みされていない異なる高さの物品Ｗが製品番重Ｔに並んで収容される場合でも、上記と同様にして各物品Ｗの高さを任意に調整することができる。このとき、製品番重Ｔの全ての並び位置での物品Ｗが段積みされていなくてもよい。よって、図９のように底部Ｔａ上に載置された状態での最上位の物品Ｗの上面の高さ位置を吸着高さ位置Ｈとする場合には、製品番重Ｔ内に存在し得る物品Ｗの最大の高さが吸着高さ位置Ｈに設定されていればよい。

また、上述した搬送装置１を各種の搬送システムに組み込んでもよい。かかる搬送システムとしては、保持部４による物品Ｗの保持が可能な位置に製品番重Ｔを移送する容器移送手段と、出荷番重に搬送された物品Ｗを搬送装置１から離れた搬送先へさらに移送する載置物品移送手段とを有する構成が例示できる。容器移送手段としては、ベース２上に製品番重Ｔを移送するベルトコンベア等としてもよく、載置物品移送手段としては、搬送装置１とは別に設置されて物品を移動させる別の搬送装置としてもよい。

１搬送装置
３高さ調整部
４保持部
４１吸着部
５制御部
Ｗ物品
Ｔ製品番重（容器）
Ｔａ底部

Claims

搬送元となる容器の底部に沿う方向に並んで収容された物品を保持して載置部に搬送する搬送装置であって、
前記容器での物品の並び位置に対応して複数並設されて物品の上面を吸着可能な吸着部を有する保持部と、
前記容器での物品の並び位置に対応して複数並設された高さ調整部とを備え、
複数の前記高さ調整部は、相互に独立して動作して対応する並び位置の物品の高さを調整可能なことを特徴とする搬送装置。
複数の前記高さ調整部の動作を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記高さ調整部の動作を制御して前記吸着部によって保持される物品の上面の高さ位置である吸着高さ位置を同一の高さに設定することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記制御部は、前記吸着高さ位置を前記容器の上端より上方に設定するよう制御することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
前記制御部は、前記吸着高さ位置を前記底部上に載置された状態での最上位の物品の上面の高さ位置より上方に設定するよう制御することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
前記制御部は、前記吸着高さ位置を前記底部上に載置された状態での最上位の物品の上面の高さ位置に設定するよう制御することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の搬送装置と、
前記保持部による物品の保持が可能な位置に前記容器を移送する容器移送手段と、
前記載置部に搬送された物品を搬送先へさらに移送する載置物品移送手段とを備えることを特徴とする搬送システム。
搬送元となる容器の底部に沿う方向に並んで収容された物品を保持して載置部に搬送する搬送方法であって、
前記容器内において搬送対象の物品の上面の高さ位置を同一の高さに調整して揃えるステップと、
上面の高さが揃えられた前記搬送対象の物品を吸着して前記載置部に搬送するステップとを備えていることを特徴とする搬送方法。