JP6035063B2 - 基板搬送装置 - Google Patents
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Description
なお、図1では、基板搬送装置100の構成を平面視にて模式的に表している。また、図1では、電気信号線を破線で表している。さらに、以下では、図1及び図2に表されるX方向、Y方向又はZ方向に従って説明するものとする。
なお、図2では、移動機構60の構成を側面視にて模式的に表している。また、図2では、電気信号線を破線で表している。
なお、図3では、基板搬送装置100の作用を平面視にて模式的に表している。
基板搬送装置100によれば、ハンド10の傾きを補正できる。すなわち、副下部リンクアーム24の支軸24Dを移動機構60によってX方向に移動させ、ハンド10の傾きを補正できる。
なお、図4では、基板搬送制御S100の流れをフローチャートによって表している。
なお、図5では、基板搬送制御S100の作用を平面視にて模式的に表している。
基板搬送制御S100によれば、基板搬送装置100のハンド10の傾きも含めた位置ズレを補正できる。
20 アーム
24 副下部リンクアーム
24D 支軸
25 ギアケース
30 ベース
50 コントローラ
60 移動機構
70 回転駆動機構
80 CCDカメラ
100 基板搬送装置
S100 基板搬送制御
Claims (1)
- ハンドを一端側の支軸にて回動自在に軸支する第一アームと、前記ハンドを一端側の支軸にて回動自在に軸支し、前記第一アームと平面視にて平行かつ略同一長さの第二アームと、一端側の支軸が前記第一アームの他端側の支軸と同期して回転する第三アームと、一端側の支軸が前記第二アームの他端側の支軸と同期して回転し、前記第三アームと平面視にて平行かつ略同一長さの第四アームと、を備え、前記ハンドが教示位置に移動するように、前記第三アーム及び前記第四アームを旋回させ、或いは、前記第一アームと前記第三アームとの角度並びに前記第二アームと前記第四アームとの角度を変化させる制御装置を備える基板搬送装置であって、
前記制御装置は、
前記ハンドの現在位置と教示位置との搬送方向、水平方向において搬送方向に垂直な方向及び水平方向の傾きの差を認識し、
まず、前記傾きの差が基準範囲内になければ、該傾きの差が0となるように、前記第三アームの他端側の支軸、或いは、前記第四アームの他端側の支軸を所定方向に移動させ、
次に、前記搬送方向に垂直な方向の差が基準範囲外であれば、該搬送方向に垂直な方向の差及び前記傾きが0となるように、前記第一アーム、前記第二アーム、前記第三アーム及び前記第四アームから構成されるアーム全体の伸縮又は旋回量を調整し、
次に、前記搬送方向の差が基準範囲外であれば、該搬送方向の差が0となるように、前記第一アーム、前記第二アーム、前記第三アーム及び前記第四アームから構成されるアーム全体の伸縮又は旋回量を調整する、
基板搬送装置。
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