TW559584B - Method and device for adjusting position of hand - Google Patents

Description

559584 五、發明說明（]) 發明所屬之技術領域】 本發明係關於機哭丰/署 娜。。于之位置對準方法及其裝置。 習知之技術】 的中’有使用機械手臂將收納於閉盒内 ===:一作業場所的情況。機械手臂在將機 ° ·甲凰]的玻璃基板的下方空間後，筆直上升爷；^ 器手用以吸著破璃其祐 ^ e丄u 军且上开4械 門八& Η山 基板。方；疋，由機器手將各玻璃基板從 閘益内取出，搬運至下一作業場所的承接位置。 玻璃基板有被收納於閘盒内的偏離正確位置的位置上 情況，機械手臂邊修正I、息 k 〇止Θ位置偏呈邊將玻璃基板正確搬 至下一作業場所的承接位置。 乂機器手上設有檢測玻璃基板的後端緣（近前側端緣）用的 前後位置檢測感測器。藉由前後位置檢測感測器檢測玻璃 基板的後端緣’求得玻璃基板的前後方向的位置偏差量△ v 此外，前後位置檢測感測器係於機器手的左右各設置1 個’左右的前後位置檢測感測器根據檢測玻璃基板的後端 緣的時間至求得玻璃基板的左右方向的傾斜角0。 此外’鄰近機械手臂設置檢測玻璃基板的側緣用的左右 位置檢測感測為。機械手臂從閘盒内將玻璃基板筆直取出 後’橫向移動至左右位置檢測感測器檢測玻璃基板的側緣 為止。於是’根據移動機械手臂至左右位置檢測感測器檢 測玻璃基板的側緣為止的距離，求得玻璃基板的左右方向 的位置偏差量ΔΥ。 於是，機械手臂邊修正所求得的位置偏差量、Δγ及

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傾斜角0邊搬運基板 所的承接位置。 將玻璃基板正確置放於下一作業場 【發明 然而 器，其 玻璃基 會有加 本較一 此，裝 此外 業場所 增力口生 又， 移動， 置偏差 板的位 本發 間，同 之位置 【解決 所欲解決之問題】 係與機械手臂另外設置左右位置檢測感測 而I芏間增大，使得裝置全體更為大型化。一浐 板是於無塵室内進行作業，隨著製置全體的1 =化 t無塵室的必要。無塵室的每一單位面積的必要 般工廠的每一單位面積的必要成本要高很多，因 置的大型化會招致製造成本的增加。 ’從閘盒内取出的玻璃基板無法直接搬運至下一作 ’有暫時向左右位置檢測感測器移動的必要，此會 產即拍時間（duct time)，造成生產性惡化。 為求得位置偏差量ΔΥ實際上將機械手臂向橫方向 ，用測定該移動量求得位置偏差量Δγ，因而，位 ^ ΑΥ的值本身就有可能含有誤差，會造成玻璃基 置定位精度惡化。 月之目的在於，提供一種可減小設置時必要的空 時可縮短生產節拍時間，又，誤差要因少的機器手 對準方法及其裝置。 問題之手段】 為了達成上述目的，申請專利範圍第1項之發明，係為 將^動彳2為手從前後方向進入工件的上方或下方進行位置 對準之機器手之位置對準方法，其具備如下步驟，機器手 具有左右方向並行配置的一對第1感測器，及設於側部的

C:\2D-O)DE\91-10\91117654.pUl 559584 五、發明說明（3) 第2感測器，將機器手從前後方向進入工件的上方或下方 的機器手進入步驟；根據機器手進入時一對第1感測器檢 測工件的前端緣或後端緣的機械座標差，求得工件的左右 方向的傾斜角<9的傾斜角計算步驟；於工件的上方或下方 沿左右方向使機器手僅傾斜傾斜角0的傾斜角對準步驟； 在沿左右方向使機器手僅傾斜傾斜角0的狀態下，沿左右 方向移動機器手至第2感測器檢測工件的側緣為止的第1左 右位置對準步驟；及在沿左右方向使機器手僅傾斜傾斜角 0的狀態下，沿從前後方向僅傾斜傾斜角0的方向移動機 器手至一對第1感測器檢測工件的前端緣或後端緣為止的 第1前後位置對準步驟。 據此，若進行機器手進入步驟時以使機器手與工件對 向，進行傾斜角計算步驟，可求得機器手與工件的面向偏 差（傾斜）。於是，進行傾斜角對準步驟以使機器手的面向 與工件的面向一致，進行第1左右位置對準步驟，以修正 機器手的左右方向的位置偏差，進行第1前後位置對準步 驟，以修正機器手的前後方向的位置偏差。也就是說，在 解除了工件的左右方向的傾斜角0 、左右方向的位置偏 差、前後方向的位置偏差的狀態下，始由機器手挾持工 件。 此外，申請專利範圍第2項之發明，係為將自動機器手 從前後方向進入工件的上方或下方進行位置對準之機器手 之位置對準方法，其具備如下步驟，機器手具有左右方向 並行配置的一對第1感測器，及設於側部的第2感測器，將

C:\2D-CODE\91 -10\911176 54.p t d 第6頁 559584 五、發明說明（4) 機器手從前後方向進入工件的上方或下方的機器手進入步 驟；根據機器手進入時一對第1感測器檢測工件的前端緣 或後端緣的機械座標差，求得工件的左右方向的傾斜角Θ 的傾斜角計算步驟；於工件的上方或下方沿左右方向使機 器手僅傾斜傾斜角Θ的傾斜角對準步驟；在沿左右方向使 機器手僅傾斜傾斜角Θ的狀態下，沿前後方向移動機器手 至一對第1感測器檢測工件的前端緣或後端緣為止的第2前 後位置對準步驟；及在沿左右方向使機器手僅傾斜傾斜角 0的狀態下，沿從左右方向僅傾斜傾斜角（9的方向移動機 器手至第2感測器檢測工件側緣為止的第2左右位置對準步 驟。 據此，若進行機器手進入步驟時以使機器手與工件對 向，進行傾斜角計算步驟，可求得機器手與工件的面向偏 差（傾斜）。於是，進行傾斜角對準步驟以使機器手的面向 與工件的面向一致，進行第2前後位置對準步驟，以修正 機器手的前後方向的位置偏差，進行第2左右位置對準步 驟，以修正機器手的左右方向的位置偏差。也就是說，在 解除了工件的左右方向的傾斜角0 、前後方向的位置偏 差、左右方向的位置偏差的狀態下，始由機器手挾持工 件。 此外，申請專利範圍第3項之發明，係為將自動機器手 從前後方向進入工件的上方或下方保持且取出工件、同時 進行位置對準之機器手之位置對準方法，其具備如下步 驟，機器手具有左右方向並行配置的一對前後感測器，同

C:\2D-CODE\9MO\9]]17654.rKl 第7頁 五、發明說明（5) 時’支持為可上下方 部具有端緣感測器，同才t J::機益手的機械手臂的臂柱 的上方或下方的機哭=再：機器手從前後方向進入工件 前後感測器檢測工件的ft二驟，根據機器手進入時一對 得工件的左右方向=後端緣的機械座標差，求 的上方或下方沿左右方6角=傾斜角計算步驟；於工件 角對準步‘驟；沿左右“：:僅傾斜傾斜角θ的傾斜 後感測器導通的起始點保===僅傾斜傾斜角θ，在前 端緣感測器測定工件的#終 出工件的取出步驟；藉由 偏差量將工件對準 t 、、二右測疋步驟；及修正左右 據此，若進行機器手:位$ :位置對準步驟。 向，進行傾斜角計算I 入^驟時以使機器手與工件對 差（傾斜）。於是，逸疒二、可求得機器手與工件的面向偏 與工件的面向一致，^ 〃、斜角對準步驟以使機器手的面向 外，進行左右測定步驟：：f步驟保持且取出工件。此 步驟以修正左右的偏差量疋工件的端緣，進行位置對準 說，在解除了工件的:使工件位於指示位置。也就是 置偏差、前後方向的位w ^向的傾斜角0 、左右方向的位 工件。 偏差的狀態下，始由機器手挾持 此外，申請專利範圍第 移動且可旋轉的自動機哭貝^之明，係為將可前後左右 下方進行位置對準之機從珂後方向進入工件的上方或 具有左力方向並行設置位置對準裝其於機器手 側部的第2感測器，根據播_對弟1感測器，及設於機器手 -歲為手進入時一對第1感測器檢測 !! C:\2D-CODE\91-10\91117654.ptd

第8頁 559584 五、發明說明（6) 工件的前端緣或後端緣的機械座標差，求得工件的左右方 向的傾斜角0 ，根據一對第1感測器檢測工件的前端緣或 後端緣，根據第2感測器檢測工件側緣。 據此，在解除了工件的左右方向的傾斜角0、前後方向 的位置偏差、左右方向的位置偏差的狀態下，始由機器手 挾持工件。 此外，申請專利範圍第5項之發明，係於申請專利範圍 第4項之機器手之位置對準裝置中，一對第1感測器及第2 感測器係為光學式地檢測工件之邊緣者。據此，可以非接 觸方式檢測工件的邊緣。 此外，申請專利範圍第6項之發明，係為將可前後左右 移動且可旋轉的自動機器手從前後方向進入工件的上方或 下方進行位置對準之機器手之位置對準裝置，其於可上下 方向移動地支持安裝機器手的機械手臂的臂柱部設置端緣 感測器，藉由該端緣感測器檢測機器手所吸著的工件的左 右方向的位置。 據此，利用端緣感測器檢測工件的左右方向的位置，因 而，與習知將左右位置檢測感測器特別設於自動臂機構的 情況比較，可使裝置全體小型化。藉此，減小了所需無塵 室的空間，可降低製造成本。 此外，無必要如習知般將從閘盒取出的工件移動至與機 械手臂部不同位置設置的左右位置檢測感測器，而且，端 緣感測器與機械手臂同時向上下方向移動，因而，可縮短 生產節拍時間，提高生產性。

C:\2D-CODE\9MO\91117654.ptd 第9頁 559584 五、發明說明（7) 又，端緣mm於❹冑， ，間：活；部僅為機器手及機械手臂。因：與如習。 2置檢測感測器間存在自動臂機構及架台的 定誤差。 仵兵感測為間的活動部極少而可減小測 此外’ t請專利範圍第7項之發明 第6項之機器手之位置對準 申5月專幻乾圍 測器。據此，可在廣範圍正確檢測出而工ζ感測山器為線型感 【發明之實施形態】 、件的知緣。 成^丁令、如、Η式，詳細說明本發明之最佳實施形態的構 f 1至圖5顯示適用本發明之機 置對準裝置），係為將可今洛士 士 Μ 下間稱為位 器手!從前後方向=移：且可旋轉的 機器手之位置對準f置nt!或下方進行位置對準之 抓晋的一斜笛其於機器手1具有左右方向並行 緣2a或後端賴^ ^ # = i件=端 傾斜角0 ，根據一對筮]汚.目,丨&于件2的左右方向的 後端緣2b，根據第2^ =二檢測工件2的前端緣2a或 T1 ^ ^ , . ^ 則頭B頒不圖中的左右方向。 方向隔開y定^° 1件2係於問盒内上下 重瑩收納方；未圖示的閘盒内。在機器手

第10頁 C:\2D-CODE\91-10\91117654.ptd 五、發明說明（8) 1進入閘盒内的工件 吸著工件2。機器手丨步F方後，使機器手1上升藉由負壓 安裝有機器手1ίΛι/战如又子形狀。 第1機械手臂6與第2機，機構5，係利用相互逆方向旋轉 此外，自動臂機構5伤，手臂7沿前後方向移動機器手1。 上，利用左右移私#二可沿左右方向移動地載置於架台8 利用上下移動第丨機料^^手1左右移動。又，自動臂機構5 機構5係由電腦=ί f臂6使；器手;上下移動。自動臂 ^ 、、= 〇構成的控制器（未圖示）所控制。 弟忍、/、3為測工件2的前端緣2 a或是後端緣2 b者， 例如’如於機器手1的與工件2的前端緣2a或是後端緣2b對 向的。卩位面向上方而設。由於本實施形態中，藉由第1感 測裔3檢測工件2的後端緣2b，因而，第1感測器3係設於與 工件2的後端緣2b對應的部位、亦即左右的叉ia、ib的叉 根部。 苐1感测為、3為例如光學式地檢測工件2的後端緣2 b的感 測器。第1感測器3具備如面向上方發光的發光部；及接收 發光部發出、且由工件2反射的光的受光部。受光部的受 光量係根據工件2的有無進行變化，因而，根據該受光量 可檢測出是否與工件2對向、亦即可檢測出工件2的有無的 境界的端緣。 第2感測器4為檢測工件2的側緣者，係於機器手1的與工 件2的侧緣對向的部位面向上方而設。由於本實施形態 中，藉由第2感測器3檢測工件2的左側緣2c，因而第2感測 器4係設於與工件2的左側緣2 c對應的部位、例如、形成於

C:\2D-CODE\91-10\91 117654 .pm 第11頁 559584 ——^ 五、發明說明（9) 左侧叉1 a的〇 第2感測哭^ 部2e。 . 測器。第2 i,、則學式地檢測工件2的左側緣2c的感 發光部發出*' 4具備如面向上方發光的發光部；及接收 光量係根據工i〇由工件2反射的光的受光部。受光部的受 可檢測出是不，.的有無進行變化，因而，根據該受光量 境界的端緣:與工件2對向、亦即可檢測出工件2的有無的 對準方法)計進對:幾,、器手1的位置對準方法(以下’簡稱為位置 法。該位取斜丁:兄明。圖6顯示適用本發明的位置對準方 工件2的上'準方法係為將自動機器手1從前後方向進入 法’其具備如\下」方進行位置對準之機器手之位置對準方 一對第1感測器3 U器j 具有左右方向並行配置的 從前後方向進入工件&的第2感測器4，將機器手！ (SU);根據機界手丨 或下方的機器手進入步驟 端緣h或後端緣;第1Λ測器3檢測工件的前 的傾斜角Θ的傾斜角叶’求仔工件2的左右方向 方沿左右方向使機器年;"從%，;(S12) ’·於工件2的上方或下 驟（S1 3 );在沿乂 、斜傾斜角β的傾斜角對準步 緣為止的第〗左右位置V準手二^ 機裔手1僅傾斜傾斜角0 在沿左右方向使 傾斜角β的方向移動機手:z，f從前後方向僅傾斜 的前端緣2 a或後端綠9 / 對第1感剩器3檢測工件2 為止的第】前後位置對準步驟 __

IK C:\2D-O0DE\9J-10\9JJJ7654.ptci 559584 五、發明說明（ίο) (S15)。 機器手進入步驟（S11)中，使機器手1前行進入工件2的 下方（圖1 )。此時，若工件2向左側僅傾斜傾斜角Θ，最 初，左側的第1感測器3檢測出工件2的後端緣2b。自動臂 機構5的控制器常時把握機器手1的現在位置的座標。控制 器根據左側的第1感測器3檢測出工件2的後端緣2b的瞬間 的機器手1的位置座標，計算出從第1機械手臂6的旋轉中 心〇 1至左側的第1感測器3的前後方向的距離X1。 於是，當機器手1再度前行時，右側的第1,感測器3檢測 出工件2的後端緣2b (圖2 )。控制器根據右側的第1感測器3 檢測工件2的後端緣2 b的瞬間的機器手1的位置座標，計算 出從第1機械手臂6的旋轉中心01至右側的第1感測器3的前 後方向的距離X2。 在傾斜角計算步驟（S1 2 )中，求得工件2的左右方向的傾 斜角θ。若假設左右的第]感測器3的間隔為以時，則傾斜 =Θ=Μγτ1((Χ2-Χ1)/ L1)。控制器係計算該程式求得傾斜 角0 。 步驟(S13” ’首先，求得最初沿左右方 =二;…2的支持位置的 械手臂6的旋轉中心…工置;=二=1機 ^ ^Y1=L2 χ tan , 0 ^ ^ ^ ^ 向的移動距離Y1。於是，若使=二私式求仵向左右方 動距離Y1 ’同時，使自動臂機動#機構5向右方向僅移 向左方向僅旋轉傾斜角

559584 五、發明說明（11) ㊀ 機☆手1成為以閘盒的設置位置的中心02為中心向左 方向僅傾斜角度0 ，使得工件2的傾斜與機器手1的傾斜一 致。 德ί g第左ΐ位置對準步驟（S1 4 )中’沿左方向移動自動臂 / ^ ，第2感測器4檢測工件2的左側緣2c的位置停止 " 籍此’可調整工件2與機器手1的左右方向的位置 關係。 1 π在^後位置對準步驟（S1 5 )中’從前後方向使機器手 1僅傾斜傾斜尚A & +， ,的方向、亦即沿工件2的側緣2c、2d的方 ^ t , 丁弟1感測器3檢測工件2的後端緣2b的位置 停止（圖 5 ) 。Μ ,|·μ _ > $ „ ^ ^此’可調整工件2與機器手1的前後方向的 位置關係。 ^就=a兄’使機器手1的傾斜角0、前後左右的位置對 收1 ^ 2 /隨後上升機器手1吸著工件2。如此，由於在 :俨為手1對準工件2後吸著工件2，因而，例如工件2的置 ^位置即使相/對於問盒多少存在—些偏差，機器手工與工 ^的位1關仏仍成為正確，自動臂機構5可正確將工件2 搬運至下業場所的承接位置。 $ ’上述貫施形態為本發明的一例較佳形態，但是，並 不僅限於此，只I太丁 種種的變形。要在不起出本發明之要旨的範圍，即可作 r ς iD由圖：t位置對準方法中’在第1左右位置對準步驟 置對VWrii方向移動機器手1 ，隨後，在第1前後位 ，y Ηκ 中’從前後方向使機器手1僅傾斜傾斜角

___ 苐14頁 559584 五、發明說明（]2) 0的方向移動，但本發明並 在第2前後位置對爭步驟（s丨6 ) ^ ^ πί，圖7所不， 器手1，隨後，在第2左右位晋射准士可耵後方向移動機 右方向使機器手1僅傾斜傾斜角> 乂驟s 17)中，沿從左 左右侧緣2 c、2 d的方向移動。的方向、亦即沿工件2的 =是說’該位置對準方法係為將自動 方”入工件2的上方或下方進行位置對：之。機心= 置對準方法其還可具備如下步驟，機器手！且； 向並行配置的一對第1感測器3， /、有左右方 4，將機器手i從前後方向進入工;上側方部士的第2感測器 ^ #，,usi 1) ； ^ ^ ^ n ^ ΓΛ Λ .T! 測工件2的前端緣23或後端緣孔的機械座標差，= 的左右方向的傾斜角β的傾斜角計算步驟（S12).=工二 的上方或下方沿左右方向使機器手丨僅傾斜傾斜角0 斜角對準步驟（S13);在沿左右方向使機器手1僅傾斜傾斜 角0的狀態下，沿前後方向移動機器手1至一對第i感測哭 3檢測工件2的前端緣2a或後端緣2b為止的第2前後位*置'對& 準步驟（S1 6);及在沿左右方向使機器手！僅傾斜傾斜角θ 的狀態下’沿從左右方向僅傾斜傾斜角0的方向移動機哭 手1至第2感測器4檢測工件2側緣為止的第2左右位置對準 步驟（S1 7 )。 < 該位置對準方法也與圖1之位置對準方法相同，可使機 器手1的傾斜角0、前後左右的位置對準於工件2。藉此， 例如工件2的置放位置即使相對於閘盒多少存在一些偏

| SI ιβρβι II I 1 1 11 C:\2D-CODE\9MO\91117654.pid 559584 五、發明說明（13) 差，機器手1與工件2的位置關係仍成為正確，自動臂機構 5可正確將工件2搬運至下一作業場所的承接位置。 此外，上述說明中，係藉由一對第1感測器3檢測工件2 的後端緣2 b，但是，也可藉由一對第1感測器3檢測工件2 的别端緣2 a。 此外’上述說明中’係措由第2感測4檢測工件2的左 側緣2 c，但是，也可藉由第2感測器4檢測工件2的右側緣 2 d 〇 又，上述說明中，機器手1上安裝有檢測工件2的後端緣 2b的一對第1感測器3，及檢測工件2的左側緣2c的第2感測 器4，但也可增加安裝的感測器數。例如，圖8所示，除安 裝檢測工件2的後端緣2b的一對第1感測器3，及檢測工件2 的左側緣2 c的第2感測器4外，還可安裝檢測工件2的前端 緣2a的一對第1感測器3，及檢測工件2的右側緣2d的第2感 測器4。利用增加感測器數可提高機器手1的位置定位精 度。此外，即使工件2的尺寸公差大的情況，也可握持工 件2的中心部分。 此外，上述說明中，係藉由感測器3、4檢測工件2的端 緣2a〜2d，在將感測器3、4的位置對準於工件2的端緣2a 〜2d的狀態下吸著工件進行握持，但是，並非一定要將感 測器3、4的位置對準於工件2的端緣2 a〜2 d。例如，也可 將感測器3、4的位置對準於遠離開工件2的端緣2a〜2d的 落在指定偏差尺寸之内側的位置。 另一方面，上述實施形態中，機器手1上至少安裝1第2

C:\2D-CODE\91-10\9ni7654.ptcl 第16頁 乃584 五、發明說明（】4) 感測器4，但B 、， 2感測器4，ϋ ’並不僅限於此，也可於機器手1不設置第 安裝機器手^是，如圖9所示，於可上下方向移動地支持 藉由該:緣感的機械手臂6的臂柱部18設置端緣感測器〗9， 方向的位置t ^為1 9檢測吸著於機器手1上的工件2的左右 的左右方向礒情況，由於利用端緣感測器1 9檢測工件2 特別設於自f，置，因而，與習知將左右位置檢測感測器 化。藉此，^臂機構5的情況比較，可使裝置全體小型 此外，該情小了所需無塵室的空間，可降低製造成本。 2移動至與自| ^中’無必要如習知般將從閘盒取出的工件 器，而且、，妒力臂機構5不同位置設置的左右位置檢測感測 移動，因而:緣感測器19與機械手臂6、7同時向上下方向 又，端緣感:Ϊ短生產節拍時間，提高生產性。 緣感測器1 9間的态1 9係设於臂柱部1 8，因而，工件2與端 此，與如習知妒1動部僅為機器手1及機械手臂6、7。因 動臂機構5及架\^工t2與左右位置檢測感測器間存在自 的活動部極少、的h况比車乂，由於工件2與感測器1 9間 在此，機可減小測定誤差。 L3。於*，於機具器有手一對第1感測器 件2的前端緣2a或後入日；^對弟1感測器3、3檢測工 方向的傾斜角θ後/ 4 b，同蚪，據此求得工件2的左右 此外，端緣感準機器!1與卫件2的面向。 廣範圍正確檢；：二：型感測器構成。因此，可在 2d。 出件的立而緣、亦即左側緣2c或右側緣

第17頁 559584 五、發明說明（15) __ 線型感測器1 9具備發光部與受光部，同時， 置為如圖1 〇所示相對工件2呈傾斜狀。因此'，x光軸係設 部的光線由工件2反射返回原來的方向等 2抑制發光 產生。又，圖10中，元件編號Γ 、6，、7，八°、力作-的原因 機器手及機械手臂。 刀1頌不第2個 又，線型感測器19係設於圖9所示機械手臂6、 方向的相反側。因此，機械手臂6 /的言曲 不會干擾，也不會阻礙操作性。W線型感測器Π相互 針對該實施形態之機器手〗之位 該位置對準方法係為將自動機界 ^方法進行說明。 的上方或下方保持且取出工件\ ^別後方向進入工件2 機器手之位置對準方法。於是，> 5妆將工件2位置對準之 示，具備如下步驟，將機器手〃二/立置對準方法如圖Π所 方或下方的機器手進入步驟 ^刖後方向進入工件2的上 對前後感測器3、3檢測工件2 二根據機器手1進入時一 械座標差，求得工件2的左古則端緣2a或後端緣2b的機 算步驟（S1 2 );於工件2的上方/向的傾斜角Θ的傾斜角計 1僅傾斜傾斜角Θ的傾斜角 或下方沿左右方向使機器手 機器手1僅傾斜傾斜角0 ，二步驟（S1 3);沿左右方向使 點保持且取出工件2的取出牛二後感測器3、3導通的起始 測定工件2的端緣2c、2d的二^(Sl8);藉由端緣感測器19 右偏差量將工件2對準於指=右測定步驟（S1 9);及修正左 機器手進入步驟（SI 1 )與:^置的位置對準步驟（S20)。 及圖7所示者相同省略詳細說/角計算步驟（S1 2 )因與圖6 °兄明。又，將收納工件2的閘盒 C: \2D-CODE\9] -]〇\9] ] 17654. pic! 第18頁 559584 五、發明說明（16) 的設置位置的中心〇2與第1機械手臂6的旋轉中心01處於最 短距離的臂柱部18的位置（圖9所示狀態）作為自動臂機構5 的假設原始位置。 在傾斜角對準步驟（S13)中，首先，求得最初沿左右方 向移動自動臂機構5的距離Y2。距此求得工件2的前後方向 的中心0 3。假設從工件2的础後方向的中心〇 3至第1機械手 臂6的旋轉中心〇 1的距離為L 3，則L 3由如下數式算出。 L3=Xl+tan Θ x (Ll/2)+cos θ χ (b/2) 又，向左右方向的移動距離為Υ 2 == L 3 χ t a η 0。控制器計 算該試求得向左右方向的移動距離Υ2。於是，如圖丨3所° 示，邊將自動臂機構5向右方向的僅移動距離γ2，同時邊 將自動臂機構5旋轉僅傾斜角<9，即可使機器手1以工件2 的中心03為中心向左方向僅傾斜角度0 ，使工件2的傾斜 與機器手1的傾斜一致。 在取出步驟（S18)中，如圖13所示，使機器手1向左方向 僅傾斜角度Θ，同時，使自動臂機構5僅移動距離Υ2，在 前後感測器33導通的起始點保持且取出工件2。隨後， 如圖1 4所示，使自動臂機構5僅返回距離Υ2，同時，使機 器手1僅返回傾斜角Θ。藉此，使自動臂機構5位於假設的 原始位置。 .在左右測定步驟（s 1 9 )中，如圖1 5所示，藉由端緣感測 器1 9測定工件2的端緣2c。於是，在位置對準步驟（S2〇)中 修正左右偏差量使工件2對準於指示位置。 如上所述，根據本實施形態由於將前後感測器3、3搭載 第19頁 C: \2D-OODE\9] · 】】7654 .ptd 559584 五、發明說明（]7) 於機器手1上’因而’可相對機器手！筆 此，可防止在從儲存庫取出工件2時因工y的=件2。因 莫名其妙的飛落或缺口的情況發生。 ’角部而造成 哭，上述實施形態中，雖將前後感測器3、3捉并 的手上，但並不限於此，也可不搭载。該愔。裁於機 緣感測器1 9決定工件2的位置。也就是說，保持工僅由端 需進行測定即進行保持。於是，只要於保持後、件2時不 ，器Π進行工件2的左右側緣2c、2d與前後端緣側^緣感 中至少3部位的測定，測定對於自動臂機構5的工、2b 置’再搭載於下一正禮位置即可。 、位 、，又，上述實施形態中，僅設置1個端緣感測器丨9，作θ 並不僅限於此，也可設置2個以上的端緣感測器。如=是 自動⑤機構5的左右部位各設置1個端緣感測器丨9，= 測工〃件2 ^左右側緣2C、2d。該情況，藉由前後移動機^十 手1等，藉以檢測出工件2的傾斜角0且予以修正即。斋 【發明效果】 ° 、如上所述，申請專利範圍第丨項之機器手之位置對準 法中1，於具備如下步驟，機器手具有左右方向並行配置 ^ 對苐1感測器，及設於側部的第2感測器，將機器手從 3，方向進入工件的上方或下方的機器手進入步驟；°根二 2為手進入時一對第1感測器檢測工件的前端緣或後端緣 白、機械座標差，求得工件的左右方向的傾斜角0的傾斜角 計算步驟；於工件的上方或下方沿左右方向使機器手僅傾 斜傾斜角0的傾斜角對準步驟；在沿左右方向使機器手僅

C:\2D- C〇DE\9]-l〇\9]117654.ptd 第20頁 559584 1五、發明說明（18) ^ ί=，向使機器手僅傾斜傾斜角θ的=對準步驟；及在 向僅傾斜傾斜角0的方向移 狹態下’沿從前後 ，工件的前端緣或後端緣為止對第1感測器 騄，因而，僅藉由設於機器手上：】：後位置對準步 :;:ΐ對準。因此，，無將：Ξ;Γ可進行機器手 臂機構的肋等上的必要，可=測益個別地安裝於自動 所必要的空間。此夕卜，由於可u型化’也可減窄設置 ，至下一作業場所，可縮短搬運二二二後直接將工件搬 郎拍時間。又，藉由設於機哭二守間，也可縮短生產 的位置對準，目而，可減小誤差要：測器直接進行機器手 此外，申請專利範圍第2項之機哭。 中’由於具備如下步⑩，機哭手具;手之位置對準方法 1第1感測器，及設於側部的方配置的 後方向進入工件的上方或下方的機二丰:冬機态手從前 器手進入時-對第1感測器檢測工件D°的吁二步、驟；根據機 機械座標差，求得工件的乂 、月11而‘或後端緣的 算步驟；於工件的上方或；；=傾斜角Θ的傾斜角計 傾斜角0的傾斜角對準步驟.$ 方向使機器手僅傾斜 :傾斜角“㈣T，沿前後；器手僅傾 2器檢測工件的前端緣或後端緣為對第1 > V称，及在沿左右方向使機器手僅_ 引後位置對 下，沿從左右方向僅傾斜傾斜角θ方Θ 、知角Θ的狀態 勺方向淨夕動機器手至第

559584 五、發明說明（]9) 2感測器檢測工件側緣為止的第2左右位 而，僅藉由設於機器手上的感測器即可 =

的空間…卜，由於可於握持工件後直接將工 斤G -作業場所’彳縮短搬運所需時間，也可縮短生產節拍日: :m:機器手的感測器直接進行機器手的位置 對準，因而，可減小誤差要因。 此外，根據申請專利範圍第3項之機器手之位置 法，可僅藉由設於機器手及臂柱部的感測器即可進 手的位置對準。因Η彳如，無將感測器個別地安裝^ 動臂機構的肋等上的必要，可使裝置小型<匕 ；卜 置所必要的空間。此外，由於不需經由與自動臂機 ::，握持工件後直接將工件搬運至下：二 :琢所’ gp可紕短搬運所需時間，也可縮短生產節拍 ，。又，端緣感測器係設置於臂柱部，0此， =議活動部僅為機器手及機械手臂。因此斑Ϊ: 工件興左右位置檢測咸：目丨丨口口日日士 士 A /、白知 ,,ώ仏Π α測益間存在自動臂機構及架台的情 差。乂 m興感測器間的活動部極少可減少測定誤 此夕：’：請專利範圍第4項之機器 中，由於機器手具有左 了早裝置 器，及嗖於機尹主,,Γ 设置的一對第1感測 二對ί Γ感t Λ 1部:第2感測器^ ΰσ k J件的前端緣或後端緣的機械座標

第22頁 C:\2D-CODE\91-10\91117654.ptd 559584 五、發明說明（20) __ 差，求得工件的左右方向的傾斜角^， 測器檢測工件的前端緣或後 =艮據一對第1感 件側緣，僅藉由設於機器手^苐2感測器檢測工 位置對準。因此，例如 即可進行機器手的 機構的肋等上的必要，可使別;臂 必要的空間。此外，由於可也了減乍設置所 至下一作業場所，可縮短搬運二兩士後直接將工件搬運 拍時間。X ’藉由設於機器；；^直=可縮紐生產節 位置對準，因而，可減小誤1 =測益直接進行機器手的 中此夕U請專利範圍第5項之機器手之位置對準裝置 :邊K一 Γ1感測二及第2感測器輪學式地檢則工 件者，因而可以#接觸方式檢測工件的邊緣。 置，由於3據申請專利範圍第6項之機器手之位置對準裝 $ :於利用端緣感測器檢測工件的左右方向的位 二兄：知將左右位置檢測感測器特別設於自動 = Lb;，可使裝置全f小型化。“，減小了所需無Ϊ ηϋ 降低製造本。此外，$必要如習知般將從 Γ ϋ ΐ 工件移動裘與機械手臂部不同位置設置的左右 ^測感測器，而真，端緣感測器與機械手臂同時向上 二移動，因而，玎縮紐生產節拍時間，提高生產性。 Ρ3 ·5Λ二、水感'則器係設於臂柱部，因而，工件與端緣感測器 曰杜/動部僅為機器手及機械手臂。因此，與如習知般於 =7，左右位置檢測感測器間存在自動臂機構及架台的情 况比較，由於工件與感測器間的活動部極少而可減小測定

C:\2D-CODE\9l-10\9lii7654.ptd 第23頁 559584 五、發明說明（21) 誤差。 此外，根據申請專利範圍第7項之機器手之位置對準裝 置，由於端緣感測器為線型感測器，因而，可在廣範圍正 確檢測出工件的端緣。 【元件編號之說明】 1 機器手 la 左側叉 lb 右側叉 2 工件 2a 工件的前端緣 2b 工件的後端緣 2c 工件的左側緣 2d 工件的右側緣 2e 突出部 3 第1感測器 4 第2感測器 5 自動臂機構 6 第1機械手臂 7 第2機械手臂 8 架台 18 臂柱部 19 端緣感測器（e 1， 第2個機器手 6， 機械手臂

C:\2D-00DE\9M0\91117654.ptd 第24頁 559584 五、發明說明（22) 7 ’ 機械手臂 Θ 傾斜角 S1 1 機器手進入步驟 S12 傾斜角計算步驟 S 1 3 傾斜角對準步驟 S 1 4 第1左右位置對準步驟 S1 5 第1前後位置對準步驟 S1 6 第2前後位置對準步驟 S1 7 第2左右位置對準步驟 S 1 8 取出步驟 S1 9 左右測定步驟 S20 位置對準步驟

C:\2D-CODE\91-10\91117654.ptd 第 25 頁 559584 圖式簡單說明 圖1為顯示適用本發明之機器手之位置對準裝置的一例 實施形態的概略構成圖。 圖2顯示同一位置對準裝置，為從圖1之狀態進一步使機 器手進入的狀態的概略構成圖。 圖3顯示同一位置對準裝置，為使機器手的傾斜角與工 件的傾斜角一致的狀態的概略構成圖。 圖4顯示同一位置對準裝置，為進行左右方向的位置對 準的狀態的概略構成圖。 ’ 圖5顯示同一位置對準裝置，為進行前後方向的位置對 準的狀態的概略構成圖。 圖6為顯示適用本發明之機器手之位置對準方法的一例 實施形態的流程圖。 圖7為顯示適用本發明之機器手之位置對準方法的又一 例實施形態的流程圖。 圖8為顯示適用本發明之機器手之位置對準裝置的又一 例實施形態的概略構成圖。 圖9為顯示適用本發明之機器手之位置對準裝置的再一 例實施形態的概略構成圖。 圖1 0為顯示同一位置對準裝置的側視圖。 圖1 1為顯示適用本發明之機器手之位置對準方法的再一 例實施形態的流程圖。 圖1 2顯示本發明之機器手之位置對準裝置，為從圖9的 狀態使機器手進一步進入的狀態的概略構成圖。 圖1 3顯示同一位置對準裝置，為使機器手·的傾斜角與工

C:\2D-CODE\91-10\911]765^.ptd 第26頁 559584 圖式簡單說明 件的傾斜角一致的狀態的概略構成圖。 圖14顯示同一位置對準裝置，為使機器手的傾斜角相對 於臂柱部垂直的狀態的概略構成圖。 圖1 5顯示同一位置對準裝置，為進行左右方向的位置對 準的狀態的概略構成圖。

C: \2D-CODE\91 -10\911176-54.ptd 第27頁

Claims (1)

1. 559584 六、申請專利範圍 1. 一種機器手之位置對準方法，係為將自動機器手從前 後方向進入工件的上方或下方進行位置對準之機器手之位 置對準方法，其特徵為：具備如下步驟， 上述機器手具有左右方向並行配置的一對第1感測器， 及設於側部的第2感測器，將上述機器手從前後方向進入 上述工件的上方或下方的機器手進入步驟； 根據上述機器手進入時上述一對第1感測器檢測上述工 件的前端緣或後端緣的機械座標差，求得上述工件的左右 方向的傾斜角Θ的傾斜角計算步驟； 於上述工件的上方或下方沿左右方向使上述機器手僅傾 斜傾斜角θ的傾斜角對準步驟； 在沿左右方向使上述機器手僅傾斜傾斜角<9的狀態下， 沿左右方向移動上述機器手至上述第2感測器檢測上述工 件的側緣為止的第1左右位置對準步驟；及 在沿左右方向使上述機器手僅傾斜傾斜角/9的狀態下， 沿從前後方向僅傾斜傾斜角0的方向移動上述機器手至上 述一對第1感測器檢測上述工件的前端緣或後端緣為止的 第1前後位置對準步驟。 2. —種機器手之位置對準方法，係為將自動機器手從前 後方向進入工件的上方或下方進行位置對準之機器手之位 置對準方法，其特徵為：具備如下步驟， 上述機器手具有左右方向並行配置的一對第1感測器， 及設於側部的第2感測器，將上述機器手從前後方向進入 上述工件的上方或下方的機器手進入步驟；

   C:\2D-CODE\91-10\91117654.pld 第28頁 559584 六、申請專利範圍 根據上述機器手進入時上述一對第1感測器檢測上述工 件的前端緣或後端緣的機械座標差，求得上述工件的左右 方向的傾斜角0的傾斜角計算步驟； 於上述工件的上方或下方沿左右方向使上述機器手僅傾 斜傾斜角0的傾斜角對準步驟； 在沿左右方向使上述機器手僅傾斜傾斜角<9的狀態下， 沿前後方向移動上述機器手至上述一對第1感測器檢測上 述工件的前端緣或後端緣為止的第2前後位置對準步驟； 及 在沿左右方向使上述機器手僅傾斜傾斜角0的狀態下， 沿從左右方向僅傾斜傾斜角Θ的方向移動上述機器手至上 述第2感測器檢測上述工件側緣為止的第2左右位置對準步 驟。 3. —種機器手之位置對準方法，係為將自動機器手從前 後方向進入工件的上方或下方保持且取出工件、同時進行 位置對準之機器手之位置對準方法，其特徵為：具備如下 步驟， 上述機器手具有左右方向並行配置的一對前後感測器， 同時，支持為可上下方向移動安裝上述機器手的機械手臂 的臂柱部具有端緣感測器，同樣再將上述機器手從前後方 向進入上述工件的上方或下方的機器手進入步驟； 根據上述機器手進入時上述一對前後感測器檢測上述工 件的前端緣或後端緣的機械座標差，求得上述工件的左右 方向的傾斜角（9的傾斜角計算步驟；

   C:\2D-CODE\91-10\911]7654 .ptd 第29頁 六、申請專利範® —____ 於^ 上述 74- λα ! -ί- -4-' 斜傾钭/〇 、 ，下方沿左右方向使上述機哭+ # ‘：角Θ的傾斜角對準步驟； U僅傾 感滴丨ί Ξ ί向使上述機器手僅傾斜傾斜角Θ，在上# 1 藉=通的起始點保持且取出上述工件的4二後 驟；及述端緣感測器測定上述工件的端緣的左右測定步 修"fp 步顿。偏差量將上述工件對準於指示位置的位置對準 且4开—種機器手之位置對準裝置，係為將可 ;旋轉的自動機器手從前後方向進 f :移動 礎：位置對準之機器手之位置對準裝i，其=或下方 器，'^3器手具有左右方向並行設置的一對第1残測 手及狄於上述機器手側部的第2感測器，根據上π 端鈐入時上述一對第1感測器檢測上述工件的前端二或= Θ、:的機械座標差’求得上述工件的左右方向的傾-或後 根據上述一對第1感測器檢測上述工件的前緣、'角 而緣，根據上述第2感測器檢測上述工件的側緣。、’水或後 •如申咕專利範圍第4項之機器手之位置對準 ，上述一對第1感測器及第2感測器係為光、置，其 述工件邊緣者。 勹尤予式地檢測上 6· —種機器手之位置對準裝置，係為將可前 且可旋轉的自動機器手從前後方向進入工件的 右移動 進行位置對準之機器手之位置對準裝置，1特I或下方 尤于澤的

   C:\2D-OODE\91-10\91117654.ptd 於可上下方向移動地支持安裝上述機器;的機^ 559584 六、申請專利範圍 臂柱部設置端緣感測器，藉由該端緣感測器檢測上述機器 手所吸著的工件的左右方向的位置。 7.如申請專利範圍第6項之機器手之位置對準裝置，其 中，上述端緣感測器為線型感測器。

   C:\2D-CODE\91-10\91117654.ptcl 第31頁