JP5267856B2 - スタッカークレーン及び物品収納設備 - Google Patents
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Description
従来のスタッカークレーンでは、第1載置搬送部と第2載置搬送部との物品移載方向での長さが同一であり、物品移載方向での基台の半分の長さ程度となっているので、第2突出位置に載置搬送部を突出させたときに、第2載置搬送部の長さが足りず、第2載置搬送部の全てが基台から物品移載方向で外方側に突出してしまい、第2載置搬送部に物品移載方向で基台と重複する重複部分を存在させることができないことがある。よって、第2突出位置に載置搬送部を突出させたときには、基台に設けた第2案内体よりも物品移載方向で外方側に第2載置搬送部に設けた第2被案内体が存在することになる。その結果、第2案内体にて第2被案内体を案内することができなくなり、第2載置搬送部を横軸心周りで揺動させることができず、第2載置搬送部を傾斜姿勢にできなくなる。
前記載置搬送部は、前記物品移載方向の一方側に配置されて前記物品移載方向の他方側端部を前記物品移載方向での前記基台の中央よりも一方側に位置させ且つその他方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第1載置搬送部と、前記物品移載方向の他方側に配置されて前記物品移載方向の一方側端部を前記物品移載方向での前記基台の中央よりも一方側に位置させ且つその一方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第2載置搬送部とに区分けされ、前記出退駆動手段は、前記物品移載方向の一方側に定められた前記突出位置としての第1突出位置とその第1突出位置よりも前記載置搬送部の突出量が大きくなるように前記物品移載方向の他方側に定められた前記突出位置としての第2突出位置との夫々に対して、前記載置搬送部を出退駆動させるように構成され、前記第1載置搬送部は、前記物品移載方向での長さが、前記第1突出位置に前記載置搬送部を突出させた状態において前記物品移載方向で前記基台と重複する第1重複部分を存在させるように構成され、前記第2載置搬送部は、前記物品移載方向での長さが、前記第2突出位置に前記載置搬送部を突出させた状態において前記物品移載方向で前記基台と重複する第2重複部分を存在させ、且つ、前記第1載置搬送部よりも長くなるように構成され、前記基台には、前記第1突出位置に前記載置搬送部を突出させるときに前記第1載置搬送部の前記第1重複部分に設けられた第1被案内体を上方側に案内して前記第1載置搬送部の一方側端部を上方側に移動させるべく前記第1載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第1案内体と、前記第2突出位置に前記載置搬送部を突出させるときに前記第2載置搬送部の前記第2重複部分に設けられた第2被案内体を上方側に案内して前記第2載置搬送部の他方側端部を上方側に移動させるべく前記第2載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第2案内体とが設けられている点にある。
前記スタッカークレーンとして、前記昇降案内マストが前記走行経路の横幅方向の一方側に設けられた第1スタッカークレーンと、前記昇降案内マストが前記走行経路の横幅方向の他方側に設けられた第2スタッカークレーンとが設けられ、前記第1スタッカークレーンと前記第2スタッカークレーンとは、前記昇降台が他方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに当接しないように前記昇降案内マストから前記走行経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で前記走行経路に沿って移動自在に設けられ、前記第1スタッカークレーン及び前記第2スタッカークレーンの夫々は、前記昇降台が前記昇降案内マストから延びる方向に前記第1載置搬送部、前記第2載置搬送部の順に並ぶように構成されている。
この物品収納設備は、図1〜図3に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2つの物品収納棚1と、2つの物品収納棚1同士の間に形成された移動通路2(走行経路に相当する)を移動するスタッカークレーン3とが設けられている。物品収納棚1の棚横幅方向(走行経路の長手方向、図1中上下方向)において物品収納棚1の両側部には、外部から搬入される物品4を載置支持させるとともに、物品収納棚1から出庫して外部に搬出する物品4を載置支持する搬出入部5が設けられている。
第1スタッカークレーン3aの昇降案内マスト10は、棚前後方向の一方側(図1及び図3中右側)に寄せた状態で走行台車9に設けられ、第2スタッカークレーン3bの昇降案内マスト10は、棚前後方向の他方側(図1及び図3中左側)に寄せた状態で走行台車9に設けられている。
第1スタッカークレーン3aの昇降台11は、第2スタッカークレーン3bの昇降案内マスト10に当接しないように第1スタッカークレーン3aの昇降案内マスト10から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト10にて片持ち支持されている。第2スタッカークレーン3bの昇降台11も、第1スタッカークレーン3aの昇降案内マスト10に当接しないように第2スタッカークレーン3bの昇降案内マスト10から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト10にて片持ち支持されている。
このようにして、第1スタッカークレーン3と第2スタッカークレーン3bとは、互いにすれ違い移動可能な状態で移動通路2を往復移動するように構成されている。
走行用反射体26は、移動通路2の端部の地上側に設けられており、その設置位置を走行台車9の走行位置を検出するための基準位置としている。走行用測距センサ26は、走行用反射体26の設置位置である基準位置から走行台車9までの距離を計測して、走行台車9の走行位置を検出するように構成されている。
物品移載装置12は、棚前後方向を物品移載方向としているので、図5、図6、及び、図9〜図11では、図中上下方向を物品移載方向Xとして図示している。また、図5、図6、及び、図9〜図11では、図中上方側を物品移載方向Xの一方側X1とし、図中下方側を物品移載方向の他方側X2として図示している。
また、基台28には、直交方向Yの中央部に、物品移載方向Xの両端部に配設された従動回転体34、及び、複数の案内回転体35に亘って巻回された無端状の出退駆動用ベルト36が配設されている。図6に示すように、基台28の下方側には、出退駆動用ベルト36に対して、出退用電動モータ37にて回転駆動される駆動回転体38が係合するように設けられている。スライド移動体30は、連結部30aにて出退駆動用ベルト36に連結されており、出退用電動モータ37の正逆回転駆動により出退駆動用ベルト36が巻回操作されて物品移載方向Xにスライド移動するように構成されている。このようにして、スライド移動体29の物品移載方向Xでのスライド移動により、載置搬送部27が引退位置と突出位置とに出退自在に設けられている。出退駆動手段29が、出退駆動用ベルト36及び出退用電動モータ37等から構成されている。
図5及び図9に示すように、第1載置搬送部39は、物品移載方向Xの他方側端部39aに位置する第1駆動輪41と物品移載方向Xの一方側端部39bに位置する第1従動輪42とに亘って巻回された無端状の第1搬送ベルト43を直交方向Yに間隔を隔てて一対備えたベルトコンベヤにて構成されている。また、第2載置搬送部40も、第1載置搬送部39と同様に、物品移載方向Xの一方側端部40aに位置する第2駆動輪45と物品移載方向Xの他方側端部40bに位置する第2従動輪46とに亘って巻回された無端状の第2搬送ベルト47を直交方向Yに間隔を隔てて一対備えたベルトコンベヤにて構成されている。
基台28には、物品移載方向Xの一方側端部にその端部側ほど高くなる第1傾斜体53(第1案内体に相当する)が設けられ、物品移載方向Xの他方側端部にその端部側ほど高くなる第2傾斜体54(第2案内体に相当する)が設けられている。図10に示すように、第1傾斜体53は、第1突出位置に載置搬送部27を突出させるときに第1載置搬送部39の第1被案内ローラ51を上方側に案内するように構成されている。この第1傾斜体53による第1被案内ローラ51の案内によって、第1載置搬送部39が第1駆動軸44の軸心周りで揺動され、第1載置搬送部39が水平方向に対して傾斜する傾斜姿勢となるように構成されている。また、図11に示すように、第2傾斜体54は、第2突出位置に載置搬送部27を突出させるときに第2載置搬送部40の第2被案内ローラ52を上方側に案内するように構成されている。この第2傾斜体54による第2被案内ローラ52の案内によって、第2載置搬送部40が第2駆動軸48の軸心周りで揺動され、第2載置搬送部40が水平方向に対して傾斜する傾斜姿勢となるように構成されている。
逆に、第2スタッカークレーン3bは、棚前後方向の他方側の昇降案内マスト11から一方側に延びるように昇降台11が設けられているので、棚前後方向の他方側(図1中左側)から第1載置搬送部39、第2載置搬送部40の順に並ぶように構成されている。これにより、第2スタッカークレーン3bでは、棚前後方向の他方側(図1中左側)に第1突出位置を定め且つ一方側(図1中右側)に第2突出位置を定めることになる。
まず、載置搬送部27を引退位置から第1突出位置に突出させて収納部6から物品4を掬い取る場合について説明する。第1スタッカークレーン3aでは、棚前後方向で図1中右側の物品収納棚1の収納部6から物品4を掬い取るときであり、第2スタッカークレーン3bでは、棚前後方向で図1中左側の物品収納棚1の収納部6から物品4を掬いとるときである。
この場合は、引退位置からの載置搬送部27の突出量及び突出方向が異なるだけで、図12にて説明した動作と同様であるので省略して説明する。
(1)上記実施形態において、第1突出位置に載置搬送部27を突出させたときの第1載置搬送部39の傾斜姿勢と、第2突出位置に載置搬送部27を突出させたときの第2載置搬送部40の傾斜姿勢とについて、水平方向に対して設定角度傾斜する同一の傾斜姿勢とするものに限らず、水平方向に対する傾斜角度が異なる傾斜姿勢となるものでもよい。
2 走行経路(移動通路)
3 スタッカークレーン
6 収納部
9 走行台車
10 昇降案内マスト
11 昇降台
12 物品移載装置
27 載置搬送部
28 基台
29 出退駆動手段
39 第1載置搬送部
40 第2載置搬送部
51 第1被案内体としての第1被案内ローラ
52 第2被案内体としての第2被案内ローラ
53 第1案内体としての第1傾斜体
54 第2案内体としての第2傾斜体
Claims (4)
- 走行経路に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台と、
前記昇降台に設けられて、前記走行経路の横幅方向を物品移載方向として、その物品移載方向の一方側及び他方側の双方の物品移載対象箇所に対して物品を移載可能な物品移載装置とが設けられ、
前記物品移載装置が、前記物品移載方向に物品を載置搬送する載置搬送部と、その載置搬送部を前記物品移載方向で基台側に引退させる引退位置と前記基台から前記物品移載方向で外方側に突出させる突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段とを備えたスタッカークレーンであって、
前記載置搬送部は、前記物品移載方向の一方側に配置されて前記物品移載方向の他方側端部を前記物品移載方向での前記基台の中央よりも一方側に位置させ且つその他方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第1載置搬送部と、前記物品移載方向の他方側に配置されて前記物品移載方向の一方側端部を前記物品移載方向での前記基台の中央よりも一方側に位置させ且つその一方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第2載置搬送部とに区分けされ、
前記出退駆動手段は、前記物品移載方向の一方側に定められた前記突出位置としての第1突出位置とその第1突出位置よりも前記載置搬送部の突出量が大きくなるように前記物品移載方向の他方側に定められた前記突出位置としての第2突出位置との夫々に対して、前記載置搬送部を出退駆動させるように構成され、
前記第1載置搬送部は、前記物品移載方向での長さが、前記第1突出位置に前記載置搬送部を突出させた状態において前記物品移載方向で前記基台と重複する第1重複部分を存在させるように構成され、
前記第2載置搬送部は、前記物品移載方向での長さが、前記第2突出位置に前記載置搬送部を突出させた状態において前記物品移載方向で前記基台と重複する第2重複部分を存在させ、且つ、前記第1載置搬送部よりも長くなるように構成され、
前記基台には、前記第1突出位置に前記載置搬送部を突出させるときに前記第1載置搬送部の前記第1重複部分に設けられた第1被案内体を上方側に案内して前記第1載置搬送部の一方側端部を上方側に移動させるべく前記第1載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第1案内体と、前記第2突出位置に前記載置搬送部を突出させるときに前記第2載置搬送部の前記第2重複部分に設けられた第2被案内体を上方側に案内して前記第2載置搬送部の他方側端部を上方側に移動させるべく前記第2載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第2案内体とが設けられているスタッカークレーン。 - 前記第1載置搬送部を横軸心周りで揺動させたときの前記第1載置搬送部と前記第2載置搬送部を横軸心周りで揺動させたときの前記第2載置搬送部とが、水平方向に対して設定角度傾斜する同一の傾斜姿勢となるように構成されている請求項1に記載のスタッカークレーン。
- 前記第1被案内体及び前記第2被案内体が、横軸心周りに回転自在な被案内ローラにて構成され、
前記第1案内体及び前記第2案内体が、前記載置搬送部が前記第1突出位置又は前記第2突出位置に接近するほど前記被案内ローラを上方側に案内する傾斜体にて構成されている請求項1又は2に記載のスタッカークレーン。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載のスタッカークレーンが設けられ、前記物品移載対象箇所としての収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚が前記走行経路の横幅方向の両側に設けられた物品収納設備であって、
前記スタッカークレーンとして、前記昇降案内マストが前記走行経路の一方側に設けられた第1スタッカークレーンと、前記昇降案内マストが前記走行経路の他方側に設けられた第2スタッカークレーンとが設けられ、
前記第1スタッカークレーンと前記第2スタッカークレーンとは、前記昇降台が他方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに当接しないように前記昇降案内マストから前記走行経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で前記走行経路に沿って移動自在に設けられ、
前記第1スタッカークレーン及び前記第2スタッカークレーンの夫々は、前記昇降台が前記昇降案内マストから延びる方向に前記第1載置搬送部、前記第2載置搬送部の順に並ぶように構成されている物品収納設備。
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