KR100716301B1 - 패널반송로봇 - Google Patents

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KR100716301B1
KR100716301B1 KR1020060011125A KR20060011125A KR100716301B1 KR 100716301 B1 KR100716301 B1 KR 100716301B1 KR 1020060011125 A KR1020060011125 A KR 1020060011125A KR 20060011125 A KR20060011125 A KR 20060011125A KR 100716301 B1 KR100716301 B1 KR 100716301B1
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KR1020060011125A
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임관택
신종식
안치호
최홍석
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삼성전자주식회사
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Abstract

본 발명에 따른 패널반송로봇은, 패널의 판면에는 주행축선에 대해 소정 각도로 사선패턴이 형성되어 있고; 패널의 인출방향에 가로방향으로 상호 이격되게 핸드에 결합되어 패널을 감지하는 한 쌍의 입출방향센서와; 핸드에 결합되어 상기 사선패턴을 감지하는 사선패턴센서를 포함한다. 이에 의하여, 패널의 주행축선에 대한 회전변위와, 패널에 대한 핸드의 주행축 보상을 동시에 제어하여 공정시간을 효과적으로 줄이면서, 수납부에서 패널을 안전하게 입출 할 수 있는 패널반송로봇이 제공된다.

Description

패널반송로봇{Panel Carrier Robot}
도 1은 본 발명의 패널반송로봇을 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 패널반송로봇을 설명하기 위한 제어블록도,
도 3a, 도 3b는 본 발명의 패널반송로봇의 제어방법을 설명하기 위한 제어흐름도,
도 4는 본 발명에 따른 패널의 회전변위 보정방식을 설명하기 위한 개략 평면도,
도 5는 본 발명에 따른 사선패턴센서 영역의 확대 평면도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 패널반송로봇 110 : 주행축선
120 : 몸체부 121 : 외부명령 입력부
122 : 저장부 123 : 고속내부 입출력 모듈
124 : 몸체 모터 125 : 로봇몸체 구동부
126 : 로봇몸체 엔코딩부 127 : 아암 모터
128 : 로봇아암 구동부 129 : 로봇아암 엔코딩부
130 : 패널 131 : 사선패턴
140 : 수납부 150 : 핸드
151 : 핑거 152 : 쇼울더
160 : 아암부 161 : 승강아암
162 : 제1아암 163 : 제1관절
164 : 제2아암 165 : 제2관절
170 : 센서부 171 : 제1입출방향센서
172 : 제2입출방향센서 173 : 사선패턴센서
175 : 제1발수광부 176 : 제2발수광부
177 : 사선패턴 발수광부 180 : 제어부
본 발명은, 패널반송로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 패널을 수납부와 충돌 없이 입출하도록 핸드를 제어하는 구조를 개선한 패널반송로봇에 관한 것이다.
초고속 정보화 시대로 발전하면서 표시장치에 대한 요구도 점차 다양한 형태로 증가되는 추세이다. 이에, LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel), ELD(Electro Luminescent Display) 등 여러 종류의 평판표시장치가 개발되고 있다. 이 중, 고화질, 경량, 박형, 저소비 전력의 장점 때문에 CRT(Cathode Ray Tube)를 대체하면서 LCD가 보편적으로 많이 이용되고 있다.
이와 같은 액정표시장치는 패널(Panel)에 다수의 트랜지스터(Transistor)를 집적하여 제조한다. 패널은 패널반송로봇에 의해 수납부에서 입출되며, 수납부에서 인출된 패널은 패널반송로봇에 의해 다음 공정으로 이송된다.
이러한 종래의 패널반송로봇은, 다수의 관절과 아암에 의해 작동되는 핸드를 갖고 수납부에 패널을 입출한다.
그러나, 이러한 종래의 패널반송로봇은, 공정 간에 진동 등에 의해 패널이 수납부 내에서 정위치에 놓이지 않음으로 인하여, 수납부에서 패널을 입출 할 때에 패널을 수납부에 부딪혀 깨뜨릴 우려가 있다. 특히, 패널을 감지하는 센서를 로봇에 적용하여도 입출동작 후 주행축 보상을 별도로 하게 되어 공정시간이 지연되는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은, 패널의 주행축선에 대한 회전변위와, 패널에 대한 핸드의 주행축 보상을 동시에 제어하여 공정시간을 효과적으로 줄이면서, 수납부에서 패널을 안전하게 입출 할 수 있는 패널반송로봇을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 주행축선을 따라 이동되며, 패널을 지지하여 인출하는 핸드를 갖는 패널반송로봇에 있어서, 상기 패널의 판면에는 상기 주행축선에 대해 소정 각도로 사선패턴이 형성되어 있고; 상기 패널의 인출방향에 가로방향으로 상호 이격되게 상기 핸드에 결합되어 상기 패널을 감지하는 한 쌍의 입출방향센서와; 상기 핸드에 결합되어 상기 사선패턴을 감지하는 사선패턴센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널반송로봇에 의하여 달성된다.
여기서, 상기 각 입출방향센서에서 감지된 정보를 기초로 상기 패널의 상기 주행축선에 대한 회전변위를 산출하여, 상기 핸드가 상기 회전변위 만큼 보정되도록 상기 핸드를 제어하며; 상기 사선패턴센서에서 감지된 가로변위와 상기 회전변위를 기초로 산출한 상기 핸드의 위치와 목표위치를 비교하여, 상기 핸드가 상기 목표위치로 보정되도록 상기 핸드를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 사선패턴은 상기 주행축선에 대해 소정의 각도로 상기 패널의 판면에 마련된 것이 바람직하다.
그리고, 상기 사선패턴센서는 상기 패널의 판면으로 광을 조사하여 반사되는 광을 받아들이는 반사형 광센서를 포함하는 것이 바람직하다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 패널반송로봇(100)은, 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 주행축선(110)을 따라 이동되는 몸체부(120)와, 패널(130)을 지지하여 수납부(140)에서 패널(130)을 인출하는 핸드(150)와, 몸체부(120)와 핸드(150)에 결합되어 핸드(150)의 승강, 회동 및 수평운동을 유도하는 아암부(160)와, 핸드(150)에 결합되어 패널(130)을 감지하는 센서부(170)와, 센서부(170)에서 감지된 정보를 기초로 주행축선(110)에 대한 패널(130)의 회전변위와 패널(130)에 대한 핸드(150)의 가로변위를 산출하여 핸드(150) 위치의 보정동작을 동시에 제어하는 제어부(180)를 포함한다.
몸체부(120)는, 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 사용자로부터 패널 (130)의 반송 출발지점과 목적지점을 입력받는 외부명령 입력부(121)와, 제어부(180)에서 필요한 모든 연산변수와 측정값을 저장하여 보관하는 저장부(122)와, 대략 400㎲의 고속으로 센서부(170)의 온오프 신호를 제어부(180)에 전달하는 고속내부 입출력 모듈(123)과, 몸체부(120)를 구동하는 몸체 모터(124)를 갖는 로봇몸체 구동부(125)와, 몸체부(120)를 구동하는 몸체 모터(124)의 엔코딩값을 제어부(180)에 전달하는 로봇몸체 엔코딩부(126)와, 아암부(160)의 승강, 회동 및 수평운동을 구동하는 아암 모터(127)를 갖는 로봇아암 구동부(128)와, 아암부(160)를 구동하는 아암 모터(127)의 엔코딩값을 제어부(180)에 전달하는 로봇아암 엔코딩부(129)를 갖는다.
도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 패널(130)의 판면에는 주행축선(110)에 대해 소정 각도로 사선패턴(131)이 형성된다. 이에, 센서부(170)에 의해 사선패턴(131)이 감지되어 제어부(180)가 패널(130)에 대한 핸드(150)의 가로변위를 산출할 수 있다.
사선패턴(131)은, 도 4 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(180)에서 패널(130)에 대한 핸드(150)의 가로변위를 산출할 때에, 패널(130) 판면 상에 X축, Y축의 좌표계에서 Y축의 변위(도 5의 ‘Tdy’참조)가 X축의 변위(도 5의 ‘Tdx’참조)로 용이하게 치환되도록 주행축선(110)에 대해 45° 각도로 패널(130)의 판면에 마련되는 것이 바람직하다. 이러한, 사선패턴(131)은 패널(130)의 일측에 17mm× 17mm의 45°각도로 마련되는 것이 바람직하다. 본 발명의 일실시예로는 사선패턴(131)이 주행축선(110)에 대해 45° 각도로 패널(130)의 판면에 마련된 것으로 설 명하지만, X축값의 증감에 따라 Y축값이 비례하여 한 방향으로만 증감하는 Y∝F(X) 또는 Y∝F(X²)의 함수에 따른 패턴으로 마련될 수도 있다. 이에, 곡선 형태의 패턴으로 마련될 수도 있다.
핸드(150)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 아암부(160)에 직접 결합된 쇼울더(152)와, 쇼울더(152)에서 패널(130)의 인출방향을 향해 전개되어 패널(130)을 수납부(140)에서 입출할 때에 패널(130)을 지지하는 핑거(151)를 갖는다.
아암부(160)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 몸체부(120)에서 패널(130)의 판면에 가로방향인 Z축을 따라 승강하여 핸드(150)의 승강을 유도하는 승강아암(161)과; 승강아암(161)에 일측 단부가 연결되어 패널(130)의 판면 상에 X축, Y축 좌표계에서 회동되는 제1아암(162)과; 승강아암(161)과 제1아암(162)을 연결하는 제1관절(163)과; 제1아암(162)에 일측 단부가 연결되어 패널(130)의 판면 상에 X축, Y축 좌표계에서 2차 자유도를 갖고 회동되며 핸드(150)의 쇼울더(152)에 타단이 결합되어 핸드(150)의 회동, 수평운동을 유도하는 제2아암(164)과; 제1아암(162)과 제2아암(164)을 연결하는 제2관절(165)을 갖는다.
센서부(170)는, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 패널(130)의 인출방향에 가로방향으로 상호 이격되게 핸드(150)에 결합된 제1입출방향센서(171) 및 제2입출방향센서(172)와; 핸드(150)에 결합되어 사선패턴(131)을 감지하는 사선패턴센서(173)를 갖는다. 센서부(170)는 반사형 광센서를 포함하는 것이 바람직하다.
제1입출방향센서(171)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 핸드(150)의 핑거(151) 판면에서 돌출되지 않도록 삽입된 제1발수광부(175)를 갖고 핸드(150)의 쇼울더 (152) 좌측에 내장 결합되어 패널(130)의 유무를 감지한다. 이에, 제1발수광부(175)에 의해 패널(130)의 유무를 감지할 때까지 아암 모터(127)가 회전된 엔코딩값으로, 제어부(180)가, 주행축선(110)에서 제1발수광부(175)까지의 거리와, 제1발수광부(175)에서 패널(130)까지의 거리의 합 R2를 산출할 수 있다.
제2입출방향센서(172)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 핸드(150)의 핑거(151) 판면에서 돌출되지 않도록 삽입된 제2발수광부(176)를 갖고 핸드(150)의 쇼울더(152) 우측에 내장 결합되어 패널(130)의 유무를 감지한다. 이에, 제2발수광부(176)에 의해 패널(130)의 유무를 감지할 때까지 아암 모터(127)가 회전된 엔코딩값으로, 제어부(180)가, 주행축선(110)에서 제2발수광부(176)까지의 거리와, 제2발수광부(176)에서 패널(130)까지의 거리의 합 R1을 산출할 수 있다.
이에, 도 4에 도시된 바와 같이, 식 tan(△θ)=(R1-R2)/Ds (단, Ds는 제1발수광부 및 제2발수광부 사이의 거리)에 의해 R1과 R2의 차이로 제어부(180)가 주행축선(110)에 대한 패널(130)의 회전변위 △θ를 산출할 수 있다.
사선패턴센서(173)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 핸드(150)의 핑거(151) 판면에서 돌출되지 않도록 삽입된 사선패턴 발수광부(177)를 갖고, 핸드(150)의 쇼울더(152)에 내장 결합되어 사선패턴(131)을 감지한다. 이에, 사선패턴 발수광부(177)에 의해 사선패턴(131)을 감지할 때까지 아암 모터(127)가 회전된 엔코딩값과, 주행축선(110)에 대한 패널(130)의 회전변위에 의해서, 제어부(180)가 패널(130)에 대한 핸드(150)의 가로변위를 산출할 수 있다.
이에, 패널(130)의 주행축선(110)에 대한 회전변위와 주행축선(110)의 목표 위치값으로 패널(130)에 대한 핸드(150)의 위치가 동시에 보정되도록 제어부(180)가 핸드(150)를 제어하여 공정시간을 효과적으로 줄일 수 있다.
제어부(180)는, 도 2 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 제1입출방향센서(171)와, 제2입출방향센서(172)에서 감지된 정보를 기초로 패널(130)의 주행축선(110)에 대한 회전변위를 산출하여, 핸드(150)가 회전변위 만큼 보정되도록 로봇아암 구동부(128)를 제어하며; 사선패턴센서(173)에서 감지된 가로변위와 회전변위를 기초로 산출한 핸드(150)의 위치와 목표위치를 비교하여, 핸드(150)가 목표위치로 보정되도록 로봇아암 구동부(128)를 제어한다.
이하에서 제어부(180)가 패널(130)의 주행축선(110)에 대한 회전변위와, 패널(130)에 대한 핸드(150)의 가로변위를 산출하는 과정을 살펴보면 다음과 같다.
제어부(180)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 주행축선(110)에 대한 패널(130)의 회전변위 △θ를 다음과 같은 식에 의해 산출한다.
tan(△θ)=(R1-R2)/Ds --------------------------------- 식(1)
(단, Ds는 제1발수광부 및 제2발수광부 사이의 거리)
이에, 도 5에 도시된 바와 같이, 경로‘A’에서 경로‘B’로 핸드(150)의 위치가 △θ 만큼 회동되어 보정될 수 있다.
제어부(180)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 패널(130)에 대한 핸드(150)의 가로변위를 다음과 같은 식에 의해 산출한다.
△θ만큼 주행축선을 보정한 기준선에서 제1발수광부 및 제2발수광부에 의해 감지된 패널까지의 거리 R´은 다음과 같은 식에 의해 산출된다.
R´=(R1+R2)/(2cos(△θ))----------------------------- 식 (2)
경로‘B’에서 경로‘C’로 핸드(150)의 주행축선(110) 상에서 보정되는 가로변위는 다음과 같은 식에 의해 산출된다.
R´sin(△θ)----------------------------------------- 식(3)
패널(130)의 단부에서 사선패턴(131)까지의 거리 Tt는 다음과 같은 식에 의해 산출된다.
Tt=사선패턴센서가 감지된 엔코딩값-(R2+Dtr× tan(△θ))
=T-(R2+Dtr× tan(△θ))---------------------------- 식(4)
(단, Dtr은 주행축선 상에 제1발수광부에서 사선패턴까지의 거리, 고정값)
사선패턴(131)의, 목표위치와 감지위치의 차이 Tdx(X축 방향의 가로변위)는 식(4)를 이용하여 다음과 같은 식에 의해 산출된다.
Tdx= Tdy= Ts-Tt× cos(△θ)-------------------------- 식(5)
(단, Ts는 초기 Teaching 값, 사선패턴 감지의 목표위치 고정값)
경로‘C’에서 경로‘D’로 패널(130)의 단부 상에서 핸드(150)의 위치가 보정되는 가로변위 Tf는 다음과 같은 식에 의해 산출된다.
Tf=Tdx+R´(△θ)+R´tan(△θ)-------------------------- 식(6)
Tf를 주행축선(110)으로 △θ만큼 보정한 핸드(150)의 가로변위는 식(6)을 이용하여 다음과 같은 식에 의해 산출된다.
Tf× cos(△θ)--------------------------------------- 식(7)
경로‘A’또는 경로‘B’에서 초기에 Teaching된 핸드(150)의 목표위치 경로 ‘D’로 보정되기 위한 핸드(150)의 주행축선(110)의 가로변위 △Dt는 식(3) 및 식(7)을 이용하여 다음과 같은 식에 의해 산출된다.
△Dt=R´sin(△θ)+Tf× cos(△θ)---------------------- 식(8)
이에, 도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(180)는, 경로‘A’에서 경로‘D’로, 핸드(150)의 위치가 주행축선(110)에 대한 패널(130)의 회전변위 △θ 만큼 회동되어 보정되고, 동시에 주행축선(110) 상에 목표위치에 대한 핸드(150)의 가로변위 △Dt 만큼 핸드(150)의 위치가 보정되도록, 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 공정시간을 효과적으로 줄일 수 있다.
이러한 구성에 의해, 본 발명에 따른 패널반송로봇(100)의 작동과정을 도 1 내지 도 5를 참조하여 살펴보면 다음과 같다.
우선, 패널반송로봇(100)의 초기 Teaching 작업을 수행하여 센서부(170)의 측정치에 대한 허용오차범위를 저장부(122)에 저장한다. 또한, 허용오차범위 이내로 주행축선(110)에 대해 패널(130)이 회전변위를 가질 때 핸드(150)의 패널(130)에 대한 X축 방향의 가로변위가 없는 상태의 사선패턴(131) 감지의 목표위치 Ts값을 저장부(122)에 저장한다. 일예로, LCD 패널(130)의 크기에 따라 주행축선(110)에 대한 패널(130)의 최대허용 회전변위를 대략 1°~2°이내로 할 수도 있다.
외부명령 입력부(121)에 패널(130)의 반송 출발지점과 목적지점을 입력한다. 제어부(180)는 로봇몸체 구동부(125)를 구동하여 몸체부(120)가 주행축선(110)을 따라 이동되도록 한다(S210). 이에 따라, 로봇몸체 엔코딩부(126)는 몸체부(120)를 구동하는 몸체 모터(124)의 엔코딩값을 제어부(180)에 전달한다.
제어부(180)는 몸체부(120)가 패널(130)을 인출할 위치인 목적지점에 도착했는지의 여부를 판단한다(S220).
이에 따라, 몸체부(120)가 패널(130)을 인출할 목적지점에 도착한 것으로 판단되면, 제어부(180)는 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 핸드(150)가 패널(130)을 향해 뻗도록 하고(S230), 몸체부(120)가 목적지점에 도착하지 않은 것으로 판단되면, 제어부(180)는 로봇몸체 구동부(125)를 구동하여 몸체부(120)가 주행축선(110)을 따라 목적지점까지 이동되도록 한다(S210).
패널(130)을 향해 핸드(150)를 뻗을 때(S230), 제어부(180)는 핸드(150)에 결합된 제1입출방향센서(171)의 제1발수광부(175)와, 제2입출방향센서(172)의 제2발수광부(176)와, 사선패턴센서(173)의 사선패턴 발수광부(177)가 각각 패널(130)과 사선패턴(131)을 만나면서, 제1입출방향센서(171)와, 제2입출방향센서(172)와, 사선패턴센서(173)가 각각 패널(130)과 사선패턴(131)을 감지하여 전원이 켜지는 지의 여부를 판단한다(S240).
이에 따라, 제1입출방향센서(171)와, 제2입출방향센서(172)와, 사선패턴센서(173)의 전원이 각각 켜진 것으로 판단되면, 제어부(180)는 로봇아암 엔코딩부(129)로부터 엔코딩된 값을 각각 저장부(122)에 저장하고(S250), 핸드(150)를 다 뻗었는지의 여부를 판단한다(S260). 센서부(170)의 전원이 켜지지 않은 것으로 판단되면, 제어부(180)는 핸드(150)를 다 뻗었는지의 여부를 판단한다(S260).
단계 S260에서 핸드(150)를 다 뻗은 것으로 판단되면, 제어부(180)는 저장부(122)에 저장된 제1입출방향센서(171), 제2입출방향센서(172), 사선패턴센서(173) 에 의한 각각의 측정치가 허용오차범위 내에 있는지 여부를 판단하고(S270), 핸드(150)를 다 뻗지 않은 것으로 판단되면, 제어부(180)는 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 핸드(150)가 패널(130)을 향해 다 뻗도록 한다(S230).
단계 S270에서 센서부(170)의 측정치가 허용오차범위를 벗어난 것으로 판단되면, 제어부(180)는 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 아암부(160)를 통해 핸드(150)를 접는다(S271). 그리고, 알람을 발생한다(S272). 센서부(170)의 측정치가 허용오차범위 내에 있는 것으로 판단되면, 제어부(180)는 주행축선(110)에 대한 패널(130)의 회전변위를 산출한다(S280).
동시에, 제어부(180)는 패널(130)에 대한 핸드(150)의 가로변위를 산출한다(S290).
이에 따라, 제어부(180)는 산출된 보정값 만큼 X축, Y축의 좌표 상에서 핸드(150)의 위치가 보정되도록 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 아암부(160)를 통해 핸드(150)가 회동 및 수평 보정이동을 하도록 한다(S300).
제어부(180)는 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 승강아암(161)이 Z축을 따라 승강되도록 하여, 핸드(150)의 승강을 유도한다. 그리고, 핸드(150)의 핑거(151)에 패널(130)을 지지하여 잡는다(S310).
제어부(180)는 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 아암부(160)를 통해 핸드(150)를 접으면서 패널(130)이 인출되도록 한다(S320).
제어부(180)는 아암 모터(127)에서 측정된 엔코딩값을 통해 패널(130)의 인출을 완료했는지 여부를 판단한다(S330). 이에 따라, 패널(130)의 인출이 완료된 것으로 판단되면 제어부(180)는 로봇몸체 구동부(125)를 제어하여 몸체부(120)를 다음 목적지점으로 이동시키고(S340), 패널(130)의 인출이 완료되지 않은 것으로 판단되면 제어부(180)는 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 아암부(160)를 통해 핸드(150)를 접으면서 패널(130)이 인출되도록 한다(S320).
제어부(180)는 몸체부(120)가 패널(130)을 반입할 위치인 목적지점에 도착했는지의 여부를 판단한다(S350). 이에 따라, 몸체부(120)가 목적지점에 도착한 것으로 판단되면 제어부(180)는 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 패널(130)을 지지한 핸드(150)가 수납부(140)를 향해 뻗도록 하고(S360), 몸체부(120)가 목적지점에 도착하지 않은 것으로 판단되면 제어부(180)는 로봇몸체 구동부(125)를 제어하여 몸체부(120)를 목적지점으로 이동시킨다(S340).
패널(130)을 지지한 핸드(150)가 수납부(140)를 향해 뻗은 후에는(S360), 제어부(180)는 승강아암(161)을 통해 핸드(150)가 Z축 방향으로 승강하여 패널(130)을 수납부(140)에 내려 놓게 한다(S370).
그리고, 제어부(180)는 로봇아암 구동부(128)를 제어하여 아암부(160)를 통해 핸드(150)를 접는다(S380).
이에, 패널(130)의 주행축선(110)에 대한 회전변위와 주행축선(110)의 목표위치로 핸드(150)의 위치가 동시에 보정되도록 핸드(150)를 제어하여 공정시간을 효과적으로 줄일 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 패널의 주행축선에 대한 회전변 위와, 패널에 대한 핸드의 주행축 보상을 동시에 제어하여 공정시간을 효과적으로 줄이면서, 수납부에서 패널을 안전하게 입출 할 수 있는 패널반송로봇이 제공된다.

Claims (4)

  1. 주행축선을 따라 이동되며, 패널을 지지하여 인출하는 핸드를 갖는 패널반송로봇에 있어서,
    상기 패널의 판면에는 상기 주행축선에 대해 소정 각도로 사선패턴이 형성되어 있고;
    상기 패널의 인출방향에 가로방향으로 상호 이격되게 상기 핸드에 결합되어 상기 패널을 감지하는 한 쌍의 입출방향센서와;
    상기 핸드에 결합되어 상기 사선패턴을 감지하는 사선패턴센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널반송로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 각 입출방향센서에서 감지된 정보를 기초로 상기 패널의 상기 주행축선에 대한 회전변위를 산출하여, 상기 핸드가 상기 회전변위 만큼 보정되도록 상기 핸드를 제어하며;
    상기 사선패턴센서에서 감지된 가로변위와 상기 회전변위를 기초로 산출한 상기 핸드의 위치와 목표위치를 비교하여, 상기 핸드가 상기 목표위치로 보정되도록 상기 핸드를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 패널반송로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 사선패턴은 상기 주행축선에 대해 소정의 각도로 상기 패널의 판면에 마련된 것을 특징으로 하는 패널반송로봇.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 사선패턴센서는 상기 패널의 판면으로 광을 조사하여 반사되는 광을 받아들이는 반사형 광센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널반송로봇.
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