BR112012003881B1

BR112012003881B1 - Dispositivo de transferência de artigos e guindaste empilhadeira que tem o mesmo

Info

Publication number: BR112012003881B1
Application number: BR112012003881-8A
Authority: BR
Inventors: Takashi Fujita
Original assignee: Daifuku Co., Ltd.
Priority date: 2009-08-21
Filing date: 2010-07-15
Publication date: 2020-06-02
Also published as: KR20120108962A; RU2531665C2; BR112012003881A2; EP2468662B1; EP2468662A1; DK2468662T3; JP5418825B2; WO2011021453A1; US20120201642A1; EP2468662A4; TW201111247A; CA2771322A1; RU2012110559A; ES2567032T3; JP2011042475A; US9221605B2; CN102470986A; KR101473279B1; CA2771322C; TWI491543B

Abstract

dispositivo de transferência de artigos e guindaste empilhadeira que tem o mesmo a presente invenção se refere a um dispositivo de transferência de artigo no qual os artigos que têm um comprimento na direção lateral do artigo que é o menor possível podem ser transferidos. um dispositivo de transferência de artigo inclui uma parte de suporte de colocação que é fornecida a uma plataforma de base e que inclui um par de partes divididas de suporte de colocação 17f e 17r para receber e sustentar de modo separado ambas as partes laterais, na direção lateral do artigo, da superfície de fundo de um artigo, e um par de partes de fixação 18f e 18r que pode ser projetado e retraído ao longo de uma direção de transferência do artigo com relação à parte de suporte de colocação e que pode ser movido em direção e para longe umas das outras por um atuador de fixação m4 entre as posições de compreensão e as posições de liberação que são espaçadas de modo mais amplo, em que o par de partes divididas de suporte de colocação 17f e 17r é configurado para ser movido em direção e para longe umas das outras dentro de uma faixa móvel definida na direção lateral do artigo por uma parte de suporte de colocação atuador m4 e para ficarem voltadas umas para as outras em uma proximidade quando localizadas nas posições de limite de abordagem da faixa móvel.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para DISPOSITIVO DE TRANSFERÊNCIA DE ARTIGOS E GUINDASTE EMPILHADEIRA QUE TEM O MESMO.

Campo da Invenção [001] A presente invenção se refere a um dispositivo de transferência de artigo e, mais especificamente, a um dispositivo de transferência de artigo para transferir dois ou mais tipos de artigos que têm diferentes comprimentos em uma direção lateral do artigo que é perpendicular a uma direção de transferência de artigo que compreende uma parte de suporte de posicionamento que é fornecida a uma plataforma de base e que recebe e sustenta um artigo a ser transferido; um par de partes de garra que são configuradas para serem movidas ao longo da direção de transferência de artigo com relação à parte de suporte de posicionamento, e que são capazes de serem movidas em direção e para longe um do outro entre as posições de compreensão para comprimir o artigo a ser transferido e as posições de liberação que são espaçadas de forma mais ampla que as posições de compreensão; e um atuador de garra para mover o par de partes de garra em direção e para longe um do outro.

Antecedentes da Invenção [002] O dispositivo de transferência de artigo descrito acima é fornecido, por exemplo, em um veículo de transporte de artigo, ou um guindaste empilhadeira. O dispositivo transfere o artigo a ser transferido para e a partir de um local-alvo de transferência fornecido em uma extremidade de uma porta paletes de artigo ou de uma esteira transportadora para mover os artigos, etc. mediante o movimento de um par de partes de garra com o artigo a ser transferido comprimido pelo par de partes de garra, e mediante o transporte do artigo em uma direção de transferência de artigo enquanto sustenta a superfície de fundo do artigo por uma parte de suporte de posicionamento.

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2/39 [003] Quando aos artigos a serem transferidos, há dois ou mais tipos de artigos com cada tipo que tem um comprimento diferente em uma direção lateral do artigo a partir do repouso. O dispositivo é configurado para ser capaz de transferir os dois ou mais tipos de artigos mediante a alteração da distância entre o par de partes de garra nas posições de compreensão com um atuador de garra dependendo do comprimento, na direção lateral, do artigo a ser transferido.

[004] Um exemplo de tal dispositivo de transferência de artigo é um no qual uma parte de suporte de posicionamento, para receber e sustentar a superfície de fundo de um artigo tem três partes de suporte que incluem uma parte de suporte central que é fornecida de modo fixo a uma plataforma de base e que sustenta uma parte central da superfície de fundo de um artigo na direção lateral do artigo, e um par de partes de suporte lateral que pode ser movido na direção lateral do artigo de modo que ambas as partes laterais, na direção lateral do artigo, da superfície de fundo do artigo podem ser sustentadas. (Vide, por exemplo, o documento de patente 1).

[005] Ao sustentar os artigos de dois ou mais tipos diferentes que têm diferentes comprimentos na direção lateral do artigo por tal parte de suporte de posicionamento, o par de partes de suporte lateral é movido em direção e para longe um do outro dependendo do comprimento, na direção lateral do artigo, do artigo a ser transferido para mover as partes de suporte lateral para as posições onde ambas as partes laterais da superfície de fundo do artigo a ser transferido podem ser sustentadas. Mediante a configuração da parte de suporte de posicionamento dessa maneira, o peso de todo o equipamento pode ser reduzido uma vez que o peso da parte de suporte de posicionamento é reduzido em comparação com o caso onde toda a área, na direção lateral, da superfície de fundo do artigo é recebida e sustentada. Referências da Técnica Anterior

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Documentos de Patente

Documento de Patente 1 [006] Publicação japonesa de pedido número 2000-289809 (parágrafo 17 e figuras 3 e 4).

Sumário da Invenção

Problemas a serem Solucionados pela Invenção [007] Entretanto, uma vez que o dispositivo de transferência de artigo convencional descrito acima inclui a parte de suporte de posicionamento que tem o suporte central para sustentar a parte central, na direção lateral do artigo, da superfície de fundo de um artigo, cada um do par das partes de suporte lateral é movido em direção ao suporte central localizado entre as partes de suporte lateral com relação à direção lateral do artigo, como para alcançá-lo a partir do lado externo ao mover o par de partes de suporte lateral um em direção ao outro na direção lateral do artigo. Assim, embora o par de partes de suporte lateral possa ser movido um em direção ao outro e para posições mais próximas ao suporte central, eles não podem ser movidos mais próximo um ao outro que isso.

[008] Portanto, quando o artigo a ser transferido é aquele que é curto na direção lateral do artigo, é possível que o par de partes de suporte lateral não possa ser movido para as posições que são próximas o suficiente um do outro, tal que ambas as partes laterais da superfície de fundo podem ser recebidas pelo par de partes de suporte lateral. Portanto, para sustentar ambas as partes laterais da superfície de fundo do artigo pelo par de partes de suporte lateral, o comprimento na direção lateral do artigo do artigo a ser transferido precisa ser limitado a não mais que uma dimensão aproximada que é a soma do comprimento, na direção lateral do artigo, do par de partes de suporte lateral e do comprimento, na direção lateral do artigo, do suporte central; assim, há casos onde os artigos que têm um pequeno comprimenPetição 870200014684, de 30/01/2020, pág. 7/52

4/39 to na direção lateral do artigo não podem ser transferidos.

[009] A presente invenção foi feita à luz do status atual da técnica e seu objetivo é fornecer um dispositivo de transferência de artigo que pode transferir os artigos que têm o menor comprimento possível na direção lateral do artigo.

Meios para Solucionar os Problemas [0010] Para alcançar este objetivo, um dispositivo de transferência de artigo, de acordo com a presente invenção, para transferir dois ou mais tipos de artigos que têm diferentes comprimentos em uma direção lateral do artigo que é perpendicular a uma direção de transferência de artigo compreende: uma parte de suporte de posicionamento que é fornecida a uma plataforma de base e que recebe e sustenta um artigo a ser transferido; um par de partes de garra que são configuradas para serem movidas ao longo da direção de transferência de artigo com relação à parte de suporte de posicionamento, e que são capazes de serem movidas em direção e para longe um do outro entre as posições de compreensão para comprimir o artigo a ser transferido e as posições de liberação que são espaçadas de forma mais ampla que as posições de compreensão; e um atuador de garra para mover o par de partes de garra em direção e para longe um do outro. A parte de suporte de posicionamento inclui um par de partes de suporte de posicionamento divididas que recebe e sustenta de modo separado ambas as partes laterais, na direção lateral do artigo, de uma superfície de fundo do artigo a ser transferido, em que o par de partes de suporte de posicionamento divididas é configurado para ser movido em direção e para longe um do outro dentro dos limites de uma faixa móvel definida na direção lateral do artigo e voltada uma para a outra em proximidade quando localizada em posições limite de abordagem que são as posições limite na faixa móvel que são mais próximas um do outro, em que há um atuador da parte de suporte de posicionamen

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5/39 to para mover o par de partes de suporte de posicionamento divididas em direção e para longe um do outro e um controlador para controlar as operações do atuador de garra e o atuador da parte de suporte de posicionamento com base nas informações de comprimento, na direção lateral do artigo, do artigo a ser transferido.

[0011] Com tal configuração, devido à parte de suporte de posicionamento incluir um par de partes de suporte de posicionamento divididas que recebe e sustenta de modo separado ambas as partes laterais, na direção lateral do artigo, da superfície de fundo de um artigo a ser transferido, e porque as partes de suporte de posicionamento divididas são configuradas para serem movidas em direção e para longe um do outro dentro dos limites da faixa móvel definida na direção lateral do artigo, o controlador pode controlar o funcionamento do meio de atuação da parte de suporte de posicionamento com base nas informações de comprimento, na direção lateral do artigo, do artigo a ser transferido tal que o par de partes de suporte de posicionamento divididas é movido em direção e para longe um do outro dentro dos limites da faixa móvel para as posições que correspondem a ou são adequadas para o comprimento na direção lateral do artigo do artigo a ser transferido.

[0012] E com o controlador que controla o funcionamento dos meios de atuação de garra com base nas informações de comprimento na direção lateral do artigo do artigo a ser transferido, o par de partes de garra é movido em direção e para longe um do outro entre as posições de compreensão para comprimir o artigo a ser transferido e as posições de liberação espaçadas de modo mais amplo que as posições de compreensão.

[0013] Assim, como um resultado do par de partes de suporte de posicionamento divididas, bem como o par de partes de garra, sendo movido em direção ou para longe um do outro para as posições que

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6/39 correspondem a ou são adequadas para o comprimento, na direção lateral do artigo, do artigo a ser transferido, o artigo a ser transferido pode ser transferido mediante a projeção e a retração do par de partes de garra ao longo da direção de transferência de artigo com relação à parte de suporte de posicionamento. Portanto, os artigos de vários tamanhos com vários comprimentos, de curto a comprido, na direção lateral do artigo podem ser transferidos.

[0014] E devido ao fato de que o par de partes de suporte de posicionamento divididas é configurado voltado um para o outro em maior proximidade, ele é localizado nas posições limite de abordagem, que são as posições na faixa móvel onde as posições de suporte são próximas, o par de partes de suporte de posicionamento divididas pode ficar voltado um para o outro em maior proximidade mediante o movimento deles um em direção ao outro na direção lateral do artigo para localizar cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas na posição limite de abordagem.

[0015] Portanto, quando o artigo que tem um comprimento curto na direção lateral do artigo é para ser transferido, o par de partes de suporte de posicionamento divididas pode estar situado em tais posições que ele fica voltado um para o outro em maior proximidade e que ambas as partes laterais da superfície de fundo do artigo podem ser sustentadas e recebidas pelo par de partes de suporte de posicionamento divididas. Assim, um artigo, cujo comprimento na direção lateral do artigo é aproximadamente tão curto quanto a soma dos comprimentos, na direção lateral do artigo, do par de partes de suporte de posicionamento divididas, pode ser transferido.

[0016] Assim, um dispositivo de transferência de artigo é fornecido, que pode transferir os artigos que têm o menor comprimento possível na direção lateral do artigo.

[0017] Em uma modalidade da presente invenção, a parte de su

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7/39 porte de posicionamento consiste, de preferência, apenas em um par de partes de suporte de posicionamento divididas.

[0018] Com tal configuração, devido ao fato de que a parte de suporte de posicionamento consiste apenas no par de partes de suporte de posicionamento divididas, não há nada que receba e sustente uma parte da superfície de fundo do artigo além do par de partes de suporte de posicionamento divididas. Portanto, uma vez que não há objeto de interferência entre o par de partes de suporte de posicionamento divididas quando ele é movido em direção e para longe um do outro, é possível definir as posições onde o par de partes de suporte de posicionamento divididas é próximo um do outro como as posições limite de abordagem; assim, o par de partes de suporte de posicionamento divididas pode ser movido para as posições que são próximas quando ela fica em contato um com o outro. Portanto, os artigos que têm os comprimentos mais curtos na direção lateral do artigo podem ser transferidos.

[0019] Em uma modalidade da presente invenção, quando o par de partes de suporte de posicionamento divididas é localizado nas posições limite de abordagem, uma dimensão de um vão formado na direção lateral do artigo entre o par de partes de suporte de posicionamento divididas é, de preferência, menor que o comprimento, na direção lateral do artigo, de cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas.

[0020] Com tal configuração, quando o par de partes de suporte de posicionamento divididas é localizado nas posições limite de abordagem, a dimensão do vão formado na direção lateral do artigo entre o par de partes de suporte de posicionamento divididas é menor que o comprimento, na direção lateral do artigo, de cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas. Portanto, mediante a localização de cada um do par de partes de suporte de posicionamento dividi

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8/39 das na posição limite de abordagem, ele pode estar situado em tais posições que fica voltado um para o outro em maior proximidade e que o vão entre o par de partes de suporte de posicionamento divididas é menor que o comprimento, na direção lateral do artigo, de uma parte de suporte de posicionamento dividida.

[0021] Em uma modalidade da presente invenção, cada um do par de partes de garra e aquele correspondente do par de partes de suporte de posicionamento divididas são, de preferência, conectados uns aos outros de modo a serem móveis em harmonia. E os meios de atuador de garra funcionam, de preferência, também como os meios de atuador da parte de suporte de posicionamento.

[0022] Com tal configuração, devido ao fato de que cada um do par de partes de garra e aquele correspondente do par de partes de suporte de posicionamento divididas que são conectados uns aos outros de modo a serem móveis em harmonia podem ser movidos em direção e para longe um do outro pelos meios de atuação de ambos, a estrutura pode ser mais simples que o caso onde os meios de atuação de garra e os meios de atuação de parte de suporte de posicionamento são fornecidos de modo separado.

[0023] Em uma modalidade da presente invenção, cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas inclui, de preferência, uma pluralidade de roletes giratórios que pode girar ao redor dos eixos que se estendem de modo lateral dispostos ao longo da direção de transferência de artigo. E um meio atuador de rolete para girar de maneira acionada a pluralidade de roletes giratórios é, de preferência, fornecido a cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas de modo a serem móveis em harmonia um com o outro.

[0024] Com tal configuração, devido ao fato de que cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas inclui uma pluralidade de roletes giratórios que são girados pelo meio de atuação do

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9/39 rolete ao longo da direção de transferência de artigo, a pluralidade de roletes giratórios não apenas sustenta um artigo, mas também aplica a ação de transporte à superfície de fundo do artigo que é recebida e sustentada pelos roletes para transportar um artigo ao longo da direção de transferência de artigo. Portanto, além da ação de transporte aplicada na direção de transferência de artigo pelas operações de projeção e retração do par de partes de garra, o artigo é transportado na direção de transferência de artigo também pela ação de transporte aplicada na superfície de fundo do artigo pela pluralidade de roletes giratórios fornecidos ao par de partes de suporte de posicionamento divididas. Em conformidade, o artigo pode ser transportado na direção de transferência de artigo de forma segura e de maneira suave.

[0025] Em uma modalidade da presente invenção, cada um do par de partes de garra inclui, de preferência, um corpo giratório sem fim que transporta o artigo que, quando na posição de compressão, contacta um lado do artigo a ser transferido e que é circulado ao redor de um eixo vertical, e um meio atuador de circulação para circular e acionar o corpo giratório sem fim é, de preferência, fornecido a cada um do par de partes de garra de modo a ser móvel em harmonia com ele.

[0026] Com tal configuração, devido ao fato de que cada um do par de partes de garra inclui um corpo giratório sem fim que transporta o artigo que, quando na posição de compressão, contacta um lado do artigo a ser transferido e que é circulado ao redor de um eixo vertical, o artigo pode ser transportado na direção de transferência de artigo com o artigo a ser transferido sendo comprimido à medida que o corpo giratório sem fim é circulado com o artigo a ser transferido sendo comprimido pelo par de partes de garra nas posições de compreensão. Portanto, além da ação de transporte na direção de transferência de artigo pelas operações de projeção e retração do par de partes de garra, o artigo é transportado na direção de transferência de artigo tam

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10/39 bém pela ação de transporte aplicada no lado do artigo pelos corpos giratórios sem fim que transportam o artigo do par de partes de garra. Em conformidade, o artigo pode ser transportado na direção de transferência de artigo de forma segura e de maneira suave.

[0027] Um guindaste empilhadeira de acordo com a presente invenção é um que inclui uma plataforma móvel de modo vertical que tem um dispositivo de transferência de artigo de acordo com a presente invenção, em que a plataforma de base é a plataforma móvel de modo vertical.

[0028] Com tal configuração, uma vez que o par de partes de suporte de posicionamento divididas do dispositivo de transferência de artigo é fornecido, que utiliza a plataforma móvel de modo vertical do guindaste empilhadeira como uma plataforma de base, a estrutura pode ser simplificada com o dispositivo de transferência de artigo montado na plataforma móvel de modo vertical. Portanto, quando o dispositivo de transferência de artigo de acordo com a presente invenção é montado em um guindaste empilhadeira, qualquer aumentar no peso pode ser evitado o máximo possível e o guindaste empilhadeira pode ser de peso leve.

Breve Descrição dos Desenhos [0029] A figura 1 é uma vista plana que mostra um guindaste empilhadeira que carrega um dispositivo de transferência de artigo e uma porta paletes de artigo;

[0030] A figura 2 é uma vista lateral que mostra o guindaste empilhadeira que carrega o dispositivo de transferência de artigo e a porta paletes de artigo;

[0031] A figura 3 é uma vista lateral de uma plataforma móvel de modo vertical que carrega o dispositivo de transferência de artigo;

[0032] A figura 4 é uma vista plana da plataforma móvel de modo vertical que carrega o dispositivo de transferência de artigo;

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11/39 [0033] A figura 5 é uma vista posterior em seção transversal conforme vista ao longo das setas P-P na figura 4;

[0034] A figura 6 é uma vista anterior seccional parcial conforme vista ao longo das setas Q-Q na figura 4;

[0035] A figura 7 é uma vista parcialmente transparente que mostra um mecanismo de centralização;

[0036] A figura 8 é uma vista lateral seccional vertical que mostra uma unidade de garra de parte posterior e uma parte de suporte de posicionamento de parte posterior; e [0037] A figura 9 é uma vista plana para descrever um estado operacional do par de partes de garra.

Modos para Realizar a Invenção [0038] Uma modalidade é descrita a seguir, na qual um dispositivo de transferência de artigo de acordo com a presente invenção é incorporado em um guindaste empilhadeira em um depósito automatizado com referência aos desenhos.

Depósito Automatizado [0039] Conforme visto na figura 1 e na figura 2, o depósito automatizado é dotado de duas portas paletes 1 que são instaladas tal que elas são espaçadas uma da outra e tal que suas respectivas direções ao longo das quais os artigos são movidos para dentro e para fora opostos uns aos outros, e um guindaste empilhadeira A que se estende ao longo de uma trajetória de trabalho formada entre as portas paletes 1.

Estrutura de Armazenamento [0040] Cada porta paletes de artigo 1 inclui uma pluralidade de colunas de sustentação 1a que sustentam de modo vertical e são espaçadas umas das outras em uma direção de largura lateral da estrutura (direção ao longo de W na figura 1) e em uma direção de uma extremidade à outra da estrutura (direção ao longo de F na figura 1), e as

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12/39 placas de suporte do artigo 1b que se estendem entre uma pluralidade das colunas de sustentação 1a dispostas na direção de largura lateral da estrutura. E a porta paletes de artigo 1 é configurada para armazenar uma pluralidade de artigos com os artigos B sendo recebidos e sustentados pelas placas de suporte do artigo 1b e com uma pluralidade de locais de armazenamento para armazenar os artigos B sendo dispostos ou sobrepostos na direção de largura lateral da estrutura bem como na direção vertical da estrutura.

[0041] Para cada placa de suporte de artigo 1b é fornecida uma pluralidade de locais de armazenamento, cada um dos quais funciona como um local para armazenar um artigo B e cada um dos quais é definido em cada intervalo predeterminado ao longo da direção de largura lateral da estrutura. Embora haja dois ou mais tipos de artigos B de diferentes tamanhos conforme descrito abaixo, os artigos B que têm uma largura igual ou aproximadamente igual na direção de largura lateral da estrutura são dispostos na direção de largura lateral da estrutura W em cada placa de suporte de artigo 1b. Além disso, cada um dos artigos B armazenados nos locais de armazenamento é disposto tal que a sua face lateral no lado da face anterior da estrutura (isto é, a face lateral que fica voltada para a trajetória de trabalho) fica em alinhamento com as faces laterais de outros artigos com relação à direção de uma extremidade à outra da estrutura F (vide a figura 1). Assim, a porta paletes de artigo 1 é configurada para armazenar dois ou mais tipos de artigos B que têm diferentes comprimentos L na direção lateral do artigo que se estende ao longo da direção de largura lateral da estrutura W.

Artigos [0042] Dois ou mais tipos de artigos B de tamanho diferente existem com o comprimento lateral que varia a partir do comprimento lateral máximo Lmax (por exemplo, 1510 mm na presente modalidade) ao

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13/39 comprimento lateral mínimo Lmin (por exemplo, 335 mm na presente modalidade). O comprimento do artigo ao longo da direção de transferência de artigo (isto é, a direção ao longo da direção de uma extremidade à outra da estrutura F) é basicamente maior para os artigos com maior comprimento L na direção lateral. Assim, o guindaste empilhadeira A transfere dois ou mais tipos de artigos B que têm o comprimento diferente na direção lateral do artigo que é perpendicular à direção de transferência de artigo.

[0043] Os artigos B na presente modalidade são, de preferência, recipientes plásticos para armazenar as partes dos dispositivos de fabricação, ou os produtos em andamento, etc. O material plástico de propósito geral, como o polipropileno (PP) e o cloreto de polivinila (PVC) ou o material plástico de planejamento, como o policarbonato (PC) e o tereftalato de polietileno (PET) é usado como o material para o recipiente. Embora a rigidez do recipiente seja alta, o material usado não se limita a esses materiais. Também é possível usar o metal como o material para os recipientes. Além disso, as nervuras são formadas, entre outros lugares, na superfície de fundo do recipiente para reforçar a rigidez de modo que ela não é facilmente flexionada ou de outro modo deformada devido ao peso do seu conteúdo durante a transferência na placa de suporte de artigo 1b.

Guindaste empilhadeira [0044] Conforme visto na figura 1 e na figura 2, o guindaste empilhadeira A tem um par de colunas de sustentação 4 que guia e sustenta a plataforma móvel de modo vertical 3, tal que a plataforma 3 pode ser movida de modo vertical e que é montado carrinho em movimento 2, que se estende ao longo de um único trilho de movimento 9 instalado na trajetória de trabalho, em uma posição frontal e em uma posição posterior, respectivamente, em uma direção de movimento do guindaste ao longo da direção de largura lateral da estrutura W de modo que

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14/39 as colunas de sustentação 4 são espaçadas umas das outras. As partes de extremidade superior das colunas de sustentação 4 são conectadas umas às outras por uma armação superior 6 que é guiada e sustentada por um trilho de guia superior 5 instalado na área superior da trajetória de trabalho.

[0045] Além disso, o carrinho em movimento 2 tem, em uma posição frontal e em uma posição posterior na direção de movimento do guindaste com uma distância entre as mesmas, rodas de movimento 10a e 10b que são sustentadas por e percorrem uma face de topo do trilho de movimento 9, e um par de roletes guia direito e esquerdo (não mostrados) que são localizados próximos às rodas de movimento 10a e 10b, tal que os roletes guia pressionam o trilho de movimento 9 a partir das direções direita e esquerda e percorrem ao longo das faces laterais do trilho de movimento 9. O carrinho em movimento 2 inclui adicionalmente, entre outros aspectos, a motor elétrico de movimento M1 para atuar as rodas de acionamento 10a que são ou as rodas de movimento 10a ou as rodas de movimento 10b, um dispositivo de controle 7 para controlar o guindaste empilhadeira, um telêmetro de movimento a laser (não mostrado) para detectar a posição de movimento do carrinho em movimento 2 na trajetória de trabalho mediante a medição da distância a partir de uma posição de referência definida no lado plano, um telêmetro vertical a laser (não mostrado) para detectar a posição vertical da plataforma móvel de modo vertical 3 na trajetória de movimento vertical, e um coletor de potência elétrica (não mostrado) para receber a potência elétrica para o funcionamento do guindaste empilhadeira. Com tal configuração, o guindaste empilhadeira A é configurado para se movimentar de forma automática ao longo do trilho de movimento 9 à medida que ele é acionado pelo motor elétrico de movimento M1 enquanto é impedido de cair pelas laterais pela armação superior 6. Cada um do dispositivo de controle e de um contro

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15/39 lador, etc. descrito neste relatório descritivo inclui todos ou alguns dos componentes que um computador convencional tem, incluindo uma CPU, uma memória, uma unidade de comunicação, etc. e tem os algoritmos, que são exigidos para realizar as funções descritas neste relatório descritivo, armazenados na memória.

[0046] Conforme mostrado na figura 3, na figura 4 e na figura 8, a plataforma móvel de modo vertical 3 inclui um par de bráquetes de movimento vertical 3F e 3R (bráquete de movimento vertical de lado frontal 3F e bráquete de movimento vertical de lado posterior 3R) que é guiado pelas partes de trilho de guia formadas respectivamente no par de colunas de sustentação 4 e que são localizados nas extremidades frontal e posterior na direção de movimento do guindaste. Uma armação 11 que funciona como um corpo principal da plataforma móvel de modo vertical é conectada ao par de bráquetes de movimento vertical 3F e 3R, e um dispositivo de transferência de artigo 14 para transferir um artigo B entre ele mesmo e um local-alvo de transferência é montado na armação 11. Ou seja, o guindaste empilhadeira A inclui o dispositivo de transferência de artigo 14.

[0047] Conforme mostrado na figura 5 e na figura 7, a armação 11 da plataforma móvel de modo vertical 3 inclui, entre outros aspectos, um par de armações principais 12 que se estende de modo perpendicular à direção de movimento do guindaste e que é espaçado um do outro em uma direção lateral do guindaste (direção direita e esquerda) ao longo da direção de uma extremidade à outra da estrutura F, e uma pluralidade de armações de conexão 13 que conectam as armações principais 12 em três locais que incluem a parte central e as partes de extremidade frontal e posterior na direção de movimento do guindaste. Conforme mostrado na figura 2, montados em locais centrais de uma extremidade à outra do par de armações principais 12 estão os sensores de detecção do artigo sobre o guindaste 15 para detectar a pre

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16/39 sença de um artigo atualmente no local de armazenamento da placa de suporte de artigo 1b para impedir que dois artigos sejam transferidos para o mesmo local, e sensores de detecção da placa de sustentação 16, para detectar uma face de extremidade da placa de suporte de artigo 1b que está no lado da trajetória de trabalho, desse local locado de modo que as direções de detecção apontam em direção a cada um do par de portas paletes de artigos 1.

[0048] Conforme mostrado na figura 2, um par de correntes de acionamento de movimento vertical 8 é conectado ao par de bráquetes de movimento vertical 3F e 3R de modo que o par de bráquetes de movimento vertical 3F, 3R e a armação 11 são suspensos e sustentados por eles. O par de correntes de acionamento de movimento vertical 8: tem uma extremidade conectada às partes superiores do par de bráquetes de movimento vertical 3F e 3R, respectivamente; rodas dentadas guia estendidas fornecidas na armação superior 6, por uma roda dentada guia fornecida em uma das colunas de sustentação 4, e por rodas dentadas de acionamento (não mostradas) fornecidas em uma extremidade do carrinho em movimento 2; e tem as outras extremidades conectadas às partes inferiores do par de bráquetes de movimento vertical 3F e 3R. E a plataforma móvel de modo vertical 3 é configurada para se elevada e rebaixada com a operação de alimentação e a operação do carretel das correntes de acionamento de movimento vertical mediante o giro de forma acionada das rodas dentadas de acionamento em uma direção e na sua direção oposta com o motor elétrico de movimento vertical M2.

[0049] Um controlador de lado plano (não mostrado) que emite os comandos para tirar ou colocar os artigos dos guindastes é instalado em uma área de extremidade da trajetória de trabalho para o guindaste empilhadeira A. Q8uando um comando para colocar um artigo no guindaste ou para tirar de um guindaste é emitido a partir desse con

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17/39 trolador de lado plano, o dispositivo controlador 7 montado no guindaste empilhadeira A controla a operação de movimento do carrinho em movimento 2, a operação de movimento vertical do carrinho de movimento vertical 3, e a operação de transferência do dispositivo de transferência de artigo 14 com base nas informações detectadas de vários sensores, como o telêmetro de movimento a laser, o telêmetro vertical a laser, o sensor de detecção de artigo sobre o guindaste 15, o sensor de detecção de placa de sustentação 16. Assim, o guindaste empilhadeira A realiza uma operação de transporte de inclusão, na qual um artigo B é transportado a partir de uma esteira de inclusão e de retirada (não mostrada) fornecida em uma parte de extremidade da porta paletes de artigo 1 em um local de armazenamento definido em uma placa de suporte de artigo 1b em uma porta paletes de artigo 1, e uma operação de transporte de retirada, na qual um artigo B é transportado a partir de um local de armazenamento definido em uma placa de suporte de artigo 1b em uma porta paletes de artigo 1a na esteira de inclusão e de retirada. Além disso, os comandos de inclusão e os comandos de retirada são transmitidos ao dispositivo de controle 7 a partir do controlador de lado plano por um dispositivo de transmissão óptica que usa a transmissão infravermelha. Um comando de controle emitido pelo dispositivo de controle 7 com relação ao controle de transferência é transmitido a um terminal de controle fornecido na plataforma móvel de modo vertical 3 do dispositivo de controle 7 por um dispositivo de transmissão que usa a transmissão infravermelha.

[0050] Os detalhes no dispositivo de transferência de artigo 14 fornecidos na armação 11 da plataforma móvel de modo vertical 3 são descritos a seguir.

[0051] Conforme mostrado nas figuras 2 a 4, o dispositivo de transferência de artigo 14 inclui uma parte de suporte de posicionamento 17 para receber e sustentar um artigo B a ser transferido, e um

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18/39 par de partes de garra 18 que consiste em uma parte de garra de lado frontal 18F e uma parte de garra de lado posterior 18R que pode ser projetada e recuperada com relação à parte de suporte de posicionamento 17 ao longo da direção de uma extremidade à outra da estrutura (direção lateral do guindaste) que é a direção de transferência de artigo e que pode ser movida em direção e para longe um do outro entre as posições de compreensão (as posições ao longo da direção de movimento do guindaste mostradas com as linhas sólidas na figura 9) na qual um artigo B a ser transferido é comprimido e as posições de liberação (as posições ao longo da direção de movimento do guindaste mostradas com as linhas imaginárias na figura 9) espaçadas de modo mais amplo que as posições de compreensão.

[0052] A parte de suporte de posicionamento 17 inclui uma parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F para receber e sustentar uma parte de lado frontal, na direção de movimento do guindaste, da superfície de fundo do artigo B a ser transferido e uma parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R para receber e sustentar uma parte de lado posterior, na direção de movimento do guindaste, da superfície de fundo do artigo B a ser transferido. Ou seja, a parte de suporte de posicionamento 17 inclui um par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R para receber e sustentar de modo separado ambas as partes laterais (ambas as partes laterais na direção de movimento do guindaste), na direção lateral do artigo, da superfície de fundo do artigo B a ser transferido. E uma vez que apenas ambas as partes laterais, em uma direção lateral do artigo, do artigo B a ser transferido são sustentadas pelo par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R na presente modalidade, a parte de suporte de posicionamento 17 consiste apenas no par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R.

[0053] Cada uma da parte de suporte de posicionamento de lado

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19/39 frontal 17F e da parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R pode ser movida ao longo da direção de uma extremidade à outra do guindaste com relação à armação principal 12 da armação 11 da plataforma móvel de modo vertical 3. Ou seja, na presente modalidade, a plataforma de base à qual o par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R é fornecido é a armação 11 da plataforma móvel de modo vertical 3.

[0054] Conforme mostrado na figura 3 e na figura 4, cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R tem uma pluralidade de roletes giratórios 21 que podem girar ao redor dos eixos que se estendem de modo lateral (os eixos que se estendem na direção horizontal e na direção de largura lateral da estrutura W, isto é, na direção de movimento do guindaste) dispostos ao longo da direção de transferência de artigo.

[0055] Para descrever em mais detalhes, considerando a partir da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F mostrada na figura 6 como um exemplo, uma pluralidade de roletes giratórios 21 é disposta na direção de transferência de artigo com ambas as extremidades das hastes pivô 21C sustentadas de modo giratório por um par de placas de suporte de rolete 22 que é espaçado um do outro na direção que é perpendicular à direção de transferência de artigo e que é comprido na direção de transferência de artigo (vide a figura 8). Disposta abaixo da pluralidade de roletes giratórios 21 está uma correia de acionamento da esteira transportadora 23 que contacta a parte lateral da parte inferior de todos os roletes giratórios 21 exceto os dois roletes giratórios 21, isto é, um rolete da extremidade esquerda 21L e um rolete da extremidade direita 21R que são localizados em ambas as extremidades na direção de transferência de artigo. Uma pluralidade de roletes de pressionamento 24 para pressionar a correia de acionamento da esteira transportadora 23 em contato confiável com a parte

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20/39 lateral da parte inferior dos roletes giratórios 21 é fornecida ao longo da direção de transferência de artigo e dentro do laço da correia de acionamento da esteira transportadora 23. E um rolete de tensão 25 para ajustar a tensão da correia de acionamento da esteira transportadora 23 é fornecido no lado externo do laço da correia de acionamento da esteira transportadora 23.

[0056] E a correia de acionamento da esteira transportadora 23 é movida pelos roletes mediante o giro de forma acionada do motor da esteira transportadora M3 para girar de forma acionada o rolete de acionamento 26, que gira de forma acionada a pluralidade de roletes giratórios 21, de modo simultâneo. Além disso, quando aos dois roletes giratórios 21, ou seja, o rolete da extremidade esquerda 21L e o rolete da extremidade direita 21R, um rolete giratório 21 localizado próximo àquele respectivo dos dois roletes giratórios 21 é conectado diretamente àquele respectivo por uma correia de transmissão 27, de modo que uma força rotacional é transmitida a partir do rolete giratório 21.

[0057] Conforme mostrado nas figuras 5, 6 e 8, o motor da esteira transportadora M3 e o rolete de acionamentos 26 são fixados abaixo do par de placas de suporte de rolete 22 na parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e a partir de uma estrutura de unidade, de modo que eles podem se mover em harmonia com a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F. Ou seja, o motor da esteira transportadora M3 que gira de forma acionada todos da pluralidade de roletes giratórios 21 é fornecido na parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F, tal que o motor M3 pode se mover em harmonia com a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F.

[0058] Enquanto a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F é descrita acima, um motor da esteira transportadora M3 que pode se mover em harmonia com a parte de suporte de posicio

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21/39 namento de lado posterior 17R é configurado de modo similar para girar de forma acionada todos da pluralidade de roletes giratórios 21 da parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R. Assim, o motor da esteira transportadora M3 que funciona como um atuador do rolete para girar de forma acionada todos da pluralidade de roletes giratórios 21 é fornecido para cada um do par das partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R para o movimento entre elas.

[0059] As armações principais 12 na armação 11 da plataforma móvel de modo vertical 3 são tubos retangulares em uma vista seccional, conforme mostrado nas figuras 5 e 6. E conforme mostrado nas figuras 3, 4 e 7, os trilhos de guia 19 são localizados nas suas superfícies de topo com cada trilho de guia 19 dividido em uma parte dianteira e uma parte posterior na direção de movimento do guindaste. Ou seja, um trilho de guia de lado frontal 19F é posicionado na superfície de topo de uma área de lado frontal na direção de movimento do guindaste de cada um do par de armações principais 12 e um trilho de guia de lado posterior 19F é posicionado na superfície de topo de uma área de lado posterior na direção de movimento do guindaste de cada um do par de armações principais 12. Ou seja, um par de trilhos de guia de lado frontal 19F e um par de trilhos de guia de lado posterior 19R são dispostos adiante e de modo posterior na direção de movimento do guindaste na armação 11 da plataforma móvel de modo vertical 3 com um total de quatro trilhos de guia 19 fornecidos ali.

[0060] Conforme mostrado na figura 6, a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F é montada em um par de placas de base de lado frontal 31F que conecta a parte inferior do par de placas de suporte de rolete 22 em ambas os locais de extremidade na direção de transferência de artigo, isto é, em locais acima do par de trilhos de guia de lado frontal 19F. E um par de blocos de deslizamento de lado frontal 30F que é guiado pelos trilhos de guia de lado frontal 19F é for

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22/39 necido em cada uma das superfícies posteriores do par de placas de base de lado frontal 31F, tal que os blocos 30F são espaçados uns dos outros na direção de uma extremidade à outra. Portanto, a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F é guiada pelo par de trilhos de guia de lado frontal 19F por meio de um total de quatro blocos de deslizamento de lado frontal 30F fixados sob o par de placas de base de lado frontal 31F ao qual a parte de suporte 17F é fixada e que é localizado em ambos os locais de extremidade na direção de transferência de artigo.

[0061] De modo similar, conforme mostrado na figura 5, a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R é guiada pelo par de trilhos de guia de lado posterior 19R por meio de um total de quatro blocos de deslizamento de lado posterior 30F fixados sob o par de placas de base de lado posterior 31R ao qual a parte de suporte 17R é fixada e que é localizado em ambos os locais de extremidade na direção de transferência de artigo.

[0062] Assim, os blocos de deslizamento de lado frontal anterior e posterior, direito e esquerdo 30F da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F são guiados pelo par de trilhos de guia de lado frontal 19F, e os blocos de deslizamento de lado posterior anterior e posterior, direito e esquerdo 30R da parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R são guiados pelo par dos trilhos de guia de lado posterior 19R. E a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R são movidas de maneira sincronizada em direções opostas por um mecanismo de centralização 20 descrito abaixo.

[0063] Assim, a parte de suporte de posicionamento de lado frontal

17F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R podem ser movidas entre as posições próximas (posições limite de abordagem) e as posições espaçadas (posições limite espaçadas) dentro

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23/39 dos limites da faixa móvel cujas extremidades são definidas pelas posições limite espaçadas (posições da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R mostrada com as linhas sólidas nas figuras 3 e 4) na qual a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F está situada em um local de extremidade de lado frontal do par de trilhos de guia de lado frontal 19F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R está situada em um local de extremidade de lado posterior do par de trilhos de guia de lado posterior 19R, e as posições limite de abordagem (posições da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R mostrada nas linhas imaginárias nas figuras 3 e 4) na qual a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F está situada em um local de extremidade de lado posterior do par de trilhos de guia de lado frontal 19F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R está situada em um local de extremidade de lado frontal do par de trilhos de guia de lado posterior 19R.

[0064] E quando a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R estão situadas nas posições limite de abordagem, as extremidades da pluralidade de roletes giratórios 21 fornecida a cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R são movidas próximas umas às outras para as posições nas quais as extremidades ficam voltadas umas para as outras. E quando o par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R está situado nas posições limite de abordagem, a dimensão Lg (por exemplo, 45 mm na presente modalidade), na direção lateral do artigo, do vão G formado entre o par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R é menor que o comprimento L1 (por exemplo, 150 mm na presente modalidade), na direção lateral do artigo, de cada um do par

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24/39 de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R. Assim, a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R são configuradas para ficarem voltadas umas para as outras em proximidade quando elas estão situadas nas posições limite de abordagem que são as posições limite na faixa móvel que são próximas umas das outras. O comprimento L1, na direção lateral do artigo, cada uma das partes de suporte de posicionamento divididas 17F ou 17R pode ser definida como a dimensão na direção lateral do artigo pela qual cada uma das partes de suporte entra em contato com a superfície de fundo do artigo e, por exemplo, pode ser definida na presente modalidade como o comprimento, na direção lateral do artigo, dos roletes giratórios 21. Portanto, o dispositivo de transferência de artigo 14 da presente modalidade não é restrito por qualquer suporte central para sustentar um local central da superfície de fundo do artigo B como é com um dispositivo de transferência de artigo que tem uma estrutura convencional; assim, as posições da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e da parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R podem ser suficientemente próximas.

[0065] Assim, com este dispositivo de transferência de artigo 14, ambas as partes laterais da superfície de fundo do artigo B podem ser sustentadas pela parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e pela parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R mediante o ajuste das posições da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e da parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R dentro da faixa móvel entre como posições limite espaçadas e posições limite de abordagem dependendo do comprimento do artigo na direção lateral. E até mesmo um artigo que é curto na direção lateral do artigo e que não poderia ser transferido por um dispositivo convencional pode ser transferido ao levar a parte de suporte de

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25/39 posicionamento de lado frontal 17F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R para as posições limite de abordagem. [0066] Conforme mostrado nas figuras 7 e 8, o mecanismo de centralização 20 inclui um membro de operação de movimento de lado frontal 28F fornecido para conectar o par de placas de suporte de rolete 22 da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F nas suas partes inferiores, um membro de operação de movimento de lado posterior 28R fornecido para conectar o par de placas de suporte de rolete 22 da parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R nas suas partes inferiores, uma correia de centralização 29 que é circulada ao longo de uma trajetória de circulação ajustada de modo horizontal e paralela à armação 11 da plataforma móvel de modo vertical 3 e que move o membro de operação de movimento de lado frontal 28F e o membro de operação de movimento de lado posterior 28R em direções opostas uns aos outros ao longo da direção que é perpendicular à direção de transferência de artigo, um motor de centralização M4 para acionar e circular a correia de centralização 29, uma polia de temporização 34T fornecida a um eixo de saída do motor de centralização M4 e uma polia de acionamento 34S disposta na armação 11 em um local que é oposto à polia de temporização 34T na direção que é perpendicular à direção de transferência de artigo.

[0067] Conforme mostrado nas figuras 5 e 7, cada uma da polia de temporização 34T e da polia de acionamento 34S é fixada àquela respectiva de um par de armações de conexão 13C para a fixação do mecanismo de centralização e que passa entre o par de armações principais 12 da armação 11 por meio de um bráquete 39.

[0068] Conforme mostrado na figura 7, o membro de operação de movimento de lado frontal 28F e o membro de operação de movimento de lado posterior 28R são fixados uns aos outros respectivamente das duas partes de correia da correia de centralização 29 que se estende

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26/39 em paralelo umas às outras, por meio de membros de acoplamento 32. Portanto, quando a correia de centralização 29 é circulada, o membro de operação de movimento de lado frontal 28F e o membro de operação de movimento de lado posterior 28R são movidos em direções mutuamente opostas; assim, a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R se movem nas direções mutuamente opostas, enquanto são guiadas pelos trilhos de guia 19.

[0069] Uma vez que o motor de centralização M4 gira de forma acionada a polia de temporização 34T circulando assim a correia de centralização 29 que consiste em uma correia de temporização que se une com a polia de temporização 34T e a polia de acionamento 34S que está situada oposta á polia de temporização 34T, o dispositivo de controle 7 descrito acima pode controlar as posições próximas umas às outras e as posições espaçadas da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e da parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R dependendo do comprimento, na direção lateral, do artigo B mediante o controle do número de rotações do motor de centralização M4 com base nas informações de comprimento do artigo B na direção lateral do artigo.

[0070] Adicionalmente, na presente modalidade e conforme mostrado nas figuras 3 e 6, uma unidade de garra de lado frontal 35F descrita a seguir e que tem uma parte de garra de lado frontal 18F é fixada de modo integral por meio do bráquete de fixação de grampo 33 ao par de placas de base de lado frontal 31F ao qual a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F é fixada. Uma vez que a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e a unidade de garra de lado frontal 35F são fixadas ao mesmo par de placas de base de lado frontal 31F, a parte de garra de lado frontal 18F também se move em harmonia com a parte de suporte de posicionamento de lado fron

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27/39 tal 17F quando o motor de centralização M4 é atuado para mover a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F.

[0071] De modo similar, conforme mostrado na figura 3 e na figura

5, uma unidade de grampo de lado posterior 35R descrita a seguir e que tem uma parte de garra de lado posterior 18R é fixada de modo integral por meio do bráquete de fixação de grampo 33 ao par de placas de base de lado posterior 31R ao qual a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R é fixada. Uma vez que a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R e a unidade de grampo de lado posterior 18R são fixadas ao mesmo par de placas de base de lado posterior 31R, a parte de garra de lado posterior 18R também se move em harmonia com a parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R quando o motor de centralização M4 é atuado para mover a parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17R.

[0072] Assim, cada um do par de partes de garra 18F e 18R e aquele respectivo do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R são conectados uns aos outros de modo que eles podem se mover em harmonia. E o motor de centralização M4 funciona tanto como um atuador de garra para mover o par de partes de garra 18F e 18R em direção e para longe um do outro quanto como uma parte de suporte de posicionamento atuador para mover o par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R em direção e para longe um do outro.

[0073] Além disso, o motor de centralização M4 é controlado não apenas pelo controle da posição, mas por um controle de toque pelo dispositivo de controle 7. Isso se deve ao fato de que o torque de acionamento do motor de centralização M4 é controlado para controlar a pressão de compressão ao comprimir o artigo B pelo par de partes de garra 18F e 18R, além de controlar as posições próximas umas às ou

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28/39 tras e as posições espaçadas do par de partes de garra 18F, 18R e do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F, 17R dependendo do comprimento da direção lateral do artigo B. Tal controle de torque descrito em tal relatório descritivo é realizado através da tecnologia convencional para um determinado tipo de motor, como um controle com base em uma relação entre a tensão de corrente contínua aplicada ou a frequência de corrente alternada e a taxa de rotação do motor, ou um controle com o uso de uma retroinformação de codificador, etc.

[0074] A configuração do par de partes de garra 18F e 18R será descrita a seguir, considerando a parte de garra de lado posterior 18R como um exemplo. A parte de garra de lado posterior 18R é fornecida na unidade de grampo de lado posterior 35R conectada ao par de placas de base de lado posterior 31R. A unidade de grampo de lado posterior 35R inclui uma parte de operação de projeção e de retração 38 que tem uma forquilha de deslizamento de três estágios 36 e um mecanismo de engrenagem de transmissão 37, um motor de forquilha M5 tanto para projetar essa parte de operação de projeção e de retração 38 em uma direção quanto para retraí-la na direção oposta, e a parte de garra de lado posterior 18R que é fixada a uma forquilha primária da forquilha deslizante 36 e é um membro em formato de placa que é comprido na direção de transferência de artigo (a direção ao longo de que a forquilha é projetada e retraída), e que tem garras de engate formadas em ambas as extremidades para engatar as partes de canto do artigo B.

Configuração de Controle [0075] O dispositivo de controle 7 controla a operação do motor de centralização M4 que funciona como um atuador de garra, bem como uma parte de suporte de posicionamento atuador com base nas informações de comprimento na direção lateral do artigo de um artigo B a

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29/39 ser transferido. Além disso, o dispositivo de controle 7 controla a rotação do motor da esteira transportadora M3 que funciona como um atuador de rolete, bem como a rotação do motor de forquilha M5 que funciona como uma garra que projeta e retrai o atuador, com base nas informações de posição de extremidade, na direção de transferência de artigo, do artigo B a ser transferido e detectado pelos sensores fora dos limites S1 (vide as figuras 5 e 7) ou um sensor de posicionamento (não mostrado).

[0076] Quando um comando de inclusão do artigo é emitido a partir do controlador de lado plano, o dispositivo de controle 7 recebe as informações de posição ao longo da direção de movimento do guindaste e as informações de posição ao longo da direção de movimento vertical de guindaste sobre o local de transferência na esteira de inclusão e de retirada que é designada como um local de origem de transporte e de armazenamento na porta paletes de artigo 1 que é designada como o destino de transporte, bem como as informações de comprimento, na direção lateral do artigo, do artigo B a ser transferido, a partir do comando de inclusão.

[0077] Além disso, quando um comando de retirada do artigo é emitido a partir do controlador de lado plano, o dispositivo de controle 7 recebe as informações de posição na direção de movimento do guindaste e as informações de posição ao longo da direção de movimento vertical de guindaste sobre um local de armazenamento na porta paletes de artigo 1 que é designada como o local de origem de transporte e de transferência na esteira de inclusão e de retirada que é designada como o destino de transporte, bem como as informações de comprimento, na direção lateral do artigo, do artigo B a ser transferido, a partir do comando de retirada.

[0078] Além disso, a operação de transferência do dispositivo de transferência de artigo 14 é diferente dependendo se está na origem

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30/39 de transporte ou se está no destino de transporte e é ou uma transferência de descarga (isto é, a transferência para liberar um artigo) ou uma transferência de carregamento (ou seja, a transferência para receber o artigo). Portanto, ao receber as informações de posição na direção de movimento vertical de guindaste sobre a origem do transporte ou o destino do transporte a partir do comando de inclusão ou o comando de retirada, o dispositivo de controle 7 é configurado para receber as informações de posição que indicam uma posição que é mais alta por uma definição de altura (por exemplo, 30 mm), quando um comando é emitido especificando um local de armazenamento ou um local de transferência como um destino de transporte onde a transferência de descarga deve ser realizada, que a posição no caso onde o comando especifica um local de armazenamento ou o local de transferência como a origem de transporte onde uma transferência de carregamento deve ser realizada.

[0079] As informações de posição ao longo da direção de movimento do guindaste, e as informações de posição ao longo da direção de movimento vertical de guindaste podem ser dadas a partir do controlador de lado plano diretamente ao dispositivo de controle 7 através das informações de comando. E as informações da ID da posição podem ser dadas nas informações de comando a partir do controlador de lado plano e o dispositivo de controle 7 pode adquirir as informações de posição mediante uma pesquisa das informações de posição com base nas informações da ID da posição. De modo similar, as informações de comprimento na direção lateral do artigo podem ser dadas a partir do controlador de lado plano diretamente ao dispositivo de controle 7 através das informações de comando. As informações da ID do tipo de artigo podem ser dadas nas informações de comando a partir do controlador de lado plano e o dispositivo de controle 7 pode adquirir as informações de comprimento na direção lateral do artigo mediante

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31/39 uma pesquisa em uma tabela de comprimento lateral do artigo com base nas informações da ID do tipo de artigo.

[0080] Uma ação de controle do dispositivo de controle 7 é descrita a seguir, considerando um exemplo de um caso no qual um comando de inclusão do artigo é emitido onde um determinado artigo B deve ser transportado a partir de uma origem de transporte que é o local de transporte na esteira de inclusão e de retirada a um destino de transporte que é um local de armazenamento na porta paletes de artigo 1. A descrição a seguir presume que o guindaste empilhadeira A estava em um estado de espera até que o comando de inclusão do artigo foi emitido.

[0081] O dispositivo de controle 7 controla as operações do motor elétrico de movimento M1 e do motor elétrico de movimento vertical M2 com base nas informações detectadas a partir do telêmetro de movimento a laser e do telêmetro vertical a laser para mover o dispositivo de transferência de artigo 14 para a posição de carregamento (a posição de recepção) no local de transferência na esteira de inclusão e de retirada especificado como a origem de transporte no comando de inclusão. E enquanto a operação de movimento e a operação de movimento vertical para a origem do transporte estão em andamento, a operação do motor de centralização M4 é controlado com base nas informações de comprimento, na direção lateral do artigo, do artigo B a ser transferido e obtidas com base no comando de inclusão para mover o par de partes de garra 18F e 18R para as posições de liberação para o artigo B a ser transferido. Na presente modalidade, as posições de liberação são definidas para serem tais que a diferença entre a distância entre o par de partes de garra 18F e 18R e o comprimento L, na direção lateral do artigo, de um artigo B a ser transferido (a soma das folgas formadas na direção lateral do artigo) é menor que o comprimento ou a dimensão na direção lateral do artigo de um do par de par

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32/39 tes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R. Isso permite que o artigo B seja recebido e sustentado de forma precisa pelo par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R mesmo quando o centro do artigo B na direção lateral do artigo é desviado ou deslocado de alguma maneira do centro do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R.

[0082] Quando o dispositivo de transferência de artigo 14 está situado na posição de carregamento para a origem do transporte, as informações de solicitação de operação para a esteira de inclusão e de retirada são transmitidas ao controlador de lado plano para fazer com que a esteira de inclusão e de retirada opere em direção ao lado de inclusão do artigo, depois de verificar a presença do artigo B a ser transferido localizado no local de transferência na esteira de inclusão e de retirada com base nas informações detectadas a partir do sensor de detecção de artigo sobre o guindaste 15. De modo simultâneo, o motor da esteira transportadora M3 da parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e o motor da esteira transportadora M3 da parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R são operados em direção ao lado de recuperação do artigo. Além disso, a velocidade de operação de rotação do motor de acionamento da esteira de inclusão e de retirada e a velocidade de operação de rotação de cada motor da esteira transportadora M3 do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R são controladas pelo terminal de controle da esteira de inclusão e de retirada e o dispositivo de controle 7 tal que a velocidade de transporte do artigo B à medida que ele é transportando pela esteira de inclusão e de retirada fica em sincronia com, ou coincide com a velocidade de transporte do artigo B a medida que ele é transportado pela pluralidade de roletes giratórios rotativos 21 fornecidos a cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R.

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33/39 [0083] O posicionamento do artigo B, que é transportado a partir do local de transferência na esteira de inclusão e de retirada pelo dispositivo de transferência de artigo 14 do guindaste empilhadeira A pela ação de transporte da esteira de inclusão e de retirada e do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R é controlado com base na combinação das informações detectadas a partir do sensor fora dos limites S1 e do sensor de posicionamento, tal que a face de extremidade do artigo está situada em uma extremidade para fora do dispositivo de transferência de artigo 14 na direção de transferência de artigo. Ou seja, determina-se à qual das portas paletes de artigos direita e esquerda 1 com relação à direção de movimento do guindaste do guindaste empilhadeira A, o local de armazenamento na porta paletes de artigo 1 como o destino de transporte especificado no comando de inclusão pertence. Se, por exemplo, o destino de transporte for um local de armazenamento que pertence à porta paletes de artigo de lado esquerdo 1 com relação à direção de movimento do guindaste, então, a posição de montagem do artigo B na direção de transferência de artigo no par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F, 17R é controlada tal que a face do lado direito do artigo B com relação à direção de movimento do guindaste está situada na extremidade de lado direito do dispositivo de transferência de artigo 14. Ao descarregar os artigos B aos locais de armazenamento na porta paletes de artigo 1 especificados pelos destinos de transporte, os artigos B podem ser armazenados nos locais de armazenamento na placa de suporte de artigo 1B com as faces laterais, no lado do espaço de trabalho, de todos os artigos B em linha ou em continuidade um com o outro, simplesmente mediante a projeção do par de partes de garra 18F, 18R por um curso fixo independentemente do tamanho do artigo B.

[0084] Quando um artigo B a ser transferido é totalmente recebido e sustentando pelo par de partes de suporte de posicionamento dividi

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34/39 das 17F, 17R, o motor de centralização M4 é controlado no modo de controle de torque para comutar o par de partes de garra 18F, 18R para a posição de compressão a partir da posição de liberação. Ou seja, tirar vantagem do fato de que o torque de acionamento do motor de centralização M4 aumenta quando o par de partes de garra 18F, 18R é movido para as posições de compreensão para comprimir o artigo B das posições de liberação, o motor de centralização M4 é mantido girando na direção que moveria as partes de garra próximas a partir do estado no qual o par de partes de garra 18F, 18R está nas posições de liberação, enquanto mantém o torque de acionamento do motor de centralização M4 no torque-alvo que é definido para ser maior que o torque de acionamento no qual o par de partes de garra 18F, 18R pode ser movido; e o funcionamento do motor de centralização M4 é interrompido quando é determinado que o par de partes de garra 18F, 18R é localizado nas posições de compreensão quando a velocidade de rotação do motor de centralização M4 fica abaixo de um valor de referência definido para determinar que a compressão foi alcançada.

[0085] Quando o artigo B a ser transferido é totalmente recebido e sustentado pelo par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R, e o par de partes de garra 18F e 18R está nas posições retraídas e nas posições de compreensão nas quais o artigo B é comprimido, o dispositivo de controle 7 controla as operações do motor elétrico de movimento M1 e do motor elétrico de movimento vertical M2 com base nas informações detectadas a partir do telêmetro de movimento a laser e do telêmetro vertical a laser para mover o dispositivo de transferência de artigo 14 para a posição de descarregamento no local de armazenamento na porta paletes de artigo 1 especificado como o destino de transporte.

[0086] Quando o dispositivo de transferência de artigo 14 está situado na posição de descarregamento no local de armazenamento es

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35/39 pecificado como o destino de transporte, e depois de garantir que nenhum outro artigo B existe no local de armazenamento na porta paletes de artigo 1 com base nas informações detectadas a partir do sensor de detecção de artigo sobre o guindaste 15, o dispositivo de controle 7 opera o motor de forquilhas M5 das unidade de garra frontal e posterior 35F e 35R por uma quantidade definida de curso para o lado de projeção em direção ao local de armazenamento para projetar o par de partes de garra 18F, 18R a impulsionar o artigo B para o local de armazenamento. De modo simultâneo, o motor da esteira transportadora M3 na parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e o motor da esteira transportadora M3 na parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R começam a funcionar no lado que faria com que o artigo fosse impulsionado para o local de armazenamento. Além disso, similar ao caso de ação de carregamento, a velocidade de operação de rotação do motor de forquilha M5 e a velocidade de operação de rotação de cada motor da esteira transportadora M3 do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R são controladas pelo dispositivo de controle 7, tal que a velocidade de transporte do artigo B à medida que ele é transportado pelo par de partes de garra de projeção 18F, 18R está em sincronia com, ou coincide com a velocidade de transporte do artigo B à medida que ele é transportado pela pluralidade de roletes giratórios rotativos 21 fornecidos cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas 17F e 17R.

[0087] Dessa maneira, quando o par de partes de garra 18F e 18R é localizado nas posições projetadas e quando o artigo B a ser transferido está situado no local de armazenamento na porta paletes de artigo 1 designado como o destino de transporte conforme mostrado na figura 9, o motor de centralização M4 é controlado no modo de controle de posição para comutar o par de partes de garra 18F e 18R das posições de compreensão mostradas com as linhas sólidas na figura 9 pa

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36/39 ra as posições de liberação mostradas com as linhas imaginárias na figura 9. Ou seja, o motor de centralização M4 é interrompido depois que o motor de centralização M4 é operado por uma quantidade de acionamento alvo em uma direção de distanciamento para mover as partes de garra 18F e 18R para longe umas das outras por uma quantidade de operação definida para uma operação de liberação de compressão a partir do estado no qual o par de partes de garra 18F e 18R está nas posições de compreensão.

[0088] E quando o par de partes de garra 18F e 18R está nas posições projetadas e nas posições de liberação para liberar a compressão no artigo B, os motores de forquilha M5 nas unidade de grampo frontal e posterior 35F, 35R são operados na direção de recuperação para retrair o par de partes de garra 18F e 18R. Consequentemente, o motor da esteira transportadora M3 na parte de suporte de posicionamento de lado frontal 17F e o motor da esteira transportadora M3 na parte de suporte de posicionamento de lado posterior 17R podem ser não operados neste caso.

Modalidades Alternativas [0089] As modalidades alternativas da presente invenção são descritas a seguir.

[0090] Na modalidade descrita acima, um exemplo foi descrito no qual a parte de suporte de posicionamento inclui apenas o par de partes de suporte de posicionamento divididas. Entretanto, a invenção não se limita a este exemplo. Por exemplo, uma parte de suporte de posicionamento também pode ser configurada de modo a ter um membro de suporte intermediário que é estreito na direção lateral do artigo para receber e sustentar uma parte intermediária, na direção lateral do artigo, na superfície de fundo de um artigo. Mediante o fornecimento de um membro de suporte intermediário, o artigo pode ser recebido e sustentado de forma confiável pela parte de suporte de po

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37/39 sicionamento mesmo onde um artigo a ser transferido seria flexionado para baixo e alteraria o formato se fosse sustentado apenas pelo o par de partes de suporte de posicionamento divididas, pois a parte em questão do artigo pode ser sustentada pelo membro de suporte intermediário.

[0091] Na modalidade descrita acima, um exemplo foi descrito no qual um aguador de rolete gira de forma acionada todos de pluralidade de roletes giratórios. Entretanto, a invenção não se limita a este exemplo. E alguns ou todos os roletes giratórios podem ser configurados como roletes que giram de modo livre.

[0092] Na modalidade descrita acima, um exemplo foi descrito no qual cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas é dotado de uma pluralidade de roletes giratórios que pode girar sobre os eixos que se estendem de modo lateral dispostos ao longo da direção de transferência de artigo. Entretanto, a invenção não se limita a este exemplo. Por exemplo, cada um do par de parte de suporte de posicionamento dividida pode consistir simplesmente em um par de membros em formato plano que recebem e sustentam um artigo.

[0093] Na modalidade descrita acima, um exemplo foi descrito no qual o dispositivo de transferência de artigo foi montado em um guindaste empilhadeira. Entretanto, a invenção não se limita a este exemplo. Por exemplo, o dispositivo de transferência de artigo pode ser montado em um carrinho de artigo vazio.

[0094] Na modalidade descrita acima, um exemplo foi descrito no qual cada um do par de partes de garra consiste em um membro em formato plano que tem uma garra e que é projetado e retraído por uma parte de operação de projeção e de retração. Um então chamado tipo de garra de correia pode ser usado no lugar. Ou seja, cada um do par da parte de garra pode incluir um corpo giratório sem fim que transporta o artigo que, na posição de compressão, fica em contato com o lado

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38/39 de um artigo a ser transferido e que é circulado sobre os eixos verticais. Nesse caso, é preferível fornecer um atuador de circulação para acionar e circular um corpo giratório sem fim em cada um do par de partes de garra, tal que o atuador pode ser movido em harmonia com a parte de garra.

[0095] Além disso, nesse caso, o meio de transporte, como a esteira transportadora de rolete, etc. pode ou não ser fornecida ao par de partes de suporte de posicionamento divididas. Quando um par de partes de suporte de posicionamento dividido inclui o meio de acionamento de transporte, como uma esteira transportadora de rolete, etc. que é atuado por um motor da esteira transportadora que funciona como um dispositivo de acionamento de transporte, o controlador pode controlar as operações do dispositivo de acionamento de transporte e do atuador de circulação, tal que a velocidade de transporte do corpo giratório sem fim à medida que ele é circulado está em sincronia com a velocidade de transporte do meio de transporte no par de partes de suporte de posicionamento divididas.

[0096] Na modalidade descrita acima, um exemplo é descrito no qual cada um do par de partes de garra e aquele correspondente do par de parte de suporte de posicionamento dividida são conectados uns aos outros de modo que eles podem ser movidos e no qual o atuador de garra também funciona como a parte de suporte de posicionamento atuador. Ao contrário, cada um do par de partes de garra e cada um do par de partes de suporte de posicionamento divididas pode ser configurado tal que eles podem ser movidos de forma separada e de forma independente. E o atuador de garra e a parte de suporte de posicionamento atuador podem ser fornecidos de forma separada. Aplicabilidade Industrial [0097] A presente invenção pode ser utilizada em um dispositivo de transferência de artigo usado em um depósito, etc. e em um guin

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39/39 daste empilhadeira que tem um dispositivo de transferência de artigo. Listagem de Referência

A	Guindaste empilhadeira
M3	Atuador de rolete
M4	Atuador de parte de suporte de posicionamento,
Atuador de garra G	Vão
3	Plataforma móvel de modo vertical, Plataforma de

base

7	Controlador
17, 17F, 17R das	Par de partes de suporte de posicionamento dividi-
18, 18F, 18R	Par de partes de garra
21	Rolete giratório.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Dispositivo de transferência de artigo (14) para transferir dois ou mais tipos de artigos (B) que têm diferentes comprimentos em uma direção lateral do artigo (B) que é perpendicular a uma direção de transferência do artigo (B), que compreende:

uma parte de suporte de colocação (17) que é fornecida a uma plataforma de base (3) e que recebe e sustenta um artigo (B) a ser transferido;

um par de partes de fixação (18F, 18R) que é configurado para ser movido ao longo da direção de transferência do artigo (B) com relação à parte de suporte de colocação (17) e que é capaz de ser movido em direção e para longe umas das outras entre as posições de compreensão para comprimir o artigo (B) a ser transferido e as posições de liberação que são espaçadas de forma mais ampla que as posições de compreensão;

um atuador de fixação (M4) para mover o par das partes de fixação (18F, 18R) em direção e para longe umas das outras; em que a parte de suporte de colocação (17) inclui um par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R) que recebe e sustenta de forma separada ambas as partes laterais, na direção lateral do artigo (B), de uma superfície de fundo do artigo (B) a ser transferido, em que o par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R) é configurado para ser movido em direção e para longe umas das outras dentro dos limites de uma faixa móvel definida na direção lateral do artigo (B) e para ficarem voltadas umas para as outras em proximidade quando localizado nas posições de limite de abordagem que são as posições limite na faixa móvel que são mais próximas umas das outras, em que há um atuador de parte de suporte de colocação (M4) para

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2/3 mover o par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R) em direção e para longe umas das outras e um controlador (7) para controlar as operações do atuador de fixação (M4) e do atuador de parte de suporte de colocação (M4) com base nas informações de comprimento, na direção lateral do artigo, do artigo (B) a ser transferido, caracterizado pelo fato de que cada uma do par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R) inclui uma pluralidade de roletes giratórios (21) que podem girar ao redor dos eixos que se estendem de modo lateral dispostos ao longo da direção de transferência do artigo (B), e pelo fato de que um atuador de rolete (M3) para girar de maneira acionada a pluralidade de roletes giratórios (21) é fornecido a cada uma do par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R) de modo a ser móvel em harmonia com elas.

2. Dispositivo de transferência de artigo (14), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a parte de suporte de colocação (17) consiste apenas no par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R).
3. Dispositivo de transferência de artigo (14), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que quando o par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R) é localizado nas posições de limite de abordagem, uma dimensão de um vão (G) formado na direção lateral do artigo entre o par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R) é menor que o comprimento, na direção lateral do artigo (B), de cada uma do par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R).
4. Dispositivo de transferência de artigo (14), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada uma do par de partes de fixação (18F, 18R) e aquela correspondente do par de partes divididas de suporte de colocação (17F, 17R) são conectadas

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3/3 umas às outras de modo a serem móveis em harmonia, e pelo fato de que o atuador de fixação (M4) funciona também como a parte de suporte de colocação atuador (M4).
5. Dispositivo de transferência de artigo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada uma do par de partes de fixação (18F, 18R) inclui um corpo giratório sem fim que transporta o artigo (B) que, quando na posição de compreensão, contacta uma parte lateral do artigo (B) a ser transferido e que é envolvido ao redor de um eixo vertical, e pelo fato de que um atuador circular para circular e acionar o corpo giratório sem fim é fornecido para cada uma do par de partes de fixação (18F, 18R) de modo a ser móvel em harmonia com elas.
6. Guindaste empilhadeira (A) que tem um dispositivo de transferência de artigo (14), como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 5, em uma plataforma móvel de modo vertical (3), caracterizado pelo fato de que a plataforma de base (3) é a plataforma móvel de modo vertical (3).