KR100695355B1 - 보행 로봇 및 보행 로봇의 동작 제어 방법 - Google Patents
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- 적어도 몸체부와, 상기 몸체부에 접속된 팔부 및 발부를 갖는 다리부를 구비한 이동 로봇 장치이며,상기 이동 로봇 장치를 제어하는 제어 수단과,상기 팔부 또는 상기 다리부를 구동하는 제1 구동 수단과,상기 몸체부에 설치된 피치축 주위의 몸체 가동부와,상기 몸체 가동부를 구동하는 제2 구동 수단을 구비하고,상기 제어 수단은 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때에 상기한 각 구동 수단을 제어함으로써 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키면서 기상 동작을 행하는 이동 로봇 장치.
- 제27항에 있어서, 상기 제어 수단은 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때에 적어도 상기 몸체부를 굴곡함으로써 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키면서 기상 동작을 행하는 이동 로봇 장치.
- 제27항에 있어서, 상기 제어 수단은 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때에 상기 팔부가 바닥면에 착상하는 부분과 상기 다리부가 바닥면에 착상하는 부분 사이의 거리를 짧게 하고, 또한 상기 몸체부를 굴곡함으로써 상기 이동 로봇 장치 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키면서 기상 동작을 행하는 이동 로봇 장치.
- 제27항에 있어서, 상기 이동 로봇 장치의 넘어졌을 때의 자세를 판단하는 수단을 더 구비하고,상기 제어 수단은 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때의 자세에 따른 순서에 의해 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키면서 기상 동작을 행하는 이동 로봇 장치.
- 제30항에 있어서, 상기 제어 수단은 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때의 자세가 엎드려진 경우에는 상기 팔부가 바닥면과 착상하는 부분과 상기 다리부가 바닥면과 착상하는 부분 사이의 거리를 짧게 하고, 또한 상기 무릎부와 상기 몸체부를 굴곡함으로써 상기 무릎부를 상기 팔부 사이에 삽입함으로써 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키면서 기상 동작을 행하는 이동 로봇 장치.
- 제30항에 있어서, 상기 제어 수단은 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때의 자세가 누워 있는 경우에는 상기 팔부가 바닥면과 착상하는 부분과 상기 다리부가 바닥면과 착상하는 부분 사이의 거리를 짧게 하고, 또한 상기 무릎부와 상기 몸체부를 굴곡함으로써 상기 이동 로봇 장치가 전방으로 기울어진 자세를 형성함으로써 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역으로 이동시키면서 기상 동작을 행하는 이동 로봇 장치.
- 적어도 몸체부와, 상기 몸체부에 접속된 팔부 및 발부를 갖는 다리부를 구비한 이동 로봇 장치이며,상기 이동 로봇 장치를 제어하는 제어 수단과,상기 팔부 또는 상기 다리부를 구동하는 구동 수단을 구비하고,상기 제어 수단은 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때에 상기 구동 수단을 제어함으로써, 상기 이동 로봇 장치 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역으로 이동시키면서 기상 동작을 행하는 이동 로봇 장치.
- 적어도 몸체부와, 상기 몸체부에 접속된 팔부 및 발부를 갖는 다리부를 구비한 이동 로봇 장치의 제어 방법이며, 상기 몸체부는 피치 축주위의 몸체 가동부를 구비하고, 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때에,상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키는 제1 스텝과,상기 이동 로봇 장치의 ZMP가 상기 발부 착상 영역에 도달한 시점에서 상기 몸체부를 바닥면으로부터 상승시키는 동작을 행하는 제2 스텝을 구비하는 이동 로봇 장치의 제어 방법.
- 제34항에 있어서, 상기 제1 스텝에서는 적어도 상기 몸체부를 굴곡함으로써 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키는 이동 로봇 장치의 제어 방법.
- 제34항에 있어서, 상기 제1 스텝에서는 상기 팔부가 바닥면에 착상하는 부분과 상기 다리부가 바닥면에 착상하는 부분 사이의 거리를 짧게 하고, 또한 상기 몸체부를 굴곡함으로써 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키는 이동 로봇 장치의 제어 방법.
- 제34항에 있어서, 상기 이동 로봇 장치의 넘어졌을 때의 자세를 판단하는 스텝을 더 구비하고,상기 제1 스텝에서는 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때의 자세에 따른 순서에 의해 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키는 이동 로봇 장치의 제어 방법.
- 제37항에 있어서, 상기 제1 스텝에서는 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때의 자세가 엎드려진 경우에는 상기 팔부가 바닥면과 착상하는 부분과 상기 다리부가 바닥면과 착상하는 부분 사이의 거리를 짧게 하고, 또한 상기 무릎부와 상기 몸체부를 굴곡함으로써 상기 무릎부를 상기 팔부 사이에 삽입함으로써 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키는 이동 로봇 장치의 제어 방법.
- 제37항에 있어서, 상기 제1 스텝에서는 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때의 자세가 누워 있는 경우에는 상기 팔부가 바닥면과 착상하는 부분과 상기 다리부가 바닥면과 착상하는 부분 사이의 거리를 짧게 하고, 또한 상기 무릎부와 상기 몸체부를 굴곡함으로써 상기 이동 로봇 장치가 전방으로 경사진 자세를 형성함으로써 상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역으로 이동시키는 이동 로봇 장치의 제어 방법.
- 적어도 몸체부와, 상기 몸체부에 접속된 팔부 및 발부를 갖는 다리부를 구비한 이동 로봇 장치의 제어 방법이며, 상기 이동 로봇 장치가 넘어졌을 때에,상기 이동 로봇 장치의 ZMP를 상기 발부가 바닥면과 착상되어 있는 발부 착상 영역을 향해 이동시키는 제1 스텝과,상기 이동 로봇 장치의 ZMP가 상기 발부 착상 영역에 도달한 시점에서 상기 몸체부를 바닥면으로부터 상승시키는 동작을 행하는 제2 스텝을 구비하는 이동 로봇 장치의 제어 방법.
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