TW201836482A - 片狀食品之取出機構與使用該取出機構之片狀食品之取出方法 - Google Patents

片狀食品之取出機構與使用該取出機構之片狀食品之取出方法 Download PDF

Info

Publication number
TW201836482A
TW201836482A TW106145730A TW106145730A TW201836482A TW 201836482 A TW201836482 A TW 201836482A TW 106145730 A TW106145730 A TW 106145730A TW 106145730 A TW106145730 A TW 106145730A TW 201836482 A TW201836482 A TW 201836482A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
food
sheet
shaped food
container
shaped
Prior art date
Application number
TW106145730A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI657749B (zh
Inventor
坂東賢二
Original Assignee
日商川崎重工業股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商川崎重工業股份有限公司 filed Critical 日商川崎重工業股份有限公司
Publication of TW201836482A publication Critical patent/TW201836482A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI657749B publication Critical patent/TWI657749B/zh

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23P—SHAPING OR WORKING OF FOODSTUFFS, NOT FULLY COVERED BY A SINGLE OTHER SUBCLASS
    • A23P20/00—Coating of foodstuffs; Coatings therefor; Making laminated, multi-layered, stuffed or hollow foodstuffs
    • A23P20/20—Making of laminated, multi-layered, stuffed or hollow foodstuffs, e.g. by wrapping in preformed edible dough sheets or in edible food containers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23L—FOODS, FOODSTUFFS, OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES, NOT COVERED BY SUBCLASSES A21D OR A23B-A23J; THEIR PREPARATION OR TREATMENT, e.g. COOKING, MODIFICATION OF NUTRITIVE QUALITIES, PHYSICAL TREATMENT; PRESERVATION OF FOODS OR FOODSTUFFS, IN GENERAL
    • A23L17/00—Food-from-the-sea products; Fish products; Fish meal; Fish-egg substitutes; Preparation or treatment thereof
    • A23L17/60—Edible seaweed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23L—FOODS, FOODSTUFFS, OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES, NOT COVERED BY SUBCLASSES A21D OR A23B-A23J; THEIR PREPARATION OR TREATMENT, e.g. COOKING, MODIFICATION OF NUTRITIVE QUALITIES, PHYSICAL TREATMENT; PRESERVATION OF FOODS OR FOODSTUFFS, IN GENERAL
    • A23L7/00—Cereal-derived products; Malt products; Preparation or treatment thereof
    • A23L7/10—Cereal-derived products
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23L—FOODS, FOODSTUFFS, OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES, NOT COVERED BY SUBCLASSES A21D OR A23B-A23J; THEIR PREPARATION OR TREATMENT, e.g. COOKING, MODIFICATION OF NUTRITIVE QUALITIES, PHYSICAL TREATMENT; PRESERVATION OF FOODS OR FOODSTUFFS, IN GENERAL
    • A23L7/00—Cereal-derived products; Malt products; Preparation or treatment thereof
    • A23L7/10—Cereal-derived products
    • A23L7/196—Products in which the original granular shape is maintained, e.g. parboiled rice
    • A23L7/1965—Cooked; Precooked; Fried or pre-fried in a non-aqueous liquid frying medium, e.g. oil
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/38—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by movable piling or advancing arms, frames, plates, or like members with which the articles are maintained in face contact
    • B65H29/46—Members reciprocated in rectilinear path
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23V—INDEXING SCHEME RELATING TO FOODS, FOODSTUFFS OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES AND LACTIC OR PROPIONIC ACID BACTERIA USED IN FOODSTUFFS OR FOOD PREPARATION
    • A23V2002/00—Food compositions, function of food ingredients or processes for food or foodstuffs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Polymers & Plastics (AREA)
  • Nutrition Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Cereal-Derived Products (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

取出機構係用於使海苔附著於已成型之飯團之海苔取出機構。該機構具備：收容箱，其以重合之狀態收容複數個海苔；取出口，其設於收容箱之底部，使最下部之海苔露出；以及控制裝置，控制裝置係構成為，使收容箱之取出口對準飯團之正上方附近，於海苔之重疊方向上，使收容箱及/或飯團移動，以變更自收容箱之取出口露出之最下部之海苔與飯團之相對距離，藉此，取出最下部之海苔。

Description

片狀食品之取出機構與使用該取出機構之片狀食品之取出方法
本發明係關於海苔等片狀食品之取出機構與使用該取出機構之片狀食品之取出方法。
過去以來，於飯團之海苔捲製造機中，為將海苔捲繞至成型之飯團，利用使重合層疊有海苔之海苔堆疊機最下部之海苔升降之海苔吸引裝置來吸附一片海苔並取出，以供給至飯團(例如參照專利文獻1)。
現有技術文獻
專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2004-73129號公報
然而，上述習知裝置中，需要用於取出海苔之海苔吸引裝置，因此裝置規模變大或成本上升。此種問題不僅於海苔，於將其他片狀食品捲至飯團等食品之作業中皆共存。
本發明係為解決如上所述之問題而完成，其目的在於簡單地取出用以捲於飯團之海苔。
為達成上述目的，本發明之一形態之片狀食品之取出機構用於使片狀食品附著於已成型之食品，其具備：收容體，其以重合之狀態收容複數個上述片狀食品；開口部，其設於上述收容體之底部，使最下部之上述片狀食品露出；以及控制手段，上述控制手段係構成為，使上述收容體之上述開口部對準上述食品之正上方附近，於上述片狀食品之重疊方向上，使上述收容體及/或上述食品移動，以變更自上述收容體之開口部露出之最下部之上述片狀食品與上述食品之相對距離，藉此，取出該最下部之上述片狀食品。
根據上述結構，只要於片狀食品(海苔)之重疊方向上，使例如收容有海苔之收容體上下移動，海苔便會直接附著於食品(飯團)，因此可簡單地取出海苔。
上述片狀食品之取出機構亦可更具備：按壓構件，其設於上述收容體之內部，且構成為，將最上部之上述片狀食品按壓向下方。
根據上述結構，藉由按壓構件將最上部之片狀食品按壓向下方，因此即使於片狀食品之數量減少之情形時，亦可維持最下部之片狀食品自開口部露出之狀態。片狀食品變得容易取出。
上述片狀食品之取出機構亦可更具備：機器人，其具有於前端安裝有上述收容體之第1機械臂。
根據上述結構，例如只要於由輸送機所搬送之飯團之正上方，使安裝於機械臂前端之收容體上下移動，便可使海苔直接附著於飯團。
上述機器人亦可更具有第2機械臂，該第2機械臂於前端安裝有可保持上述食品地構成之末端執行器。
根據上述結構，例如只要於由其中一個機械臂所保持之飯團之正上方，使安裝於另一個機械臂前端之收容體上下移動，便可使海苔直接附著於飯團。
本發明之一形態之片狀食品之取出方法係用於使用片狀食品之取出機構，使片狀食品附著於已成型之食品，該片狀食品之取出機構具備：收容體，其以重合之狀態收容複數個片狀食品；開口部，其設於上述收容體之底部，使最下部之上述片狀食品露出；以及控制手段，其中，藉由上述控制手段，使上述收容體之上述開口部對準上述食品之正上方附近，於上述片狀食品之重疊方向上，使上述收容體及/或上述食品移動，以變更自上述收容體之開口部露出之最下部之上述片狀食品與上述食品之相對距離，藉此，取出該最下部之上述片狀食品。
根據本發明，具有以上說明之結構，可簡單地取出用以捲於飯團之海苔。
本發明之上述目的、其他目的、特徵及優點將根據以下參照附圖對具體實施方式之詳細說明而明確。
1、1A、1B‧‧‧取出機構
11‧‧‧機器人
12‧‧‧底座
13‧‧‧機械臂
18‧‧‧末端執行器
18a‧‧‧收容箱(收容體)
18b‧‧‧取出口(開口部)
18c‧‧‧彈性構件(按壓構件)
18d‧‧‧抵板
40‧‧‧飯團(食品)
50‧‧‧海苔(片狀食品)
51‧‧‧輸送機
圖1係表示本發明之第1實施形態之片狀食品之取出機構之整體結構之立體圖。
圖2係概略表示圖1之機器人之一例之整體結構之正面圖。
圖3係表示圖2之末端執行器之結構之一例之示意圖。
圖4係概略表示圖2之機器人之控制裝置之結構之功能方塊圖。
圖5係表示圖1之片狀食品之取出方法之流程之一例之流程圖。
圖6係表示圖1之片狀食品之取出機構之動作之一例之圖。
圖7係概略表示本發明之變形例之末端執行器之結構之圖。
圖8係概略表示本發明之第2實施形態之末端執行器之結構之圖。
以下，一面參照圖式，一面說明較佳之實施形態。此外，在以下所有圖式中對於相同或相當之要素標註相同之參照符號，並省略其重複說明。又，為便於理解圖式，示意性地表示各個構成要素。進一步地，將使一對臂擴開之方向稱作左右方向，將與中心軸之軸心平行之方向稱作上下方向，將與左右方向及上下方向正交之方向稱作前後方向。
(第1實施形態)
圖1係表示本發明之第1實施形態之片狀食品之取出機構之整體結構之立體圖。片狀食品之取出機構係被用於使成型為片狀之食品(以下亦稱作片狀食品)附著於已成型之食品之作業。如圖1所示，本實施形態中，食品40係成型為扁平之圓柱形狀之米飯(以下稱作飯團)。片狀食品50係被切斷為矩形狀之飯團之海苔捲用之海苔。本實施形態中，對由機器人11構成本發明之片狀食品50之取出機構1之情形進行說明。機器人11係具備支持於底座12之一對機械臂13、13之雙臂機器人。然而，片狀食品50之取出機構1並不限定於由機器人11構成之情形。再者，關於該機器人11，對水平多關節型雙臂機器人進行說明，但可採用水平多關節型‧垂直多關節型等之機器人。機器人11可設置於相當於一人份之有限空間(例如610mm×620mm)內。
於機器人11之正面，配置有輸送帶51。本實施形態中，一對機械臂13、13之作業區域為覆蓋輸送帶51之一部分之區域。輸送帶51係用於將複數個飯團(40)隔開特定間隔而自機器人11之正面右側移送至左側之裝置，沿左右方向延伸。
圖2係概略表示機器人11之一例之整體結構之正面圖。如圖2所示，機器人11具備：底座12，其固定於台車；一對機械臂(以下有時簡稱作「臂」)13、13，其被支持於底座12；以及控制裝置14，其被收納於底座12 內。各臂13係可相對於底座12而移動地構成之水平多關節型機械臂，具備臂部15、腕部17及末端執行部18。再者，右臂13及左臂13亦可為實質上相同之結構。又，右臂13及左臂13可獨立地動作，或者彼此關聯地動作。
於本例中，臂部15包含第1連結部15a及第2連結部15b。第1連結部15a藉由旋轉關節J1而與固定於底座12上表面之中心軸16連結，可繞通過中心軸16之軸心之旋轉軸線L1轉動。第2連結部15b藉由旋轉關節J2而與第1連結部15a之前端連結，可於第1連結部15a之前端繞規定之旋轉軸線L2轉動。
腕部17包含升降部17a及轉動部17b。升降部17a藉由直動關節J3而與第2連結部15b之前端連結，可相對於第2連結部15b而升降移動。轉動部17b藉由旋轉關節J4而與升降部17a之下端連結，可於升降部17a之下端繞規定之旋轉軸線L3轉動。
末端執行器18連結於腕部17之轉動部17b。本實施形態中，末端執行器18係設於左右臂13各自之前端。另外，左右之末端執行器18為相同之結構。
上述結構之各臂13具有各關節J1~J4。並且，於臂13中，以關聯於各關節J1~J4之方式而設有驅動用伺服馬達(未圖示)、及對該伺服馬達之旋轉角進行檢測之編碼器(未圖示)等。又，2條臂13、13之第1連結部15a、15a之旋轉軸線L1係位於同一直線上，其中一臂13之第1連結部15a與另一臂13之第1連結部15a係上下設置高低差地配置。
圖3係表示機器人11之末端執行器18之結構之示意圖。如圖3所示，末端執行器18係安裝於臂13之前端(圖2之腕部17之轉動部17b)，具備收容複數個海苔(50)之收容箱18a、及設於收容箱18a底部之取出口18b。
收容箱18a係構成為以重合之狀態收容複數個海苔(50)。取出口18b係於收容箱18a之底部，以使最下部之海苔(50)露出之方式而開口。再 者，本圖中為便於說明，表示了收容於收容箱18a內部之海苔(50)，但於實際結構中，無法自外部看到收容箱18a內部之樣子(參照圖1)。即，收容箱18a呈將面紙盒倒置之形狀。收容箱18a被安裝於臂13之前端，因此藉由控制臂13之動作，可將收容箱18a定位控制至任意位置。
圖4係概略表示機器人11之控制裝置14之結構之功能方塊圖。如圖4所示，控制裝置14具備CPU等運算部14a、ROM、RAM等記憶部14b以及伺服控制部14c。控制裝置14例如為具備微控制器等電腦之機器人控制器。再者，控制裝置14既可包含進行集中控制之單個控制裝置14，亦可包含彼此協動地分散控制之複數個控制裝置14。
於記憶部14b中，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀出並執行記憶部14b中記憶之基本程式等軟體，而控制機器人11之各種動作。即，運算部14a生成機器人11之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c。伺服控制部14c構成為，基於由運算部14a所生成之控制指令，對與機器人11之各臂13之關節J1~J4等對應之伺服馬達之驅動進行控制。
繼而，對於片狀食品50之取出機構1之動作，使用圖5之流程圖進行說明。首先，控制裝置14控制臂13之動作，以將安裝於臂13前端之收容箱18a之取出口18b定位控制至預定之特定位置(圖5之步驟S1)。所謂特定位置，係配置於輸送帶51上之飯團(40)之正上方附近之位置(參照圖3)。再者，於取出機構1之動作時，輸送帶51暫時停止動作，輸送帶51上之飯團(40)靜止，但輸送帶51亦可進行動作，控制裝置14配合輸送帶51之動作來對臂13進行追蹤控制。
繼而，控制裝置14如圖6所示，控制臂13之動作以使其上下移動(圖5之步驟S2)。藉此，於海苔(50)之重疊方向上，自收容箱18a之取出口 18b露出之最下部之海苔(50)與飯團(40)之距離受到變更，最下部之海苔(50)直接附著於飯團(40)。重複步驟S1及S2之動作，直至作業結束為止(圖5之步驟S3)。如此，根據本實施形態，只要使收容箱18a上下移動，最下部之海苔(50)便直接附著於飯團(40)，因此可簡單地取出海苔(50)。
(變形例)
圖7係概略表示本發明之變形例之片狀食品之取出機構1A之結構之圖。如圖7所示，本實施形態中，若與第1實施形態(圖3)進行比較，則不同之處在於，於另一臂13之前端安裝有可保持飯團(40)地構成之末端執行器19。藉由控制安裝有末端執行器19之臂13之動作，亦可使飯團(40)移動，從而變更最下部之海苔(50)與飯團(40)之相對距離。又，藉由控制安裝有末端執行器18之臂13與安裝有末端執行器19之臂13這兩者之動作，亦可使收容箱18a及飯團(40)移動，從而變更上述相對距離。此種結構下，亦可起到與本實施形態同樣之效果。
(第2實施形態)
繼而，對第2實施形態進行說明。以下，省略與第1實施形態共同之結構之說明，僅對不同之結構進行說明。
圖8係概略表示本發明之第2實施形態之片狀食品之取出機構1B之結構之圖。如圖8所示，本實施形態中，若與第1實施形態(圖3)進行比較，則不同之處在於，末端執行器18更具備按壓構件18c，該按壓構件18c被設於收容箱18a之內部，且構成為，將最上部之海苔(50)按壓向下方。按壓構件18c包含：彈性體，其設於收容箱18a內部之頂板；以及矩形之抵板18d，其安裝於彈性體之下端。本實施形態中，彈性體為彈簧，但亦可為橡膠。此處，係以彈性體下端之抵板18d之下表面接觸至最上部之海苔(50)之方式而配置。根據本實施形態，藉由接觸至最上部之海苔(50)之彈性體之彈性力，海苔 (50)被按壓向下方，因此，即使於收容箱18a之海苔(50)之數量減少之情形時，亦可維持最下部之海苔(50)自取出口18b露出之狀態。容易取出海苔(50)。
再者，本實施形態中，按壓構件18c係包含彈性體與抵板，但只要為以將最上部之海苔(50)按壓向下方之方式構成之構件，則並不限於此。例如亦可於收容箱18a之內部設置可進行空氣噴射之構件，藉由空氣噴射將最上部之海苔(50)按壓向下方。又，亦可藉由於最上部之海苔(50)之上配置重物而將海苔(50)按壓向下方。
(其他實施形態)
再者，上述實施形態中，由機器人11構成本發明之片狀食品50之取出機構1，但並不限於機器人，亦可利用可進行定位控制之專用裝置來實現。
再者，本實施形態中，片狀食品50為海苔，但作為其他例示，亦可為肉(肉捲飯團)、煎蛋捲(煎蛋捲飯團)、豆皮(豆皮壽司)、昆布(昆布捲飯團)等。
再者，上述實施形態之食品40為成型為扁平之圓柱形狀之米飯，但並不限於此，亦可為成型為三角柱狀體之米飯。又，並不限於米飯，亦可為對糯米進行加工而製作之糕餅。
根據上述說明，對於本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，本發明之多種改良或其他實施形態是顯而易見的。因而，上述說明應僅作為例示而解釋，係以向本發明所屬技術領域中具有通常知識者教示執行本發明之最佳形態之目的而提供。可實質上變更其結構及/或功能之詳細而不脫離本發明之精神。
[產業上之可利用性]
本發明可用於海苔等複數個片狀食品之取出作業。

Claims (5)

  1. 一種片狀食品之取出機構，用於使片狀食品附著於已成型之食品，其具備：收容體，其以重合之狀態收容複數個上述片狀食品；開口部，其設於上述收容體之底部，使最下部之上述片狀食品露出；以及控制手段，上述控制手段係構成為，使上述收容體之上述開口部對準上述食品之正上方附近，於上述片狀食品之重疊方向上，使上述收容體及/或上述食品移動，以變更自上述收容體之開口部露出之最下部之上述片狀食品與上述食品之相對距離，藉此，取出該最下部之上述片狀食品。
  2. 如申請專利範圍第1項之片狀食品之取出機構，其更具備：按壓構件，其設於上述收容體之內部，且構成為將最上部之上述片狀食品按壓向下方。
  3. 如申請專利範圍第1或2項之片狀食品之取出機構，其更具備：機器人，其具有於前端安裝有上述收容體之第1機械臂。
  4. 如申請專利範圍第3項之片狀食品之取出機構，其中上述機器人更具有第2機械臂，該第2機械臂於前端安裝有可保持上述食品地構成之末端執行器。
  5. 一種片狀食品之取出方法，其用於使用片狀食品之取出機構，使片狀食品附著於已成型之食品，該片狀食品之取出機構具備：收容體，其以重合之狀態收容複數個片狀食品；開口部，其設於上述收容體之底部，使最下部之上述片狀食品露出；以及控制手段，其中藉由上述控制手段，使上述收容體之上述開口部對準上述食品之正上方附近，於上述片狀食品之重疊方向上，使上述收容體及/或上述食品移動，以變更 自上述收容體之開口部露出之最下部之上述片狀食品與上述食品之相對距離，藉此，取出該最下部之上述片狀食品。
TW106145730A 2016-12-26 2017-12-26 片狀食品之取出機構與使用該取出機構之片狀食品之取出方法 TWI657749B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016251466A JP6774871B2 (ja) 2016-12-26 2016-12-26 シート状食品の取り出し機構とそれを用いたシート状食品の取り出し方法
JPJP2016-251466 2016-12-26

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201836482A true TW201836482A (zh) 2018-10-16
TWI657749B TWI657749B (zh) 2019-05-01

Family

ID=62707692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW106145730A TWI657749B (zh) 2016-12-26 2017-12-26 片狀食品之取出機構與使用該取出機構之片狀食品之取出方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20190350249A1 (zh)
JP (1) JP6774871B2 (zh)
KR (1) KR20190097135A (zh)
CN (1) CN110139566A (zh)
DE (1) DE112017006540T5 (zh)
TW (1) TWI657749B (zh)
WO (1) WO2018123954A1 (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3220610B2 (ja) * 1995-03-20 2001-10-22 ブンセン株式会社 巻すし用すし飯供給装置および巻すし製造システム
JP2004049007A (ja) * 2002-07-16 2004-02-19 Yuji Seki シート供給装置
JP2004073129A (ja) 2002-08-21 2004-03-11 Ichikawa Kogyo Kk おにぎりの海苔巻き製造機の海苔供給装置
JP2004290161A (ja) * 2003-02-14 2004-10-21 Shimazu Machinery Works Co Ltd おにぎり製造装置
JP5767787B2 (ja) * 2010-06-03 2015-08-19 レオン自動機株式会社 食品搬送システム
JP5717007B2 (ja) * 2012-11-19 2015-05-13 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボットハンド、ロボット
WO2016103302A1 (ja) * 2014-12-26 2016-06-30 川崎重工業株式会社 双腕ロボット
JP2016144400A (ja) * 2015-02-06 2016-08-12 古川機工株式会社 積層食品重ね装置及び積層食品重ね方法

Also Published As

Publication number Publication date
TWI657749B (zh) 2019-05-01
US20190350249A1 (en) 2019-11-21
CN110139566A (zh) 2019-08-16
JP6774871B2 (ja) 2020-10-28
KR20190097135A (ko) 2019-08-20
WO2018123954A1 (ja) 2018-07-05
JP2018102178A (ja) 2018-07-05
DE112017006540T5 (de) 2019-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7301147B2 (ja) 未知の物体の自律的ピックアンドプレース
US9498887B1 (en) Two-faced linearly actuated gripper
EP3466847A1 (en) Foodstuff packing device
TWI674221B (zh) 食品之保持裝置
US20200039090A1 (en) Holding device for foods
TW201742790A (zh) 食品塡裝裝置
JP2024052998A (ja) ハンドリング装置
TWI657749B (zh) 片狀食品之取出機構與使用該取出機構之片狀食品之取出方法
US20230302644A1 (en) Robotic kitting machine
TWI690461B (zh) 裝袋裝置與裝袋方法
TW202000533A (zh) 食品之裝箱裝置
WO2020040055A1 (ja) 食品箱詰装置及びその動作方法
US20220219857A1 (en) Box unpacking device and method of unpacking box using the same
US20190357585A1 (en) Wrapping device for sheet-like food
JP6865937B1 (ja) 箱詰装置
US11970344B2 (en) Apparatus and method for controlling robot arm
WO2020040056A1 (ja) 食品箱詰装置及びその動作方法
JP7358095B2 (ja) 荷役装置、荷役システムおよびプログラム
JP7264387B2 (ja) 開閉式物体用のロボットグリッパアセンブリ及び物体をピッキングするための方法
JP7508655B2 (ja) 未知の物体の自律的ピックアンドプレース

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees