JP2002154076A - ロボットの腕 - Google Patents
ロボットの腕Info
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- JP2002154076A JP2002154076A JP2000351696A JP2000351696A JP2002154076A JP 2002154076 A JP2002154076 A JP 2002154076A JP 2000351696 A JP2000351696 A JP 2000351696A JP 2000351696 A JP2000351696 A JP 2000351696A JP 2002154076 A JP2002154076 A JP 2002154076A
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- Japan
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- arm
- upper arm
- axis
- forearm
- robot
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
- B25J17/025—One-dimensional joints mounted in series
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 胸の直前で両手を合わせることができるよう
に改良されたロボットの腕を提供する。 【解決手段】 左右方向に延在する軸(A1)回りで回
動自在なように胴体(3)に結合した肩関節(11)に
対し、前後方向に延在する軸(A2)回りで回動自在な
ように結合した上腕(12)と、肘関節(13)を介し
て前記上腕に結合した前腕(14)と、該前腕の先端に
結合した掌(15)とを備えるロボットの腕(4)にお
いて、肘関節を、上腕の軸線(A3)回りで回動自在に
上腕に結合させるものとする。これにより、上腕に対し
て肘関節がねじり運動を行えるので、肘を曲げた状態で
胸の前で両手を合わせることができる。
に改良されたロボットの腕を提供する。 【解決手段】 左右方向に延在する軸(A1)回りで回
動自在なように胴体(3)に結合した肩関節(11)に
対し、前後方向に延在する軸(A2)回りで回動自在な
ように結合した上腕(12)と、肘関節(13)を介し
て前記上腕に結合した前腕(14)と、該前腕の先端に
結合した掌(15)とを備えるロボットの腕(4)にお
いて、肘関節を、上腕の軸線(A3)回りで回動自在に
上腕に結合させるものとする。これにより、上腕に対し
て肘関節がねじり運動を行えるので、肘を曲げた状態で
胸の前で両手を合わせることができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの腕に関
するものである。
するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の人型ロボットにおける腕は、前後
方向及び左右方向に振れるように肩関節をもって胴体に
結合されている。この構造によると、胸の前方で両手を
合わせるには、上腕を前方へ振り上げた上で、左右方向
について互いに向かい合わせに上腕を振る運動を行う必
要があり、肘を伸ばした状態でなければ胸の前方で両手
を合わせることができなかった。
方向及び左右方向に振れるように肩関節をもって胴体に
結合されている。この構造によると、胸の前方で両手を
合わせるには、上腕を前方へ振り上げた上で、左右方向
について互いに向かい合わせに上腕を振る運動を行う必
要があり、肘を伸ばした状態でなければ胸の前方で両手
を合わせることができなかった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、例えば重量
物を両手で支持した状態で人型ロボットに二足歩行させ
るには、胴体のできるだけ近くで重量物を支持すること
によって重心位置の変化を抑えることが好ましい。とこ
ろが、上記従来の構造によると、胸の近くで両手を合わ
せることができないため、実行可能な作業の範囲が狭く
ならざるを得なかった。
物を両手で支持した状態で人型ロボットに二足歩行させ
るには、胴体のできるだけ近くで重量物を支持すること
によって重心位置の変化を抑えることが好ましい。とこ
ろが、上記従来の構造によると、胸の近くで両手を合わ
せることができないため、実行可能な作業の範囲が狭く
ならざるを得なかった。
【0004】本発明は、このような従来技術の問題点を
解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、胸
の直前で両手を合わせることができるように改良された
ロボットの腕を提供することにある。
解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、胸
の直前で両手を合わせることができるように改良された
ロボットの腕を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】このような目的を果たす
ために、本発明は、左右方向に延在する軸(A1)回り
で回動自在なように胴体(3)に結合した肩関節(1
1)に対し、前後方向に延在する軸(A2)回りで回動
自在なように結合した上腕(12)と、肘関節(13)
を介して前記上腕に結合した前腕(14)と、該前腕の
先端に結合した掌(15)とを備えるロボットの腕
(4)において、肘関節が、上腕の軸線(A3)回りで
回動自在に上腕に結合しているものとした。
ために、本発明は、左右方向に延在する軸(A1)回り
で回動自在なように胴体(3)に結合した肩関節(1
1)に対し、前後方向に延在する軸(A2)回りで回動
自在なように結合した上腕(12)と、肘関節(13)
を介して前記上腕に結合した前腕(14)と、該前腕の
先端に結合した掌(15)とを備えるロボットの腕
(4)において、肘関節が、上腕の軸線(A3)回りで
回動自在に上腕に結合しているものとした。
【0006】このようにすれば、上腕に対して肘関節が
ねじり運動を行えるので、肘を曲げた状態で胸の前で両
手を合わせることができる。
ねじり運動を行えるので、肘を曲げた状態で胸の前で両
手を合わせることができる。
【0007】上記構成に加えて、前腕の軸線(A5)回
りで回動自在に掌を前腕に結合させるものとすれば、手
先の運動の自由度がさらに増大する。
りで回動自在に掌を前腕に結合させるものとすれば、手
先の運動の自由度がさらに増大する。
【0008】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面を参照して本発
明について詳細に説明する。
明について詳細に説明する。
【0009】図1〜図3は、本発明が適用される人型ロ
ボットの全身の外観を示している。このロボット1は、
概ね小学校低学年の体格の人体を模した形態とされてお
り、視覚装置や発声装置などを内蔵した頭部2と、制御
装置を背負い且つ電池を内蔵した胴体3と、概ね人間と
同じ動作を行い得るように各関節部が構成された左右両
腕4および左右両脚5とを備え、二足歩行が可能なよう
に構成される。
ボットの全身の外観を示している。このロボット1は、
概ね小学校低学年の体格の人体を模した形態とされてお
り、視覚装置や発声装置などを内蔵した頭部2と、制御
装置を背負い且つ電池を内蔵した胴体3と、概ね人間と
同じ動作を行い得るように各関節部が構成された左右両
腕4および左右両脚5とを備え、二足歩行が可能なよう
に構成される。
【0010】図4を参照してロボット1の腕4について
さらに詳しく説明する。
さらに詳しく説明する。
【0011】この腕4は、左右方向に延在する軸A1回
りで回動自在なように胴体3に結合した肩関節11に対
し、前後方向に延在する軸A2回りで回動自在なように
結合した上腕12と、上腕12の軸線A3回りで回動自
在なように上腕12に結合した肘関節13と、上腕12
の軸線A3に直交する軸A4回りで回動自在なように肘
関節13に結合した前腕14と、前腕14の軸線A5回
りで回動自在なように前腕14に結合した掌15とから
なっている。
りで回動自在なように胴体3に結合した肩関節11に対
し、前後方向に延在する軸A2回りで回動自在なように
結合した上腕12と、上腕12の軸線A3回りで回動自
在なように上腕12に結合した肘関節13と、上腕12
の軸線A3に直交する軸A4回りで回動自在なように肘
関節13に結合した前腕14と、前腕14の軸線A5回
りで回動自在なように前腕14に結合した掌15とから
なっている。
【0012】上記各回動部には、例えば電動駆動される
ロータリーアクチュエータが組み込まれており、腕4の
全体は、肩関節11を中心に前後方向と左右方向とに振
ることができ、上腕12と前腕14との間は、肘関節1
3を中心に折れ曲がり、上腕12と前腕14とは、共に
ねじり回動することができるようになっている。これら
の動作を適宜に組み合わせることにより、所望の動作を
腕4に行わせることが可能なようになっている。
ロータリーアクチュエータが組み込まれており、腕4の
全体は、肩関節11を中心に前後方向と左右方向とに振
ることができ、上腕12と前腕14との間は、肘関節1
3を中心に折れ曲がり、上腕12と前腕14とは、共に
ねじり回動することができるようになっている。これら
の動作を適宜に組み合わせることにより、所望の動作を
腕4に行わせることが可能なようになっている。
【0013】例えば、胴体3に対して上腕12を垂下さ
せた状態で肘関節13を曲げて前腕14を前方へ振り出
し、さらに前腕14を捻回させて掌15を内向きにすれ
ば、握手の姿勢となる。そのまま前腕14を捻回させて
掌15の向きを上向きや下向きに変えれば、物を受け取
ったり、つかみ取ったりする姿勢となる。
せた状態で肘関節13を曲げて前腕14を前方へ振り出
し、さらに前腕14を捻回させて掌15を内向きにすれ
ば、握手の姿勢となる。そのまま前腕14を捻回させて
掌15の向きを上向きや下向きに変えれば、物を受け取
ったり、つかみ取ったりする姿勢となる。
【0014】左右両腕4を、握手の姿勢から上腕12を
適度に振り上げ、さらに上腕12を内向きに捻回させれ
ば、両前腕14を胸の直前で重ね合わせた姿勢をとるこ
とができる。肩関節11での上腕12の角度や肘関節1
3での上腕12と前腕14との角度を適宜に調節すれ
ば、拝む姿勢や、物品を胸の前で両方の掌15で受け取
る姿勢などを自在にとることができる。
適度に振り上げ、さらに上腕12を内向きに捻回させれ
ば、両前腕14を胸の直前で重ね合わせた姿勢をとるこ
とができる。肩関節11での上腕12の角度や肘関節1
3での上腕12と前腕14との角度を適宜に調節すれ
ば、拝む姿勢や、物品を胸の前で両方の掌15で受け取
る姿勢などを自在にとることができる。
【0015】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明によれば、胸の
直前で両手を合わせる動作を行うことができるので、人
型ロボットの作業のバリエーションを拡大し、動作のな
かにより一層人間らしさを加味する上に多大な効果を奏
することができる。
直前で両手を合わせる動作を行うことができるので、人
型ロボットの作業のバリエーションを拡大し、動作のな
かにより一層人間らしさを加味する上に多大な効果を奏
することができる。
【図1】本発明が適用される人型ロボットの正面図
【図2】本発明が適用される人型ロボットの左側面図
【図3】本発明が適用される人型ロボットの上面図
【図4】本発明による腕の可動範囲を説明するためのモ
デル図
デル図
1 ロボット 3 胴体 4 腕 11 肩関節 12 上腕 13 肘関節 14 前腕 15 掌
Claims (2)
- 【請求項1】 左右方向に延在する軸回りで回動自在な
ように胴体に結合した肩関節に対し、前後方向に延在す
る軸回りで回動自在なように結合した上腕と、肘関節を
介して前記上腕に結合した前腕と、該前腕の先端に結合
した掌とを備えるロボットの腕であって、 前記肘関節が、前記上腕の軸線回りで回動自在に該上腕
に結合していることを特徴とするロボットの腕。 - 【請求項2】 前記前腕の軸線回りで回動自在に前記掌
が該前腕に結合していることを特徴とする請求項1に記
載のロボットの腕。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000351696A JP2002154076A (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | ロボットの腕 |
EP01309691A EP1207022A1 (en) | 2000-11-17 | 2001-11-16 | Arm for a humanoid robot |
US09/988,026 US6526331B2 (en) | 2000-11-17 | 2001-11-16 | Robot arm |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000351696A JP2002154076A (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | ロボットの腕 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002154076A true JP2002154076A (ja) | 2002-05-28 |
Family
ID=18824708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000351696A Pending JP2002154076A (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | ロボットの腕 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6526331B2 (ja) |
EP (1) | EP1207022A1 (ja) |
JP (1) | JP2002154076A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006198703A (ja) * | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Kawada Kogyo Kk | 人型ロボットの腕駆動装置 |
CN1317109C (zh) * | 2002-12-26 | 2007-05-23 | 哈尔滨工业大学 | 多关节仿人型机器人手臂 |
CN101913144A (zh) * | 2010-08-27 | 2010-12-15 | 上海交通大学 | 移动机械臂 |
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EP1220596A1 (en) * | 2000-12-29 | 2002-07-03 | Icos Vision Systems N.V. | A method and an apparatus for measuring positions of contact elements of an electronic component |
JP3938326B2 (ja) * | 2002-05-10 | 2007-06-27 | 川田工業株式会社 | ロボット用付加的支持構造 |
JP4384021B2 (ja) * | 2004-12-14 | 2009-12-16 | 本田技研工業株式会社 | 脚式ロボットの制御装置 |
CN1328018C (zh) * | 2005-01-05 | 2007-07-25 | 天津大学 | 具有夹持力感觉的主操作手 |
DE602006009885D1 (de) * | 2005-12-12 | 2009-12-03 | Honda Motor Co Ltd | Steuersystem für einen beweglichen Roboter mit Beinen |
JP5423441B2 (ja) * | 2010-02-03 | 2014-02-19 | 株式会社安川電機 | 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法 |
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KR101201766B1 (ko) | 2012-08-13 | 2012-11-15 | 이춘우 | 매니퓰레이터 |
AU2017204036A1 (en) * | 2016-06-15 | 2018-01-18 | Badger Equipment Limited | Manipulator attachment |
CN107788719A (zh) * | 2017-09-15 | 2018-03-13 | 安徽智柜科技发展有限公司 | 一种带有智能pad的医院用多功能智能床头柜 |
US11993498B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-05-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Structures and sensor assemblies having engagement structures for securing a compliant substrate assembly |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE2228598A1 (de) | 1972-06-12 | 1974-01-03 | Jens Dr Rer Nat Geerk | Anthropomorpher manipulator |
JP3176701B2 (ja) * | 1992-04-15 | 2001-06-18 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の現在位置認識処理装置 |
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JP3026276B2 (ja) * | 1992-05-22 | 2000-03-27 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの非常停止制御装置 |
JP3273443B2 (ja) * | 1992-05-22 | 2002-04-08 | 本田技研工業株式会社 | ロボットのリンクなどの軌道生成方法及び装置 |
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JP3330710B2 (ja) * | 1993-12-30 | 2002-09-30 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの位置検知および制御装置 |
US5697256A (en) | 1996-06-28 | 1997-12-16 | Matteo; Joseph C. | Hybrid differential transmission |
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EP1514777B1 (en) * | 1997-01-31 | 2009-03-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system of legged mobile robot |
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-
2000
- 2000-11-17 JP JP2000351696A patent/JP2002154076A/ja active Pending
-
2001
- 2001-11-16 EP EP01309691A patent/EP1207022A1/en not_active Withdrawn
- 2001-11-16 US US09/988,026 patent/US6526331B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6526331B2 (en) | 2003-02-25 |
US20020068996A1 (en) | 2002-06-06 |
EP1207022A1 (en) | 2002-05-22 |
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A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071101 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071211 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080408 |