KR101473279B1 - 물품 이송탑재 장치 및 이것을 구비한 스태커 크레인 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 물품 가로 폭 방향의 길이가 최대한 작은 물품을 이송탑재 대상의 물품으로 할 수 있는 물품 이송탑재 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 물품 이송탑재 장치에는, 물품의 바닥면에서의 물품 가로 폭 방향에서의 양 측부를 별개로 탑재 지지하는 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)에 의해 구성되어 기대(基臺)에 구비되는 탑재 지지부와, 이에 대하여 물품 이송탑재 방향을 따라 출퇴(出退) 가능하고, 또한 클램프 구동 장치(M4)에 의해 파지(把持) 위치와 광폭(廣幅)의 해제 위치로 서로 접근 및 이격(離隔) 이동 가능한 한쌍의 클램프부(18F·18R)가 설치되고, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)가 물품 가로 폭 방향에서 설정된 이동 허용 범위 내에서 탑재 지지부 구동 장치(M4)에 의해 서로 접근 및 이격 이동하고, 또한 이동 허용 범위의 접근 한도 위치에 위치할 때, 서로 근접 대향하도록 구성되어 있다.

Description

물품 이송탑재 장치 및 이것을 구비한 스태커 크레인{ARTICLE TRANSFER DEVICE AND STACKER CRANE WITH SAME}

본 발명은, 물품 이송탑재 장치, 보다 구체적으로는, 기대(基臺)에 구비되어 이송탑재 대상의 물품을 탑재 지지하는 탑재 지지부와, 상기 탑재 지지부에 대하여 물품 이송탑재 방향을 따라 이동하도록 구성되며, 또한 이송탑재 대상의 물품을 파지(把持)하는 파지 위치와 이 파지 위치보다 광폭(廣幅)의 해제 위치로 서로 접근 및 이격(離隔) 이동 가능한 한쌍의 클램프부(clamp portion)와, 상기 한쌍의 클램프부를 접근 및 이격 이동시키는 클램프 구동 장치가 설치되고, 상기 물품 이송탑재 방향으로 직교하는 물품 가로 폭 방향의 길이가 상이한 복수 종류의 물품을 이송탑재 대상으로 하는 물품 이송탑재 장치에 관한 것이다.

상기 물품 이송탑재 장치는, 물품 반송(搬送) 대차(臺車; carriage)나 스태커 크레인(stacker crane) 등에 구비되어, 이송탑재 대상의 물품을, 한쌍의 클램프부에 의해 협지한 상태에서, 이들 한쌍의 클램프부를 이동시킴으로써, 물품의 바닥면을 탑재 지지부에 의해 지지하면서 물품 이송탑재 방향으로 반송함으로써, 물품 수납 선반이나 물품 반송용 컨베이어의 단부(端部) 등에 설정되는 이송탑재 대상 개소와의 사이에서 이송탑재 대상의 물품을 이송탑재하는 것이다.

이송탑재 대상의 물품으로서는, 물품 가로 폭 방향의 길이가 상이한 복수 종류의 물품이 있다. 이송탑재 대상의 물품의 가로 폭 방향의 길이에 따라 한쌍의 클램프부의 파지 위치에서의 간격을 클램프 구동 장치에 의해 변경함으로써, 이들 복수 종류의 물품을 이송탑재 가능하도록 구성되어 있다.

이와 같은 물품 이송탑재 장치의 일례로서, 물품의 바닥면을 탑재 지지하는 탑재 지지부가, 기대에 대하여 위치 고정 상태로 설치되어 물품 가로 폭 방향에서 물품의 바닥면의 중앙부를 지지하는 중앙 지지부, 및 물품 가로 폭 방향에서 물품의 바닥면의 양 측부를 지지하도록 물품 가로 폭 방향으로 이동 가능한 한쌍의 측부 지지부의 3개의 지지부에 의해 구성된 것이 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).

이와 같은 탑재 지지부에 의해, 물품 가로 폭 방향의 길이가 상이한 복수 종류의 물품을 지지하는 경우, 이송탑재 대상의 물품의 물품 가로 폭 방향의 길이에 따라 한쌍의 측부 지지부를 접근 및 이격 이동시켜, 이송탑재 대상의 물품의 바닥면에서의 양 측부를 지지할 수 있는 위치로 위치 변경시키게 된다. 탑재 지지부를 이와 같이 구성함으로써, 물품의 바닥면에서의 가로 폭 방향에서의 전부(全部)를 탑재 지지하는 경우와 비교하여, 탑재 지지부의 중량이 경감되므로, 장치 전체의 경량화를 도모할 수 있다.

일본공개특허 제2000-289809호 공보(단락〔0017〕 및 도 3 및 도 4)

그러나, 상기 종래의 물품 이송탑재 장치에서는, 탑재 지지부가 물품 가로 폭 방향에서 물품의 바닥면의 중앙부를 지지하는 중앙 지지부를 구비하고 있으므로, 한쌍의 측부 지지부를 물품 가로 폭 방향에서 서로 접근 이동시키는 경우, 한쌍의 측부 지지부의 각각이, 물품 가로 폭 방향에서 이들의 사이에 위치하는 중앙 지지부에 대하여, 그 외측으로부터 가까워지도록 중앙 지지부 측으로 이동시킴으로써, 한쌍의 측부 지지부를, 서로 중앙 지지부에 대하여 근접하는 위치까지 접근시키는 것이 가능하지만, 그 이상 근접시킬 수 없다.

그러므로, 물품 가로 폭 방향의 길이가 짧은 물품을 이송탑재 대상의 물품으로 하는 경우, 그 바닥면에서의 양 측부를 한쌍의 측부 지지부에 의해 탑재 지지할 수 있도록 한 서로 접근한 위치에, 한쌍의 측부 지지부를 위치시킬 수 없는 경우가 생긴다. 그러므로, 한쌍의 측부 지지부에 의해 물품의 바닥면에서의 양 측부를 지지하기 위해서는, 이송탑재 대상의 물품의 물품 가로 폭 방향의 길이를, 한쌍의 측부 지지부의 물품 가로 폭 방향의 길이와 중앙 지지부의 물품 가로 폭 방향의 길이를 합한 정도의 길이보다 긴 것으로 제한할 필요가 있어, 물품 가로 폭 방향의 길이가 작은 물품을 이송탑재 대상으로 할 수 없는 경우가 있었다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로서, 그 목적은, 물품 가로 폭 방향의 길이가 최대한 작은 물품을 이송탑재 대상의 물품으로 할 수 있는 물품 이송탑재 장치를 제공하는 점에 있다.

이 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의한 물품 이송탑재 장치는, 기대에 구비되어 이송탑재 대상의 물품을 탑재 지지하는 탑재 지지부와, 상기 탑재 지지부에 대하여 물품 이송탑재 방향을 따라 이동하도록 구성되며, 또한 이송탑재 대상의 물품을 파지하는 파지 위치와 이 파지 위치보다 광폭의 해제 위치로 서로 접근 및 이격 이동 가능한 한쌍의 클램프부와, 상기 한쌍의 클램프부를 접근 및 이격 이동시키는 클램프 구동 장치가 설치되고, 상기 물품 이송탑재 방향으로 직교하는 물품 가로 폭 방향의 길이가 상이한 복수 종류의 물품을 이송탑재 대상으로 하는 물품 이송탑재 장치로서, 상기 탑재 지지부가, 이송탑재 대상의 물품의 바닥면에서의 상기 물품 가로 폭 방향에서의 양 측부를 별개로 탑재 지지하는 한쌍의 분할 탑재 지지부에 의해 구성되며, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부가, 상기 물품 가로 폭 방향에서 설정된 이동 허용 범위의 범위 내에서 서로 접근 및 이격 이동하도록 구성되며, 또한 상기 이동 허용 범위 중 서로 접근하는 측의 단부인 접근 한도 위치에 위치할 때, 서로 근접 대향하도록 구성되며, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부를 상기 접근 및 이격 이동시키는 탑재 지지부 구동 장치와, 이송탑재 대상의 물품에서의 상기 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보에 기초하여, 상기 클램프 구동 장치 및 상기 탑재 지지부 구동 장치의 작동을 제어하는 제어부가 설치되어 있다.

이와 같은 구성에 의하면, 탑재 지지부가, 이송탑재 대상의 물품의 바닥면에서의 물품 가로 폭 방향에서의 양 측부를 별개로 탑재 지지하는 한쌍의 분할 탑재 지지부에 의해 구성되며, 이들이, 물품 가로 폭 방향에서 설정된 이동 허용 범위의 범위 내에서 서로 접근 및 이격 이동하도록 구성되어 있으므로, 제어부가, 이송탑재 대상의 물품에서의 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보에 기초하여, 탑재 지지부 구동 수단의 작동을 제어함으로써, 한쌍의 분할 탑재 지지부가, 이동 허용 범위의 범위 내에서 이송탑재 대상의 물품에서의 물품 가로 폭 방향에 대한 길이에 따른 위치로 되도록 접근 및 이격 조작된다.

또한, 제어부가, 이송탑재 대상의 물품에서의 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보에 기초하여, 클램프 구동 수단의 작동을 제어함으로써, 한쌍의 클램프부가, 이송탑재 대상의 물품을 파지하는 파지 위치와 이 파지 위치보다 광폭의 해제 위치로 서로 접근 및 이격 조작된다.

이와 같이 하여, 한쌍의 분할 탑재 지지부 및 한쌍의 클램프부가, 이송탑재 대상의 물품에서의 물품 가로 폭 방향에 대한 길이에 따른 위치에 접근 및 이격 조작됨으로써, 한쌍의 클램프부를 탑재 지지부에 대하여 물품 이송탑재 방향을 따라 출퇴(出退)하도록 하여 이송탑재 대상의 물품을 이송탑재할 수 있다. 따라서, 물품 가로 폭 방향에 대한 길이가 긴 물품으로부터 짧은 물품까지 다양한 크기의 물품을 이송탑재 대상으로 할 수 있다.

그리고, 한쌍의 분할 탑재 지지부가 이동 허용 범위 중 서로 접근하는 측의 단부인 접근 한도 위치에 위치할 때, 서로 근접 대향하도록 구성되어 있으므로, 한쌍의 분할 탑재 지지부를 물품 가로 폭 방향에서 서로 접근 이동시켜, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각을 접근 한도 위치에 위치시킴으로써, 서로 근접 대향시킬 수 있다.

따라서, 물품 가로 폭 방향의 길이가 짧은 물품을 이송탑재 대상의 물품으로 하는 경우, 그 바닥면에서의 양 측부를 한쌍의 분할 탑재 지지부에 의해 탑재 지지할 수 있도록 한 서로 근접 대향한 위치에, 한쌍의 분할 탑재 지지부를 위치시킬 수 있다. 그러므로, 물품 가로 폭 방향의 길이가 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각의 물품 가로 폭 방향의 길이의 합과 같은 정도로 짧은 물품까지 이송탑재 대상의 물품으로 할 수 있다.

이와 같이, 물품 가로 폭 방향의 길이가 최대한 작은 물품을 이송탑재 대상의 물품으로 할 수 있는 물품 이송탑재 장치를 얻기에 이르렀다.

본 발명에서의 실시형태에서는, 상기 탑재 지지부가, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부만에 의해 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 탑재 지지부가 한쌍의 분할 탑재 지지부만에 의해 구성되어 있으므로, 한쌍의 분할 탑재 지지부 외에는, 물품의 바닥면의 일부를 탑재 지지하는 것이 존재하지 않는다. 그러므로, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 사이에, 접근 및 이격 이동 시에 있어서의 간섭물이 존재하지 않게 되므로, 한쌍의 분할 탑재 지지부가 서로 보다 가까워진 위치를 접근 한도 위치로 하여 설정하는 것이 가능해지고, 한쌍의 분할 탑재 지지부가 접촉되기 직전의 위치까지 접근시켜 물품 가로 폭 방향의 길이가 한층 짧은 물품을 이송탑재 대상의 물품으로 할 수 있다.

본 발명에서의 실시형태에서는, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부가 상기 접근 한도 위치에 위치할 때, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 사이에 형성되는 간극(間隙)의 상기 물품 가로 폭 방향의 길이가, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각에 대한 상기 물품 가로 폭 방향의 길이보다 짧은 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 분할 탑재 지지부가 접근 한도 위치에 위치함으로써, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 사이에 형성되는 간극의 물품 가로 폭 방향의 길이가, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각에 대한 물품 가로 폭 방향의 길이보다 짧아진다. 따라서, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각을 접근 한도 위치에 위치시킴으로써, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 간격을 분할 탑재 지지부의 물품 가로 폭 방향의 길이보다 짧아지는 상태로, 서로 근접 대향한 위치에 위치시킬 수 있다.

본 발명에서의 실시형태에서는, 상기 한쌍의 클램프부의 각각과 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각이 일체로 이동 가능하게 연결되고, 상기 클램프 구동 수단과 상기 탑재 지지부 구동 수단이 겸용되고 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 일체로 이동 가능하게 연결된 한쌍의 클램프부의 각각과 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각을, 겸용의 구동 수단에 의해 일체로 접근 및 이격 이동 조작할 수 있으므로, 클램프 구동 수단과 탑재 지지부 구동 수단을 별개로 구비하는 경우에 비해 구성이 간단해진다.

본 발명에서의 실시형태에서는, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각이, 상기 물품 이송탑재 방향을 따라 배열된 가로 축심 주위로 회전 가능한 회전 롤러를 복수 개 구비하여 구성되며, 상기 복수 개의 회전 롤러를 회전 구동시키는 롤러 구동 수단이, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각에 일체로 이동 가능하게 설치되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각은, 롤러 구동 수단에 의해 회전 구동되는 복수 개의 회전 롤러를, 물품 이송탑재 방향을 따라 배열된 상태로 구비하고 있으므로, 복수 개의 회전 롤러에 의해 물품을 탑재 지지할뿐아니라, 탑재 지지하고 있는 물품의 바닥면에 대하여 반송 작용하여, 물품을 물품 이송탑재 방향으로 반송할 수 있다. 따라서, 한쌍의 클램프부의 출퇴 작동에 의한 물품 이송탑재 방향의 반송 작용에 더하여, 한쌍의 분할 탑재 지지부에서의 복수 개의 회전 롤러에 의한 물품의 바닥면에 작용하는 반송 작용도 얻어지는 상태에서 물품을 물품 이송탑재 방향으로 반송하므로, 물품을 확실하고 또한 원활하게 물품 이송탑재 방향으로 반송할 수 있다.

본 발명에서의 실시형태에서는, 상기 한쌍의 클램프부의 각각이, 상기 파지 위치에 있어서 이송탑재 대상의 물품의 상기 가로측부와 맞닿아 세로 축심 주위로 권취 작동되는 물품 반송용 무단(無端) 회동체(回動體)를 구비하여 구성되며, 상기 무단 회동체를 권취 구동하는 권취 구동 수단이, 상기 한쌍의 클램프부의 각각에 일체로 이동 가능하게 설치되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 클램프부의 각각은, 파지 위치에 있어서 이송탑재 대상의 물품의 가로측부와 맞닿아 세로 축심 주위로 권취 작동되는 물품 반송용 무단 회동체를 구비하고 있으므로, 파지 위치의 한쌍의 클램프부에 의해 이송탑재 대상의 물품을 파지한 상태에서, 무단 회동체를 권취 작동시키면, 이송탑재 대상의 물품을 파지하면서 물품 이송탑재 방향으로 반송할 수 있다. 따라서, 한쌍의 클램프부의 출퇴 작동에 의한 물품 이송탑재 방향의 반송 작용에 더하여, 한쌍의 클램프부에서의 물품 반송용 무단 회동체에 의한 물품의 가로측부에 작용하는 반송 작용도 얻어지는 상태에서 물품을 물품 이송탑재 방향으로 반송하므로, 물품을 확실하고 또한 원활하게 물품 이송탑재 방향으로 반송할 수 있다.

본 발명에 관한 스태커 크레인은, 본 발명에 관한 물품 이송탑재 장치를 승강대에 구비한 스태커 크레인으로서, 상기 기대는, 상기 승강대이다.

이와 같은 구성에 의하면, 스태커 크레인의 승강대를 기대로 하여, 물품 이송탑재 장치의 한쌍의 분할 탑재 지지부가 설치되게 되므로, 승강대에 물품 이송탑재 장치를 탑재하는 구성이 간소한 것이라도 된다. 그러므로, 본 발명에 관한 물품 이송탑재 장치를 스태커 크레인에 탑재하는 경우에, 중량의 증가를 최대한 회피하여, 경량인 스태커 크레인으로 할 수 있다.

도 1은, 물품 이송탑재 장치를 탑재한 스태커 크레인 및 물품 수납 선반을 나타낸 평면도이다.
도 2는, 물품 이송탑재 장치를 탑재한 스태커 크레인 및 물품 수납 선반을 나타낸 측면도이다.
도 3은, 물품 이송탑재 장치를 탑재한 승강대의 측면도이다.
도 4는, 물품 이송탑재 장치를 탑재한 승강대의 평면도이다.
도 5는, 도 4의 P-P선에서 본 단면(斷面) 배면도이다.
도 6은, 도 4의 Q-Q선에서 본 일부 단면 정면도이다.
도 7은, 센터링 기구(機構)를 나타낸 일부 투과 평면도이다.
도 8은, 뒤쪽 클램프 유닛 및 뒤쪽 탑재 지지부를 나타낸 종단 측면도이다.
도 9는, 한쌍의 클램프부의 동작 상태를 설명하는 평면도이다.

본 발명에 관한 물품 이송탑재 장치를 자동 창고에서의 스태커 크레인에 적용한 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

〔자동 창고〕

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 자동 창고에는, 물품 출입 방향이 서로 대향하도록 간격을 두고 설치된 2개의 수납 선반(1)과, 이들 수납 선반(1)끼리의 사이에 형성한 작업 통로를 주행하는 스태커 크레인(A)이 설치되어 있다.

〔수납 선반〕

각 물품 수납 선반(1)은, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 선반 가로 폭 방향(도 1의 W에 따른 방향) 및 선반 전후 방향(도 1의 F에 따른 방향)으로 간격을 두고 세워 설치된 복수 개의 지주(支柱)(1a)와, 선반 가로 폭 방향으로 배열된 복수 개의 지주(1a)에 걸쳐 설치된 물품 탑재판(1b)을 구비하여 구성되어 있다. 그리고, 물품 수납 선반(1)은, 물품 탑재판(1b)에 의해 물품(B)을 탑재 지지하는 형태로 물품(B)을 복수 개 수납하도록 구성되며, 물품(B)을 수납하는 수납 개소가 선반 가로 폭 방향 및 선반 상하 방향으로 복수 개 배열되도록 설치되어 있다.

각 물품 탑재판(1b)에는, 1개의 물품(B)을 수납하는 개소로서의 수납 개소가 선반 가로 폭 방향을 따라 소정 간격마다 복수 개 설정되어 있다. 후술하는 바와 같이, 물품(B)에는 크기가 상이한 복수 종류가 존재하지만, 1개의 물품 탑재판(1b)에는, 선반 가로 폭 방향에서의 폭이 같거나 또는 거의 같은 물품(B)은 선반 가로 폭 방향 W로 정렬된다. 또한, 수납 개소에 수납되어 있는 각 물품(B)은, 물품(B)의 선반 앞면측의 측면(작업 통로측을 향하는 측면)이 선반 전후 방향 F로 정렬되는 상태(도 1 참조)로 되도록 배치된다. 이와 같이 하여, 물품 수납 선반(1)은, 선반 가로 폭 방향 W에 따르는 물품 가로 폭 방향의 길이 L이 상이한 복수 종류의 물품(B)을 복수 개 수납하도록 구성되어 있다.

〔물품〕

물품(B)에는, 최대 가로 폭 길이 Lmax(본 실시형태에서는 예를 들면, 1510mm)로부터 최소 가로 폭 길이 Lmin(본 실시형태에서는 예를 들면, 335mm)까지 크기가 상이한 복수 종류가 존재한다. 물품의 물품 이송탑재 방향(즉, 선반 전후 방향 F에 따른 방향)에 따른 길이는, 기본적으로는 가로 폭 방향의 길이 L이 큰 물품일수록 커져 있다. 이와 같이, 스태커 크레인(A)은, 물품 이송탑재 방향으로 직교하는 물품 가로 폭 방향의 길이가 상이한 복수 종류의 물품(B)을 이송탑재 대상으로 하고 있다.

본 실시형태에서는, 물품(B)은, 장치 제조용의 부품이나 중간 가공품 등을 수납하는 플라스틱제의 컨테이너 용기인 것이 바람직하다. 컨테이너 용기의 재질로서는, 폴리프로필렌(PP)이나 폴리염화비닐(PVC) 등의 범용 플라스틱이나, 폴리카보네이트(PC)나 폴리에틸렌 테레프탈레이트(PET) 등의 고성능 플라스틱이 사용되고 있고, 컨테이너 용기의 강성은 높아져 있지만 이들 소재에 한정되지 않고, 컨테이너 용기의 재질로서 금속을 사용하는 것도 가능하다. 또한, 컨테이너 용기의 바닥면 등에는 리브(rib)가 형성되어 강성이 보강되어 있고, 물품 탑재판(1b)에 대한 이송탑재 시에 내용물의 중량에 의해 휨 등의 변형이 쉽게 생기지 않도록 되어 있다.

〔스태커 크레인〕

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(A)은, 작업 통로에 설치한 단일의 주행 레일(9)을 따라 주행하는 주행 대차(2)에, 승강대(3)를 승강 가능하게 안내 지지하는 한쌍의 지주(4)를, 각각 선반 가로 폭 방향 W에 따르는 크레인 주행 방향에서의 전방의 위치와 후방의 위치에, 서로 간극을 두고 장착하여 구성되어 있다. 각 지주(4)의 상단측 부분끼리는, 작업 통로 위쪽에 설치한 상부 가이드 레일(5)에 안내 지지되는 상부 프레임(6)에 의해 연결되어 있다.

또한, 주행 대차(2)에는, 주행 레일(9)의 상면에 지지되어 전동(轉動)하는 주행륜(10a, 10b)과, 이들 주행륜(10a, 10b)의 가까이에서 주행 레일(9)을 좌우 방향으로부터 끼워넣어, 그 측면을 따라 전동하는 도시하지 않은 좌우 한쌍의 가이드 롤러가 크레인 주행 방향에서의 전방의 위치와 후방의 위치에, 서로 간극을 두고 설치되어 있다. 주행 대차(2)에는, 또한 주행륜(10a, 10b) 중 한쪽의 구동륜(10a)을 구동시키는 주행용 전동 모터(M1), 크레인 제어용의 제어 장치(7), 지상측에 설정된 기준 위치로부터의 거리를 계측함으로써 주행 대차(2)의 작업용 통로에서의 주행 위치를 검출하기 위한 도시하지 않은 주행용 레이저 거리계, 승강대(3)의 승강 경로에서의 승강 위치를 검출하기 위한 도시하지 않은 승강용 레이저 거리계, 크레인의 동작용 전력을 취득하는 도시하지 않은 집전(集電) 장치 등이 설치되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 스태커 크레인(A)은, 상부 프레임(6)에 의해 넘어짐이 방지되면서, 주행용 전동 모터(M1)의 구동으로 주행 레일(9)을 따라 자동 주행하도록 구성되어 있다. 본 명세서에서의 제어 장치나 제어부 등은, 각각 CPU, 메모리, 통신 유닛 등의 종래의 컴퓨터가 가지는 구성 부품의 모두 또는 일부를 구비하고, 본 명세서에 기재된 기능을 실행하기 위해 필요한 알고리즘을 메모리에 기억하고 있다.

상기 승강대(3)는, 도 3, 도 4 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 상기 한쌍의 지주(4)의 각각에 형성된 안내 레일부에 의해 승강 안내되는 한쌍의 승강 브래킷(3F·3R)[앞쪽 승강 브래킷(3F) 및 뒤쪽 승강 브래킷(3R)]을 크레인 주행 방향에서 전후 양단에 구비하고 있다. 한쌍의 승강 브래킷(3F·3R)에는 승강 테이블 본체로서의 프레임체(11)가 접속되어 있고, 이송탑재 대상 개소와 자체와의 사이에서 물품(B)을 이송탑재하는 물품 이송탑재 장치(14)가 프레임체(11)에 탑재되어 있다. 즉, 스태커 크레인(A)은 물품 이송탑재 장치(14)를 구비하고 있다.

승강대(3)의 프레임체(11)는, 도 5 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 크레인 주행 방향으로 연장되고, 선반 전후 방향 F에 따르는 크레인 가로 폭 방향에서 좌우로 간격을 두고 설치된 한쌍의 메인 프레임(12)과, 그 메인 프레임(12)을 크레인 주행 방향의 중앙부 및 전후 단부의 3개소에서 연결하는 복수 개의 연결 프레임(13) 등으로 구성되어 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 한쌍의 메인 프레임(12)의 각각의 전후 중앙 개소에는, 물품 탑재판(1b)의 수납 개소에 탑재되어 있는 물품의 유무를 검출하는 이중 이송탑재 방지용의 선반 상 물품 검출 센서(15)나, 물품 탑재판(1b)의 작업 통로측의 단면에 대하여 검출 작용하는 탑재판 검출 센서(16)가, 검출 방향이 한쌍의 물품 수납 선반(1)의 각각을 향하도록 장착되어 있다.

한쌍의 승강 브래킷(3F·3R)에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 한쌍의 승강용 구동 체인(8)이 연결되어 있고, 한쌍의 승강 브래킷(3F·3R) 및 프레임체(11)가 현수(懸垂) 지지되어 있다. 한쌍의 승강용 구동 체인(8)은, 한쪽의 단부가 한쌍의 승강 브래킷(3F·3R)의 상부에 연결되고, 상부 프레임(6)에 설치한 안내 스프로켓(sprocket)과 한쪽의 지주(4)에 설치한 안내 스프로켓에 감겨걸어지고, 주행 대차(2)의 일단에 장비한 도시하지 않은 구동 스프로켓에 감겨걸어지고, 다른 쪽의 단부가 한쌍의 승강 브래킷(3F·3R)의 하부에 연결되어 있다. 그리고, 구동 스프로켓을 승강용 전동 모터(M2)에 의해 한쪽 방향과 그 역방향으로 구동 회전시켜, 승강용 구동 체인의 송출(送出)이나 인입(引入) 조작에 의해 승강대(3)를 승강시키도록 구성되어 있다.

스태커 크레인(A)의 작업 통로의 한쪽의 단부에는, 입고 지령이나 출고 지령을 지령하는 지상측 컨트롤러(도시하지 않음)가 설치되어 있고, 이 지상측 컨트롤러로부터 입고 지령이나 출고 지령이 지령되면, 스태커 크레인(A)에 탑재된 제어 장치(7)가, 주행용 레이저 거리계, 승강용 레이저 거리계, 선반 상 물품 검출 센서(15), 탑재판 검출 센서(16) 등의 각종 센서의 검출 정보에 기초하여, 주행 대차(2)의 주행 작동 및 승강 캐리지(3)의 승강 작동 및 물품 이송탑재 장치(14)의 이송탑재 작동을 제어한다. 이로써, 스태커 크레인(A)은, 물품 수납 선반(1)의 단부에 설치된 도시하지 않은 반출입(搬出入) 컨베이어로부터 물품 수납 선반(1)의 물품 탑재판(1b)에 설정된 수납 개소에 물품(B)을 반송하는 입고용 반송 작동, 및 물품 탑재판(1b)의 수납 개소로부터 반출입 컨베이어에 물품(B)을 반송하는 출고용 반송 작동을 행한다. 그리고, 입고 지령 및 출고 지령은, 적외선 통신을 이용한 광전송 장치에 의해, 지상측 컨트롤러로부터 제어 장치(7)에 전송되고, 제어 장치(7)가 지령하는 이송탑재 제어에 대한 제어 지령은, 적외선 통신을 이용한 광전송 장치에 의해, 제어 장치(7)로부터 승강대(3)에 설치한 제어 단말기에 전송된다.

다음에, 승강대(3)의 프레임체(11)에 설치되어 있는 물품 이송탑재 장치(14)에 대하여 상세를 설명한다.

도 2~도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(14)는, 이송탑재 대상의 물품(B)을 탑재 지지하는 탑재 지지부(17)와, 탑재 지지부(17)에 대하여 물품 이송탑재 방향인 선반 전후 방향(크레인 가로 폭 방향)을 따라 출퇴 이동 가능하게, 또한 이송탑재 대상의 물품(B)을 파지하는 파지 위치(도 9에 있어서 실선으로 나타낸 크레인 주행 방향의 위치)와 이 파지 위치보다 광폭의 해제 위치(도 9에 있어서 가상선으로 나타낸 크레인 주행 방향의 위치)로 서로 접근 및 이격 이동 가능한, 앞쪽 클램프부(18F)와 뒤쪽 클램프부(18R)로 이루어지는 한쌍의 클램프부(18)를 구비하고 있다.

탑재 지지부(17)는, 이송탑재 대상의 물품(B)의 바닥면에서의 크레인 주행 방향에서 앞쪽의 부분을 탑재 지지하는 앞쪽 탑재 지지부(17F)와, 이송탑재 대상의 물품(B)의 바닥면에서의 크레인 주행 방향에서 뒤쪽의 부분을 탑재 지지하는 뒤쪽 탑재 지지부(17R)로 구성되어 있다. 즉, 탑재 지지부(17)는, 이송탑재 대상의 물품(B)의 바닥면에서의 물품 가로 폭 방향에서의 양 측부(크레인 주행 방향에서 전후의 양 측부)를 별개로 탑재 지지하는 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)에 의해 구성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 이송탑재 대상의 물품(B)은, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)에 의해 물품 가로 폭 방향에서의 양 측부만이 지지되므로, 탑재 지지부(17)는 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)만에 의해 구성되어 있다.

앞쪽 탑재 지지부(17F) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)의 각각은, 승강대(3)의 프레임체(11)의 메인 프레임(12)에 대하여 크레인 전후 방향을 따라 이동 가능하게 구비되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)가 구비되는 기대가, 승강대(3)의 프레임체(11)에 의해 구성되어 있다.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각은, 물품 이송탑재 방향을 따라 배열된 가로 축심(수평 방향에서, 선반 가로 폭 방향 W, 즉 크레인 주행 방향으로 연장되는 축심) 주위로 회전 가능한 회전 롤러(21)를 복수 개 구비하여 구성되어 있다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 앞쪽 탑재 지지부(17F)를 예로 들어 설명을 추가하면, 회전 롤러(21)가, 물품 이송탑재 방향과 직교하는 방향으로 간격을 두고 설치된 물품 이송탑재 방향으로 장척(長尺)의 한쌍의 롤러 지지 플레이트(22)에 회전축(21C)의 양단을 회전 가능하게 지지된 상태(도 8 참조)로, 물품 이송탑재 방향을 따라 복수 개 설치되어 있다. 복수 개의 회전 롤러(21)의 아래쪽에는, 물품 이송탑재 방향에서 양단에 위치하는 좌측단 롤러(21L) 및 우측단 롤러(21R)의 2개의 회전 롤러(21)를 제외한 모든 회전 롤러(21)의 하방측 부분에 맞닿는 컨베이어 구동 벨트(23)가 설치되어 있다. 컨베이어 구동 벨트(23)를 회전 롤러(21)의 하방측 부분에 확실하게 접촉시키기 위한 가압 롤러(24)가 컨베이어 구동 벨트(23)의 권취 내측에 있어서 물품 이송탑재 방향을 따라 복수 개 설치되고, 컨베이어 구동 벨트(23)의 텐션을 조절하기 위한 텐션 롤러(25)가 컨베이어 구동 벨트(23)의 권취 외측에 설치되어 있다.

그리고, 컨베이어 모터(M3)를 회전 구동시켜 구동 롤러(26)를 회전 구동시킴으로써, 컨베이어 구동 벨트(23)를 권취 작동시키고, 이로써, 복수 개의 회전 롤러(21)를 일제히 회전 구동시킬 수 있도록 되어 있다. 그리고, 좌측단 롤러(21L) 및 우측단 롤러(21R)의 2개의 회전 롤러(21)에 대해서는, 이들에 인접하는 회전 롤러(21)와 전동 벨트(27)에 의해 연동 연결되어 있고, 상기 인접 회전 롤러(21)로부터 회전 구동력이 전달된다.

도 5, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 컨베이어 모터(M3)나 구동 롤러(26)는, 앞쪽 탑재 지지부(17F)에서의 한쌍의 롤러 지지 플레이트(22)의 아래쪽에 장착되어 있고, 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 일체로 이동할 수 있도록 유닛 구조로 되어 있다. 즉, 복수 개의 회전 롤러(21)의 모두를 회전 구동시키는 컨베이어 모터(M3)가, 앞쪽 탑재 지지부(17F)에 일체로 이동 가능하게 설치되어 있다.

이상에서는, 앞쪽 탑재 지지부(17F)에 대하여 설명하였으나, 마찬가지로 뒤쪽 탑재 지지부(17R)와 일체로 이동 가능한 컨베이어 모터(M3)가, 뒤쪽 탑재 지지부(17R)에서의 복수 개의 회전 롤러(21)의 모두를 회전 구동시키도록 구성되어 있다. 이와 같이, 복수 개의 회전 롤러(21)의 모두를 회전 구동시키는 롤러 구동 장치로서의 컨베이어 모터(M3)가, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각에 일체로 이동 가능하게 설치되어 있다.

승강대(3)의 프레임체(11)에서의 메인 프레임(12)은, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 단면(斷面)이 직사각형인 각(角) 파이프이며, 도 3, 도 4 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 그 상면에는, 가이드 레일(19)이 크레인 주행 방향에서 전후로 2분할되어 배치되어 있다. 즉, 한쌍의 메인 프레임(12)의 각각의 크레인 주행 방향에서 앞쪽의 상면에는 앞쪽 가이드 레일(19F)이, 또한 한쌍의 메인 프레임(12)의 각각의 크레인 주행 방향에서 뒤쪽의 상면에는 뒤쪽 가이드 레일(19R)이 설치되어 있다. 즉, 승강대(3)의 프레임체(11)에는, 한쌍의 앞쪽 가이드 레일(19F·19F)과 한쌍의 뒤쪽 가이드 레일(19R·19R)이 크레인 주행 방향에서 전후로 배열되어 배치되어 있고, 합계 4개의 가이드 레일(19)이 설치되어 있다.

앞쪽 탑재 지지부(17F)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 방향에서의 양단 개소, 즉, 한쌍의 앞쪽 가이드 레일(19·19F) 상에 위치하는 개소에 있어서, 한쌍의 롤러 지지 플레이트(22)의 하부를 연결하는 한쌍의 앞쪽 베이스 플레이트(31F) 상에 장착되어 있고, 이 한쌍의 앞쪽 베이스 플레이트(31F)의 각각의 배면에, 앞쪽 가이드 레일(19F)에 안내되는 앞쪽용 슬라이드 블록(30F)이 전후 방향으로 간극을 두고 한쌍 설치되어 있다. 따라서, 앞쪽 탑재 지지부(17F)는, 이것이 장착되는 한쌍의 앞쪽 베이스 플레이트(31F)의 아래쪽에 장착된 물품 이송탑재 방향에서의 양단 개소에 있어서의 합계 4개의 앞쪽용 슬라이드 블록(30F)에 의해 한쌍의 앞쪽 가이드 레일(19·19F)에 의해 안내된다.

마찬가지로, 뒤쪽 탑재 지지부(17R)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 이것이 장착되는 한쌍의 뒤쪽 베이스 플레이트(31R)의 아래쪽에 장착된 물품 이송탑재 방향에서의 양단 개소에 있어서의 합계 4개의 뒤쪽용 슬라이드 블록(30R)에 의해 한쌍의 뒤쪽 가이드 레일(19R·19R)에 의해 안내된다.

이와 같이, 앞쪽 탑재 지지부(17F)에서의 전후 좌우의 앞쪽용 슬라이드 블록(30F)이 한쌍의 앞쪽 가이드 레일(19F)에 의해 이동 안내되고, 뒤쪽 탑재 지지부(17R)에서의 전후 좌우의 뒤쪽용 슬라이드 블록(30R)이 한쌍의 뒤쪽 가이드 레일(19R)에 의해 이동 안내된다. 그리고, 후술하는 센터링 기구(20)에 의해, 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 뒤쪽 탑재 지지부(17R)가, 동기하여 서로 역방향으로 이동 조작된다.

이로써, 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 뒤쪽 탑재 지지부(17R)는, 앞쪽 탑재 지지부(17F)가, 한쌍의 앞쪽 가이드 레일(19F)의 앞쪽 단부 개소에 위치하고, 뒤쪽 탑재 지지부(17R)가, 한쌍의 뒤쪽 가이드 레일(19R)의 뒤쪽 단부 개소에 위치하는 이격 한도 위치[도 3 및 도 4에 있어서 실선으로 나타낸 앞쪽 탑재 지지부(17F) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)의 위치]와 앞쪽 탑재 지지부(17F)가, 한쌍의 앞쪽 가이드 레일(19F)의 뒤쪽 단부 개소에 위치하고, 뒤쪽 탑재 지지부(17R)가, 한쌍의 뒤쪽 가이드 레일(19R)의 앞쪽 단부 개소에 위치하는 접근 한도 위치[도 3 및 도 4에 있어서 가상선으로 나타낸 앞쪽 탑재 지지부(17F) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)의 위치]를 양단으로 하는 이동 허용 범위의 범위 내에서 서로에 대하여 접근한 위치(접근 한도 위치)와 이격된 위치(이격 한도 위치) 사이에서 이동 가능하게 되어 있다.

그리고, 앞쪽 탑재 지지부(17F) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)가 접근 한도 위치에 위치하면, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각에 구비된 복수 개의 회전 롤러(21)에서의 접근 방향측의 단부가, 서로 대향하는 위치까지 접근하여, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)가 접근 한도 위치에 위치할 때는, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R) 사이에 형성되는 간극(G)의 물품 가로 폭 방향의 길이 Lg(본 실시형태에서는 예를 들면, 45mm)가, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각의 물품 가로 폭 방향의 길이 L1(본 실시형태에서는 예를 들면, 150mm로 하고 있음)보다 짧아진다. 이와 같이, 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 뒤쪽 탑재 지지부(17R)는, 이동 허용 범위 중 서로 접근하는 측의 단부인 접근 한도 위치에 위치할 때, 서로 근접 대향하도록 구성되어 있다. 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각의 물품 가로 폭 방향의 길이 L1은, 각각의 지지부가 물품의 바닥면과 맞닿는 부분의 물품 가로 폭 방향의 치수로서 정의해도 되고, 예를 들면, 본 실시형태에서는, 회전 롤러(21)의 물품 가로 폭 방향의 길이로서 정의해도 된다. 따라서, 본 실시형태의 물품 이송탑재 장치(14)는, 종래 구조의 물품 이송탑재 장치와 같이 물품(B)의 바닥면에서의 중앙 개소를 지지하는 중앙 지지부에 의한 제약을 받지 않고, 앞쪽 탑재 지지부(17F) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)의 위치를 충분히 근접시키는 것이 가능하다.

이와 같이, 물품 이송탑재 장치(14)는, 그 물품 가로 폭 방향의 길이에 따라 앞쪽 탑재 지지부(17F) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)의 위치를, 이격 한도 위치와 접근 한도 위치와의 사이의 이동 허용 범위 내에서 조정함으로써, 물품(B)의 바닥면에서의 양 측부를 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 뒤쪽 탑재 지지부(17R)로 지지할 수 있다. 그리고, 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 뒤쪽 탑재 지지부(17R)를 접근 한도 위치에 위치시킴으로써, 종래에는 이송탑재 대상으로 할 수 없었던 물품 가로 폭 방향이 짧은 물품이라도 이송탑재 대상으로 할 수 있다.

센터링 기구(20)는, 도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 앞쪽 탑재 지지부(17F)에서의 한쌍의 롤러 지지 플레이트(22)를 하방측으로 연결하도록 설치된 앞쪽 이동 조작 부재(28F)와, 뒤쪽 탑재 지지부(17R)에서의 한쌍의 롤러 지지 플레이트(22)를 하방측으로 연결하도록 설치된 뒤쪽 이동 조작 부재(28R)와, 승강대(3)의 프레임체(11)에 대하여 수평면에 따라 설정된 권취 궤도를 따라 권취 작동하여, 앞쪽 이동 조작 부재(28F) 및 뒤쪽 이동 조작 부재(28R)를 물품 이송탑재 방향과 직교하는 방향을 따라 서로 반대 방향으로 이동 조작하는 센터링 벨트(29)와, 센터링 벨트(29)를 권취 구동하는 센터링 모터(M4)와, 센터링 모터(M4)의 출력축에 설치된 타이밍 풀리(34T)와, 프레임체(11)에 있어서 물품 이송탑재 방향과 직교하는 방향에서 타이밍 풀리(34T)에 대향하는 개소에 배치되는 종동 풀리(34S)를 구비하여 구성되어 있다.

타이밍 풀리(34T) 및 종동 풀리(34S)의 각각은, 도 5 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 프레임체(11)의 한쌍의 메인 프레임(12) 사이에 걸쳐 설치된 한쌍의 센터링 기구 장착용 연결 프레임(13C)에 장착 브래킷(39)에 의해 장착되어 있다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 앞쪽 이동 조작 부재(28F)와 뒤쪽 이동 조작 부재(28R)는, 각각 센터링 벨트(29)의 평행하게 연장되는 2개의 벨트 부분의 한쪽과 다른 쪽에 대하여 결합 부재(32)에 의해 고정되어 있다. 따라서, 센터링 벨트(29)가 권취 작동하면, 앞쪽 이동 조작 부재(28F)와 뒤쪽 이동 조작 부재(28R)가 서로 반대 방향으로 이동 조작되고, 이로써, 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 뒤쪽 탑재 지지부(17R)가, 가이드 레일(19)에 안내되면서 서로 반대 방향으로 이동한다.

센터링 모터(M4)는, 타이밍 풀리(34T)를 회전 구동하여, 이 타이밍 풀리(34T) 및 타이밍 풀리(34T)에 대향 배치되는 종동 풀리(34S)에 맞물리는 타이밍 벨트에 의해 구성된 센터링 벨트(29)를 권취 작동시키므로, 전술한 제어 장치(7)는, 물품(B)의 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보에 기초하여, 센터링 모터(M4)의 회전수를 제어함으로써, 앞쪽 탑재 지지부(17F) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)의 접근 및 이격 위치를 물품(B)의 가로 폭 방향의 길이에 따라 제어할 수 있도록 되어 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 도 3 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 앞쪽 탑재 지지부(17F)가 장착되는 한쌍의 앞쪽 베이스 플레이트(31F)에는, 클램프 장착 브래킷(33)을 통하여, 앞쪽 클램프부(18F)를 구비하는 후술하는 앞쪽 클램프 유닛(35F)이 일체로 장착되어 있다. 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 앞쪽 클램프 유닛(35F)은, 같은 한쌍의 앞쪽 베이스 플레이트(31F)에 장착되어 있으므로, 센터링 모터(M4)를 구동시켜 앞쪽 탑재 지지부(17F)를 이동시키면, 앞쪽 클램프부(18F)도 앞쪽 탑재 지지부(17F)와 일체로 이동한다.

마찬가지로, 도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 뒤쪽 탑재 지지부(17R)가 장착되는 한쌍의 뒤쪽 베이스 플레이트(31R)에는, 클램프 장착 브래킷(33)을 통하여 뒤쪽 클램프부(18R)를 구비하는 후술하는 뒤쪽 클램프 유닛(35R)이 일체로 장착되어 있다. 뒤쪽 탑재 지지부(17R)와 뒤쪽 클램프부(18R)는, 같은 한쌍의 뒤쪽 베이스 플레이트(31R)에 장착되어 있으므로, 센터링 모터(M4)를 구동시켜 뒤쪽 탑재 지지부(17R)를 이동시키면, 뒤쪽 클램프부(18R)도 뒤쪽 탑재 지지부(17R)와 일체로 이동한다.

이와 같이, 한쌍의 클램프부(18F·18R)의 각각과 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각이 일체로 이동 가능하게 연결되어 있다. 그리고, 한쌍의 클램프부(18F·18R)를 접근 및 이격 이동시키는 클램프 구동 장치와 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)를 접근 및 이격 이동시키는 탑재 지지부 구동 장치가, 센터링 모터(M4)에 의해 겸용되고 있다.

그리고, 센터링 모터(M4)는 제어 장치(7)에 의해 위치 제어만아니라 토크 제어에 의해서도 제어된다. 이것은, 한쌍의 클램프부(18F·18R) 및 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 물품(B)의 가로 폭 방향의 길이에 따른 접근 및 이격 위치의 제어에 더하여, 한쌍의 클램프부(18F·18R)에 의해 물품(B)을 협지할 때의 협지압을 제어하기 위해 센터링 모터(M4)의 구동 토크를 제어하기 때문이다. 이와 같은 본 명세서에 기재되는 토크 제어는, 가해지는 직류 전압이나 교류 주파수와 모터 회전수의 관계에 기초한 제어나, 인코더 피드백을 이용한 제어 등, 모터의 종류에 따라 종래의 기술에 의해 행해진다.

한쌍의 클램프부(18F·18R)의 구성에 대하여 뒤쪽 클램프부(18R)를 예로 들어 설명한다. 뒤쪽 클램프부(18R)는, 한쌍의 뒤쪽 베이스 플레이트(31R)와 접속되는 뒤쪽 클램프 유닛(35R)에 구비되어 있다. 뒤쪽 클램프 유닛(35R)은, 3단식의 슬라이드 포크(36) 및 전동 기어 기구(37)를 구비하여 구성된 출퇴 조작부(38)와, 이 출퇴 조작부(38)를 한쪽 방향과 그 역방향의 양 방향으로 출퇴 구동하는 포크 모터(M5)와, 물품 이송탑재 방향(포크의 출퇴 방향)에 장척의 판상체(板狀體)이며, 양단에 물품(B)의 코너부와 걸어맞추어지는 걸어맞춤 클릭이 형성되고, 슬라이드 포크(36)의 프라이머리 포크(primary folk)에 장착된 뒤쪽 클램프부(18R)를 구비하여 구성되어 있다.

〔제어 구성〕

제어 장치(7)는, 이송탑재 대상의 물품(B)에서의 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보에 기초하여, 클램프 구동 장치 및 탑재 지지부 구동 장치로서의 센터링 모터(M4)의 작동을 제어한다. 또한, 제어 장치(7)는, 돌출 센서(S1)(도 5 및 도 7 참조)나 도시하지 않은 위치 결정 센서에 의해 검출되는 이송탑재 대상의 물품(B)에서의 물품 이송탑재 방향의 단부 위치 정보에 기초하여, 롤러 구동 장치로서의 컨베이어 모터(M3) 및 클램프 출퇴 구동 장치로서의 포크 모터(M5)의 회전 작동을 제어한다.

제어 장치(7)는, 지상측 컨트롤러로부터 입고 지령이 지령되면, 반송원(搬送元)인 반출입 컨베이어에서의 이송탑재 개소와 반송선(搬送先)인 물품 수납 선반(1)에서의 수납 개소에 대한 크레인 주행 방향에서의 위치 정보 및 크레인 승강 방향에서의 위치 정보를 취득하고, 또한 상기 입고 지령에 의해 이송탑재 대상으로 되는 물품(B)에 대한 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보를 취득한다.

또한, 제어 장치(7)는, 지상측 컨트롤러로부터 출고 지령이 지령되면, 반송원인 물품 수납 선반(1)에서의 수납 개소와 반송선인 반출입 컨베이어에서의 이송탑재 개소에 대한 크레인 주행 방향에서의 위치 정보 및 크레인 승강 방향에서의 위치 정보를 취득하고, 또한 상기 출고 지령에 의해 이송탑재 대상으로 되는 물품(B)에 대한 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보를 취득한다.

그리고, 물품 이송탑재 장치(14)의 이송탑재 작동은 반송원과 반송선에서 내려놓는 이송탑재(즉, 물품을 건네기 위한 이송탑재)와, 들어올리는 이송탑재(즉, 수취하기 위한 이송탑재)가 상이하므로, 제어 장치(7)는, 입고 지령이나 출고 지령에 기초하여 반송원이나 반송선에 대한 크레인 승강 방향에서의 위치 정보를 취득할 때, 내려놓는 이송탑재가 행해지는 반송선의 수납 개소나 이송탑재 개소가 지령된 경우에는, 들어올리는 이송탑재가 행해지는 반송원의 수납 개소·이송탑재 개소가 지령된 경우보다, 설정 높이(예를 들면, 30mm)만큼 높은 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하도록 구성되어 있다.

크레인 주행 방향에서의 위치 정보 및 크레인 승강 방향에서의 위치 정보는, 지상측 컨트롤러로부터 제어 장치(7)에 대하여 지령 정보에 의해 직접 부여하도록 구성해도 되고, 지상측 컨트롤러로부터의 지령 정보에 있어서는 위치 ID 정보를 부여하고, 제어 장치(7)가 위치 ID 정보에 기초하여, 위치 정보 테이블을 참조하여 취득하도록 해도 된다. 또한, 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보도 마찬가지로, 지상측 컨트롤러로부터 제어 장치(7)에 대하여 지령 정보에 의해 직접 부여하도록 구성해도 되고, 지상측 컨트롤러로부터의 지령 정보에 있어서는 물품 종별 ID 정보를 부여하고, 제어 장치(7)가 이 물품 종별 ID 정보에 기초하여, 물품 가로 폭 방향 길이 테이블을 참조하여 취득하도록 해도 된다.

제어 장치(7)의 제어 동작에 대하여, 어느 물품(B)을 반송원으로서의 반출입 컨베이어에서의 이송탑재 개소로부터 반송선으로서의 물품 수납 선반(1)에서의 수납 개소에 반송하는 입고 지령이 발생한 경우를 예로 들어 간단하게 설명한다. 그리고, 상기 입고 지령이 발생하는 시점까지는, 스태커 크레인(A)은 대기 상태였던 것으로 하여 설명한다.

제어 장치(7)는, 입고 지령에 의해 반송원으로서 지령된 반출입 컨베이어에서의 이송탑재 개소에 있어서의 들어올림 위치(수취 위치)에 대하여 물품 이송탑재 장치(14)를 위치시키기 위해, 주행용 레이저 거리계 및 승강용 레이저 거리계의 검출 정보에 기초하여 주행용 전동 모터(M1) 및 승강용 전동 모터(M2)의 작동을 제어한다. 그리고, 반송원으로의 주행 작동 및 승강 작동과 병행하여, 입고 지령에 기초하여 취득한 이송탑재 대상의 물품(B)의 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보에 기초하여, 센터링 모터(M4)의 작동을 제어하여, 한쌍의 클램프부(18F·18R)를 이송탑재 대상의 물품(B)에 대한 해제 위치에 위치시킨다. 본 실시형태에서는, 이 해제 위치는, 한쌍의 클램프부(18F·18R)의 간격과 이송탑재 대상의 물품(B)의 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 L과의 차이(물품 가로 폭 방향으로 형성되는 클리어런스의 합)가, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 한쪽에 대한 물품 가로 폭 방향의 길이보다 작아지는 위치로 설정되어 있다. 이로써, 물품(B)의 물품 가로 폭 방향의 중심이 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 중심으로부터 다소 어긋난 경우라도, 물품(B)을 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)에 의해 확실하게 탑재 지지할 수 있다.

물품 이송탑재 장치(14)가 반송원에 대한 들어올림 위치에 위치하면, 선반 상 물품 검출 센서(15)의 검출 정보에 의해 반출입 컨베이어에서의 이송탑재 개소에 위치하는 이송탑재 대상의 물품(B)의 존재를 확인한 후, 지상측 컨트롤러에 반출입 컨베이어의 작동 요구 정보를 송신하여, 반출입 컨베이어를 반입측으로 작동시킨다. 이와 동시에, 앞쪽 탑재 지지부(17F)에서의 컨베이어 모터(M3) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)에서의 컨베이어 모터(M3)의 인입측으로 작동 개시하게 한다. 그리고, 반출입 컨베이어의 구동 모터의 회전 작동 속도와 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각의 컨베이어 모터(M3)의 회전 작동 속도는, 반출입 컨베이어에 의한 물품(B)의 반송 속도와 회전 작동하는 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각에서의 복수 개의 회전 롤러(21)에 의한 물품(B)의 반송 속도가 동조하도록, 반출입 컨베이어의 제어 단말기 및 제어 장치(7)에 의해 제어된다.

반출입 컨베이어 및 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 반송 작용에 의해 반출입 컨베이어에서의 이송탑재 개소로부터 스태커 크레인(A)의 물품 이송탑재 장치(14) 측으로 반송되는 물품(B)은, 그 단면이 물품 이송탑재 장치(14)의 물품 이송탑재 방향에서 외측의 단부에 위치하도록, 돌출 센서(S1)나 위치 결정 센서의 검출 정보의 조합에 의한 위치 결정 제어된다. 즉, 상기 입고 지령에 의해 지령된 반송선으로서의 물품 수납 선반(1)에서의 수납 개소가, 스태커 크레인(A)의 크레인 주행 방향에서 좌우 어느 물품 수납 선반(1)에 속하는지를 판별하고, 예를 들면, 반송선이 크레인 주행 방향에서 좌측의 물품 수납 선반(1)에 속하는 수납 개소이면, 물품(B)의 크레인 주행 방향에서 우측의 측면이 물품 이송탑재 장치(14)의 같은 우측의 단부에 위치하도록, 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)에서의 물품(B)의 물품 이송탑재 방향에 대한 탑재 위치가 제어된다. 이로써, 반송선으로서의 물품 수납 선반(1)에서의 수납 개소에 물품(B)을 내려놓는 경우에, 물품(B)의 크기에 상관없이 한쌍의 클램프부(18F·18R)를 일정한 스트로크로 돌출시키는 것만으로, 모든 물품(B)의 작업 공간 측의 측면이 정렬된 상태로, 물품(B)을 물품 탑재판(1B)의 수납 개소에 수납시킬 수 있다.

이송탑재 대상의 물품(B)이 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)에 완전히 탑재 지지되면, 한쌍의 클램프부(18F·18R)를 이 해제 위치로부터 파지 위치로 전환하기 위해, 센터링 모터(M4)를 토크 제어 모드로 제어한다. 즉, 한쌍의 클램프부(18F·18R)가 해제 위치로부터 물품(B)을 파지하는 파지 위치로 되면, 센터링 모터(M4)의 구동 토크가 상승하는 것을 이용하여, 한쌍의 클램프부(18F·18R)가 해제 위치에 있는 상태로부터, 센터링 모터(M4)의 구동 토크를 한쌍의 클램프부(18F·18R)를 이동 조작 가능한 구동 토크 이상으로 설정된 목표 토크로 유지하면서 접근측으로 계속 회전 작동시키고, 센터링 모터(M4)의 회전 속도가 파지 상태 판별용의 설정 기준값 이하까지 저하되면, 한쌍의 클램프부(18F·18R)가 파지 위치에 위치하고 있는 것으로 하여, 센터링 모터(M4)의 작동을 정지시킨다.

이같이 하여, 이송탑재 대상의 물품(B)이 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)에 완전히 탑재 지지되고, 또한 한쌍의 클램프부(18F·18R)가 퇴피 위치에서 물품(B)을 파지하는 파지 위치로 되면, 제어 장치(7)는, 반송선으로서의 물품 수납 선반(1)에서의 수납 개소에 대한 내려놓는 위치(건넴 위치)에 물품 이송탑재 장치(14)를 위치시키기 위해, 주행용 레이저 거리계 및 승강용 레이저 거리계의 검출 정보에 기초하여 주행용 전동 모터(M1) 및 승강용 전동 모터(M2)의 작동을 제어한다.

물품 이송탑재 장치(14)가 반송선으로서의 수납 개소에 대한 내려놓는 위치에 위치하면, 제어 장치(7)는, 선반 상 물품 검출 센서(15)의 검출 정보에 의해 물품 수납 선반(1)에서의 수납 개소에 있어서의 다른 물품(B)의 비존재를 확인한 후, 물품(B)을 상기 수납 개소에 압입(壓入)하기 위해, 한쌍의 클램프부(18F·18R)를 돌출 작동시키기 위해, 전후의 클램프 유닛(35·35R)에서의 포크 모터(M5)를 상기 수납 개소에 대한 돌출측으로 설정 스트로크만큼 작동시킨다. 이와 동시에, 앞쪽 탑재 지지부(17F)에서의 컨베이어 모터(M3) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)에서의 컨베이어 모터(M3)를 상기 수납 개소에 대한 압출측으로 작동 개시하게 한다. 그리고, 반송원에서의 들어올리는 동작과 마찬가지로, 포크 모터(M5)의 회전 작동 속도와 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각의 컨베이어 모터(M3)의 회전 작동 속도는, 돌출 작동하는 한쌍의 클램프부(18F·18R)에 의한 물품(B)의 반송 속도와 회전 작동하는 한쌍의 분할 탑재 지지부(17F·17R)의 각각에서의 복수 개의 회전 롤러(21)에 의한 물품(B)의 반송 속도가 동조하도록, 제어 장치(7)에 의해 제어된다.

이같이 하여, 한쌍의 클램프부(18F·18R)가 돌출 위치에 위치하여, 이송탑재 대상의 물품(B)이 도 9에 나타낸 바와 같이 반송선으로서의 물품 수납 선반(1)에서의 수납 개소에 위치하면, 한쌍의 클램프부(18F·18R)를 도 9에 있어서 실선으로 나타낸 파지 위치로부터 도 9에 있어서 가상선으로 나타낸 해제 위치로 전환하기 위해, 센터링 모터(M4)를 위치 제어 모드로 제어한다. 즉, 한쌍의 클램프부(18F·18R)가 파지 위치에 있는 상태로부터, 파지 해제 조작용의 설정 작동량만큼 이격 이동시키기 위해, 센터링 모터(M4)의 구동량을 목표 구동량만큼 이격 작동측으로 회전 작동시킨 후 정지시킨다.

그리고, 한쌍의 클램프부(18F·18R)가 돌출 위치에서 물품(B)의 파지를 해제하는 해제 위치로 되었으면, 한쌍의 클램프부(18F·18R)를 퇴피 작동시키기 위해, 전후의 클램프 유닛(35F·35R)에서의 포크 모터(M5)를 퇴피측으로 작동시킨다. 그리고, 이 경우에는, 앞쪽 탑재 지지부(17F)에서의 컨베이어 모터(M3) 및 뒤쪽 탑재 지지부(17R)에서의 컨베이어 모터(M3)는, 정지 상태로 유지하게 하면 된다.

〔다른 실시형태〕

이하, 본 발명의 다른 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 탑재 지지부가, 한쌍의 분할 탑재 지지부만에 의해 구성되어 있는 것을 예시했지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 탑재 지지부가, 물품의 바닥면에서의 물품 가로 폭 방향에서의 중간부를 탑재 지지하는 물품 가로 폭 방향에서 폭이 좁은 중간 지지체를 설치하여 구성되어 있는 것이라도 된다. 중간 지지체를 설치함으로써, 이송탑재 대상의 물품이 한쌍의 분할 탑재 지지부만으로 지지하면 하방 측으로 휘어 변형되는 경우라도, 중간 지지부에 의해 물품의 상기 부분을 지지할 수 있으므로, 탑재 지지부에 의해 물품을 확실하게 탑재 지지할 수 있다.

(2) 상기 실시형태에서는, 롤러 구동 장치가 복수 개의 회전 롤러의 모두를 회전 구동시키는 것을 예시했지만, 이에 한정되지 않고, 회전 롤러의 일부 또는 전부를 프리 롤러에 의해 구성한 것이라도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각이, 물품 이송탑재 방향을 따라 배열된 가로 축심 주위로 회전 가능한 회전 롤러를 복수 개 구비하여 구성된 것을 예시했지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각이, 물품을 탑재 지지하는 단순한 한쌍의 판상체에 의해 구성된 것이라도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 물품 이송탑재 장치를 스태커 크레인에 탑재된 것을 예시하였으나, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 무인 물품 반송 대차에 물품 이송탑재 장치를 탑재해도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 한쌍의 클램프부의 각각이, 출퇴 조작부에 의해 출퇴 조작되는 클릭부로 된 판상체에 의해 구성된 것을 예시했지만, 이 대신에, 이른바 벨트 클램프식(belt clamp type)의 것이라도 된다. 즉, 한쌍의 클램프부의 각각이, 파지 위치에 있어서 이송탑재 대상의 물품의 가로측부와 맞닿아 세로 축심 주위로 권취 작동되는 물품 반송용 무단 회동체를 구비하여 구성된 것이라도 된다. 이 경우, 무단 회동체를 권취 구동하는 권취 구동 장치를, 한쌍의 클램프부의 각각에 일체로 이동 가능하게 설치하는 것이 바람직하다.

또한, 이 경우, 한쌍의 분할 탑재 지지부에 롤러 컨베이어 등의 반송 수단을 구비해도 되고, 구비하지 않아도 된다. 한쌍의 분할 탑재 지지부에, 반송 구동 장치로서의 컨베이어 모터에 의해 구동되는 롤러 컨베이어 등의 반송 수단을 포함하는 경우에는, 상기 무단 회동체를 권취 구동에 의한 반송 속도와 한쌍의 분할 탑재 지지부에서의 반송 수단에 의한 반송 속도가 동조하도록, 제어부에 의해 반송 구동 장치 및 권취 구동 장치의 작동을 제어하면 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 한쌍의 클램프부의 각각과 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각이 일체로 이동 가능하게 연결되고, 클램프 구동 장치와 탑재 지지부 구동 장치가 겸용되고 있는 것을 예시했지만, 이 대신에, 한쌍의 클램프부의 각각과 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각이 분리 독립적으로 이동 가능하게 구성되며, 클램프 구동 장치와 탑재 지지부 구동 장치를 별개로 구비한 것이라도 된다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 발명은, 창고 등에서 이용되는 물품 이송탑재 장치 및 이것을 구비한 스태커 크레인에 이용할 수 있다.

A: 스태커 크레인
M3: 롤러 구동 장치
M4: 탑재 지지부 구동 장치, 클램프 구동 장치
G: 간극
3: 승강대, 기대
7: 제어부
17, 17F·17R: 한쌍의 분할 탑재 지지부
18, 18F·18R: 한쌍의 클램프부
21: 회전 롤러

Claims (7)

1. 기대(基臺)에 구비되어 이송탑재 대상의 물품을 탑재 지지하는 탑재 지지부;
   상기 탑재 지지부에 대하여 물품 이송탑재 방향을 따라 이동하도록 구성되며, 또한 이송탑재 대상의 물품을 파지(把持)하는 파지 위치와 이 파지 위치보다 광폭(廣幅)의 해제 위치로 서로 접근 및 이격(離隔) 이동 가능한 한쌍의 클램프부(clamp portion);
   상기 한쌍의 클램프부를 접근 및 이격 이동시키는 클램프 구동 장치
   를 포함하고,
   상기 물품 이송탑재 방향으로 직교하는 물품 가로 폭 방향의 길이가 상이한 복수 종류의 물품을 이송탑재 대상으로 하는 물품 이송탑재 장치로서,
   상기 탑재 지지부는, 이송탑재 대상의 물품의 바닥면에서의 상기 물품 가로 폭 방향에서의 양 측부를 별개로 탑재 지지하는 한쌍의 분할 탑재 지지부에 의해 구성되며,
   상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각은, 상기 물품 이송탑재 방향을 따라 배열된 가로 축심 주위로 회전 가능한 회전 롤러를 복수 개 구비하여 구성되고,
   상기 복수 개의 회전 롤러를 회전 구동시키는 롤러 구동 장치는, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각에 일체로 이동 가능하게 설치되며,
   상기 한쌍의 분할 탑재 지지부는, 상기 물품 가로 폭 방향에서 설정된 이동 허용 범위의 범위 내에서 서로 접근 및 이격 이동하도록 구성되며, 또한 상기 이동 허용 범위 중 서로 접근하는 측의 단부(端部)인 접근 한도 위치에 위치할 때, 서로 근접 대향하도록 구성되며,
   상기 한쌍의 분할 탑재 지지부를 상기 접근 및 이격 이동시키는 탑재 지지부 구동 장치와,
   이송탑재 대상의 물품에서의 상기 물품 가로 폭 방향에 대한 길이 정보에 기초하여, 상기 클램프 구동 장치 및 상기 탑재 지지부 구동 장치의 작동을 제어하는 제어부가 설치되고,
   상기 한쌍의 클램프부가, 이송탑재 대상 개소에 물품을 이송탑재하는 경우에, 상기 한쌍의 클램프부의 전체가 상기 탑재 지지부에 대하여 상기 물품 이송탑재 방향으로 돌출되도록 구성되어 있는, 물품 이송탑재 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 탑재 지지부는, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부만에 의해 구성되어 있는, 물품 이송탑재 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 한쌍의 분할 탑재 지지부가 상기 접근 한도 위치에 위치할 때, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 사이에 형성되는 간극(間隙)의 상기 물품 가로 폭 방향의 길이는, 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각의 상기 물품 가로 폭 방향의 길이보다 짧은, 물품 이송탑재 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 한쌍의 클램프부의 각각과 상기 한쌍의 분할 탑재 지지부의 각각은 일체로 이동 가능하게 연결되고,
   상기 클램프 구동 장치와 상기 탑재 지지부 구동 장치가 겸용되고 있는, 물품 이송탑재 장치.
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 한쌍의 클램프부의 각각은, 상기 파지 위치에 있어서 이송탑재 대상의 물품의 가로측부와 맞닿아 세로 축심 주위로 권취 작동되는 물품 반송용 무단(無端) 회동체(回動體)를 구비하여 구성되며,
   상기 무단 회동체를 권취 구동하는 권취 구동 장치는, 상기 한쌍의 클램프부의 각각에 일체로 이동 가능하게 설치되어 있는, 물품 이송탑재 장치.
7. 제1항 내지 제4항 및 제6항 중 어느 한 항에 기재된 물품 이송탑재 장치를 승강대에 구비한 스태커 크레인으로서,
   상기 기대는, 상기 승강대인 스태커 크레인.

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