KR101806856B1 - 이동 재치 장치 - Google Patents

이동 재치 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101806856B1
KR101806856B1 KR1020157008138A KR20157008138A KR101806856B1 KR 101806856 B1 KR101806856 B1 KR 101806856B1 KR 1020157008138 A KR1020157008138 A KR 1020157008138A KR 20157008138 A KR20157008138 A KR 20157008138A KR 101806856 B1 KR101806856 B1 KR 101806856B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
side arm
guide
base member
conveyor
pinion gear
Prior art date
Application number
KR1020157008138A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150048865A (ko
Inventor
후미에 야마다
Original Assignee
무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 무라다기카이가부시끼가이샤 filed Critical 무라다기카이가부시끼가이샤
Publication of KR20150048865A publication Critical patent/KR20150048865A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101806856B1 publication Critical patent/KR101806856B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/02—Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads
    • B65G65/08—Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads with reciprocating pick-up conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/141—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements with shuttle-type movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/025—Boxes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

이동 재치 장치는, 승강대와, 승강대에 재치되고, 또한, 하물(W)의 양측을 향해 각각 신축 가능한 한 쌍의 사이드 암과, 승강대에 재치되는 하부 컨베이어를 구비한다. 한 쌍의 사이드 암 중, 적어도 어느 일방의 사이드 암은 일방의 사이드 암의 신축 방향에 직교하는 좌우 방향으로 이동 가능하다. 일방의 사이드 암은 좌우 방향으로 이동 가능한 베이스 부재를 구비한다. 일방의 베이스 부재에서의 신축 방향의 양단부의 하방에는, 각각 전측 가이드용 다리 부재 및 후측 가이드용 다리 부재가 설치된다. 하부 컨베이어는, 베이스 본체 부재보다 하방으로서 전측 가이드용 다리 부재 및 후측 가이드용 다리 부재 사이에 설치된다.

Description

이동 재치 장치{TRANSFER DEVICE}
본 발명은 피반송물의 이동 재치(載置)를 행하는 이동 재치 장치에 관한 것이다.
종래, 사이드 암을 구비한 이동 재치 장치가 있다. 이 이동 재치 장치는 선반 등에 놓여진 피반송물의 양측에 각각 한 쌍의 사이드 암을 연장시켜, 한 쌍의 사이드 암에 의해 피반송물의 양측을 각각 걸거나, 혹은 한 쌍의 사이드 암에 의해 피반송물을 개재하여, 사이드 암을 좁힘으로써 당해 이동 재치 장치로 피반송물을 이동 재치한다. 선반과 이동 재치 장치 사이에서의 피반송물의 전달을 순조롭게 하는 등을 위하여, 컨베이어를 구비한 이동 재치 장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
일본특허공개공보 2012-071931호
여기서, 이동 재치 장치에서는, 피반송물의 크기에 맞춰 한 쌍의 사이드 암의 간격을 변화시키는 경우가 있다. 예를 들면 특허 문헌 1에 기재된 이동 재치 장치에서는, 한 쌍의 사이드 암 사이에 컨베이어가 배치되어 있기 때문에, 컨베이어의 폭보다 사이드 암 간의 거리를 짧게 할 수 없어, 사이드 암의 가동 범위에 제약이 있다. 이 때문에, 사이드 암의 가동 범위가 보다 넓은 이동 재치 장치가 요구되고 있다.
따라서, 본 발명은 사이드 암의 가동 범위가 보다 넓은 이동 재치 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일측면의 이동 재치 장치는, 본체부와, 본체부에 재치되고, 또한 피반송물의 양측을 향해 각각 신축 가능한 한 쌍의 사이드 암과, 본체부에 재치되는 하부 컨베이어를 구비한다. 한 쌍의 사이드 암은, 적어도 어느 하나가 사이드 암의 신축 방향에 직교하는 좌우 방향으로 이동 가능하다. 좌우 방향으로 이동 가능한 사이드 암은, 좌우 방향으로 이동 가능한 베이스 부재와, 베이스 부재에 대하여 신축 방향으로 진퇴하는 텔레스코픽 부재를 구비한다. 베이스 부재는, 텔레스코픽 부재를 지지하는 베이스 본체 부재와, 베이스 본체 부재에서의 신축 방향의 양단부의 하방에 각각 설치된 가이드용 다리 부재와, 가이드용 다리 부재에 장착된 가이드 블록과, 베이스 본체 부재의 하방에서 가이드용 다리 부재 사이에 설치된 이동용 다리 부재와, 이동용 다리 부재에 설치된 너트를 구비한다. 본체부는, 신축 방향의 양단부에 각각 설치되어 좌우 방향으로 연장되고, 또한, 가이드 블록과 슬라이드 이동 가능하게 계합되는 가이드 레일과, 가이드 레일 사이에 설치되어 좌우 방향으로 연장되고, 또한, 너트와 나사 결합되는 나사와, 나사에 접속되는 모터를 구비한다. 하부 컨베이어는, 베이스 본체 부재보다 하방으로서 가이드용 다리 부재 사이에 설치된다.
이 이동 재치 장치에서는, 하부 컨베이어가 베이스 본체 부재보다 하방으로서 가이드용 다리 부재 사이에 설치되어 있기 때문에, 이동 가능한 베이스 부재를 좌우 방향으로 이동시켰을 때, 하부 컨베이어 위를 텔레스코픽 부재가 통과한다. 이 때문에, 하부 컨베이어에 의한 제약을 받지 않고, 피반송물의 크기 등에 따라 사이드 암의 간격을 변화시킬 수 있어, 사이드 암의 가동 범위를 넓게 할 수 있다. 사이드 암을 지지하는 가이드용 다리 부재가, 베이스 본체부의 신축 방향의 양단부에 설치되어 있기 때문에, 피반송물의 이동 재치 시에서도 사이드 암이 휘지 않고 안정되게 이동 재치를 행할 수 있다.
하부 컨베이어는, 신축 방향을 따라 사이에 이동용 다리 부재를 개재하여 2 대 설치되고, 나사는, 하부 컨베이어 사이의 하방에 설치되는 것이 바람직하다. 이와 같이, 나사가 하부 컨베이어 사이의 하방에 설치됨으로써, 하부 컨베이어 사이에 위치하는 이동용 다리 부재의 신축 방향의 길이를 짧게 할 수 있어, 2 대의 하부 컨베이어끼리를 보다 근접시켜 배치할 수 있다. 이 때문에, 2 대의 하부 컨베이어의 반송면끼리도 보다 근접할 수 있어, 하부 컨베이어 사이에서 피반송물의 전달을 순조롭게 행할 수 있다.
사이드 암에는 2 개의 투광 센서가 설치되고, 2 개의 투광 센서는, 신축 방향에서 봤을 때, 투광 센서의 하우징끼리가 상하 방향에서 일부 적층되는 것이 바람직하다. 이 경우에는, 2 개의 투광 센서를 상하 방향에서 적층되지 않도록 배치한 경우에 비해 상하 방향에서 작은 스페이스로 2 개의 투광 센서를 배치할 수 있다. 이 때문에, 2 개의 투광 센서를 구비한 사이드 암의 상하 방향의 크기를 작게 할 수 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 사이드 암의 가동 범위를 넓게 할 수 있다.
도 1은 이동 재치 장치를 적용한 일실시예에 따른 자동 창고의 개략 평면도이다.
도 2는 도 1의 II-II선을 따른 단면도이다.
도 3은 도 1의 III-III선을 따른 단면도이다.
도 4는 이동 재치 장치의 개략 평면도이다.
도 5a ~ 도 5c는 사이드 암의 신축 상태를 도시한 도이며, 도 5a는 암을 축소한 상태, 도 5b는 암을 전측으로 연장한 상태, 도 5c는 암을 후측으로 연장한 상태를 도시한 도이다.
도 6은 도 4의 VI-VI선을 따른 단면도이다.
도 7은 사이드 암 이동 재치 장치의 좌측 베이스 부재를 측방에서 본 도이다.
도 8a ~ 8b는 피니언 기어의 배치를 도시한 도이며, 도 8a는 피니언 기어를 측방에서 본 도, 도 8b는 모터의 장착 위치를 도시한 상면도이다.
이하, 본 발명의 이동 재치 장치를 적용한 자동 창고의 일실시예에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 또한 본 실시예에서, 도 1에 도시한 바와 같이, 이동 재치 장치(6)의 이동 방향인 도 1 중의 좌우 방향 중, 우측을 ‘우’, 좌측을 ‘좌’로 하여 방향을 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 이동 재치 장치(6)로부터 우측을 향했을 때, 좌측을 ‘전’, 우측을 ‘후’로 하여 방향을 설명한다. 즉, 좌우 방향과 전후 방향은 서로 직교한다.
(자동 창고의 전체 구성)
도 1에 도시한 바와 같이, 자동 창고(1)는 전측 록(2) 및 후측 록(3)과, 그 사이를 주행하는 스태커 크레인(4)을 포함하여 구성된다.
(록)
전측 록(2) 및 후측 록(3)은, 좌우 방향으로 연장되는 스태커 크레인(4)의 주행 통로(5)를 개재하도록, 주행 통로(5)에 대하여 전후의 위치에 각각 배치된다. 전측 록(2)은, 주행 통로(5)를 따라 소정 간격으로 복수 배치된 제 1 지지 기둥(21)과, 제 1 지지 기둥(21)보다 주행 통로(5)로부터 떨어진 위치에서, 주행 통로(5)를 따라 소정 간격으로 복수 배치된 제 2 지지 기둥(22)과, 인접하는 제 1 지지 기둥(21) 및 제 2 지지 기둥(22)의 사이에 걸쳐진 복수의 선반 플레이트(23)를 포함하여 구성된다. 선반 플레이트(23)는 좌우 방향을 따라 복수 배치되고, 또한, 전측 록(2)의 높이 방향을 따라 복수 배치된다. 후측 록(3)은, 주행 통로(5)를 따라 소정 간격으로 복수 배치된 제 1 지지 기둥(31)과, 제 1 지지 기둥(31)보다 주행 통로(5)로부터 떨어진 위치에서, 주행 통로(5)를 따라 소정 간격으로 복수 배치된 제 2 지지 기둥(32)과, 인접하는 제 1 지지 기둥(31) 및 제 2 지지 기둥(32)의 사이에 걸쳐진 복수의 선반 플레이트(33)를 포함하여 구성된다. 선반 플레이트(33)는, 좌우 방향을 따라 복수 배치되고, 또한 후측 록(3)의 높이 방향을 따라 복수 배치된다.
하나의 선반 플레이트(23) 상에는 좌우 방향을 따라 2 개의 수납부(24)가 형성된다. 수납부(24)에는 하물(피반송물)(W)을 수납할 수 있다. 즉, 하나의 선반 플레이트(23)에는, 좌우 방향을 따라 2 개의 하물(W)이 재치 가능하게 되어 있다. 하나의 선반 플레이트(33) 상에는, 좌우 방향을 따라 2 개의 수납부(34)가 형성된다. 수납부(34)에는 하물(피반송물)(W)을 수납할 수 있다. 즉, 하나의 선반 플레이트(33)에는, 좌우 방향을 따라 2 개의 하물(W)이 재치 가능하게 되어 있다.
전측 록(2)의 좌측의 최하단에는 하물(W)을 입고하기 위한 입고 스테이션(25)이 설치된다. 후측 록(3)의 좌측의 최하단에는 하물(W)을 출고하기 위한 출고 스테이션(35)이 설치된다. 입고 스테이션(25) 및 출고 스테이션(35)에서도, 좌우 방향을 따라 배치된 2 개의 하물(W)을 입출고 가능하다.
(스태커 크레인)
도 1 ~ 도 3에 도시한 바와 같이, 예를 들면 창고의 천장 및 바닥에는, 주행 통로(5)를 따라 연장되는, 상측 가이드 레일(41a) 및 하측 가이드 레일(41b)이 각각 설치된다. 상측 가이드 레일(41a) 및 하측 가이드 레일(41b)에 의해, 스태커 크레인(4)이 좌우 방향으로 이동 가능하게 안내된다. 스태커 크레인(4)은 입고 스테이션(25), 수납부(24), 수납부(34) 및 출고 스테이션(35)의 사이에서 하물(W)을 반송한다.
스태커 크레인(4)은 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 대차(臺車) 본체(43) 및 승강대(본체부)(44)를 가지는 주행 대차(42)와, 승강대(44) 상에 설치된 이동 재치 장치(6)를 가지고 있다. 대차 본체(43)에는, 좌우 방향의 양단부에 각각 좌측 주행 차륜(43a) 및 우측 주행 차륜(43b)이 설치된다. 좌측 주행 차륜(43a) 및 우측 주행 차륜(43b)은, 대차 본체(43)에 설치된 축받이에 의해 회전 가능하게 지지되고, 하측 가이드 레일(41b) 상을 주행한다. 대차 본체(43)에는, 좌우 방향의 양단부에, 하측 가이드 레일(41b)을 전후 방향으로부터 개재하는 전측 가이드 롤러(43c) 및 후측 가이드 롤러(43d)가 각각 설치된다. 전측 가이드 롤러(43c) 및 후측 가이드 롤러(43d)에 의해, 이동 재치 장치(6)가 하측 가이드 레일(41b)을 따라 안내된다. 우측 주행 차륜(43b)은, 주행용 모터(46)에 의해 구동된다.
대차 본체(43)에는, 좌측 주행 차륜(43a) 및 우측 주행 차륜(43b)의 내측에서, 좌측 마스트(45a) 및 우측 마스트(45b)가 고정된다. 좌측 마스트(45a) 및 우측 마스트(45b)는 전측 록(2) 및 후측 록(3)의 높이 방향으로 연장되어 있다. 승강대(44)는, 대차 본체(43)에 설치된 좌측 마스트(45a) 및 우측 마스트(45b)에 승강 가능하게 장착된다. 이동 재치 장치(6)는 승강대(44)에 재치된다.
(이동 재치 장치)
이동 재치 장치(6)는 도 4에 도시한 바와 같이, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)와, 사이드 암 이동 재치 장치(60B)를 포함하여 구성된다. 사이드 암 이동 재치 장치(60A) 및 사이드 암 이동 재치 장치(60B)는, 각각, 승강대(44)에 좌우 방향을 따라 재치된다. 사이드 암 이동 재치 장치(60A)는 사이드 암 이동 재치 장치(60B)보다 좌측에 배치된다. 사이드 암 이동 재치 장치(60A) 및 사이드 암 이동 재치 장치(60B)는, 각각, 스태커 크레인(4)과, 입고 스테이션(25), 수납부(24), 수납부(34) 및 출고 스테이션(35)의 사이에서 하물(W)을 이동 재치한다.
사이드 암 이동 재치 장치(60A)와 사이드 암 이동 재치 장치(60B)는 동일한 구성이다. 이 때문에, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)의 각 구성 요소에 대해서만 상세하게 설명하고, 사이드 암 이동 재치 장치(60B)의 각 구성 요소에 대해서는 사이드 암 이동 재치 장치(60A)의 각 구성 요소의 설명에서 이용한 부호와 동일한 부호를 부여하여 상세한 설명을 생략한다.
사이드 암 이동 재치 장치(60A)는, 서로 쌍을 이루는 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)과, 하부 컨베이어(200)를 구비한다.
(하부 컨베이어)
하부 컨베이어(200)는 도 4에 도시한 바와 같이, 전측 컨베이어(210)와 후측 컨베이어(220)를 구비한다. 전측 컨베이어(210) 및 후측 컨베이어(220)는, 서로 소정의 간격을 두고 전후 방향을 따라 배치된다. 전측 컨베이어(210)는 후측 컨베이어(220)보다 전측에 배치된다. 전측 컨베이어(210)는 무단 벨트(211)와 구동 모터(212)를 구비한다. 무단 벨트(211)는, 무단 벨트(211)의 상측면에 재치된 하물(W)을 전후 방향으로 반송 가능하도록, 구동 모터(212)에 의해 구동된다. 구동 모터(212)는 회전축이 전후 방향을 따르도록 배치된다. 구동 모터(212)의 회전축의 선단에는, 회전축의 방향을 90 도 변환하는 어댑터(212a)가 장착된다. 어댑터(212a)는 구동 모터(212)의 회전축의 방향을 90 도 변환한다. 무단 벨트(211)는, 어댑터(212a)에 의해 회전축의 방향이 90 도 변환된 구동 모터(212)에 의해 구동된다.
후측 컨베이어(220)는 무단 벨트(221)와 구동 모터(222)와 어댑터(222a)를 구비한다. 무단 벨트(221), 구동 모터(222) 및 어댑터(222a)는 각각, 전측 컨베이어(210)의 무단 벨트(211), 구동 모터(212) 및 어댑터(212a)와 동일한 구성으로, 상세한 설명을 생략한다.
전측 컨베이어(210)의 반송면(즉, 무단 벨트(211)의 상측면) 및 후측 컨베이어(220)의 반송면(즉, 무단 벨트(221)의 상측면)은 서로 동일한 높이로 되어 있다(도 7 참조). 전측 컨베이어(210)의 전측에는, 전측 컨베이어(210)와 소정의 간격을 두고 롤러(213A 및 213B)가 배치된다. 롤러(213A)는 승강대(44)에 지지된다. 롤러(213B)는 좌측 사이드 암(100A)에 지지된다. 롤러(213A 및 213B)의 회전면의 상부는, 전측 컨베이어(210)의 반송면과 동일한 높이로 되어 있다. 롤러(213A 및 213B)를 설치함으로써, 전측 컨베이어(210)와 수납부(24) 등과의 사이에서 행하는 하물(W)의 전달을 순조롭게 행할 수 있다. 후측 컨베이어(220)의 후측에는, 후측 컨베이어(220)와 소정의 간격을 두고 롤러(223A 및 223B)가 배치된다. 롤러(223A)는 승강대(44)에 지지된다. 롤러(223B)는 좌측 사이드 암(100A)에 지지된다. 롤러(223A 및 223B)의 회전면의 상부는 후측 컨베이어(220)의 반송면과 동일한 높이로 되어 있다. 롤러(223A 및 223B)를 설치함으로써, 후측 컨베이어(220)와 수납부(34) 등과의 사이에서 행하는 하물(W)의 전달을 순조롭게 행할 수 있다.
(사이드 암)
좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)은, 도 4 및 도 5a ~ 도 5c에 도시한 바와 같이, 하물(W)의 좌우 방향의 양측을 향해, 전후 방향(신축 방향)으로 신축 가능하게 되어 있다. 우측 사이드 암(100B)은 하부 컨베이어(200)의 우측에 배치되고, 승강대(44)에 고정된다. 좌측 사이드 암(100A)은 우측 사이드 암(100B)보다 좌측에 배치된다. 좌측 사이드 암(100A)은 승강대(44)에 설치된 전측 가이드 레일(180A) 및 후측 가이드 레일(180B)을 따라 좌우 방향으로 이동한다.
도 5a 및 도 6에 도시한 바와 같이, 좌측 사이드 암(100A)은, 좌측 탑 부재(텔레스코픽 부재)(110A)와 좌측 미들 부재(텔레스코픽 부재)(120A)와 좌측 베이스 부재(130A)를 구비한다. 좌측 탑 부재(110A), 좌측 미들 부재(120A) 및 좌측 베이스 부재(130A)는, 우측으로부터 좌측을 향해 차례로 배치된다. 좌측 탑 부재(110A), 좌측 미들 부재(120A) 및 좌측 베이스 부재(130A)는 전후 방향으로 연장되고, 전후 방향의 길이가 서로 동일하게 되어 있다.
좌측 미들 부재(120A)의 전측 단부 근방 및 후측 단부 근방에는, 각각 전측 풀리(121A) 및 후측 풀리(122A)가 설치된다. 전측 풀리(121A) 및 후측 풀리(122A)는, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)의 높이 방향을 따른 축을 회전축으로 하여 회전한다.
좌측 베이스 부재(130A)의 후측 단부 근방에 벨트(123A)의 일단이 고정되고, 좌측 탑 부재(110A)의 후측 단부 근방에 벨트(123A)의 타단이 고정된다. 벨트(123A)는 전측 풀리(121A)의 전측의 면에 걸쳐진다. 좌측 베이스 부재(130A)의 전측 단부 근방에 벨트(124A)의 일단이 고정되고, 좌측 탑 부재(110A)의 전측 단부 근방에 벨트(124A)의 타단이 고정된다. 벨트(124A)는 후측 풀리(122A)의 후측의 면에 걸쳐진다. 또한 도 5a ~ 도 5c에서는, 벨트(123A)와 벨트(124A)의 구별을 용이하게 하기 위하여, 편의상, 벨트(123A)를 파선으로 도시하고 있다.
좌측 미들 부재(120A)를 좌측 베이스 부재(130A)에 대하여 전측으로 슬라이딩시키면, 도 5b에 도시한 바와 같이, 벨트(123A)에 의해 좌측 탑 부재(110A)가 전측으로 끌려간다. 좌측 미들 부재(120A)를 좌측 베이스 부재(130A)에 대하여 후측으로 슬라이딩시키면, 도 5c에 도시한 바와 같이, 벨트(124A)에 의해 좌측 탑 부재(110A)가 후측으로 끌려간다. 이와 같이, 좌측 미들 부재(120A)를 좌측 베이스 부재(130A)에 대하여 전후 방향으로 진퇴시킴으로써, 좌측 탑 부재(110A)가 좌측 미들 부재(120A)에 대하여 전후 방향으로 진퇴한다.
우측 사이드 암(100B)은, 우측 탑 부재(텔레스코픽 부재)(110B)와, 우측 미들 부재(텔레스코픽 부재)(120B)와, 우측 베이스 부재(130B)와, 전측 풀리(121B)와, 후측 풀리(122B)와, 벨트(123B)와, 벨트(124B)를 구비한다. 우측 탑 부재(110B), 우측 미들 부재(120B), 우측 베이스 부재(130B), 전측 풀리(121B), 후측 풀리(122B), 벨트(123B) 및 벨트(124B)는 각각, 좌측 탑 부재(110A), 좌측 미들 부재(120A), 좌측 베이스 부재(130A), 전측 풀리(121A), 후측 풀리(122A), 벨트(123A) 및 벨트(124A)와 동일한 구성이기 때문에, 상세한 설명을 생략한다. 우측 사이드 암(100B)도, 좌측 사이드 암(100A)과 동일한 기구에 의해, 전후 방향으로 신축된다.
좌측 탑 부재(110A)에는, 도 4 및 도 5a 등에 도시한 바와 같이, 우측 탑 부재(110B)측을 향해 돌출 가능한, 전측 훅부(111A), 중앙 훅부(112A) 및 후측 훅부(113A)가 설치된다. 전측 훅부(111A)는 좌측 탑 부재(110A)의 전측 단부에 설치된다.
중앙 훅부(112A)는 좌측 탑 부재(110A)의 전후 방향의 중앙부에 설치된다. 후측 훅부(113A)는 좌측 탑 부재(110A)의 후측 단부에 설치된다. 일례로서, 전측 훅부(111A), 중앙 훅부(112A) 및 후측 훅부(113A)는 각각, 봉 형상 부재의 일단측을 좌측 탑 부재(110A)에 회전 운동 가능하게 고정하고, 봉 형상 부재의 타단측을 우측 탑 부재(110B)측을 향해 회전 운동시킴으로써 좌측 탑 부재(110A)로부터 돌출시키거나, 막대 형상 부재의 타단측을 좌측 탑 부재(110A)측을 향해 회전 운동시킴으로써 좌측 탑 부재(110A)에 수납할 수 있다. 단, 전측 훅부(111A) 등의 돌출 기구에 대해서는 적절한 기구를 이용할 수 있다.
우측 탑 부재(110B)에는, 도 4 및 도 5a 등에 도시한 바와 같이, 좌측 탑 부재(110A)측을 향해 돌출 가능한, 전측 훅부(111B), 중앙 훅부(112B) 및 후측 훅부(113B)가 설치된다. 전측 훅부(111B), 중앙 훅부(112B) 및 후측 훅부(113B)는 각각, 좌측 탑 부재(110A)에 설치되는 전측 훅부(111A), 중앙 훅부(112A) 및 후측 훅부(113A)와 동일한 구성으로, 상세한 설명을 생략한다.
사이드 암 이동 재치 장치(60A)는, 소정의, 전측 훅부(111A), 중앙 훅부(112A), 후측 훅부(113A), 전측 훅부(111B), 중앙 훅부(112B), 후측 훅부(113B)에 하물(W)을 계합(係合)시킨 상태로 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)을 신축시킴으로써, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)와 수납부(24) 등의 사이에서 하물(W)의 이동 재치를 행한다. 사이드 암 이동 재치 장치(60A)에 이동 재치된 하물(W)은, 전측 컨베이어(210) 혹은 후측 컨베이어(220)에 재치된다.
사이드 암 이동 재치 장치(60A)는 전측 훅부(111A 및 111B)와 중앙 훅부(112A 및 112B)의 사이 및 중앙 훅부(112A 및 112B)와 후측 훅부(113A 및 113B)의 사이의 2 개소에 각각 하물(W)이 존재하는 상태로, 좌측 탑 부재(110A) 및 우측 탑 부재(110B)를 신축시킴으로써, 2 개의 하물(W)을 동시에 이동 재치할 수도 있다.
하물(W)의 이동 재치 시에, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)의 신축과 연동시켜 전측 컨베이어(210) 및 후측 컨베이어(220)를 구동함으로써, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)에 의한 하물(W)의 이동 재치의 보조를 행할 수 있다. 전측 컨베이어(210) 및 후측 컨베이어(220)를 구동할 시에, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)의 신축 속도보다 전측 컨베이어(210) 및 후측 컨베이어(220)에 의한 하물(W)의 반송 속도를 느리게 해도 된다. 이 경우에는, 하물(W)을 압출하거나 혹은 인입하는 전측 훅부(111A) 등으로 하물(W)을 누른 상태에서 이동 재치를 행할 수 있다. 이에 의해, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)의 신축이 정지되었을 때, 하물(W)에 미끄러짐이 발생하여 원하는 위치로 하물(W)을 이동 재치할 수 없게 되는 것을 억제할 수 있다.
도 4에 도시한 바와 같이, 좌측 탑 부재(110A), 좌측 미들 부재(120A) 및 좌측 베이스 부재(130A)의 상측에는 상부 커버(139A)가 설치된다. 상부 커버(139A)에는, 후측 훅부(113A) 등을 구동하는 구동부에 전력을 공급하는 전원 케이블 및 각종 센서의 신호선 등이 수납된다. 우측 탑 부재(110B), 우측 미들 부재(120B) 및 우측 베이스 부재(130B)측에도, 상부 커버(139A)와 마찬가지로 상부 커버(139B)가 설치된다. 상부 커버(139A 및 139B)는, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)의 신축 시에, 상부 커버(139A 및 139B)가 수납하는 전원 케이블 및 신호선 등에 부하가 걸리지 않도록, 전원 케이블 및 신호선을 안내한다.
도 6, 도 7, 도 8a 및 도 8b에 도시한 바와 같이, 좌측 베이스 부재(130A)에서의 좌측 미들 부재(120A)측의 면에는, 전측 피니언 기어(155A), 중앙 피니언 기어(156A) 및 후측 피니언 기어(157A)가, 좌우 방향을 따른 축을 회전 축으로 하여 회전 가능하게 장착된다. 중앙 피니언 기어(156A)는 좌측 베이스 부재(130A)의 전후 방향의 중앙에 설치된다. 전측 피니언 기어(155A)는 중앙 피니언 기어(156A)보다 전측에 설치되고, 후측 피니언 기어(157A)는 중앙 피니언 기어(156A)보다 후측에 설치된다. 전측 피니언 기어(155A)와 중앙 피니언 기어(156A)가 서로 맞물리고, 중앙 피니언 기어(156A)와 후측 피니언 기어(157A)가 서로 맞물린다. 본 실시예에서, 전측 피니언 기어(155A), 중앙 피니언 기어(156A) 및 후측 피니언 기어(157A)는 서로 치수(齒數)가 동일하고, 직경도 동일하다. 단, 서로 치수 및 직경 중 적어도 어느 일방이 상이한 피니언 기어를 이용해도 된다.
좌측 미들 부재(120A)의 하단부 근방에는, 좌측 록 기어(125A)가 설치된다. 좌측 록 기어(125A)는, 좌측 미들 부재(120A)의 연장 방향, 즉 전후 방향으로 연장되어 있다. 좌측 록 기어(125A)는 치면(齒面)이 승강대(44)측을 향하고 있다. 좌측 록 기어(125A)는 좌측 미들 부재(120A)의 전후 방향의 길이와 동일하게 되어 있다.
특히, 도 8a에 도시한 바와 같이, 전측 피니언 기어(155A) 및 후측 피니언 기어(157A)가 좌측 록 기어(125A)에 맞물려 있다. 중앙 피니언 기어(156A)는 전측 피니언 기어(155A) 및 후측 피니언 기어(157A)보다 하측의 위치에 설치되고, 좌측 록 기어(125A)와는 맞물리지 않는다.
또한, 전측 피니언 기어(155A) 등의 장착 위치에 대하여 중앙 피니언 기어(156A)를 낮춰 장착할 시의 인하량을 줄임으로써, 전측 피니언 기어(155A), 중앙 피니언 기어(156A) 및 후측 피니언 기어(157A)가 차지하는 상하 방향(이동 재치 장치(6)의 높이 방향)의 공간을 작게 할 수 있다. 이에 의해, 좌측 베이스 부재(130A)의 높이 방향의 크기를 작게 할 수 있다. 즉, 전측 피니언 기어(155A)의 회전축과 중앙 피니언 기어(156A)의 회전축을 연결하는 선분(A)과, 중앙 피니언 기어(156A)의 회전축과 후측 피니언 기어(157A)의 회전축을 연결하는 선분(B)으로 형성되는 각도(θ)를, 180 도에 가까운 값으로 하는 것이 바람직하다.
좌측 베이스 부재(130A)에서의 전측 피니언 기어(155A) 등이 장착된 측의 면에 대하여 반대측의 면에는, 어댑터(151A)를 개재하여 모터(150A)가 장착된다. 모터(150A)는, 회전축이, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)의 높이 방향을 따르도록 배치된다(도 6 참조). 어댑터(151A)는 모터(150A)의 회전축의 선단에 장착된다. 어댑터(151A)는 모터(150A)의 회전축의 방향이 좌우 방향이 되도록, 모터(150A)의 회전축의 방향을 90 도 변환한다. 모터(150A)는 좌측 베이스 부재(130A)의 중앙보다 후측에 장착된다. 모터(150A)의 구동력은, 어댑터(151A)를 개재하여 후측 피니언 기어(157A)로 전달된다.
모터(150A)에 의해 후측 피니언 기어(157A)가 회전 구동되면, 중앙 피니언 기어(156A) 및 전측 피니언 기어(155A)도 회전하여, 후측 피니언 기어(157A) 및 전측 피니언 기어(155A)에 의해 좌측 미들 부재(120A)가 전후 방향으로 구동된다. 모터(150A)에 의한 좌측 미들 부재(120A)의 구동에 의해, 좌측 탑 부재(110A) 및 좌측 미들 부재(120A)가 좌측 베이스 부재(130A)에 대하여 진퇴한다.
우측 베이스 부재(130B)에는 전측 피니언 기어(155B), 중앙 피니언 기어(156B), 후측 피니언 기어(157B), 모터(150B) 및 어댑터(151B)가 장착된다. 전측 피니언 기어(155B), 중앙 피니언 기어(156B), 후측 피니언 기어(157B), 모터(150B) 및 어댑터(151B)는 전측 피니언 기어(155A), 중앙 피니언 기어(156A), 후측 피니언 기어(157A), 모터(150A) 및 어댑터(151A)와 동일한 구성으로, 상세한 설명을 생략한다.
도 8a에 도시한 바와 같이, 전측 피니언 기어(155B) 및 후측 피니언 기어(157B)는 우측 미들 부재(120B)에 설치된 우측 록 기어(125B)와 맞물린다. 우측 록 기어(125B)는 좌측 록 기어(125A)와 동일한 구성으로, 상세한 설명을 생략한다.
도 8b에 도시한 바와 같이, 모터(150A) 및 모터(150B)는 쌍을 이루는 좌측 베이스 부재(130A) 및 우측 베이스 부재(130B) 사이의 외측에 배치된다. 또한, 모터(150B)는 우측 베이스 부재(130B)의 중앙 위치보다 전측에 장착된다. 모터(150B)의 구동력은 어댑터(151B)를 개재하여 전측 피니언 기어(155B)로 전달된다. 즉, 본 실시예에서, 모터(150A) 및 모터(150B)는 쌍을 이루는 좌측 베이스 부재(130A) 및 우측 베이스 부재(130B)에 설치된 전측 피니언 기어(155A 및 155B), 중앙 피니언 기어(156A 및 156B), 후측 피니언 기어(157A 및 157B)의 배치 위치의 중심(P)에 대하여, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)의 높이 방향에서 봤을 때 점대칭이 되는 피니언 기어(여기서는, 후측 피니언 기어(157A) 및 전측 피니언 기어(155B))에 접속된다.
사이드 암 이동 재치 장치(60B)는 사이드 암 이동 재치 장치(60A)와 동일한 구성이며, 좌측 사이드 암(100A)에 설치되는 모터(150A)는 후측 피니언 기어(157A)에 접속되고, 우측 사이드 암(100B)에 설치되는 모터(150B)는 전측 피니언 기어(155B)에 접속된다. 이 때문에, 도 4에 도시한 바와 같이, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)의 우측 사이드 암(100B)과, 사이드 암 이동 재치 장치(60B)의 좌측 사이드 암(100A)의 사이에 위치하는 모터(150B) 및 모터(150A)는, 서로 전후 방향의 위치가 상이한 피니언 기어에 접속된다.
도 5a 및 도 6에 도시한 바와 같이, 좌측 사이드 암(100A)의 좌측 베이스 부재(130A)에서의 전측의 단부에는, 전측 근접 센서(101)가 설치된다. 전측 근접 센서(101)는, 좌측 미들 부재(120A)에 설치된 좌측 록 기어(125A)를 피검출물의 자성체로서 검출한다. 상세하게는, 전측 근접 센서(101)는, 전측 근접 센서(101)의 우측의 검출면에 좌측 록 기어(125A)가 대향하는 상태를 온 상태로서 검출하고, 전측 근접 센서(101)의 우측의 검출면에 좌측 록 기어(125A)가 대향하고 있지 않은 상태를 오프 상태로서 검출한다.
우측 사이드 암(100B)의 우측 베이스 부재(130B)의 후측의 단부에는 후측 근접 센서(102)가 설치된다. 후측 근접 센서(102)는, 우측 미들 부재(120B)에 설치된 우측 록 기어(125B)를 피검출물의 자성체로서 검출한다. 상세하게는, 후측 근접 센서(102)는, 후측 근접 센서(102)의 좌측의 면에 우측 록 기어(125B)가 대향하는 상태를 온 상태로서 검출하고, 후측 근접 센서(102)의 좌측의 면에 우측 록 기어(125B)가 대향하고 있지 않은 상태를 오프 상태로서 검출한다.
도 5a에 도시한 바와 같이, 전측 근접 센서(101)는 좌측 베이스 부재(130A)의 전측 단부에 설치되고, 후측 근접 센서(102)는 우측 베이스 부재(130B)의 후측 단부에 설치된다. 이 때문에, 좌측 록 기어(125A) 및 우측 록 기어(125B)의 전후 방향의 길이는, 전측 근접 센서(101) 및 후측 근접 센서(102) 사이에서의 전후 방향의 길이보다 짧다.
도 4에 도시한 바와 같이, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)에는 판단부(103)가 설치된다. 판단부(103)는, 전측 근접 센서(101) 및 후측 근접 센서(102)의 검출 결과에 기초하여 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)이 전후 방향 중 어느 측으로 연장되어 있는지의 연장 방향을 판단한다. 또한, 판단부(103)가 설치되는 위치는, 도 4에 도시한 좌측 사이드 암(100A)의 근방에 한정되지 않고, 적절한 위치에 설치할 수 있다.
도 5a에 도시한 바와 같이, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)이 연장되어 있지 않은 상태일 경우, 전측 근접 센서(101) 및 후측 근접 센서(102)는 모두 오프 상태가 된다. 이 때문에, 판단부(103)는, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B) 중 모두 연장되어 있지 않은 상태에 있는 것으로서 판단한다.
도 5b에 도시한 바와 같이, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)이 전측으로 연장어 있을 경우, 전측 근접 센서(101)는 온 상태가 되고, 후측 근접 센서(102)는 오프 상태가 된다. 이 때문에, 판단부(103)는, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)이 전측 방향으로 연장되어 있는 상태인 것으로서 판단한다.
도 5c에 도시한 바와 같이, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)이 후측으로 연장되어 있을 경우, 전측 근접 센서(101)는 오프 상태가 되고, 후측 근접 센서(102)는 온 상태가 된다. 이 때문에, 판단부(103)는, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)이 후측 방향으로 연장되어 있는 상태인 것으로서 판단한다.
좌측 베이스 부재(130A)의 전후 방향의 양단부 및 우측 베이스 부재(130B)의 전후 방향의 양단부에 각각 근접 센서를 설치하지 않아도, 본 실시예와 같이, 좌측 베이스 부재(130A)의 전측 단부 및 우측 베이스 부재(130B)의 후측 단부에 각각 전측 근접 센서(101) 및 후측 근접 센서(102)를 설치함으로써, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)이 어느 방향으로 연장되어 있는지를 전측 방향 및 후측 방향의 양방향에 대하여 검출할 수 있다.
전측으로 암이 연장되어 있는 것을 검출하는 전측 근접 센서(101)를 좌측 베이스 부재(130A)에 설치하고, 후측으로 암이 연장되어 있는 것을 검출하는 후측 근접 센서(102)를 우측 베이스 부재(130B)에 설치한다. 이에 의해, 전측 근접 센서(101)를, 좌측 베이스 부재(130A)가 동작하고 있는지 여부를 검출하는 센서로서 이용할 수 있고, 후측 근접 센서(102)를, 우측 베이스 부재(130B)가 동작하고 있는지 여부를 검출하는 센서로서 이용할 수 있다. 예를 들면, 좌측 베이스 부재(130A)에 전측 근접 센서(101)와 후측 근접 센서(102)를 설치한 경우에는, 우측 베이스 부재(130B)가 동작하고 있는지 여부를 검출하기 위한 센서를 별도 설치할 필요가 있지만, 본 실시예에서는 이것이 불필요해진다.
도 7에 도시한 바와 같이, 좌측 베이스 부재(130A)는, 베이스 본체 부재(131A)와, 전측 가이드용 다리 부재(132A)와, 전측 가이드 블록(133A)과, 후측 가이드용 다리 부재(134A)와, 후측 가이드 블록(135A)과, 이동용 다리 부재(136)와, 너트(107)(도 4 참조)를 포함하여 구성된다.
베이스 본체 부재(131A)는 전후 방향으로 연장되고, 좌측 미들 부재(120A) 및 좌측 탑 부재(110A) 등을 지지한다. 전측 가이드용 다리 부재(132A) 및 후측 가이드용 다리 부재(134A)는, 베이스 본체 부재(131A)에서의 전후 방향의 양단부에 각각 설치된다. 전측 가이드용 다리 부재(132A) 및 후측 가이드용 다리 부재(134A)는 각각, 베이스 본체 부재(131A)로부터 하방측을 향해 연장되고 있다. 전후 방향에서, 전측 가이드용 다리 부재(132A) 및 후측 가이드용 다리 부재(134A) 사이에, 전측 컨베이어(210) 및 후측 컨베이어(220)가 설치된다.
전측 가이드용 다리 부재(132A)는, 좌우 방향에서 볼 때, 전측 컨베이어(210)와 간섭하지 않는 형상으로 되어 있다. 후측 가이드용 다리 부재(134A)는, 좌우 방향에서 볼 때, 후측 컨베이어(220)와 간섭하지 않는 형상으로 되어 있다.
전측 가이드 블록(133A)은 전측 가이드용 다리 부재(132A)의 하단부에 장착된다. 전측 가이드 블록(133A)은 승강대(44)에 설치된 전측 가이드 레일(180A)과 슬라이드 이동 가능하게 계합된다. 후측 가이드 블록(135A)은 후측 가이드용 다리 부재(134A)의 하단부에 장착된다. 후측 가이드 블록(135A)은 후측 가이드 레일(180B)과 슬라이드 이동 가능하게 계합된다.
또한, 전측 가이드 레일(180A) 및 후측 가이드 레일(180B)은 승강대(44)의 상측면에 설치된다. 전측 가이드 레일(180A)은 승강대(44)의 상측면에서 전측의 단부 근방에 설치되고, 좌우 방향으로 연장된다. 후측 가이드 레일(180B)은 승강대(44)의 상측면에서 후측의 단부 근방에 설치되고, 좌우 방향으로 연장된다.
이동용 다리 부재(136)는, 전측 가이드용 다리 부재(132A)와 후측 가이드용 다리 부재(134A)의 사이에 설치된다. 이동용 다리 부재(136)는 베이스 본체 부재(131A)에서의 전후 방향의 중앙부에 장착되고, 전측 컨베이어(210)의 무단 벨트(211) 및 후측 컨베이어(220)의 무단 벨트(221)보다 하방측의 위치까지 연장되어 있다. 이동용 다리 부재(136)는, 좌우 방향에서 봤을 때, 무단 벨트(211) 및 무단 벨트(221)와 간섭하지 않도록, 전후 방향의 길이가 좁혀진 축소부(136a)를 가지고 있다.
너트(107)는 이동용 다리 부재(136)의 하방측의 단부에 장착된다. 즉, 너트(107)는 무단 벨트(211) 및 무단 벨트(221)보다 하방측에 위치하고 있다.
도 4에 도시한 바와 같이, 우측 사이드 암(100B)의 우측 베이스 부재(130B)에는, 모터(105)가 장착된다. 좌측 베이스 부재(130A) 및 우측 베이스 부재(130B) 사이에 볼 나사(106)가 걸쳐진다. 볼 나사(106)는 일단이 모터(105)의 회전축에 접속되고, 타단측이 너트(107)에 나사 결합된다. 볼 나사(106)는 전측 가이드 레일(180A) 및 후측 가이드 레일(180B)과 마찬가지로 좌우 방향을 따라 배치된다.
우측 베이스 부재(130B)는 승강대(44)에 고정되어 있기 때문에, 모터(105)에 의해 볼 나사(106)를 회전시킴으로써, 볼 나사(106)에 나사 결합되는 너트(107)가 볼 나사(106)의 연장 방향을 따라 이동한다. 이 때문에, 모터(105)에 의해 볼 나사(106)를 회전시킴으로써, 전측 가이드 레일(180A) 및 후측 가이드 레일(180B)에 의해 가이드되면서, 좌측 베이스 부재(130A)가 좌우 방향으로 이동한다.
좌측 베이스 부재(130A) 및 우측 베이스 부재(130B)의 간격이 조절 가능하기 때문에, 반송하는 하물(W)의 좌우 방향의 크기에 따라, 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)의 간격을 조절할 수 있다.
도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 좌측 베이스 부재(130A)의 전측 단부 근방에는 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)가 설치된다. 제 1 투광 센서(191)및 제 2 투광 센서(192)는 베이스 본체 부재(131A)에 고정된다. 제 1 투광 센서(191)및 제 2 투광 센서(192)는 전측 컨베이어(210)의 무단 벨트(211)보다 상측에 배치된다. 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)는 사이드 암 이동 재치 장치(60A)에 대하여 전측에 존재하는 하물(W)을 검출한다. 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)는 서로 하물(W)의 검출 거리가 상이하다.
제 1 투광 센서(191)는 투광부(191a)로부터 광을 조사하고, 하물(W)에서 반사된 광을 수광부(191b)로 수광한다. 제 2 투광 센서(192)는 투광부(192a)로부터 광을 조사하고, 하물(W)에서 반사된 광을 수광부(192b)로 수광한다. 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)는, 전후 방향에서 봤을 때, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)의 높이 방향에서, 하우징끼리가 일부 적층되어 있다. 적층되어 있는 개소는 투광부(191a 및 192a), 수광부(191b 및 192b)가 설치되어 있는 부분과는 상이하기 때문에, 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)의 기능을 저해하지는 않는다.
좌측 베이스 부재(130A)의 후측 단부 근방에도 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)가 설치된다. 이 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)는, 사이드 암 이동 재치 장치(60A)에 대하여 후측에 존재하는 하물(W)을 검출한다. 좌측 베이스 부재(130A)의 후측 단부 근방에 설치된 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)는, 좌측 베이스 부재(130A)의 전측 단부 근방에 설치된 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)와 동일한 구성으로, 상세한 설명을 생략한다. 우측 베이스 부재(130B)에도, 좌측 베이스 부재(130A)와 마찬가지로, 우측 베이스 부재(130B)의 전측 단부와 후측 단부에 각각 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)가 설치된다.
본 실시예는 이상과 같이 구성되고, 하부 컨베이어(200)를, 베이스 본체 부재(131A)보다 하방으로서 전측 가이드용 다리 부재(132A) 및 후측 가이드용 다리 부재(134A)의 사이에 설치함으로써, 좌측 사이드 암(100A)을 좌우 방향으로 이동시켰을 때, 하부 컨베이어(200) 위를 좌측 탑 부재(110A), 좌측 미들 부재(120A) 및 좌측 베이스 부재(130A)가 통과한다. 이 때문에, 하부 컨베이어(200)에 의한 제약을 받지 않고, 하물(W)의 크기 등에 따라 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)의 간격을 변화시킬 수 있어, 좌측 사이드 암(100A)의 가동 범위를 넓게 할 수 있다.
좌측 사이드 암(100A)을 지지하는 전측 가이드용 다리 부재(132A) 및 후측 가이드용 다리 부재(134A)가, 베이스 본체 부재(131A)의 신축 방향의 양단부에 설치되어 있기 때문에, 하물(W)의 이동 재치 시에서도 좌측 사이드 암(100A)이 휘지 않고 안정되게 이동 재치를 행할 수 있다.
볼 나사(106)를, 전측 컨베이어(210)와 후측 컨베이어(220)의 사이에서 무단 벨트(211) 및 무단 벨트(221)의 하방에 설치한다. 이에 의해, 전측 컨베이어(210)와 후측 컨베이어(220)의 사이의 이동용 다리 부재(136)의 축소부(136a)의 전후 방향의 길이를 짧게 할 수 있다. 따라서, 전측 컨베이어(210) 및 후측 컨베이어(220)를 보다 근접시켜 배치할 수 있다. 이 때문에, 전측 컨베이어(210) 및 후측 컨베이어(220)의 반송면끼리도 보다 근접할 수 있어, 전측 컨베이어(210)와 후측 컨베이어(220)의 사이에서 하물(W)의 전달을 순조롭게 행할 수 있다.
제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)를, 전후 방향에서 봤을 때 하우징끼리가 상하 방향에서 일부 적층되도록 배치한다. 이에 의해, 상하 방향에서 서로 적층되지 않도록 제 1 투광 센서(191)와 제 2 투광 센서(192)를 배치하는 경우와 비교하여, 상하 방향에서 작은 스페이스로 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)를 배치할 수 있다. 이 때문에, 제 1 투광 센서(191) 및 제 2 투광 센서(192)를 구비한 좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)의 상하 방향의 크기를 작게 할 수 있다.
이상, 본 발명의 일실시예에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 실시예에서는, 도 8a에 도시한 바와 같이, 각 사이드 암의 미들 부재를 구동하기 위하여, 3 개의 피니언 기어를 이용하는 것으로 했지만, 5개 등, 3 개 이상의 피니언 기어를 이용할 수도 있다.
좌측 사이드 암(100A)만을 좌우 방향으로 이동 가능하게 했지만, 우측 사이드 암(100B)도 좌측 사이드 암(100A)과 마찬가지로, 좌우 방향으로 이동 가능하게 해도 된다.
훅부(111A ~ 113A 및 111B ~ 113B)로 하물(W)을 걸어 이동 재치하는 것으로 했지만, 좌측 탑 부재(110A)와 우측 탑 부재(110B)로 하물(W)을 개재하여 이동 재치하는 구성이어도 된다.
이동 재치 장치(6)는 사이드 암 이동 재치 장치(60A) 및 사이드 암 이동 재치 장치(60B)를 구비하는 것으로 했지만, 어느 일방의 사이드 암 이동 재치 장치만을 구비하고 있어도 된다. 이동 재치 장치(6)는 3 대 이상의 사이드 암 이동 재치 장치를 구비하고 있어도 된다.
좌측 사이드 암(100A) 및 우측 사이드 암(100B)을 각각 3 개의 부재(베이스 부재, 미들 부재, 탑 부재)에 의해 구성하는 것으로 했지만, 예를 들면, 탑 부재의 기능을 미들 부재에 부가하여 탑 부재를 생략하고, 베이스 부재와 미들 부재에 의해 사이드 암을 구성할 수도 있다. 탑 부재 및 미들 부재 대신에, 다른 기구에 의해 신축되는 텔레스코픽 부재를 설치해도 된다.
산업상 이용 가능성
본 발명의 일측면에 따르면, 사이드 암의 가동 범위를 넓게 할 수 있다.
1 : 자동 창고
6 : 이동 재치 장치
44 : 승강대(본체부)
60A, 60B : 사이드 암 이동 재치 장치
100A : 좌측 사이드 암
100B : 우측 사이드 암
101 : 전측 근접 센서
102 : 후측 근접 센서
103 : 판단부
105 : 모터
106 : 볼 나사
107 : 너트
110A : 좌측 탑 부재(텔레스코픽 부재)
110B : 우측 탑 부재(텔레스코픽 부재)
120A : 좌측 미들 부재(텔레스코픽 부재)
120B : 우측 미들 부재(텔레스코픽 부재)
125A : 좌측 록 기어
125B : 우측 록 기어
130A : 좌측 베이스 부재
130B : 우측 베이스 부재
131A : 베이스 본체 부재
132A : 전측 가이드용 다리 부재
133A : 전측 가이드 블록
134A : 후측 가이드용 다리 부재
135A : 후측 가이드 블록
136 : 이동용 다리 부재
150A, 150B : 모터
155A, 155B : 전측 피니언 기어
156A, 156B : 중앙 피니언 기어
157A, 157B : 후측 피니언 기어
191 : 제 1 투광 센서
192 : 제 2 투광 센서
200 : 하부 컨베이어
W : 하물(피반송물)

Claims (3)

  1. 본체부와, 상기 본체부에 재치되고, 또한 피반송물의 양측을 향해 각각 신축 가능한 한 쌍의 사이드 암과, 상기 본체부에 재치되는 2 대의 하부 컨베이어를 구비하는 이동 재치 장치로서,
    상기 한 쌍의 사이드 암은, 적어도 어느 하나가 상기 사이드 암의 신축 방향에 직교하는 좌우 방향으로 이동 가능하며,
    상기 좌우 방향으로 이동 가능한 상기 한 쌍의 사이드 암의 적어도 어느 하나는, 상기 좌우 방향으로 이동 가능한 베이스 부재와, 상기 베이스 부재에 대하여 상기 신축 방향으로 진퇴하는 텔레스코픽 부재를 구비하고,
    상기 베이스 부재는, 상기 텔레스코픽 부재를 지지하는 베이스 본체 부재와, 상기 베이스 본체 부재에서의 상기 신축 방향의 양단부의 하방에 각각 설치된 가이드용 다리 부재와, 상기 가이드용 다리 부재에 장착된 가이드 블록과, 상기 베이스 본체 부재의 하부에서 상기 가이드용 다리 부재 사이에 설치된 이동용 다리 부재와, 상기 이동용 다리 부재에 설치된 너트를 구비하고,
    상기 본체부는, 상기 신축 방향의 양단부에 각각 설치되어 상기 좌우 방향으로 연장되고, 또한, 상기 가이드 블록과 슬라이드 이동 가능하게 계합되는 가이드 레일과, 상기 가이드 레일 사이에 설치되어 상기 좌우 방향으로 연장되고, 또한, 상기 너트와 나사 결합되는 나사와, 상기 나사에 접속되는 모터를 구비하고,
    상기 2 대의 하부 컨베이어는, 상기 베이스 본체 부재보다 하방으로서 상기 가이드용 다리 부재 사이에 설치되고,
    상기 2 대의 하부 컨베이어의 전체는, 상기 가이드용 다리 부재 사이에 설치되고,
    상기 이동용 다리 부재는, 상기 2 대의 하부 컨베이어 사이에 위치하고,
    상기 이동용 다리 부재는, 상기 2 대의 하부 컨베이어끼리가 가장 근접한 위치에 설치된 축소부를 가지고,
    상기 나사는, 상기 하부 컨베이어 사이의 하방에 설치되는 이동 재치 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 2 대의 하부 컨베이어는, 상기 신축 방향을 따라 상기 이동용 다리 부재를 사이에 두고 설치되는 이동 재치 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 사이드 암에는, 2 개의 투광 센서가 설치되고,
    상기 2 개의 투광 센서는, 상기 신축 방향에서 봤을 때, 상기 투광 센서의 하우징끼리가 상하 방향에서 일부 겹치는 이동 재치 장치.
KR1020157008138A 2012-08-31 2013-04-16 이동 재치 장치 KR101806856B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2012-191984 2012-08-31
JP2012191984 2012-08-31
PCT/JP2013/061306 WO2014034174A1 (ja) 2012-08-31 2013-04-16 移載装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150048865A KR20150048865A (ko) 2015-05-07
KR101806856B1 true KR101806856B1 (ko) 2017-12-08

Family

ID=50183002

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020157008138A KR101806856B1 (ko) 2012-08-31 2013-04-16 이동 재치 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9701471B2 (ko)
JP (1) JP5867610B2 (ko)
KR (1) KR101806856B1 (ko)
CN (1) CN104470830B (ko)
TW (1) TWI565639B (ko)
WO (1) WO2014034174A1 (ko)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014038309A1 (ja) * 2012-09-05 2014-03-13 村田機械株式会社 移載装置
US9365347B2 (en) * 2012-09-06 2016-06-14 Murata Machinery, Ltd. Transfer device
ES2547898T3 (es) * 2013-10-15 2015-10-09 PHARMATHEK S.r.L. Unidad y procedimiento para la transferencia automatizada de elementos de cajas
KR101614317B1 (ko) 2014-12-10 2016-04-21 주식회사 프로텍 무인 운반차용 배터리 이송유닛 및 이를 갖는 무인 운반차의 배터리 자동 교환장치
JP6398680B2 (ja) * 2014-12-12 2018-10-03 村田機械株式会社 サイドアーム式移載装置
JP6210091B2 (ja) * 2015-07-10 2017-10-11 村田機械株式会社 移載装置及び搬送システム
CN105752888B (zh) * 2016-05-11 2018-03-13 深圳普智联科机器人技术有限公司 具有简便定位功能的机器人叉车
US20180171653A1 (en) * 2016-12-21 2018-06-21 Fluor Technologies Corporation Reconfigurable modular processing facility
US11396424B2 (en) 2017-11-14 2022-07-26 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11465840B2 (en) 2017-11-14 2022-10-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
KR102439052B1 (ko) * 2017-11-14 2022-09-02 하이 로보틱스 씨오., 엘티디. 창고에 사용되는 자동 가이드 차량
US12006143B2 (en) * 2017-11-14 2024-06-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
WO2020031562A1 (ja) * 2018-08-06 2020-02-13 村田機械株式会社 自動倉庫、及び、搬送装置
US11138544B2 (en) 2018-08-24 2021-10-05 Cleveron As Method and a device for fast entry and storage of parcels
US11597598B2 (en) 2019-02-01 2023-03-07 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11542135B2 (en) 2019-02-01 2023-01-03 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
CN109895069A (zh) * 2019-03-07 2019-06-18 江苏硕世生物科技股份有限公司 机械手、转移装置、核酸提取分离装置及样品板的转移方法
CA3080540A1 (en) * 2019-05-14 2020-11-14 Cleveron As An automated outdoor terminal for storage and handover of online grocery orders and a method to operate the terminal
JP7392735B2 (ja) * 2019-11-12 2023-12-06 村田機械株式会社 懸垂式搬送車及び保管システム
CN113401548B (zh) 2020-03-16 2023-07-11 因特利格雷特总部有限责任公司 用于多深度存放架的自动化穿梭车***
CN111348367A (zh) * 2020-04-27 2020-06-30 北京极智嘉科技有限公司 一种取货箱设备
CN114684516B (zh) * 2020-12-31 2023-05-02 深圳市海柔创新科技有限公司 货叉组件的控制方法、货叉组件及机器人
PL439611A1 (pl) 2021-11-23 2023-05-29 Veloxalpha Spółka Akcyjna Nano-magazyn do przechowywania produktów i paczek wraz z jednostkowaniem i kompletacją zamówień, sposób przemieszczania pojemników z produktami w nano-magazynie oraz sposób kompletacji zamówienia w nano-magazynie
WO2024025944A2 (en) * 2022-07-27 2024-02-01 Carnegie Mellon University High-density automated storage and retrieval system having pseudo-continuous motion

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009086578A1 (de) * 2008-01-11 2009-07-16 Tgw Mechanics Gmbh Verfahren und transportvorrichtung zum positionieren von ladehilfsmitteln vor deren übergabe in ein regalfach
JP2011225373A (ja) * 2010-03-29 2011-11-10 Daifuku Co Ltd 物品移載装置

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69303173T2 (de) * 1992-08-19 1997-02-13 Cleco Ltd Regalbedienungsgrät mit gabeln dopplter reichweite
KR0183454B1 (ko) * 1993-10-07 1999-04-15 마스다 쇼오이치로오 실어서 이송하는 장치
EP0733563A1 (en) * 1995-03-22 1996-09-25 Toyokanetsu Kabushiki Kaisha Merchandise handling equipment and merchandise storage equipment
JP2946281B2 (ja) * 1995-04-20 1999-09-06 トーヨーカネツ株式会社 スタッカークレーン
JP3447449B2 (ja) * 1995-11-17 2003-09-16 株式会社イトーキクレビオ 自動倉庫
JPH10181809A (ja) * 1996-12-27 1998-07-07 Itoki Crebio Corp 情報記録媒体用格納設備のピッキング装置
US6923612B2 (en) * 2002-03-29 2005-08-02 TGW Transportgeräte GmbH & Co. KG Load-handling system and telescopic arm therefor
AT500228B1 (de) * 2003-05-20 2007-07-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Teleskopschubarm, insbesondere für eine lastaufnahmevorrichtung
US20060285947A1 (en) * 2003-06-30 2006-12-21 Twg Transportgerate Gmbh Method and device for manipulating load containers
JP4284611B2 (ja) * 2003-07-11 2009-06-24 株式会社ダイフク 搬送装置
AT500280B1 (de) * 2003-12-22 2008-06-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Teleskopierbare lasttragvorrichtung
EP1772400A1 (de) * 2005-10-06 2007-04-11 Stöcklin Logistik AG Lastaufnahmevorrichtung mit Teleskoparmen mit verstellbaren Mitnehmern
JP4363432B2 (ja) * 2006-09-21 2009-11-11 村田機械株式会社 移載装置
AT506284A1 (de) * 2007-12-21 2009-07-15 Tgw Mechanics Gmbh Verfahren zum einlagern von ladehilfsmitteln und transportvorrichtung
JP5432917B2 (ja) * 2008-10-27 2014-03-05 デマティック アカウンティング サービシーズ ゲーエムベーハー 立体自動倉庫用の移載シャトル
JP5115483B2 (ja) 2009-01-13 2013-01-09 村田機械株式会社 移載装置
JP5418825B2 (ja) * 2009-08-21 2014-02-19 株式会社ダイフク 物品移載装置及びこれを備えたスタッカークレーン
JP5534322B2 (ja) 2010-03-30 2014-06-25 株式会社ダイフク 物品移載装置
WO2011158422A1 (ja) * 2010-06-17 2011-12-22 村田機械株式会社 移載装置および移載方法
JP5310686B2 (ja) 2010-09-28 2013-10-09 村田機械株式会社 物品搬送装置
JP2012071931A (ja) 2010-09-28 2012-04-12 Murata Machinery Ltd 移載装置
JP5186053B2 (ja) * 2011-04-22 2013-04-17 芝浦メカトロニクス株式会社 基板の搬送装置及び搬送方法
TW201336759A (zh) * 2012-03-09 2013-09-16 jia-qing Chen 工件輸送軌道間距調整機構
CN104470831B (zh) * 2012-08-31 2016-08-24 村田机械株式会社 移载装置
WO2014038309A1 (ja) * 2012-09-05 2014-03-13 村田機械株式会社 移載装置
US9365347B2 (en) * 2012-09-06 2016-06-14 Murata Machinery, Ltd. Transfer device
CN104619614B (zh) * 2012-09-06 2016-08-24 村田机械株式会社 移载装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009086578A1 (de) * 2008-01-11 2009-07-16 Tgw Mechanics Gmbh Verfahren und transportvorrichtung zum positionieren von ladehilfsmitteln vor deren übergabe in ein regalfach
JP2011225373A (ja) * 2010-03-29 2011-11-10 Daifuku Co Ltd 物品移載装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014034174A1 (ja) 2014-03-06
US9701471B2 (en) 2017-07-11
CN104470830A (zh) 2015-03-25
TW201412619A (zh) 2014-04-01
CN104470830B (zh) 2016-06-15
JP5867610B2 (ja) 2016-02-24
JPWO2014034174A1 (ja) 2016-08-08
TWI565639B (zh) 2017-01-11
KR20150048865A (ko) 2015-05-07
US20150259141A1 (en) 2015-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101806856B1 (ko) 이동 재치 장치
KR20150048864A (ko) 이동 재치 장치
KR101987163B1 (ko) 승강 반송 장치
KR101480810B1 (ko) 물품 수납 설비
KR101798896B1 (ko) 핸드 리프트 트럭
CN203229120U (zh) 一种自动存取不同规格箱体的多层穿梭车
KR102043875B1 (ko) 물품 반송 장치 및 이것을 구비한 물품 수납 설비
CN109531189A (zh) 一种柔性夹具切换***
KR101421265B1 (ko) 이동 탑재 장치 및 이동 탑재 방법
CN112849890A (zh) 一种自带缓存区的堆垛机
JP5115483B2 (ja) 移載装置
CN209520611U (zh) 一种柔性夹具切换***
JP2014047042A (ja) 移載装置
JP2004010304A (ja) 垂直循環型トレイ式仕分け装置
JP5781772B2 (ja) 自動倉庫
JP5659952B2 (ja) 走行車
CN215247544U (zh) 升降背负物料运输机器人
JP2010047336A (ja) スタッカークレーン及び物品収納設備
CN214526062U (zh) 一种自带缓存区的堆垛机
CN117775613A (zh) 集装箱总装线的输送设备
JP2011098800A (ja) 物品移載装置及び物品収納設備
JP2001019116A (ja) 走行台車
KR101561896B1 (ko) 차량 언로딩 컨테이너 이송 장치
JP2019147669A (ja) サイドアーム式移載装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant