JP3602817B2 - 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置 - Google Patents
食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3602817B2 JP3602817B2 JP2001325966A JP2001325966A JP3602817B2 JP 3602817 B2 JP3602817 B2 JP 3602817B2 JP 2001325966 A JP2001325966 A JP 2001325966A JP 2001325966 A JP2001325966 A JP 2001325966A JP 3602817 B2 JP3602817 B2 JP 3602817B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- food
- container
- robot
- transport container
- serving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 235000013305 food Nutrition 0.000 title claims description 327
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 132
- 239000003779 heat-resistant material Substances 0.000 claims description 4
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 5
- 240000007124 Brassica oleracea Species 0.000 description 3
- 235000003899 Brassica oleracea var acephala Nutrition 0.000 description 3
- 235000011301 Brassica oleracea var capitata Nutrition 0.000 description 3
- 235000001169 Brassica oleracea var oleracea Nutrition 0.000 description 3
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 3
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 3
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000010411 cooking Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 2
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 2
- 235000013611 frozen food Nutrition 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 235000021056 liquid food Nutrition 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 235000013557 nattō Nutrition 0.000 description 2
- 235000015277 pork Nutrition 0.000 description 2
- 235000021067 refined food Nutrition 0.000 description 2
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 239000004278 EU approved seasoning Substances 0.000 description 1
- 235000010627 Phaseolus vulgaris Nutrition 0.000 description 1
- 244000046052 Phaseolus vulgaris Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 235000021186 dishes Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000021060 food property Nutrition 0.000 description 1
- 235000011194 food seasoning agent Nutrition 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 235000015927 pasta Nutrition 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 1
- 235000015067 sauces Nutrition 0.000 description 1
- 235000002639 sodium chloride Nutrition 0.000 description 1
- 235000021058 soft food Nutrition 0.000 description 1
- 235000021055 solid food Nutrition 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 235000014347 soups Nutrition 0.000 description 1
- 235000013555 soy sauce Nutrition 0.000 description 1
- 235000000346 sugar Nutrition 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
- B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
- B65B5/12—Introducing successive articles, e.g. confectionery products, of different shape or size in predetermined positions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- General Preparation And Processing Of Foods (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、食品が収容された食品運搬用容器をロボットで支持し、その食品を弁当箱や皿などの盛り付け容器に盛り付けるロボット装置、並びに同ロボットを利用した食品盛り付け装置に関する。本発明は、調理済みの加工食品やご飯のみならず、流動性あるいは液体状の食品の盛り付けにも適用し得る。なお、本明細書で言う「食品」には、各種の調味料(醤油、ソース、砂糖、塩など)も当然含まれる。
【0002】
【従来の技術】
ロボットによる加工食品などの搬送は、食品加工工場で加工された冷凍食品などをロボットで把持し、箱などに詰めこむ作業を行うパッキング作業に利用されている。しかし、加熱などの調理をした食品を弁当箱や皿などの盛り付け容器に盛り付ける作業については、従来、人手により行われるのが通例であり、ロボットが用いられることは少ない。
【0003】
ロボットを用いて食品盛り付けを行なう場合でも、それは一定形状を有する食品をハンドで把持して盛り付ける方式で実行されており、液状乃至流動性の食物を盛り付けることは困難であるとされ、殆ど行なわれていない。また、野菜の煮物など複数の食材片からなる食品や、キャベツの千切りなど形状が定まらない食品をロボットに供給し、その不定形の食品を同ロボットで弁当箱や皿などの盛り付け容器に盛り付けるようにしたロボットシステムは知られていない。
【0004】
このように、定形物以外の食品をロボットにより弁当箱や皿などの盛り付け容器に盛り付けるロボットシステムがなかった原因は、ロボットの先端などに取り付けたハンドにより直接把持できる食品は、固体状の定形物に限定されてしまうためである。即ち、冷凍食品などのように形状が安定している定形物でないと、食品を把持するハンド自体の構造が複雑化してしまうこと、食品毎に専用ハンドを用意しなければならないこと等の問題が生じ、また、それに伴ってロボットシステムが高額化してしまうからである。
【0005】
更に、ロボットで直接把持する従来方式では、新しいメニューへの対応が迅速に行えないという問題もある。即ち、例えば加熱あるいは冷凍状態を解除された食品は、柔らかく、変形しやすい場合が少なくなく、ロボットで直接把持すると、食品の形状が崩れるおそれがあり商品価値を損なってしまう。また、形状が崩れてしまえば確実に所定の搬送位置に食品を搬送することも困難になる。
【0006】
このような事態は決して特殊なケースで起るものではない。弁当箱や皿などの盛り付け容器に盛り付ける食品は、形状が一定でない変形物である場合が多く、その種類も多様である(例えば、ご飯、キャベツの千切り、野菜の煮物、パスタ類など)。そこで、このような多様な形態をとり得る食品の盛り付けに無理なく使用出来るロボット及び同ロボットを用いた食品盛り付け装置が望まれていた。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明の目的は、上記した従来技術の問題点を解消し、多様な形態をとり得る食品の盛り付けに無理なく使用出来るロボット及び同ロボットを用いた食品盛り付け装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は、食品が収容された食品運搬用容器を支持し、同食品運搬用容器内の食品を同食品運搬用容器から弁当箱や皿などの盛り付け容器に盛り付けることが出来るロボット装置、並びに、同ロボットを用いた食品盛り付け装置を提供することによって上記課題を解決したものである。
【0009】
即ち、本発明は先ず基本的な構成として、食品の盛り付け作業を行う食品盛り付けロボットにおいて、食品が収容された状態で前記ロボットに供給される食品運搬用容器を該ロボットのハンドにより把持する手段と、前記把持された食品運搬用容器を盛り付け容器の上方に運搬する手段と、前記食品運搬用容器に収容された食品を前記食品運搬用容器から前記盛り付け容器に盛り付ける盛り付け手段と、を備えた食品盛り付けロボットを提供する。
【0010】
ここで、ハンドによる食品運搬用容器の支持は、典型的には把持あるいは吸引による支持である。ハンドによる食品運搬用容器の支持個所は縁とするのが好ましい。ハンドにより、同時に複数の前記食品運搬用容器を支持し、運搬するようにしても良い。
【0011】
更に本発明は、上記の食品盛り付けロボットと、前記食品運搬用容器及び前記盛り付け容器を前記ロボットに供給する手段とを備えた食品盛り付け装置を提供する。その1つの形態において、前記食品運搬用容器は、側部に切欠部を有し、前記盛り付け手段には、前記食品運搬用容器を傾斜させ、前記切欠部から前記食品が落下するように前記食品運搬用容器を傾ける手段が採用される。
【0012】
また、別の形態においては、前記食品運搬用容器は注ぎ部を有し、前記盛り付け手段には、前記注ぎ部から前記食品が流下するように前記食品運搬用容器を傾ける手段が採用される。そして、更にもう1つの形態においては、前記食品運搬用容器は底部に開閉口を有し、前記盛り付け手段には、前記開閉口から前記食品が落下するように前記開閉口を開く手段が採用される。
【0013】
ここで、前記食品運搬用容器はトレイ上に載置されて前記ロボットに供給され、前記トレイ1個当り少なくとも1つの前記食品運搬用容器が載置されるようにしても良い。また、本発明に従った食品盛り付け装置においては、前記盛り付け容器は区分けされた複数の領域を備え、前記複数の領域の中から前記ロボットによって支持された前記食品運搬用容器に収容されている食物を盛り付けるべき領域を指定する手段と、前記指定された領域に前記食品を盛り付ける手段とを備えるようにすることも出来る。
【0014】
更に、本発明に従った食品盛り付け装置は、前記盛り付け容器の位置姿勢情報を前記ロボットに与える手段と、前記与えられた位置姿勢情報に基いて前記盛り付け容器の前記領域に前記食品を盛り付け手段を備えることも出来る。これらいずれの態様においても、食品盛り付け装置で用いられるトレイあるいは食品運搬用容器は、例えばステンレス等の耐熱性材料から成ることが好ましい。
【0015】
このように、本発明に従った食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置は、食品をハンドで直接把持するのではなく、その縁などを利用して把持あるいは吸引等の支持が容易な食品運搬用容器を利用し、この食品運搬用容器から食品を外部に出すことで盛り付け容器に盛り付けるようにしている。そして、食品を外部に出すには重力作用やヘラのような補助部材が利用出来る。
【0016】
即ち、食品運搬用容器の側部に切欠部あるいは注ぎ口を設けておけば、食品運搬用容器をロボットで傾けることで定形物、不定形物、流動物等、いずれの性状の食品の盛り付け作業にも対応可能である。食品運搬用容器の底面などに開閉自在な開閉口を設けた場合には、その開閉口を開くことで、食品が開閉口から落ち、弁当箱や皿などの盛り付け容器に盛り付けできる。
【0017】
また、ハンドに設けられたヘラのような補助部材で食品を移動(押し出し乃至かき出しの動作)させることで食品運搬用容器の側部に設けた切欠部から食品を外部に出しても良い。その際、食品運搬用容器を傾斜させて重力作用の助けを借りても良いことは言うまでもない。
【0018】
なお、食品運搬用容器の側部に設ける切欠部の形態には、食品を食品運搬用容器外に出すに支障が無い範囲で種々の態様が採用し得る。例えば、四辺形升状の食品運搬用容器の縁辺(本来4個ある)の1つを除去した形状(縁辺は3個となる)や、同縁辺(4個)の内の1つの最下部付近に横長長方形状の開口を設けた形状が採用出来る。
【0019】
そして、食品が食品運搬用容器内に収容乃至載置された状態でロボットによる支持(把持、吸引など)が行なわれるため、加熱調理などでたとえ食品が柔らかく形が崩れ易くなっているものであっても、形が崩れるおそれが減少し、商品価値を損なわずに弁当箱や皿などの盛り付け容器への盛り付けが可能となる。
【0020】
更に、食品運搬用容器は既知の一定形状を有するものを簡単に用意出来るので、特別なハンドを用いる必要がなく、さらに、ロボットが直接、食品に触れることがないので、衛生的であり、ロボットやハンドの洗浄回数を減らすことが出来る。食品運搬用容器や同容器を載置するトレイとして、テンレスなどの耐熱性材質のものを採用すれば、食品を食品運搬用容器に載せたまま、冷凍、運搬、加熱、保温などの食品に関する様々な処理が可能となり、食品の運搬、調理、盛り付けを効率的に行うこと出来る。これにより、食品の加工、運搬、調理、盛り付けの全ての過程において機械化、ロボット化することも可能となり、食品工場のみならず、食品調理場の無人化、省力化に貢献出来る。
【0021】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の1つの実施形態に係る食品盛り付け装置の要部配置と同装置を用いた食品盛り付け作業の様子を説明する図である。また、図2は同食品盛り付け装置に含まれる食品盛り付けロボット、食品供給ライン、食品盛り付け容器(弁当箱)供給ライン及びそれらの制御装置の間の基本的な接続関係を示したブロック図である。
【0022】
先ず図1を参照すると、計3基の食品盛り付けロボット(以下、単にロボットと言う)RB1〜RB3と4系統の供給ラインL1〜L4が示されている。図2に示したように、各ロボットRB1〜RB3は周知のロボットコントローラRC1〜RC3で制御される。また、供給ラインL1〜L4の動作(コンベアの起動、停止等)はシステムコントローラSRで制御される。各ロボットコントローラRC1〜RC3は、例えば通信回線でシステムコントローラSRに接続されており、後述する態様で行なわれる盛り付け作業に必要な諸信号の授受を行えるようになっている。
【0023】
供給ラインL1〜L4の内、供給ラインL1〜L3は食品供給ラインで、それぞれ別種の食品a、b、cを各ロボットRB1〜RB3の近傍に供給する。食品a、b、cは、例えばaは豚カツ、bはキャベツ、cはごはんである。各食品はそれに対応した食品運搬用容器10、20、30中に収容された状態で供給される。更に、本実施形態では、4つの領域に1個づつ食品運搬用容器10、20あるいは30をそれぞれ載置するトレイ1、2、3が使用されている。なお、トレイ1〜3や食品運搬用容器10、20、30は、必要に応じて加熱、冷凍などの処理が可能な材料、例えばステンレスで構成されていることが好ましい。
【0024】
供給ラインL4は食品盛り付け容器供給ラインで、本例では、運ばれて来る食品盛り付け容器は弁当箱50である。同ラインL4の近傍の適所には、上流側から順にロボットRB1〜RB3が配置される。図示されているように、弁当箱50は4つの領域に区切られており、ロボットRB1は食品aを弁当箱50の左下領域に盛り付ける作業を担当する。同様に、ロボットRB2は食品bを弁当箱50の左上領域に盛り付ける作業を担当し、ロボットRB3は食品cを弁当箱50の右下領域に盛り付ける作業を担当する。
【0025】
各供給ラインL1〜L3は、間欠的に動作起動(コンベア走行)と停止とを繰り返すように制御される。即ち、ロボットRB1〜RB3により食品運搬用容器10、20あるいは30を支持するに適した位置にトレイ1、2あるいは3が到達すると一旦停止する。各ロボットRB1〜RB3は、システムコントローラSRからトレイ到達信号を受けて食品運搬用容器10、20あるいは30を支持する。
【0026】
図3(a)、(b)には、食品運搬用容器10を例にとってロボットRB1による食品運搬用容器支持の例を示した。図3(a)は「把持」による例であり、食品運搬用容器10の一辺の背を高くして支持部11とし、これをハンドH1で挟んで把持する。図3(b)は「吸着」による例であり、食品運搬用容器10の支持部11を吸盤Sを備えたハンドH2で吸引して支持する。食品運搬用容器20、30のロボットRB1、RB2による支持についても同様の手段が適用出来る。
【0027】
さて一方、弁当箱供給ラインL4もシステムコントローラSRによって間欠的に動作起動(コンベア走行)と停止とを繰り返すように制御される。即ち、ロボットRB1による食品盛り付け作業に適した位置に空の弁当箱50の内の先頭のものが到達するとラインL4は一旦停止する。
【0028】
ここで、この停止位置は、同空の弁当箱50のいくつか(例えば2個)先の弁当箱(食品aのみ盛り付け済み)へのロボットRB2による食品bの盛り付け作業に適した位置でもあり、且つ、同空の弁当箱50の更にいくつか(例えば4個)先の弁当箱(食品aとbのみ盛り付け済み)へのロボットRB3による食品cの盛り付け作業に適した位置でもあるように、弁当箱50の供給間隔(距離)とロボットRB1〜RB3の設置位置が予め調整されている。
【0029】
従って、1回のラインL4の停止期間について、各ロボットRB1〜RB3に対応して同時に3つの弁当箱50に食品a、b、cがそれぞれ盛り付けられる。各のラインL4の停止期間は、その3つの弁当箱50に対する盛り付けが完了した直後に終了し、ラインL4は再起動される。そして、再び空の弁当箱50の内の先頭のものが到達するとラインL4は一旦停止する。停止のタイミングは、例えば所定位置にリミットスイッチあるいは光学式の弁当箱到達検出器等を設置するなどの手法により決定出来る。この種の技術は周知なので詳しい説明は省略する。
【0030】
さて、各食品運搬用容器10、20、30を支持した各ロボットRB1、RB2、RB3は、予め定められた各盛り付け位置へ移動する。即ち、ロボットRB1は食品aを所定位置(ロボットRB1用)に停止している弁当箱50の左下に区画された領域に盛り付けるに適した位置に移動する。同様に、ロボットRB2は食品bを所定位置(ロボットRB2用)に停止している別の弁当箱50の左上に区画された領域に盛り付けるに適した位置に移動し、ロボットRB3は食品cを所定位置(ロボットRB3用)に停止している更に別の弁当箱50の右下に区画された領域に盛り付けるに適した位置に移動する。
【0031】
各盛り付け位置は、一般に各弁当箱50の上方の空間内の適所にある。各盛り付け位置に移動した各ロボットRB1〜RB3は、各弁当箱の各指定された領域(左下、左上、右下)への盛り付けを実行する。盛り付けの実行は、各食品運搬用容器10〜30内に収容された食品a〜cを各食品運搬用容器10〜30から外部へ出すことで達成される。
【0032】
食品を的確に食品運搬容器外に出すようにするために、種々の食品運搬用容器が採用し得る。その例を図4(a)〜(d)に示した。これらの例はいずれも、食品運搬用容器を傾斜させるようにロボットを動作させることで食品を重力に従って容器外に出すケースに適用出来る。図4(a)に示した食品運搬用容器60はいわば基本形で、直方体升形状の一辺側部をまるごと除去して切欠部P1とした例である。
【0033】
ロボットは、この切欠部P1から食品が脱落しない姿勢で盛り付け位置(弁当箱50の上方)まで運び、弁当箱50の到達をシステムコントローラSRからの信号で確認してから、切欠部P1から食品が容器60外に出て落下するように容器60が傾くようにロボットを動作させる。食品が脱出落下したらロボットはその食品運搬用容器をトレイへ戻す。
【0034】
図4(b)〜(d)に示した食品運搬用容器70〜90は変形で、直方体升形状の一辺側部を部分的に除去して開口部P2、P4あるいは切欠部P3を形成したものである。開口部P2は、容器70の底部側に横長スリット状に形成されている。容器90の開口部P4は、やかんの注ぎ口のように突出部を設け、その先端に形成されている。また、容器80の切欠部P3は、V字状の谷の出口の形態を有し、一種の注ぎ口と言って良い。
【0035】
このような諸形態は、収容する食品の性状に応じて選択、設計されることが好ましい。例えば、豚カツなどの固形状の食品であれば容器60や70が適しており、スープ等の液状の食品であれば容器90が適している。また、煮豆など粒状の食品であれば容器80が適していると考えられる。
【0036】
図5に示した食品運搬用容器は、更に別の変形例で、直方体升形状の底板Qが図示された如く開閉可能に枢軸支持され、必要時に開放可能に構成されている。底板QはばねSPで適度の引っ張り力で偏椅され、平常時は食品が収容されてもそれに抗して閉成されている。そして、底板Qには開放時に駆動されるフックFが取り付けられており、このフックFを押圧駆動することで底板QがばねSPの引っ張り力に打ち勝って開放される。
【0037】
フックFの押圧駆動には、例えばロボットのハンド付近に付設されたプランジャPLが利用出来る。プランジャPLの起動は例えばエアシリンダ(図示省略)によって行なわれる。なお、言うまでもないことであるが、この図5に示した食品運搬用容器を採用した場合には、盛り付け実行のために食品運搬用容器を傾斜させる必要は一般に無くなる(但し、容器傾斜の併用は可能である)。
【0038】
また、場合によっては1基のロボットで複数の食品運搬用容器を支持することも有り得る。その例を図6に示した。ここでは、図4(a)に示したと同型の容器60A、60Bが2個、ロボットRBに装着されたハンドHで背中合わせの姿勢で把持されている。容器60Aから食物を出すには矢印Aの向きにロボットRBの手先部を傾斜させれば良く、容器60Bから食物を出すには矢印Bの向きにロボットRBの手先部を傾斜させれば良い。
【0039】
食品運搬用容器から食物を出すには、へらのような補助部材を使用することも有り得る。例えば納豆のように、自然落下だけでは盛り付けが円滑に行えない場合などである。その例を図7(a)〜(c)に示した。先ず図7(a)は食品運搬用容器を支持する前の状態を表わしている。ロボットRBには、エアシリンダAS1で駆動されるハンドHに加えて、エアシリンダAS2で駆動されるヘラ状の補助部材Gが装備されている。
【0040】
次に図7(b)は、食品運搬用容器60を支持した直後の状態を表わしている。この段階では、エアシリンダAS1は動作しているが、エアシリンダAS2は未動作で、ヘラ状の補助部材Gは容器60の奥まった位置にある。従って、食品FD(例えば納豆)は容器60内に留まっている。その後、ロボットコントローラから盛り付け実行の動作が指令されると、エアシリンダAS2が動作し、ヘラ状の補助部材Gが図中右方へ移動する。
【0041】
それに伴って食品FDは容器60の切欠部(図4(a)中の符号P1参照)から強制的に追い出され、食品盛り付け容器(例えば弁当箱50)内の所定領域に落下する。この補助部材Gの押しだし動作乃至かき出し動作(往復動作)は、必要に応じて複数回行なっても良い。
【0042】
なお、前述したように、本実施形態では、1つのトレイ1〜3あたり4個の食品運搬用容器10〜30を載せて供給される。各容器10〜30のトレイ1〜3上での載置位置は予め指定されており、そのために各トレイ1〜3は4つの領域に区画されている。図8(a)、(b)にはそのような領域分けの例を示した。図8(a)に示したように、トレイは同形同寸法の4つの領域AR1〜AR4に区切られており、各領域AR1〜AR4に1個づつ食品運搬用容器を載せることが可能である。図8(b)は、同トレイの領域AR1に食品運搬用容器10が載せられている状態を表わしている。
【0043】
また、同じく前述したように、本実施形態では、1つの弁当箱(食品盛り付け容器)50が4個の領域に区切られている。図9(a)、(b)にはそのような領域分けの例を示した。図9(a)では食品盛り付け容器51は略円形で、4つの領域51a〜51dに区切られている。各領域51a〜51dは互いにサイズと形は異なるが、各領域51a〜51dの形成位置、サイズ、形は各食品盛り付け容器51に共通である。そして、ロボットによる盛り付け動作のために、各領域51a〜51dを代表する点の位置を表わすデータ(場合によっては姿勢データも)は予め各ロボットコントローラに教示されている。
【0044】
図9(b)では食品盛り付け容器52は略四辺形で、4つの領域52a〜52dに区切られている。食品盛り付け容器51の場合と同じく、各領域52a〜52dは互いにサイズと形は異なるが、各領域52a〜52dの形成位置、サイズ、形は各食品盛り付け容器52に共通である。そして、ロボットによる盛り付け動作のために、各領域52a〜52dを代表する点の位置を表わすデータ(場合によっては姿勢データも)は予め各ロボットコントローラに記憶されている。
【0045】
次に、図10に、本実施形態に係る食品盛り付け装置が食品盛り付け動作を実行する際に各ロボットRB1〜RB3のロボットコントローラRC1〜RC3で実行される処理の概要を示した。各ステップの要点は次の通りである。なお、処理内容は、各ロボットコントローラRC1〜RC3について実質的に共通であり、説明中の「ロボット」はロボットRB1〜RB3(の任意の1基)を代表している。
【0046】
ステップS1;ロボットの近傍の所定位置(食品運搬用容器の支持開始位置)にトレイがあるか(到着・停止しているか)どうか確認する。確認は、システムコントローラSRからトレイ到着信号の受信によって行なわれる。トレイ到着信号を受信したら、ステップS2に進む。
【0047】
ステップS2;トレイ上の複数(ここでは4個)の食品運搬用容器を識別するための容器No(計数指標)をクリアして初期値0にセットする。なお、この容器No用のカウンタは各ロボットコントローラのメモリ領域中に予め設定されている。
ステップS3;ロボットに待機姿勢(盛り付け動作のための基準位置)をとらせる。
【0048】
ステップS4;容器No(指標値)が0、1、2、3のいずれかであれば、ステップS5へ進む。容器Noが4であれば、ステップS16へ進む。ここで、容器No=0は到着しているトレイ上の4個の食品運搬用容器のすべてについて盛り付け未完了(食品在中)であることを意味する。
【0049】
また、容器No=1は同トレイ上の1番目にアクセスすべきことを定めた領域(例えば図8におけるAR1)の運搬用容器については、盛り付け完了(食品不在)であり、残りの領域(例えば図8におけるAR2〜AR4)の運搬用容器については、盛り付け未完了(食品在中)であることを意味する。
【0050】
以下同様に、容器No=2は同トレイ上の1番目及び2番目にアクセスすべきことを定めた領域(例えば図8におけるAR1及びAR2)の運搬用容器については、盛り付け完了(食品不在)であり、残りの領域(例えば図8におけるAR3及びAR4)の運搬用容器については、盛り付け未完了(食品在中)であることを意味する。
【0051】
容器No=3は同トレイ上の1番目〜3番目にアクセスすべきことを定めた領域(例えば図8におけるAR1〜AR3)の運搬用容器については、盛り付け完了(食品不在)であり、残りの領域(例えば図8におけるAR4)の運搬用容器については、盛り付け未完了(食品在中)であることを意味する。
そして、容器No=4は到着しているトレイ上の4個の食品運搬用容器のすべてについて盛り付け完了(食品不在)であることを意味する。
【0052】
ステップS5;容器Noに対応した食品運搬用容器の位置情報をメモリから読み取る。容器No=0であれば、1番目にアクセスすべきことを定めた領域(例えば図8におけるAR1)上の食品運搬用容器についての位置情報を取得する。容器No=1であれば、2番目にアクセスすべきことを定めた領域(例えば図8におけるAR2)上の食品運搬用容器についての位置情報を取得する。
【0053】
以下同様に、容器No=2であれば3番目にアクセスすべきことを定めた領域(例えば図8におけるAR3)上の食品運搬用容器についての位置情報を取得し、容器No=3であれば4番目にアクセスすべきことを定めた領域(例えば図8におけるAR4)上の食品運搬用容器についての位置情報を取得する。
【0054】
なお、この食品運搬用容器についての位置情報は、食品運搬用容器の支持のために必要な空間内での位置(場合によっては姿勢も含む)のデータを含んでいる。正確な位置情報を得るために食品運搬用容器の位置を認識する視覚センサが利用されても良い。
【0055】
ステップS6;容器Noに対応した食品運搬用容器の支持に適した位置にロボットを移動させる。容器No=0であれば、1番目にアクセスされる食品運搬用容器(例えば図8におけるAR1上の食品運搬用容器)の支持に適した位置にロボットを移動させる。容器No=1あれば、2番目にアクセスされる食品運搬用容器(例えば図8におけるAR2上の食品運搬用容器)の支持に適した位置にロボットを移動させる。以下同様に、容器No=2であれば、3番目にアクセスされる食品運搬用容器(例えば図8におけるAR3上の食品運搬用容器)の支持に適した位置、容器No=3であれば、4番目にアクセスされる食品運搬用容器(例えば図8におけるAR4上の食品運搬用容器)の支持に適した位置にそれぞれロボットを移動させる。
【0056】
ステップS7;ハンドオンにより、アクセスした食品運搬用容器を把持(一般には支持)する。
ステップS8;今回の盛り付けを行なうべき弁当箱が盛り付けのための所定位置置に到着・停止しているかどうか確認する。確認は、システムコントローラSRから弁当箱到着信号の受信によって行なわれる。弁当箱到着信号を受信したら、ステップS9に進む。
【0057】
ステップS9;弁当箱の位置情報をメモリから読み取る。例えば、そのロボットがロボットRB1であれば、食品aが盛りつけられるべき領域(例えば図9(a)における領域51a)の位置情報を取得する。同様に、ロボットRB2であれば、食品bが盛りつけられるべき領域(例えば図9(a)における領域51b)の位置情報を取得し、ロボットRB3であれば、食品cが盛りつけられるべき領域(例えば図9(a)における領域51c)の位置情報を取得する。なお、この食品盛りつけ容器についての位置情報についても、正確な位置情報を得るために視覚センサを利用しても良い。
【0058】
ステップS10;ステップS9で取得した情報に基づいて、弁当箱の上方の盛り付け開始位置に移動する。ステップS9の説明から判るように、盛り付け開始位置は、そのロボットで運ばれる食品が盛り付けられるべき領域(食品aであれば例えば図9(a)における領域51a)に対応している。
【0059】
ステップS11;食品運搬用容器(ロボットのアーム手先部)を傾斜させて盛り付けを行なう。食品運搬用容器が図5に示したようなものであればプランジャPLを作動させて底板Qを開放する。また、図7に示したような例では、補助部材G(エアシリンダAS2)を作動させて食品を食品運搬用容器から脱出・落下させる。
【0060】
ステップS12;弁当コンベア(ラインL4)の動作再開のための信号を出力して、システムコントローラSRに送る。システムコントローラSRは、すべてのロボットRB1〜RB3からこの動作再開のための信号を受けた直後に弁当コンベア(ラインL4)の動作を再開し、コンベアを次の盛り付けサイクルに必要な距離だけ走行させる。
【0061】
ステップS13;食品運搬用容器(盛り付け済みのため食品不在)をトレイ上の元の位置に返却するためにロボットを移動させる。
ステップS14;ハンドオフ(開く)により、食品運搬用容器(盛り付け済みのため食品不在)をトレイ上の元の位置に返却する。
ステップS15;容器Noをカウント(1アップ)してステップS3に戻る。
【0062】
ステップS16;容器No=4を受けて、食品運搬用容器コンベア(ラインL1、L2またはL3)の動作再開のための信号を出力して、システムコントローラSRに送る。システムコントローラSRは、この動作再開のための信号を受けた直後に食品容器コンベア(ラインL1、L2またはL3)の動作を再開し、コンベアを次の盛り付けサイクルに必要な距離だけ走行させる。
以上で、1回分の食品盛り付けサイクルが完了する。次回以降の食品盛り付けサイクルでも上記処理が繰り返される。
【0063】
【発明の効果】
本発明によれば、定形、不定形、固体状、液体状、粉体状、粒状、硬い、柔らかい等、多様な食品の性状に柔軟に対応して食品を弁当箱等の食品盛り付け容器に盛り付けることが出来る。即ち、食品を食品運搬用容器に収容してロボットで運搬し、そこから食品を脱出させるという手法を採用しており、ロボットの先端に取り付けたハンドで直接食品を掴むことがないため、食品を損傷せず、また、特に柔らかい食品などハンドで把持することが困難な食品もロボットによる搬送、盛り付けが可能となる。
【0064】
また、本発明では、ロボットの先端に取り付けたハンドで支持し易い食品運搬用容器の構造が提案されている。特に、食品運搬用容器のふちをハンドで掴むようにすれば、ロボットハンドが食品に直接触れることはなく、しかも安定した把持、吸着等が可能となる。
【0065】
更に、本発明では、食品の脱出が容易な食品運搬用容器の構造が提案されている。特に、食品運搬用容器の側部に切欠部、開口部あるいは注ぎ口を設けることにより、食品の脱出が傾斜による簡単な動作で行える。また、傾斜以外にも、底板開放式あるいは補助部材による食品追い出し等の手段も提案されているため、食品の種類、性状等に応じて簡便且つ確実に盛り付けが実現される。
【0066】
食品の入った食品運搬用容器の食品盛り付けロボットへの供給は、トレイ等を利用して複数個づつ行なうことも出来るので、一度に多数の食品を運搬、保存するにも適している。
また更に、食品運搬用容器やトレイの材質を耐熱性のものとすることで、熱処理などの調理、保温も一度におこなうことが可能となり、効率的に食品を処理することが可能となる。
弁当箱などの食品盛り付け容器を仕切りなどで複数の領域に区切られていた場合でも、指定した領域に特定の食品を盛り付けることも可能となり、それぞれの食品に適した領域に盛り付けが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の1つの実施形態に係る食品盛り付け装置の要部配置と同装置を用いた食品盛り付け作業の様子を説明する図である。
【図2】図1に示した食品盛り付け装置に含まれる食品盛り付けロボット、食品供給ライン、食品盛り付け容器(弁当箱)供給ライン及びそれらの制御装置の間の基本的な接続関係を示したブロック図である。
【図3】(a)は把持による食品運搬用容器の支持、(b)は吸引による食品運搬用容器の支持について説明する図である。
【図4】(a)〜(d)は、それぞれ食品運搬用容器の例を示している。
【図5】食品運搬用容器の別の例を示している。
【図6】1基のロボットで複数の食品運搬用容器を支持する例を示した図である。
【図7】補助部材を用いて食品を食品運搬用容器から出す例について説明する図で、(a)は食品運搬用容器支持前、(b)は食品運搬用容器支持後で補助部材起動前、(c)は食品運搬用容器支持後で補助部材起動後の状態をそれぞれ表わしている。
【図8】トレイの領域区画について説明する図で、(a)は食品運搬用容器非載置の状態を表わし、(b)は領域AR1に食品運搬用容器が載せられている状態を表わしている。
【図9】食品盛り付け容器の領域区画について説明する図で、(a)は略円形の食品盛り付け容器の領域区画の例、(b)は略矩形の食品盛り付け容器の領域区画の例をそれぞれ表わしている。
【図10】実施形態における各ロボットの動作のための処理の概要を記したフローチャートである。
【符号の説明】
1〜3 トレイ
10〜30、60〜90、60A、60B 食品運搬用容器
11 食品運搬用容器の支持部
50 食品盛り付け容器(弁当箱)
AS1、AS2 エアシリンダ
G 補助部材(ヘラ)
H、H1、H2 ハンド
L1〜L3 食品供給ライン
L4 食品盛り付け容器(弁当箱)供給ライン
SP ばね
P1 切欠部
P2 開口部
P3、P4 注ぎ口
PL プランジャ
Q 底板
RB、RB1〜RB3 食品盛り付けロボット
Claims (12)
- 食品の盛り付け作業を行う食品盛り付けロボットにおいて、食品が収容された状態で前記ロボットに供給される食品運搬用容器を該ロボットのハンドにより把持する手段と、
前記把持された食品運搬用容器を盛り付け容器の上方に運搬する手段と、
前記食品運搬用容器に収容された食品を前記食品運搬用容器から前記盛り付け容器に盛り付ける盛り付け手段と、を備えたことを特徴とする食品盛り付けロボット。 - 前記ハンドにより、前記食品運搬用容器の縁を支持し、運搬することを特徴とする、請求項1に記載の食品盛り付けロボット。
- 前記ハンドにより、同時に複数の前記食品運搬用容器を支持し、運搬することを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の食品盛り付けロボット。
- 請求項1乃至請求項3の内何れか1項に記載されたロボットと、前記食品運搬用容器及び前記盛り付け容器を前記ロボットに供給する手段とを備えた食品盛り付け装置において、
前記食品運搬用容器は、側部に切欠部を有し、
前記盛り付け手段は、前記食品運搬用容器を傾斜させ、前記切欠部から前記食品が落下するように前記食品運搬用容器を傾ける手段であることを特徴とする食品盛り付け装置。 - 請求項1乃至請求項3の内何れか1項に記載されたロボットと、前記食品運搬用容器及び前記盛り付け容器を前記ロボットに供給する手段とを備えた食品盛り付け装置において、
前記食品運搬用容器は、側部に切欠部を有し、
前記盛り付け手段は、前記ハンドに設けられたヘラ状部材によって前記食品を前記切欠部から前記食品運搬用容器の外へ移動させる移動手段であることを特徴とする食品盛り付け装置。 - 請求項1乃至請求項3の内何れか1項に記載されたロボットと、前記食品運搬用容器及び前記盛り付け容器を前記ロボットに供給する手段とを備えた食品盛り付け装置において、
前記食品運搬用容器は注ぎ部を有し、
前記盛り付け手段は、前記注ぎ部から前記食品が流下するように前記食品運搬用容器を傾ける手段であることを特徴とする食品盛り付け装置。 - 請求項1乃至請求項3の内何れか1項に記載されたロボットと、前記食品運搬用容器及び前記盛り付け容器を前記ロボットに供給する手段とを備えた食品盛り付け装置において、
前記食品運搬用容器は底部に開閉口を有し、
前記盛り付け手段は、前記開閉口から前記食品が落下するように前記開閉口を開く手段であることを特徴とする食品盛り付け装置。 - 前記食品運搬用容器はトレイ上に載置されて前記ロボットに供給され、前記トレイ1個当り少なくとも1つの前記食品運搬用容器が載置されることを特徴とする、請求項4乃至請求項7の内何れか1項に記載の食品盛り付け装置。
- 前記トレイが耐熱性材料から成ることを特徴とする、請求項8に記載の食品盛り付け装置。
- 前記盛り付け容器は区分けされた複数の領域を備え、
前記複数の領域の中から前記ロボットによって支持された前記食品運搬用容器に収容されている食物を盛り付けるべき領域を指定する手段と、
前記指定された領域に前記食品を盛り付ける手段とを備えることを特徴とする、請求項4乃至請求項9の内何れか1項に記載の食品盛り付け装置。 - 前記盛り付け容器の位置姿勢情報を前記ロボットに与える手段と、
前記与えられた位置姿勢情報に基いて前記盛り付け容器の前記領域に前記食品を盛り付ける手段を備えることを特徴とする、請求項10に記載の食品盛り付け装置。 - 前記食品運搬用容器が耐熱性材料から成ることを特徴とする、請求項4乃至11の内何れか1項に記載の食品盛り付け装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001325966A JP3602817B2 (ja) | 2001-10-24 | 2001-10-24 | 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置 |
DE60216035T DE60216035T2 (de) | 2001-10-24 | 2002-10-24 | Robotersystem zum Anrichten von Nahrungsmitteln auf einem Servierbehälter |
US10/278,864 US7107123B2 (en) | 2001-10-24 | 2002-10-24 | Food dishing robot system |
EP02257407A EP1306306B1 (en) | 2001-10-24 | 2002-10-24 | Food dishing robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001325966A JP3602817B2 (ja) | 2001-10-24 | 2001-10-24 | 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003128002A JP2003128002A (ja) | 2003-05-08 |
JP3602817B2 true JP3602817B2 (ja) | 2004-12-15 |
Family
ID=19142429
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001325966A Expired - Fee Related JP3602817B2 (ja) | 2001-10-24 | 2001-10-24 | 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7107123B2 (ja) |
EP (1) | EP1306306B1 (ja) |
JP (1) | JP3602817B2 (ja) |
DE (1) | DE60216035T2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI729736B (zh) * | 2020-03-18 | 2021-06-01 | 東元電機股份有限公司 | 回收機器人 |
Families Citing this family (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2003222654B2 (en) * | 2002-04-22 | 2010-06-10 | Restaurant Technology, Inc. | Automated food processing system and method |
JP4756419B2 (ja) * | 2005-05-31 | 2011-08-24 | 株式会社ナベル | 卵の定重量包装方法 |
JP4926489B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2012-05-09 | 株式会社前川製作所 | 寿司等の弁当容器盛付方法及び装置 |
US8051795B2 (en) * | 2006-04-28 | 2011-11-08 | Restaurant Technology, Inc. | Storage and packaging of bulk food items and method |
US8265785B2 (en) * | 2007-04-05 | 2012-09-11 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | External load port magazine and storage system and method of using same |
JP4990051B2 (ja) * | 2007-07-05 | 2012-08-01 | 株式会社美幸軒 | シート状トレー自動供給装置およびこれを用いた弁当箱への盛り付けラインシステム |
JP5578611B2 (ja) * | 2010-06-01 | 2014-08-27 | 株式会社ファブリカトヤマ | 物品の箱詰め装置及び方法 |
SG192295A1 (en) * | 2012-01-10 | 2013-08-30 | K One Ind Pte Ltd | Flexible assembly line for tray packaging |
US9877462B2 (en) * | 2012-03-12 | 2018-01-30 | Meena Anurag Taneja | Pet feeding robot . automatic pet wet food dispenser robot |
JP5717007B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2015-05-13 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボットハンド、ロボット |
SG2013075338A (en) * | 2013-10-08 | 2015-05-28 | K One Ind Pte Ltd | Set meal preparation system |
RU2743194C1 (ru) | 2014-02-20 | 2021-02-16 | Марк ОЛЕЙНИК | Роботизированная кухонная система (варианты), способ управления и кухонный модуль с её использованием (варианты) |
US10518409B2 (en) | 2014-09-02 | 2019-12-31 | Mark Oleynik | Robotic manipulation methods and systems for executing a domain-specific application in an instrumented environment with electronic minimanipulation libraries |
JP6387760B2 (ja) * | 2014-09-18 | 2018-09-12 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボット装置およびワークピッキング方法 |
FR3034410B1 (fr) * | 2015-04-02 | 2020-10-23 | Gebo Packaging Solutions France | Dispositif de convoyage par chariot autonome |
EP3111768B1 (de) * | 2015-07-01 | 2019-03-27 | Bühler GmbH | Anlage zur fertigung von nahrungsmitteln |
CA2997280C (en) | 2015-09-01 | 2022-12-13 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for providing dynamic robotic control systems |
US11370128B2 (en) | 2015-09-01 | 2022-06-28 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for providing dynamic robotic control systems |
US10625953B2 (en) | 2015-11-16 | 2020-04-21 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot |
JP6626411B2 (ja) * | 2016-06-06 | 2019-12-25 | 川崎重工業株式会社 | 食品の詰め込み装置 |
CA3155737C (en) | 2016-12-06 | 2023-11-14 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for providing for the processing of objects in vehicles |
JP6831686B2 (ja) | 2016-12-13 | 2021-02-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びその運転方法 |
CA3056415C (en) * | 2017-03-15 | 2024-01-02 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for storing, retrieving and processing objects including stackable semicircular towers |
CA3056640C (en) | 2017-03-17 | 2023-03-14 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including a linear gantry system |
US10583553B2 (en) | 2017-03-20 | 2020-03-10 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including an auto-shuttle system |
EP3601109A1 (en) | 2017-03-20 | 2020-02-05 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including a zone gantry system |
EP3602437B1 (en) * | 2017-03-22 | 2024-05-01 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for processing objects, including automated radial processing stations |
JP6951106B2 (ja) | 2017-04-14 | 2021-10-20 | 川崎重工業株式会社 | 食品保持装置およびその動作方法 |
US11080496B2 (en) | 2017-04-18 | 2021-08-03 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for separating objects using vacuum diverts with one or more object processing systems |
US11301654B2 (en) | 2017-04-18 | 2022-04-12 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for limiting induction of objects to one or more object processing systems |
US11416695B2 (en) | 2017-04-18 | 2022-08-16 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for distributing induction of objects to a plurality of object processing systems |
US11205059B2 (en) | 2017-04-18 | 2021-12-21 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for separating objects using conveyor transfer with one or more object processing systems |
CA3186213A1 (en) | 2017-04-18 | 2018-10-25 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for processing objects including space efficient distribution stations and automated output processing |
US11200390B2 (en) | 2017-04-18 | 2021-12-14 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for separating objects using drop conveyors with one or more object processing systems |
US11055504B2 (en) | 2017-04-18 | 2021-07-06 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for separating objects using a vacuum roller with one or more object processing systems |
CN110958932B (zh) | 2017-08-02 | 2023-05-16 | 伯克希尔格雷营业股份有限公司 | 用于获取和移动具有复杂的外表面的物体的***和方法 |
IL295750A (en) | 2017-11-21 | 2022-10-01 | Fulfil Solutions Inc | Product handling and packaging system |
WO2019167700A1 (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-06 | 株式会社安川電機 | 食品箱詰めシステム、食品箱詰め装置及び食品箱詰め方法 |
DE102018205451A1 (de) * | 2018-04-11 | 2019-10-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Bearbeiten oder Behandeln eines Bauteils |
DE102018003271A1 (de) * | 2018-04-23 | 2019-10-24 | Franka Emika Gmbh | Verfahren zum Einfügen von Gegenständen in eine gemeinsame Gegenstandsaufnahme |
DE102018114026B4 (de) * | 2018-06-12 | 2020-08-13 | Ssi Schäfer Automation Gmbh | Zweistufige Kommissionierung mittels Sorter mit hochdynamischen Sorterschalen |
EP3871168A1 (en) | 2018-10-23 | 2021-09-01 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for dynamic processing of objects with data verification |
JP7197775B2 (ja) * | 2018-10-23 | 2022-12-28 | 澁谷工業株式会社 | 箱詰装置 |
KR102151312B1 (ko) * | 2018-11-21 | 2020-09-02 | 이현희 | 복수의 재료를 사용한 꼬치 식품의 제조장치 |
US11485533B1 (en) * | 2020-05-21 | 2022-11-01 | Amazon Technologies, Inc. | Vacuum-assisted item bundling system |
JP7497874B2 (ja) | 2020-10-29 | 2024-06-11 | 不二精機株式会社 | 弁当容器への食材塊盛り付け装置 |
KR102643640B1 (ko) * | 2020-12-29 | 2024-03-06 | 씨제이제일제당 (주) | 식용 제품 제작시스템 및 이를 이용한 식용 제품 제작방법 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5353847A (en) * | 1990-05-04 | 1994-10-11 | Restaurant Technology, Inc. | Food dispenser, dispenser container and method |
JPH06135548A (ja) | 1992-10-22 | 1994-05-17 | Orii:Kk | ブロック状惣菜の自動搭載装置 |
US5534679A (en) * | 1994-05-20 | 1996-07-09 | Quadlux, Inc. | Apparatus for automated food handling |
JPH0965838A (ja) | 1995-08-30 | 1997-03-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 惣菜の自動盛付方法及び装置 |
JPH11124102A (ja) | 1997-10-17 | 1999-05-11 | Unipres Corp | ハンドリングモジュール |
US6871676B2 (en) * | 2002-04-22 | 2005-03-29 | Restaurant Technology, Inc. | Automated device and method for packaging food |
US6869633B2 (en) * | 2002-04-22 | 2005-03-22 | Restaurant Technology, Inc. | Automated food frying device and method |
-
2001
- 2001-10-24 JP JP2001325966A patent/JP3602817B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-10-24 DE DE60216035T patent/DE60216035T2/de not_active Expired - Fee Related
- 2002-10-24 US US10/278,864 patent/US7107123B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-10-24 EP EP02257407A patent/EP1306306B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI729736B (zh) * | 2020-03-18 | 2021-06-01 | 東元電機股份有限公司 | 回收機器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20030075051A1 (en) | 2003-04-24 |
DE60216035D1 (de) | 2006-12-28 |
EP1306306A1 (en) | 2003-05-02 |
US7107123B2 (en) | 2006-09-12 |
EP1306306B1 (en) | 2006-11-15 |
JP2003128002A (ja) | 2003-05-08 |
DE60216035T2 (de) | 2007-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3602817B2 (ja) | 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置 | |
US20210107724A1 (en) | Methods and Apparatus for Automated Food Preparation | |
US20190125126A1 (en) | Methods and Apparatus for Automated Food Preparation | |
EP2820978B1 (en) | Automatic meal serving system | |
JP2001188959A5 (ja) | ||
EP2060215A1 (en) | Automated food processing system and method | |
US20210038025A1 (en) | Automated fryer system with a delaminating food dispensing system | |
WO2004100738A3 (en) | Self-venting microwave cooking container with a vertical fill automated machine | |
CN210557842U (zh) | 一种抓取机构及自动餐饮设备 | |
JP2018176295A (ja) | ロボット及びその動作方法 | |
WO2019090352A1 (en) | Methods and apparatus for automated food preparation | |
FR2741239B1 (fr) | Recipient comestible destine a recevoir des produits alimentaires, procede et dispositif pour la fabrication de ce recipient | |
GB2582321A (en) | A configurable robotic processing system | |
US3247988A (en) | Apparatus for serving previously prepared food | |
US11610276B1 (en) | Methods and apparatus for automated food preparation | |
JP2009149448A (ja) | 物品を移動させる積載装置および物品を搬送する方法 | |
CN111493602A (zh) | 一种快餐配餐装置 | |
JP2004508618A (ja) | 加熱食品の分与装置 | |
US11805941B1 (en) | Scalable automated cooking system | |
CN211056134U (zh) | 一种传送机构及自动餐饮设备 | |
US12016486B2 (en) | Methods and apparatus for automated food preparation | |
CN213605601U (zh) | 一种快餐配餐装置 | |
JP2004157710A (ja) | ポップコーン自動販売機 | |
JPH0732284A (ja) | 食品搬送ロボット装置 | |
JP2022520709A (ja) | 蓋付き箱を開梱及び荷空けするためのシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040525 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040723 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040924 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081001 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |