TWI710504B - 蓋構件安裝裝置及系統 - Google Patents

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TWI710504B TW108118931A TW108118931A TWI710504B TW I710504 B TWI710504 B TW I710504B TW 108118931 A TW108118931 A TW 108118931A TW 108118931 A TW108118931 A TW 108118931A TW I710504 B TWI710504 B TW I710504B
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

本發明之目的為提供一種可謀求簡單且低成本化之蓋構件安裝裝置。蓋構件安裝裝置10具備：第1臂20、安裝於上述第1臂且具有第1長條構件44之第1末端執行器40、第2臂30、安裝於上述第2臂且具有第2長條構件54之第2末端執行器50、及控制部60，上述控制部構成為：於以覆蓋開口部80b之方式載置於容器80上之蓋構件81上，上述第1長條構件及上述第2長條構件之各長度方向為與水平面平行之方向，且在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，以將上述蓋構件之中心夾於彼此之間之方式來配置上述第1長條構件及上述第2長條構件，以使上述第1長條構件及上述第2長條構件向上述容器側移動之方式使上述第1臂及上述第2臂進行動作。

Description

蓋構件安裝裝置及系統
本發明係關於一種蓋構件安裝裝置及系統。
作為於容器上安裝蓋之裝置，例如已知專利文獻1之容器用施蓋裝置。該容器用施蓋裝置中，保持機構之一端與連桿連接，另一端與操作機構連接。於該保持機構之接收部中收納蓋體，隨著連桿及操作機構之動作而使保持機構從傾斜之狀態傾斜為水平，將蓋體安裝於容器上。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2001-072009號公報
[發明所欲解決之問題]
上述專利文獻1之蓋構件裝配裝置中，為了將蓋體安裝於容器上，必須使保持機構之姿勢傾斜而改變，導致機構及控制複雜化。又，由於保持機構為將蓋體之整體覆蓋之尺寸，且重量重，故而導致可支承其之裝置之成本上升。
本發明係解決上述現有之課題者，目的為提供一種可謀求簡單且低成本化之蓋構件安裝裝置及系統。 [解決問題之手段]
為了解決上述現有課題，本發明所涉及之蓋構件安裝裝置係於容器之開口部安裝蓋構件之蓋構件安裝裝置，其具備：第1臂、安裝於上述第1臂且具有第1長條構件之第1末端執行器、第2臂、安裝於上述第2臂且具有第2長條構件之第2末端執行器、及控制部，上述控制部構成為：於以覆蓋上述開口部之方式載置於上述容器上之上述蓋構件上，上述第1長條構件及上述第2長條構件之各長度方向為與水平面平行之方向，且在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，以將上述蓋構件之中心夾於彼此之間之方式來配置上述第1長條構件及上述第2長條構件，以使上述第1長條構件及上述第2長條構件向上述容器側移動之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作。
依據該構成，使以將蓋構件之中心夾於彼此之間之方式來配置之第1長條構件及第2長條構件向容器側移動，將蓋構件安裝於容器上。因此，為了將蓋體安裝於容器上，不需要使第1長條構件及第2長條構件傾斜之機構及控制，可使蓋構件安裝裝置簡化。又，由於未利用第1長條構件及第2長條構件來覆蓋蓋構件之整體，故而重量不重，能夠抑制可支承其之裝置之成本上升。
該蓋構件安裝裝置中，上述第1末端執行器亦可更包括：吸附上述蓋構件之吸附部、以及使上述吸附部以與上述第1長條構件之長度方向平行之旋轉軸為中心而旋轉之旋轉部。
依據該構成，將所保管之蓋構件利用吸附部來吸附，藉由改變吸附部之朝向而使蓋構件朝向下方，可將蓋構件安裝於容器上。因此，可使所保管之蓋構件之朝向與安裝於容器上時之蓋構件之朝向不同，可提高所保管之蓋構件之朝向之自由度。
該蓋構件安裝裝置中，上述控制部亦可構成為：利用上述吸附部來吸附上述蓋構件而載置於上述容器上，在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，以將上述蓋構件之中心及上述吸附部夾於彼此之間之方式來配置上述第1長條構件及上述第2長條構件，從而使上述第1臂及上述第2臂進行動作。
依據該構成，利用第1長條構件及第2長條構件將蓋構件壓下時，將容易變形之第1長條構件與第2長條構件之間以吸附部來按壓。藉此，不僅防止蓋構件之變形，而且可使蓋構件容易安裝於容器上。
該蓋構件安裝裝置中，上述控制部亦可構成為：以使上述第1長條構件及上述第2長條構件依序向上述容器側移動之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作。依據該構成，可藉由利用第1長條構件及第2長條構件來依序將蓋構件向容器側壓下，從而一邊抽出容器內之空氣，一邊將蓋構件容易地安裝於容器上。
該蓋構件安裝裝置中，上述第1長條構件及上述第2長條構件亦可由圓棒或平板所形成。依據該構成，若各長條構件為圓棒，則對蓋構件之接觸面積小，因此可減小所壓下之力，可將裝置之成本抑制為低值。又，若各長條構件為平板，則對蓋構件之接觸面積大，因此可減小對蓋構件之壓下壓力，可防止蓋構件之變形。
該蓋構件安裝裝置中，亦可構成為：遍及所排列之複數個上述容器之各自之上述蓋構件而配置上述第1長條構件及上述第2長條構件。依據該構成，於容器所排列之方向上，第1長條構件及第2長條構件由複數個容器所支承，因此可將蓋構件於容器側穩定地壓下。
該蓋構件安裝裝置中，具備上述任一種蓋構件安裝裝置、及搬送上述容器之搬送部，上述控制部亦可構成為：遍及由上述搬送部依序搬送而來之複數個上述容器之各自之上述蓋構件而配置上述第1長條構件及上述第2長條構件。依據該構成，可於搬送而來之複數個容器上，利用第1長條構件及第2長條構件來同時安裝蓋構件，作業效率提高。
該蓋構件安裝裝置中，更具備取得由上述搬送部搬送而來之上述容器之圖像的攝影機，上述控制部亦可構成為：基於上述圖像，於上述蓋構件上，上述第1長條構件之長度方向及上述第2長度方向係與上述蓋構件平行，且在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，以將上述蓋構件之中心夾於彼此之間之方式來配置上述第1長條構件及上述第2長條構件，從而使上述第1臂及上述第2臂進行動作。依據該構成，根據以攝影機之圖像為基礎之容器之位置而使第1長條構件及第2長條構件移動，藉此可更確實地將蓋構件安裝於容器上。 [發明之效果]
本發明發揮如下效果，即，能夠提供具有以上所說明之構成、可謀求簡單且低成本化之蓋構件安裝裝置及系統。
以下，參照圖式，對本發明之實施形態進行說明。此外，於所有圖式中，對同一或相當部分標註同一符號，省略重複之說明。又，於所有圖式中，將用以對本發明進行說明之構成元件加以摘錄而圖示，關於其他構成元件，有時會省略圖示。進而，本發明並不限定於以下實施形態。
（實施形態） ＜蓋構件安裝裝置之構成＞ 本實施形態所涉及之蓋構件安裝裝置10如圖1所示，係於容器之開口部安裝蓋構件之裝置，例如使用機器人。機器人中，例如使用水平多關節型機器人。但，蓋構件安裝裝置10並不限定於此，亦可為垂直多關節型機器人等機器人。
蓋構件安裝裝置10具備：第1臂20、第2臂30、第1末端執行器40、第2末端執行器50、控制部60及台車11。例如，於台車11內收納有控制部60。
又，於台車11之上表面固定有基軸14。於基軸14上，以可繞通過該基軸14之軸心之旋轉軸線L1而旋動之方式設置有第1臂20及第2臂30。第1臂20與第2臂30係以上下具有高低差之方式來設置。藉此，蓋構件安裝裝置10例如為同軸雙臂型之水平多關節（SCARA）機器人，其利用一台控制部60來控制配置於同軸上之第1臂20及第2臂30。此外，第1臂20及第2臂30係構成為可獨立地動作，或可相互關聯地動作。
第1臂20具有第1臂部21及第1腕部22。第2臂30具有第2臂部31及第2腕部32。此外，此處，第1臂20及第2臂30係採用設為實質上相同之構成的形態，但並不限定於此。例如，各臂部21、31及各腕部22、32亦可採用於第1臂20及第2臂30上不同之構成的形態。
第1臂部21包括大致長方體狀之第1連桿21a及第1連桿21b，第2臂部31包括大致長方體狀之第2連桿31a及第2b連桿31b。
各連桿21a、31a之基端部經由旋轉關節J1而與基軸14連結，且藉由旋轉關節J1而繞旋轉軸線L1旋動。各連桿21b、31b之基端部經由旋轉關節J2而與各連桿21a、31a之前端部連結，且藉由旋轉關節J2而繞旋轉軸線L2旋動。
各腕部22、32經由直線運動關節J3而與各連桿21b、31b之前端部連結，可相對於各連桿21b、31b而升降移動。於各腕部22、32之下端部設置有旋轉關節J4，且於旋轉關節J4之下端部設置有各裝配部24、34。各末端執行器40、50可藉由旋轉關節J4而繞旋轉軸線L3旋動。
第1末端執行器40設置於第1臂20之前端，藉由第1裝配部24而以可拆裝之方式與第1腕部22連接。第2末端執行器50設置於第2臂30之前端，藉由第2裝配部34而以可拆裝之方式與第2腕部32連接。此外，第1末端執行器40及第2末端執行器50之詳情如後述。
此外，於第1臂20及第2臂30之各關節J1～J4上，作為使各關節所連結之2個構件相對地旋轉或升降之致動器之一例，分別設置有由控制部60來進行伺服控制之伺服馬達等驅動馬達（未圖示）。又，於各關節J1～關節J4上，分別設置有對驅動馬達之旋轉位置進行檢測之編碼器等旋轉感測器（未圖示）、以及對控制驅動馬達之旋轉的電流進行檢測之電流感測器（未圖示）。
＜控制部之構成＞ 控制部60如圖2所示，具備：CPU等運算部60a、ROM及RAM等存儲部60b、以及伺服控制部60c，例如為微控制器等具備電腦之機器人控制器。此外，控制部60亦可由集中控制之單獨之控制部所構成，亦可由相互協作而分散控制之複數個控制部所構成。又，雖採用存儲部60b配置於控制部60內之形態，但並不限定於此，亦可採用存儲部60b與控制部60分開設置之形態。
於存儲部60b中，存儲有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部60a藉由將存儲於存儲部60b中之基本程式等軟體讀出且實行，來控制蓋構件安裝裝置10之各種動作。即，運算部60a生成蓋構件安裝裝置10之控制指令，將其輸出至伺服控制部60c。伺服控制部60c係構成為：基於由運算部60a所生成之控制指令，來控制與蓋構件安裝裝置10之各臂20、30之關節J1～J4對應之伺服馬達之驅動。
＜第1末端執行器及第2末端執行器之構成＞ 第1末端執行器40如圖3的（a）及圖4所示，具有：第1基 部41、第1旋轉部42、第1支承部43、第1長條構件44及第1吸附部45。第1基部41為長方體形狀，於上表面具有裝配於第1裝配部24上之被裝配部（未圖示），在與該上表面正交之側面上與第1旋轉部42連接。
第1旋轉部42例如為圓柱形狀，具有與第1基部41之側面正交之第1旋轉軸42a。第1旋轉部42之一端係以第1旋轉軸42a為中心且以可藉由旋轉致動器（未圖示）而旋轉之方式，與第1基部41連接，另一端固定於第1支承部43上。
第1支承部43經由第1旋轉部42而安裝於第1基部41，並且於遠離第1基部41之方向上支承第1長條構件44及第1吸附部45。藉此，第1長條構件44及第1吸附部45經由第1支承部43，以可以第1旋轉部42之第1旋轉軸42a為中心而旋轉之方式安裝於第1基部41上。
第1長條構件44例如在與第1旋轉部42之第1旋轉軸42a平行之方向上長長地延伸，且與該第1長度方向44a正交之剖面係由矩形狀之方材所形成。第1長條構件44具有與第1長度方向44a正交之端面、以及沿著第1長度方向44a之側面。第1長條構件44之側面中之其中一側面固定於第1支承部43上，且具有與固定於支承部43上之面相反側之側面（第1抵接面44b）。
第1吸附部45係由橡膠等彈性材料所形成，係於前端具有第1吸附口45a之頂蓋形狀。第1吸附部45之基端係與第1配管45b連接，且藉由第1配管45b而固定於支承部43上。
第1吸附部45之前端配置於第1長條構件44之第1抵接面44b之延長線上、或者較第1抵接面44b而言配置於與第1旋轉軸42a側相反之側。第1吸附口45a較第1長條構件44而言接近第1旋轉部42，與第1抵接面44b平行，且在與第1旋轉軸42a正交之方向上，於遠離第1旋轉軸42a之方向開口。
第1吸附部45經由第1配管45b而與真空發生裝置（未圖示）連接。真空發生裝置例如為真空泵或CONVUM（註冊商標）等使第1吸附部45產生負壓之裝置，設置於台車11等上。
於第1配管45b上，例如設置有開關閥（未圖示）。藉由利用開關閥，將第1配管45b開放及阻塞，而進行利用第1吸附部45之吸附以及其解除。真空發生裝置之動作及開關閥之開關係由控制部60來控制。藉此，可經由第1配管45b而抽吸第1吸附部45之內部空間，從而吸附蓋構件。
該第1長條構件44及第1吸附部45可藉由隨著旋轉關節J1、J2、J4（圖1），第1臂20之各部繞各旋轉軸線L1、L2、L3（圖1）而旋動，從而於左右及前後方向上移動。又，第1長條構件44以及第1吸附部45可藉由隨著直線運動關節J3（圖1），第1臂20之第1腕部22相對於第1b連桿21b而升降移動，從而於上下方向上移動。如此一來，第1臂20可使第1長條構件44及第1吸附部45移動。
第2末端執行器50如圖3的（b）及圖4所示，具有第2基部51、第2旋轉部52、第2支承部53、第2長條構件54及第2吸附部55。第2末端執行器50中之各部係與第1末端執行器40之各部分別相同，因此省略其說明。
＜蓋構件安裝系統之構成＞ 蓋構件安裝系統70如圖5及圖6所示，具備蓋構件安裝裝置10、搬送部71及供給部72。容器80藉由搬送部71而供給至蓋構件安裝裝置10中，蓋構件81藉由供給部72而供給至蓋構件安裝裝置10中，且藉由蓋構件安裝裝置10，蓋構件81安裝於容器80上。
容器80係由聚苯乙烯及聚丙烯等樹脂所形成，例如為便當盒箱等收納食品之容器。容器80例如為大致半球形狀，其具有圓形狀之底部80a及開口部80b，底部80a之直徑小於開口部80b之直徑，且從開口部80b向底部80a凹陷。但，容器80之形狀並不限定於此，亦可為底部80a及開口部80b為矩形狀之長方體形狀等。
蓋構件81係由聚苯乙烯及聚丙烯等樹脂所形成，係覆蓋容器80之開口部80b的構件。蓋構件81例如為如下形狀，其具有圓形狀之頂部81a及外周緣81b，頂部81a之直徑小於外周緣81b之直徑，且從外周緣81b向頂部81a突出。但，蓋構件81之形狀並不限定於此，亦可為平板形狀等。
於蓋構件安裝系統70中，例如，以將搬送部71夾於彼此之間之方式來配置蓋構件安裝裝置10及供給部72。此外，將由搬送部71來搬送容器80之方向稱為搬送方向。將與該搬送方向正交之方向、且蓋構件安裝裝置10與供給部72夾著搬送部71而相互對向之方向稱為對向方向。又，相對於搬送方向及對向方向而正交之方向為上下方向。
搬送部71例如為帶式輸送機，於搬送方向上長長地延伸。例如，以於利用搬送部71之搬送方向之上游側配置第1末端執行器40，且於搬送方向之下游側配置第2末端執行器50之方式，蓋構件安裝裝置10設置於搬送部71之前。
於較蓋構件安裝裝置10而言之上游側，於搬送部71設置有位置調整部73。位置調整部73具有第1引導部73a及第2引導部73b，來調整搬送部71中之容器80之位置。
第1引導部73a及第2引導部73b為平板形狀，於對向方向上相互空出間隔，相對於搬送方向而平行設置。於搬送部71上，第1引導部73a配置於蓋構件安裝裝置10側，第2引導部73b配置於供給部72側。第1引導部73a與第2引導部73b之間隔設定為較容器80之最大直徑稍大。
因此，藉由利用搬送部71來搬送之容器80從第1引導部73a與第2引導部73b之間通過，而調整對向方向上之容器80之位置。藉此，於對向方向上，容器80相對於蓋構件安裝裝置10而配置於既定之位置。此外，第1引導部73a及第2引導部73b中之至少任一者亦可於對向方向上移動。
供給部72為供給蓋構件81之載置台。根據蓋構件安裝裝置10之末端執行器之數量，該實施形態中，2台供給部72包括於蓋構件安裝系統70中。2台供給部72於搬送方向上排列而配置，其中一個供給部72係與第1末端執行器40對向，另一個供給部72係與第2末端執行器50對向而配置。供給部72具有與對向方向正交且與各末端執行器40、50對向之供給口72a，且從供給口72a中供給蓋構件81。
於供給部72中，以頂部81a較開口部80b而言成為供給口72a側之方式，蓋構件81立起配置而使頂部81a與對向方向正交。藉此，可從與供給口72a側相反之側之開口中，將蓋構件81補充至供給部72中，作業性優異。又，於供給部72中，蓋構件81上難以附著塵埃等，供給部72可將蓋構件81保持衛生。
＜蓋構件安裝裝置之動作方法＞ 關於蓋構件安裝系統70中之蓋構件安裝裝置10之動作方法，參照圖3的（a）～圖7來進行說明。該動作方法係藉由控制部60而實行。
首先，如圖3的（a）及圖3的（b）所示，控制部60係以第1吸附部45之第1吸附口45a及第2吸附部55之第2吸附口55a與對向方向正交之方式，使第1旋轉部42及第2旋轉部52以第1旋轉軸42a及第2旋轉軸52a為中心而分別旋轉。但，若可藉由第1吸附口45a及第2吸附口55a來吸附供給部72之蓋構件81，則第1吸附口45a及第2吸附口55a並不限定於該朝向。
此外，該姿勢中，各長條構件44、54相互對向，以各長度方向44a、54a成為與搬送方向平行之方式而配置。又，第1長條構件44較第1吸附部45而言配置於上側，第2長條構件54較第2吸附部55而言配置於下側。該第1吸附部45及第2吸附部55係沿著搬送方向而排列。因此，第1長條構件44與第2長條構件不會干擾，又，可使該等緊湊地旋轉。
繼而，控制部60係以將第1配管45b及第2配管55b之各開關閥開放之方式來控制，於其中一個供給部72之蓋構件81之中央吸附第1吸附口45a，且於另一個供給部72之蓋構件81之中央吸附第2吸附口55a。第1吸附口45a及第2吸附口55a可同時吸附，亦可依序吸附。只要第1長條構件44之第1抵接面44b及第2長條構件54之第2抵接面54b與蓋構件81對向，則各吸附位置並不限定於此。
此處，各吸附口45a、第2吸附口55a較各長條構件44、54而言向蓋構件81側突出。因此，各吸附部45、55可不妨礙各長條構件44、54，而吸附蓋構件81。
而且，控制部60藉由第1臂20及第2臂30，使第1末端執行器40及第2末端執行器50向遠離供給部72之方向分別移動。而且，控制部60係以第1吸附部45及第2吸附部55朝向下方之搬送部71之方式，使第1旋轉部42及第2旋轉部52分別旋轉。
藉由該搬送部71，一邊於搬送方向上空出間隔一邊搬送複數個容器80。此時，藉由位置調整部73，對向方向上之容器80之位置係從蓋構件安裝裝置10起配置於既定之位置。而且，容器80到達蓋構件安裝裝置10之前，搬送動作停止。此外，搬送部71可進行將搬送動作及其停止反覆進行之間歇運轉，亦可根據對容器80進行檢測之感測器之信號等而停止搬送動作。
此處，控制部60使第1吸附部45及第2吸附部55向下方移動。藉此，於配置於蓋構件安裝裝置10之前方的2個容器80中之一個容器80上，重疊由第1吸附部45之第1吸附口45a所吸附之蓋構件81，且於另一容器80上重疊由第2吸附部55之第2吸附口55a所吸附之蓋構件81。將該外周緣81b較頂部81a而言設為下方而於下方開口之蓋構件81係將於上方開口之容器80之開口部80b覆蓋。
而且，控制部60係以關閉開關閥之方式來控制，停止第1吸附部45及第2吸附部55之吸附。藉此，蓋構件81配置於容器80上。此外，第1吸附部45及第2吸附部55係以排列於排列方向上且抵接於蓋構件81上之方式來配置。
繼而，控制部60使第1長條構件44及第2長條構件54向下方之容器80側移動。此時，第1吸附部45及第2吸附部55變形，第1長條構件44之第1抵接面44b及第2長條構件54之第2抵接面54b到達蓋構件81且抵接。而且，各長條構件44、54將蓋構件81向容器80側壓下。
此處，於對向方向上，第1長條構件44較各吸附部45、55而言配置於供給部72側，第2長條構件54較各吸附部45、55而言配置於蓋構件安裝裝置10側。因此，第1長條構件44及第2長條構件54為相互平行，且以於對向方向上將蓋構件81之中央夾於彼此之間之方式，配置於蓋構件81上，將蓋構件81向下方壓下。藉此，蓋構件81安裝於容器80上。
＜作用、效果＞ 於蓋構件安裝裝置10中，第1長條構件44之第1長度方向44a及上述第2長條構件54之第2長度方向係與水平面平行之方向，平行地重疊於蓋構件81之頂部81a。因此，與蓋構件81接觸之第1長條構件44及第2長條構件54之面積大，因此藉由壓下之第1長條構件44及第2長條構件54而作用於蓋構件81之壓力減小。因此，不僅防止蓋構件81之變形，而且蓋構件81可安裝於容器80上。
又，與第1長度方向44a交叉之方向（例如對向方向）上，以將蓋構件81之中心夾於彼此之間之方式來配置第1長條構件44及上述第2長條構件54。因此，藉由第1長條構件44及第2長條構件54而使力更均等地作用於蓋構件81。因此，不僅防止蓋構件81之變形，而且蓋構件81可安裝於容器80上。
進而，使第1長條構件44及第2長條構件54向容器80側直線狀地移動，將蓋構件81安裝於容器80上。如此一來，為將蓋構件81安裝於容器80上，無需使第1長條構件44及第2長條構件54傾斜，可謀求機構及控制之簡化。
又，第1長條構件44及第2長條構件54由於與蓋構件81之一部分抵接，故而較將蓋構件81之整體覆蓋者而言，可減輕重量。因此，能夠抑制可支承其之蓋構件安裝裝置10之成本上升。
進而，與第1長度方向44a交叉之方向（例如對向方向）上，以將第1吸附部45及第2吸附部55夾於彼此之間之方式來配置第1長條構件44及第2長條構件54。因此，當利用第1長條構件44及第2長條構件54而壓下時，於蓋構件81中與容易變形之第1長條構件44及第2長條構件54之間係利用第1吸附部45及第2吸附部55而按壓。因此，不僅防止蓋構件81之變形，且蓋構件81可安裝於容器80上。
第1吸附部45係以與第1長度方向44a平行之第1旋轉軸42a為中心而旋轉來改變朝向，第2吸附部55係以與第2長度方向平行之第2旋轉軸52a為中心而旋轉來改變朝向。藉此，可改變供給部72中之蓋構件81之吸附時之各吸附部45、55之姿勢、以及將蓋構件81安裝於容器80上時之各吸附部45、55之姿勢。因此，可增加供給部72中的蓋構件81之方向之自由度。
遍及排列於第1長度方向44a（例如搬送方向）上之複數個（例如2個）容器80之各個容器80上之蓋構件81，來配置第1長條構件44及第2長條構件54。藉此，即便為底部80a小於開口部80b之不穩定之容器80，亦藉由排列於第1長度方向44a上之複數個容器80之底部80a來支承各長條構件44、54。因此，各長條構件44、54以及由其壓下之容器80傾斜之情況得以減輕，可更穩定地將蓋構件81安裝於容器80上。
遍及由搬送部71依序搬送而來之複數個容器80之各個容器80上之蓋構件81而配置第1長條構件44及第2長條構件54。藉此，可對複數個容器80同時安裝蓋構件81，因此可提高作業效率。
可使第1長條構件44及第2長條構件54分別移動。因此，可根據蓋構件81之尺寸及形狀、以及容器80之位置及數量來調整各長條構件44、54之間隔及方向，於蓋構件81上配置各長條構件44、54。因此，可提高作業性。
＜變形例1＞ 上述構成中，控制部60於蓋構件81上使第1長條構件44及第2長條構件54同時向容器80側移動，將蓋構件81安裝於容器80上。但，控制部60亦可於蓋構件81上使第1長條構件44及第2長條構件54依序向容器80側，而將蓋構件81安裝於容器80上。
該情形時，例如若利用第1長條構件44來壓下蓋構件81，則蓋構件81傾斜，較第1長條構件44而言於第2長條構件54側，於蓋構件81與容器80之間打開間隙。由於容器80內之空氣從該間隙中逸出，故而利用第2長條構件54而將蓋構件81向容器80壓下，可將蓋構件81容易地安裝於容器80上。
又，可使第1長條構件44與第2長條構件54分別移動。因此，於利用第1長條構件44來壓下蓋構件81後，利用第2長條構件54來壓下蓋構件81時，第2長條構件54亦可連續地壓下2次。藉此，可於不使壓下力增加之情況下，更確實地將蓋構件81安裝於容器80上。
＜變形例2＞ 第1長條構件44之與第1長度方向44a正交之剖面可由圓形狀之圓棒所形成。又，第2長條構件54之與第2長度方向正交之剖面亦可由圓形狀之圓棒所形成。此外，第1長條構件44及第2長條構件54中之至少任一構件亦可為圓棒。
藉此，由於第1長條構件44及第2長條構件54對蓋構件81進行線接觸，故而由各長條構件作用於蓋構件81之壓力上升。因此，可減輕由各長條構件44、54壓下之力，可抑制蓋構件安裝裝置10之成本。
＜變形例3＞ 第1長條構件44及第2長條構件54之至少任一構件亦可由平板形成。藉此，各長條構件44、54對蓋構件81之接觸面積大，由各長條構件44、54作用於蓋構件81之壓力下降。因此，可抑制由各長條構件44、54來壓下之蓋構件81之變形。
＜變形例4＞ 蓋構件安裝系統70亦可如圖6及圖7所示，更具備攝影機74，其取得由搬送部71搬送而來之容器80之圖像。於該情形時，於搬送部71上亦可不設置位置調整部73。
攝影機74係於較蓋構件安裝裝置10而言之上游側，較搬送部71而言配置於上方。攝影機74取得搬送部71中之容器80之圖像，且向控制部60輸出。控制部60基於圖像而取得容器80之位置資訊。
控制部60根據位置資訊，以第1長條構件44及第2長條構件54將蓋構件81之中心夾於彼此之間之方式使第1臂20及第2臂30動作。於該情形時，第1長條構件44之第1長度方向44a及/或第2長條構件54之第2長度方向亦可不與搬送方向平行。
如此一來，根據搬送而來之容器80之位置，第1長條構件44及第2長條構件54位移。因此，可更確實地於容器80上安裝蓋構件81。
＜其他變形例＞ 上述所有蓋構件安裝裝置10具有2根臂20、30以及藉由其而位移之末端執行器40、50，但亦可具有3根以上之臂及末端執行器。
上述所有蓋構件安裝裝置10中，具備第1吸附部45及第2吸附部55。但，蓋構件安裝裝置10亦可不具備第1吸附部45及第2吸附部55，或者亦可具備第1吸附部45或第2吸附部55。
根據上述說明，對本領域技術人員而言，本發明之多種改良或者其他實施形態明確。因此，上述說明應僅作為例示來解釋，係出於將實行本發明之最佳形態教授給本領域技術人員之目的而提供。可於不脫離本發明之精神之情況下，實質性變更其構造及/或功能之細節。 [產業上之可利用性]
本發明之蓋構件安裝裝置及系統可用作能夠謀求簡單且低成本化之蓋構件安裝裝置及系統等。
10‧‧‧蓋構件安裝裝置 20‧‧‧第1臂 30‧‧‧第2臂 40‧‧‧第1末端執行器 41‧‧‧第1基部 42‧‧‧第1旋轉部 42a‧‧‧第1旋轉軸 43‧‧‧第1支承部 44‧‧‧第1長條構件 44a‧‧‧第1長度方向（長度方向） 44b‧‧‧第1抵接面 45‧‧‧第1吸附部（吸附部） 45a‧‧‧第1吸附口 45b‧‧‧第1配管 50‧‧‧第2末端執行器 51‧‧‧第2基部 52‧‧‧第2旋轉部 52a‧‧‧第2旋轉軸 53‧‧‧第2支承部 54‧‧‧第2長條構件 54a‧‧‧第2長度方向（長度方向） 54b‧‧‧第2抵接面 55‧‧‧第2吸附部 55a‧‧‧第2吸附口 55b‧‧‧第2配管 60‧‧‧控制部 70‧‧‧蓋構件安裝系統 71‧‧‧搬送部 72‧‧‧供給部 74‧‧‧攝影機 80‧‧‧容器 80b‧‧‧開口部 81‧‧‧蓋構件 81a‧‧‧頂部 81b‧‧‧外周緣
圖1係表示本發明之實施形態所涉及之蓋構件安裝裝置之概略構成的示意圖。 圖2係概略性表示圖1之控制部之構成的功能方塊圖。 圖3的（a）係表示第1末端執行器之圖。圖3的（b）係表示第2末端執行器之圖。 圖4係從搬送方向之一側來觀察利用第1長條構件及第2長條構件而將蓋構件向容器側壓下之狀態的圖。 圖5係從對向方向之一側來觀察利用第1長條構件及第2長條構件而將蓋構件向容器側壓下之狀態的圖。 圖6係表示具備圖1之蓋構件安裝裝置之蓋構件安裝系統的立體圖。 圖7係從上方來觀察圖6之蓋構件安裝系統的圖。
40‧‧‧第1末端執行器
41‧‧‧第1基部
42‧‧‧第1旋轉部
42a‧‧‧第1旋轉軸
43‧‧‧第1支承部
44‧‧‧第1長條構件
44a‧‧‧第1長度方向(長度方向)
44b‧‧‧第1抵接面
45‧‧‧第1吸附部(吸附部)
45a‧‧‧第1吸附口
45b‧‧‧第1配管
50‧‧‧第2末端執行器
51‧‧‧第2基部
52‧‧‧第2旋轉部
52a‧‧‧第2旋轉軸
53‧‧‧第2支承部
54‧‧‧第2長條構件
54a‧‧‧第2長度方向(長度方向)
54b‧‧‧第2抵接面
55‧‧‧第2吸附部
55a‧‧‧第2吸附口
55b‧‧‧第2配管
72‧‧‧供給部
81‧‧‧蓋構件
81a‧‧‧頂部
81b‧‧‧外周緣

Claims (8)

  1. 一種蓋構件安裝裝置，其於容器之開口部安裝蓋構件，其具備：第1臂；安裝於上述第1臂且具有第1長條構件之第1末端執行器；第2臂；安裝於上述第2臂且具有第2長條構件之第2末端執行器；以及控制部；上述第1末端執行器更具有：吸附部，其吸附上述蓋構件；以及旋轉部，其使上述吸附部以與上述第1長條構件之長度方向平行之旋轉軸為中心而旋轉；上述控制部構成為：於以覆蓋上述開口部之方式載置於上述容器上之上述蓋構件上，上述第1長條構件及上述第2長條構件之各長度方向為與水平面平行之方向，且在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，以將上述蓋構件之中心夾於彼此之間之方式來配置上述第1長條構件及上述第2長條構件，以使上述第1長條構件及上述第2長條構件向上述容器側移動之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作；以利用上述吸附部來吸附上述蓋構件而載置於上述容器上，在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，將上述第1長條構件及上述第2長條構件配置成將上述蓋構件之中心及上述吸附部夾於彼此之間之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作；以及利用上述第1長條構件及上述第2長條構件將上述蓋構件壓下時，將上述第1長條構件與上述第2長條構件之間以上述吸附部來按壓。
  2. 如請求項1所述之蓋構件安裝裝置，其中， 上述控制部構成為：以使上述第1長條構件及上述第2長條構件依序向上述容器側移動之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作。
  3. 如請求項1所述之蓋構件安裝裝置，其中，上述第1長條構件及上述第2長條構件係由圓棒或平板所形成。
  4. 如請求項1所述之蓋構件安裝裝置，其中，上述蓋構件安裝裝置構成為：遍及所排列之複數個上述容器之各自之上述蓋構件而配置上述第1長條構件及上述第2長條構件。
  5. 一種蓋構件安裝系統，其具備：請求項1至4中任一項之蓋構件安裝裝置、以及搬送上述容器之搬送部；上述控制部構成為：遍及由上述搬送部依序搬送而來之複數個上述容器之各自之上述蓋構件而配置上述第1長條構件及上述第2長條構件。
  6. 如請求項5所述之蓋構件安裝系統，其中，上述蓋構件安裝系統更具備攝影機，其取得由上述搬送部搬送而來之上述容器之圖像；上述控制部構成為：基於上述圖像，於上述蓋構件上，上述第1長條構件及上述第2長條構件之各長度方向為與水平面平行之方向，且在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，以將上述蓋構件之中心夾於彼此之間之方式來配置上述第1長條構件及上述第2長條構件，從而使上述第1臂及上述第2臂進行動作。
  7. 一種蓋構件安裝裝置，其於容器之開口部安裝蓋構件，其具備：第1臂；安裝於上述第1臂且具有第1長條構件之第1末端執行器；第2臂； 安裝於上述第2臂且具有第2長條構件之第2末端執行器；以及控制部；上述控制部構成為：於以覆蓋上述開口部之方式載置於上述容器上之上述蓋構件上，上述第1長條構件及上述第2長條構件之各長度方向為與水平面平行之方向，且在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，以將上述蓋構件之中心夾於彼此之間之方式來配置上述第1長條構件及上述第2長條構件，以使上述第1長條構件及上述第2長條構件向上述容器側移動之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作；以及以使上述第1長條構件及上述第2長條構件依序向上述容器側移動之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作。
  8. 一種蓋構件安裝裝置，其於容器之開口部安裝蓋構件，其具備：第1臂；安裝於上述第1臂且具有第1長條構件之第1末端執行器；第2臂；安裝於上述第2臂且具有第2長條構件之第2末端執行器；以及控制部；上述控制部構成為：於以覆蓋上述開口部之方式載置於上述容器上之上述蓋構件上，上述第1長條構件及上述第2長條構件之各長度方向為與水平面平行之方向，且在與上述第1長條構件之長度方向交叉之方向上，以將上述蓋構件之中心夾於彼此之間之方式來配置上述第1長條構件及上述第2長條構件，以使上述第1長條構件及上述第2長條構件向上述容器側移動之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作；上述蓋構件安裝裝置構成為：遍及所排列之複數個上述容器之各自之上述蓋構件而配置上述第1長條構件及上述第2長條構件。
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